JPH10217160A - 管板用歩行移動装置 - Google Patents
管板用歩行移動装置Info
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- JPH10217160A JPH10217160A JP9022382A JP2238297A JPH10217160A JP H10217160 A JPH10217160 A JP H10217160A JP 9022382 A JP9022382 A JP 9022382A JP 2238297 A JP2238297 A JP 2238297A JP H10217160 A JPH10217160 A JP H10217160A
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- clamp
- walking
- tube sheet
- moving device
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 熱交換器の水室内で使用する管板用歩行移動
装置において、外形をコンパクトにして搬出入を容易に
し、且つ歩行移動速度を増大して作業効率を向上する。 【解決手段】 伝熱管取付け用穴が所定の配列で穿設さ
れた管板の一面側を移動する歩行移動装置１は、管板に
面する取付け板１１，２１上に出没・拡張自在なクラン
プ軸１３，２３を少なくとも２個夫々具備した一対のク
ランプ装置１０，２０、クランプ装置１０，２０間に介
装されクランプ装置１０，２０を互いに離隔接近させる
テレスコープ機構３０、テレスコープ機構３０とクラン
プ装置１０，２０との連結部にそれぞれ介装されテレス
コープ機構を回動及び傾動させる旋回機構及び屈曲機構
から構成される。
装置において、外形をコンパクトにして搬出入を容易に
し、且つ歩行移動速度を増大して作業効率を向上する。 【解決手段】 伝熱管取付け用穴が所定の配列で穿設さ
れた管板の一面側を移動する歩行移動装置１は、管板に
面する取付け板１１，２１上に出没・拡張自在なクラン
プ軸１３，２３を少なくとも２個夫々具備した一対のク
ランプ装置１０，２０、クランプ装置１０，２０間に介
装されクランプ装置１０，２０を互いに離隔接近させる
テレスコープ機構３０、テレスコープ機構３０とクラン
プ装置１０，２０との連結部にそれぞれ介装されテレス
コープ機構を回動及び傾動させる旋回機構及び屈曲機構
から構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、歩行ロボットとも
称する歩行移動装置に関し、特にシェルアンドチューブ
形熱交換器の管板のように多数の穴が穿設された部材上
を二次元的に移動する歩行移動装置に関する。
称する歩行移動装置に関し、特にシェルアンドチューブ
形熱交換器の管板のように多数の穴が穿設された部材上
を二次元的に移動する歩行移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】加圧水型原子炉に一般に使用されている
蒸気発生器は一種のシェルアンドチューブ形熱交換器で
あるが、その多数の伝熱管を検査するため、管板側から
検査プローブが挿入される。その管板は鏡板と協働して
原子炉冷却材を受け入れる水室を画成しており、前記検
査プローブはその水室内から挿入する。しかしながら、
その水室は原子炉冷却材に直接触れるので放射線雰囲気
になっているから人間が長い時間留まるのは好ましくな
く、このため前述の検査プローブの挿入は歩行機能を備
えた検査ロボットを使用することが多い。検査ロボット
の一例を図６に示す。この検査ロボット７０の構造を概
説すると、円形の基板７１にＸ軸方向歩行装置８０とＹ
軸方向歩行装置９０とが設けられている（２次元を直交
するＸ軸とＹ軸とで表す）。Ｘ軸方向歩行装置８０は、
３本のクランプ軸８１を有し、クランプ軸８１は、クラ
ンプシリンダ８３により管板６１の穴即ち伝熱管６３の
中に挿入され、拡張されてクランプする。同様にＹ軸方
向歩行装置９０は、３本のクランプ軸９１を有し、クラ
ンプ軸９１は、クランプシリンダ９３により管板６１の
穴即ち伝熱管６３の中に挿入、固定される。Ｘ軸方向歩
行装置８０も同様であるが、Ｙ軸方向歩行装置９０はＹ
軸駆動シリンダ９５を備え、２本のクランプ軸９１がこ
れによりＹ軸方向に伝熱管６３用穴の１ピッチ分だけ移
動できるようになっている。要するに管板６１に所定の
ピッチで穿設された伝熱管６３用穴の１ピッチを歩幅と
して、Ｘ軸方向歩行装置８０及びＹ軸方向歩行装置９０
により検査ロボット７０は２次元方向に歩行移動する。
基板７１上に配設されたガイドローラ７３が移動時に管
板６１の下面に接して案内する。
蒸気発生器は一種のシェルアンドチューブ形熱交換器で
あるが、その多数の伝熱管を検査するため、管板側から
検査プローブが挿入される。その管板は鏡板と協働して
原子炉冷却材を受け入れる水室を画成しており、前記検
査プローブはその水室内から挿入する。しかしながら、
その水室は原子炉冷却材に直接触れるので放射線雰囲気
になっているから人間が長い時間留まるのは好ましくな
く、このため前述の検査プローブの挿入は歩行機能を備
えた検査ロボットを使用することが多い。検査ロボット
の一例を図６に示す。この検査ロボット７０の構造を概
説すると、円形の基板７１にＸ軸方向歩行装置８０とＹ
軸方向歩行装置９０とが設けられている（２次元を直交
するＸ軸とＹ軸とで表す）。Ｘ軸方向歩行装置８０は、
３本のクランプ軸８１を有し、クランプ軸８１は、クラ
ンプシリンダ８３により管板６１の穴即ち伝熱管６３の
中に挿入され、拡張されてクランプする。同様にＹ軸方
向歩行装置９０は、３本のクランプ軸９１を有し、クラ
ンプ軸９１は、クランプシリンダ９３により管板６１の
穴即ち伝熱管６３の中に挿入、固定される。Ｘ軸方向歩
行装置８０も同様であるが、Ｙ軸方向歩行装置９０はＹ
軸駆動シリンダ９５を備え、２本のクランプ軸９１がこ
れによりＹ軸方向に伝熱管６３用穴の１ピッチ分だけ移
動できるようになっている。要するに管板６１に所定の
ピッチで穿設された伝熱管６３用穴の１ピッチを歩幅と
して、Ｘ軸方向歩行装置８０及びＹ軸方向歩行装置９０
により検査ロボット７０は２次元方向に歩行移動する。
基板７１上に配設されたガイドローラ７３が移動時に管
板６１の下面に接して案内する。
【０００３】又、基板７１の外周部には回転台７５が回
転自在に設けられ、駆動装置７７により所定角度駆動さ
れる。回転台７５には取付板６４が設けられ、これに昇
降台６５がベルト６６を介して連結され、駆動モータ６
７により昇降台６５を昇降させる。昇降台６５には検査
プローブ６８の支持台６９が設けられている。以上のよ
うな検査ロボット７０は、Ｘ軸方向歩行装置８０及びＹ
軸方向歩行装置９０により２次元方向に移動して任意の
位置を占め、更に回転台７５が任意の位置まで回転され
るから、検査プローブ６８は任意の検査目標の管板穴位
置に位置決めすることができ、検査プローブ６８を伝熱
管６３内に送給して所定の検査を行う。
転自在に設けられ、駆動装置７７により所定角度駆動さ
れる。回転台７５には取付板６４が設けられ、これに昇
降台６５がベルト６６を介して連結され、駆動モータ６
７により昇降台６５を昇降させる。昇降台６５には検査
プローブ６８の支持台６９が設けられている。以上のよ
うな検査ロボット７０は、Ｘ軸方向歩行装置８０及びＹ
軸方向歩行装置９０により２次元方向に移動して任意の
位置を占め、更に回転台７５が任意の位置まで回転され
るから、検査プローブ６８は任意の検査目標の管板穴位
置に位置決めすることができ、検査プローブ６８を伝熱
管６３内に送給して所定の検査を行う。
【０００４】このような検査ロボット７０は、検査に先
立ち、図７に示すような態様で蒸気発生器６０の管板６
１の水室６２側の面即ち下面に取り付けられる。即ち、
検査ロボット７０にはワンタッチで着脱自在な長い操作
棒７７が取り付けられ、検査員がこれを掴持して２点鎖
線で示すようにマンホールから水室６２内に挿入し、管
板６１の所定位置に実線で示すように検査ロボット７０
を位置決めし、Ｘ軸方向歩行装置８０及びＹ軸方向歩行
装置９０の各クランプ軸８１，９１を伝熱管６３の中に
挿入してクランプする。しかる後操作棒７７を取り外
す。このように検査ロボット７０を管板６１にしっかり
クランプした後、駆動モータ６７を作動せしめてベルト
６６を延出させ、昇降台６４をマンホールの出口付近ま
で降下させる。そして、その昇降台６４に検査プローブ
６８の支持台６９を取り付け、再び駆動モータ６７によ
りベルト６６を動かし、昇降台６５を実線に示す元の位
置に復帰せしめ、検査準備を完了する。そして、前述の
ように検査ロボット７０を管板６１上で動かし、検査プ
ローブ６８を使用して検査を行う。検査プローブ６８の
送給などは、図示しない一般の装置により行う。
立ち、図７に示すような態様で蒸気発生器６０の管板６
１の水室６２側の面即ち下面に取り付けられる。即ち、
検査ロボット７０にはワンタッチで着脱自在な長い操作
棒７７が取り付けられ、検査員がこれを掴持して２点鎖
線で示すようにマンホールから水室６２内に挿入し、管
板６１の所定位置に実線で示すように検査ロボット７０
を位置決めし、Ｘ軸方向歩行装置８０及びＹ軸方向歩行
装置９０の各クランプ軸８１，９１を伝熱管６３の中に
挿入してクランプする。しかる後操作棒７７を取り外
す。このように検査ロボット７０を管板６１にしっかり
クランプした後、駆動モータ６７を作動せしめてベルト
６６を延出させ、昇降台６４をマンホールの出口付近ま
で降下させる。そして、その昇降台６４に検査プローブ
６８の支持台６９を取り付け、再び駆動モータ６７によ
りベルト６６を動かし、昇降台６５を実線に示す元の位
置に復帰せしめ、検査準備を完了する。そして、前述の
ように検査ロボット７０を管板６１上で動かし、検査プ
ローブ６８を使用して検査を行う。検査プローブ６８の
送給などは、図示しない一般の装置により行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述の検査ロボット７
０においては、管板の伝熱管用穴の１ピッチを歩幅とし
て２次元方向に移動可能であり、伝熱管の全てについて
検査を行うような場合には順次検査を行うから格別問題
は無いが、検査すべき伝熱管が一部の伝熱管であちこち
に離れてある場合には検査ロボットの歩行移動に大きな
時間を要するという問題がある。又、Ｘ軸方向歩行装置
８０及びＹ軸方向歩行装置９０というように２個の歩行
装置を有し、更に回転台なども有しているため装置全体
が大形になりやすく、余り大きくできないマンホールを
通すのに空間的余裕がない。従って、検査プローブ等は
後付になって、構造及び操作が複雑になっているという
問題がある。検査ロボットの初期の管板への取り付けに
操作棒を要している。そして、上述のような検査ロボッ
トの初期取り付け作業は、どうしても人手に頼らざるを
得ないが、過大な放射線被爆を避けるため作業員の頻繁
な交代を要し、全体として取り付け作業時間が長くなる
との問題を有している。従って、本発明は、装置全体が
コンパクトで狭い場所への搬入、搬出が容易であり、更
に歩幅の選択が自由に行えて作業に見合った歩幅で短時
間に移動できる管板用歩行移動装置を提供することを課
題とする。
０においては、管板の伝熱管用穴の１ピッチを歩幅とし
て２次元方向に移動可能であり、伝熱管の全てについて
検査を行うような場合には順次検査を行うから格別問題
は無いが、検査すべき伝熱管が一部の伝熱管であちこち
に離れてある場合には検査ロボットの歩行移動に大きな
時間を要するという問題がある。又、Ｘ軸方向歩行装置
８０及びＹ軸方向歩行装置９０というように２個の歩行
装置を有し、更に回転台なども有しているため装置全体
が大形になりやすく、余り大きくできないマンホールを
通すのに空間的余裕がない。従って、検査プローブ等は
後付になって、構造及び操作が複雑になっているという
問題がある。検査ロボットの初期の管板への取り付けに
操作棒を要している。そして、上述のような検査ロボッ
トの初期取り付け作業は、どうしても人手に頼らざるを
得ないが、過大な放射線被爆を避けるため作業員の頻繁
な交代を要し、全体として取り付け作業時間が長くなる
との問題を有している。従って、本発明は、装置全体が
コンパクトで狭い場所への搬入、搬出が容易であり、更
に歩幅の選択が自由に行えて作業に見合った歩幅で短時
間に移動できる管板用歩行移動装置を提供することを課
題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】如上の課題を解決するた
め、本発明によれば、伝熱管取付け用穴が所定の配列で
穿設された管板の一面側を移動する管板用歩行移動装置
は、管板に面する取付け板上に出没・拡張自在なクラン
プ軸を少なくとも２個夫々具備した一対のクランプ装
置、このクランプ装置間に介装され該クランプ装置を互
いに離隔接近させる伸縮機構、この伸縮機構と前記クラ
ンプ装置との連結部に介装され前記伸縮機構を回動及び
傾動させる旋回機構及び屈曲機構を有して構成される。
これが検査用の管板用歩行移動装置として用いられると
きは、クランプ装置の一方に検査プローブ案内装置が付
設される。尚、前記伸縮装置は、伸縮ストロークが移動
時の歩幅になるが、ストロークを精度良く設定するには
ボールねじ機構を使用するのが好適である。
め、本発明によれば、伝熱管取付け用穴が所定の配列で
穿設された管板の一面側を移動する管板用歩行移動装置
は、管板に面する取付け板上に出没・拡張自在なクラン
プ軸を少なくとも２個夫々具備した一対のクランプ装
置、このクランプ装置間に介装され該クランプ装置を互
いに離隔接近させる伸縮機構、この伸縮機構と前記クラ
ンプ装置との連結部に介装され前記伸縮機構を回動及び
傾動させる旋回機構及び屈曲機構を有して構成される。
これが検査用の管板用歩行移動装置として用いられると
きは、クランプ装置の一方に検査プローブ案内装置が付
設される。尚、前記伸縮装置は、伸縮ストロークが移動
時の歩幅になるが、ストロークを精度良く設定するには
ボールねじ機構を使用するのが好適である。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下添付の図面を参照して本発明
の実施形態を説明する。先ず図１を参照するに、本発明
に係る歩行移動装置１は、ほぼ同様な構造の固定側クラ
ンプ装置１０、検査側クランプ装置２０及びこれらを離
隔・接近自在に連結する伸縮機構即ちテレスコープ機構
３０を有し、これらをシェルアンドチューブ式熱交換器
型蒸気発生器の伝熱管検査に使用する場合には検査側ク
ランプ装置２０の外側に案内装置即ち案内台３が取り付
けられ、検査プローブ５を支持する。クランプ装置１
０，２０の詳細構造は図２を参照して後述するが、取付
け面１１，２１の上面に出没するクランプ軸１３，２３
がそれぞれ設けられ、これは取付け板１１，２１の下方
に取付けられるクランプシリンダ１５，２５により駆動
される。
の実施形態を説明する。先ず図１を参照するに、本発明
に係る歩行移動装置１は、ほぼ同様な構造の固定側クラ
ンプ装置１０、検査側クランプ装置２０及びこれらを離
隔・接近自在に連結する伸縮機構即ちテレスコープ機構
３０を有し、これらをシェルアンドチューブ式熱交換器
型蒸気発生器の伝熱管検査に使用する場合には検査側ク
ランプ装置２０の外側に案内装置即ち案内台３が取り付
けられ、検査プローブ５を支持する。クランプ装置１
０，２０の詳細構造は図２を参照して後述するが、取付
け面１１，２１の上面に出没するクランプ軸１３，２３
がそれぞれ設けられ、これは取付け板１１，２１の下方
に取付けられるクランプシリンダ１５，２５により駆動
される。
【０００８】図２及び図３に歩行移動装置１の側面及び
断面が前述のような管板６１との関係で示されている。
クランプ装置１０，２０はほぼ同様な構造であるので、
これをクランプ装置１０について説明する。図２及び図
３において、クランプシリンダ１５が取付けられた取付
け板１１の下面にケーシング１７が固定され、これは２
個のクランプシリンダ１５に挟まれている。そして、ケ
ーシング１７の中に、屈曲機構４０が設けられている。
即ち、中空の外軸４１がケーシング１７の中に軸受を介
して回転自在に設けられ、更にその外軸４１の中に内軸
４３が軸受を介して相対回転自在に設けられている。そ
して、内軸４３の上端は、外軸４１の上端に固定された
モータ４５の出力軸に嵌合連結されている。又、内軸４
３の下端には傘歯車４７が嵌着され、傾動ブラケット４
８に傾動軸４９を介して支持された傘歯車４６に傘歯車
４７が噛合っている。このようにして、屈曲機構４０の
モータ４５を回転すると、その回転は内軸４３，傘歯車
４７，４６を介して傾動軸４９に伝えられ、最終的に傾
動ブラケット４８に伝えられる。傾動ブラケット４８
は、後述するようにテレスコープ機構３０を傾ける。
断面が前述のような管板６１との関係で示されている。
クランプ装置１０，２０はほぼ同様な構造であるので、
これをクランプ装置１０について説明する。図２及び図
３において、クランプシリンダ１５が取付けられた取付
け板１１の下面にケーシング１７が固定され、これは２
個のクランプシリンダ１５に挟まれている。そして、ケ
ーシング１７の中に、屈曲機構４０が設けられている。
即ち、中空の外軸４１がケーシング１７の中に軸受を介
して回転自在に設けられ、更にその外軸４１の中に内軸
４３が軸受を介して相対回転自在に設けられている。そ
して、内軸４３の上端は、外軸４１の上端に固定された
モータ４５の出力軸に嵌合連結されている。又、内軸４
３の下端には傘歯車４７が嵌着され、傾動ブラケット４
８に傾動軸４９を介して支持された傘歯車４６に傘歯車
４７が噛合っている。このようにして、屈曲機構４０の
モータ４５を回転すると、その回転は内軸４３，傘歯車
４７，４６を介して傾動軸４９に伝えられ、最終的に傾
動ブラケット４８に伝えられる。傾動ブラケット４８
は、後述するようにテレスコープ機構３０を傾ける。
【０００９】クランプ装置１０は又、旋回機構５０を備
えている。即ち、ケーシング１７の外側に固定されたモ
ータ５１の出力軸が、中間軸５３を介して歯車５５に連
結し、この歯車５５は、屈曲機構４０の外軸４１の外周
に一体的に形成された歯車と噛み合っている。外軸４１
はその下端で旋回ケース５７に連結されているから、旋
回機構５０のモータ５１を作動すると、その回転は中間
軸５３，歯車５５，外軸４１を介して旋回ケース５７に
伝えられ、傾動ブラケット４８を外軸４１乃至内軸４３
の軸回りに旋回する。尚前述の説明において、屈曲機構
４０と旋回機構５０を一応分けて説明したが、これらは
機構的に複雑に入り組んでいるから、限定的に解すべき
では無く、屈曲旋回機構ともいえるものである。
えている。即ち、ケーシング１７の外側に固定されたモ
ータ５１の出力軸が、中間軸５３を介して歯車５５に連
結し、この歯車５５は、屈曲機構４０の外軸４１の外周
に一体的に形成された歯車と噛み合っている。外軸４１
はその下端で旋回ケース５７に連結されているから、旋
回機構５０のモータ５１を作動すると、その回転は中間
軸５３，歯車５５，外軸４１を介して旋回ケース５７に
伝えられ、傾動ブラケット４８を外軸４１乃至内軸４３
の軸回りに旋回する。尚前述の説明において、屈曲機構
４０と旋回機構５０を一応分けて説明したが、これらは
機構的に複雑に入り組んでいるから、限定的に解すべき
では無く、屈曲旋回機構ともいえるものである。
【００１０】再び図２に戻って、クランプ装置１０側の
傾動ブラケット４８と、クランプ装置２０側の同様な傾
動ブラケット２８との間にテレスコープ機構３０が設け
られている。このテレスコープ機構３０は、傾動ブラケ
ット４８に一体的に連結された外筒３１，傾動ブラケッ
ト２８に一体的に連結された内筒３３，外筒３１の一端
側に内蔵されたモータ３５，モータ３５の出力軸に連結
されたねじ軸３７，，ねじ軸３７と内筒３３との間に介
装されたボールナット機構３８及び外筒３１の外側に設
けられたガイドロッド３９（図１）から形成される。ガ
イドロッド３９は、外筒３１と内筒３３との相対回転を
規制し、伸縮時の両者の案内を行う。このように、外筒
３１と内筒３３とは相対的には回転しないから、モータ
３５を所定の方向に回転してねじ軸３７を回転すれば、
ボールねじ機構３８との螺合により両者は軸方向に相対
変位を行う。即ち、テレスコープ機構３０は伸縮動作を
行う。尚、外筒３１，内筒３３及びねじ軸３７の長さ
は、伝熱管用穴の配列ピッチのＮ倍、即ちＮピッチ分に
相当するように設定され、伸縮ストロークは、その範囲
でピッチの正数倍に適宜設定できる。
傾動ブラケット４８と、クランプ装置２０側の同様な傾
動ブラケット２８との間にテレスコープ機構３０が設け
られている。このテレスコープ機構３０は、傾動ブラケ
ット４８に一体的に連結された外筒３１，傾動ブラケッ
ト２８に一体的に連結された内筒３３，外筒３１の一端
側に内蔵されたモータ３５，モータ３５の出力軸に連結
されたねじ軸３７，，ねじ軸３７と内筒３３との間に介
装されたボールナット機構３８及び外筒３１の外側に設
けられたガイドロッド３９（図１）から形成される。ガ
イドロッド３９は、外筒３１と内筒３３との相対回転を
規制し、伸縮時の両者の案内を行う。このように、外筒
３１と内筒３３とは相対的には回転しないから、モータ
３５を所定の方向に回転してねじ軸３７を回転すれば、
ボールねじ機構３８との螺合により両者は軸方向に相対
変位を行う。即ち、テレスコープ機構３０は伸縮動作を
行う。尚、外筒３１，内筒３３及びねじ軸３７の長さ
は、伝熱管用穴の配列ピッチのＮ倍、即ちＮピッチ分に
相当するように設定され、伸縮ストロークは、その範囲
でピッチの正数倍に適宜設定できる。
【００１１】図４に移動歩行装置１の採り得る姿勢をク
ランプ装置１０を固定した状態で２次元平面内で示して
いる。基準姿勢は実線で示され、旋回機構４０の作用に
より、テレスコープ機構３０は、時計方向及び半時計方
向に回動して２点鎖線で示す姿勢を採ることができ、又
テレスコープ機構３０の伸張により２点鎖線に示す位置
まで伸出することができる。従って、検査プローブ５
は、検査可能範囲の中の任意の位置を採ることができ
る。又、図５に歩行移動装置１を蒸気発生器６０の水室
６２の中にマンホールを通して挿入し、管板６１の所定
位置に取り付ける状態を示している。屈曲機構３０の作
用により、図示のようにクランプ装置１０，２０及びテ
レスコープ機構３０は、一直線にすることができ、こう
すると軸方向の投影面積はかなり小さくなるから、検査
プローブ５を取り付けた状態でマンホールを悠々通し、
管板６１の所定位置にクランプ装置１０を固定すること
ができる。しかる後、２個の屈曲機構３０を作動させる
ことにより、２点鎖線に示すように屈曲させ、図２に示
すような状態にする。しかる後、前述のような態様で、
歩行移動装置１を管板６３に沿い移動させる。
ランプ装置１０を固定した状態で２次元平面内で示して
いる。基準姿勢は実線で示され、旋回機構４０の作用に
より、テレスコープ機構３０は、時計方向及び半時計方
向に回動して２点鎖線で示す姿勢を採ることができ、又
テレスコープ機構３０の伸張により２点鎖線に示す位置
まで伸出することができる。従って、検査プローブ５
は、検査可能範囲の中の任意の位置を採ることができ
る。又、図５に歩行移動装置１を蒸気発生器６０の水室
６２の中にマンホールを通して挿入し、管板６１の所定
位置に取り付ける状態を示している。屈曲機構３０の作
用により、図示のようにクランプ装置１０，２０及びテ
レスコープ機構３０は、一直線にすることができ、こう
すると軸方向の投影面積はかなり小さくなるから、検査
プローブ５を取り付けた状態でマンホールを悠々通し、
管板６１の所定位置にクランプ装置１０を固定すること
ができる。しかる後、２個の屈曲機構３０を作動させる
ことにより、２点鎖線に示すように屈曲させ、図２に示
すような状態にする。しかる後、前述のような態様で、
歩行移動装置１を管板６３に沿い移動させる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
歩行移動装置の２個のクランプ装置は夫れ夫れ屈曲機構
を介して伸縮機構に連結されているので、蒸気発生器水
室等の狭い空間に挿入するときは略一直線の形態にして
通過面積を減少することができ、挿入が容易になると共
に伸縮機構のストロークを任意に選択可能として迅速な
移動を行うことができる。更にクランプ装置の一つに伝
熱管検査用検査プローブを取り付けることにより、管板
に沿って検査プローブの移動を迅速に行い、検査作業の
時間を短縮化することができる。
歩行移動装置の２個のクランプ装置は夫れ夫れ屈曲機構
を介して伸縮機構に連結されているので、蒸気発生器水
室等の狭い空間に挿入するときは略一直線の形態にして
通過面積を減少することができ、挿入が容易になると共
に伸縮機構のストロークを任意に選択可能として迅速な
移動を行うことができる。更にクランプ装置の一つに伝
熱管検査用検査プローブを取り付けることにより、管板
に沿って検査プローブの移動を迅速に行い、検査作業の
時間を短縮化することができる。
【図１】本発明の実施形態を示す全体斜視図である。
【図２】前記実施形態を示す一部切欠き立面図である。
【図３】図２のIII−III線に沿う断面図である。
【図４】前記実施形態の作用説明図である。
【図５】前記実施形態に係る歩行移動装置の取り付け時
の姿勢を示す作用説明図である。
の姿勢を示す作用説明図である。
【図６】従来装置の一例を示す全体斜視図である。
【図７】前記従来装置の作用説明図である。
１ 歩行移動装置 １０ クランプ装置 １１ 取付け面 １３ クランプ軸 １５ クランプシリンダ １７ ケーシング ２０ クランプ装置 ２１ 取付け面 ２３ クランプ軸 ２５ クランプシリンダ ２８ 傾動ブラケット ３０ テレスコープ機構 ３１ 外筒 ３３ 内筒 ３５ モータ ３７ ねじ軸 ３８ ボールねじ機構 ３９ ガイドロッド ４０ 屈曲機構 ４１ 外軸 ４３ 内軸 ４５ モータ ４６，４７ 傘歯車 ４８ 傾動ブラケット ４９ 傾動軸 ５０ 旋回機構 ５１ モータ ５３ 中間軸 ５５ 歯車 ５７ 旋回ケース
Claims (2)
- 【請求項１】 伝熱管取付け用穴が所定の配列で穿設さ
れた管板の一面側を移動する装置であって、前記管板に
面する取付け板上に出没・拡張自在なクランプ軸を少な
くとも２個夫々具備した一対のクランプ装置、同クラン
プ装置間に介装され該クランプ装置を互いに離隔接近さ
せる伸縮機構、同伸縮機構と前記クランプ装置との連結
部にそれぞれ介装され前記伸縮機構を回動及び傾動させ
る旋回機構及び屈曲機構を有してなることを特徴とする
管板用歩行移動装置。 - 【請求項２】 前記クランプ装置の一方に検査プローブ
案内装置を付設したことを特徴とする請求項１記載の管
板用歩行移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9022382A JPH10217160A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | 管板用歩行移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9022382A JPH10217160A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | 管板用歩行移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10217160A true JPH10217160A (ja) | 1998-08-18 |
Family
ID=12081112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9022382A Withdrawn JPH10217160A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | 管板用歩行移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10217160A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101295068B1 (ko) * | 2011-07-13 | 2013-08-08 | 한국수력원자력 주식회사 | 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇 |
| JP2015515935A (ja) * | 2012-05-10 | 2015-06-04 | ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー | 熱交換器検査用管板歩行ロボット |
| CN108986941A (zh) * | 2017-06-02 | 2018-12-11 | 核动力运行研究所 | 一种传热管检修定位装置结构 |
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| CN115013639A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-09-06 | 山东大学 | 一种管道内壁射流清洗可变长度机器人 |
-
1997
- 1997-02-05 JP JP9022382A patent/JPH10217160A/ja not_active Withdrawn
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| CN108986941B (zh) * | 2017-06-02 | 2024-02-09 | 核动力运行研究所 | 一种传热管检修定位装置结构 |
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| CN115013639A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-09-06 | 山东大学 | 一种管道内壁射流清洗可变长度机器人 |
| CN115013639B (zh) * | 2022-06-10 | 2023-04-18 | 山东大学 | 一种管道内壁射流清洗可变长度机器人 |
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