JPS6057543B2 - 管湾曲部検査用操作装置 - Google Patents

管湾曲部検査用操作装置

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JPS6057543B2
JPS6057543B2 JP52107179A JP10717977A JPS6057543B2 JP S6057543 B2 JPS6057543 B2 JP S6057543B2 JP 52107179 A JP52107179 A JP 52107179A JP 10717977 A JP10717977 A JP 10717977A JP S6057543 B2 JPS6057543 B2 JP S6057543B2
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、管湾曲部の材料をその内側から検査するため
の操作装置、特に原子炉圧力容器の主冷却材配管接続短
管と一次導管湾曲部および一次導管との間の外から近づ
けない溶接継目部並びに管湾曲部の長手継目部を超音波
探傷検査するための操作装置であつて、その操作装置が
柱状操作機のジブに支持され、蓋が開けられた原子炉圧
力容器の内部においてジブによつて高さ方向（ｚ方向）
に調節でき、柱軸を中心に回転でき、長手方向（ｘ方向
）および横方向（ｙ方向）に調節できるような特に原子
炉設備における超音波探傷用の操作装置いわゆるマニピ
ュレータに関する。
上側が開いている圧力容器の内側面について検査および
定期点検するための柱状操作機で作動される装置は知ら
れている（ドイツ連邦共和国特許第２１５４０１５号明
細書）。
又原子炉圧力容器の主冷却材配管の内周も水平アームに
よつて検査できるような類似の装置がドイツ連邦共和国
特許出願公告第２３２５３８８号明細書で知られている
。更に接続短管の外側縁部領域における室内の複雑な曲
面を走査できるような特に原子炉圧力容器を超音波探傷
検査するための検査装置ホルダが既に提案されている。
しかしいずれの検査装置によつても、管湾曲部を内側か
ら検査することができない。しかし湾曲した主冷却材配
管付きの種々の原子炉設備が作られているのでその管湾
曲部にある溶接継目の検査を外側からだけでなく内側か
らも行えることが強く要求されている。本発明の目的は
、管湾曲部を内側から検査するための操作装置、特に原
子炉圧力容器において外から近寄れない湾曲主冷却材配
管部分を超音波探傷検査するための操作装置を得ること
にあり、この操作装置によつて再現可能な所定の方式で
遠隔操作によつて適当な検査プログラムに従つて各々の
被検査軌道が走査できるようにすることにある。
上述の配管部分は、炉の運転開始前の超音波探傷検査を
除いては、配管の近くにおける作業を短時間でかつ保護
服をつけてのみ許すような非常に高い放射能を示してい
るので、上述の操作装置は特に重要である。上述の目的
は本発明によれば、冒頭に述べた形式の管湾曲部の材料
検査用の操作装置において、操作装置が、互いにリンク
結合された走行素子を持ちかつ管軸心ないし管湾曲部軸
心の方向に走行できる多列の走行機から構成され、前記
走行素子が出し入れ可能な支持脚によつて管内周面に関
して中心位置に支持できかつ支持脚の端に支持されたロ
ーラによつて管の長手方向に移動でき、操作装置が更に
先端側の走行素子に支持された検査装置ホルダを有し、
該検査装置ホルダが走行素子と共に管軸心方向に移動で
き、検査装置ホルダが少くとも１本の検査アームに取り
付けられた検査装置を有し、該検査装置が検査アームに
よつて被検査軌道に沿つて管円周方向に回転でき、半径
方向に出し入れできかつ管軸心に心出しして支持され、
走行素子および検査装置ホルダがリンク継手および長手
方向に調節可能な駆動素子を介して、操作装置が配管接
続短管の前にある場合に走行素子および検査装置ホルダ
が準備位置において接続短管軸心に対して方向調整され
、管軸心に心出しされかつ互いに堅く接続され、これに
対して操作装置の検査装置が少くとも管の湾曲領域にあ
る走行位置において走行素子および検査装置ホルダが互
いにゆるく接続されて送り工程中管湾曲部の軸心方向に
適合するように、互いに連結されていることによつて達
成される。
本発明によつて得られる利点はまずは、管湾曲部すなわ
ちその溶接継目部を内側からも超音波によつて所定の方
法および再現可能な方法で検査でき、それによづて主冷
却材配管の内側領域における金属組織状態についての検
査記録を作れることにある。
走行素子相互および検査装置ホルダとのリンク結合はカ
ルダンリンクを介して行われているので、立体的に湾曲
した配管湾曲部も走査できる。
しかし多くの場合配管は一平面内においてのみ湾曲して
いる。この場合に対しては走行素子および検査装置ホル
ダを、走行機が管湾曲部に相応した一平面内における偏
向を行ない、それに対して他の管軸心平面内においては
不動であるように互いにリンク結合すると特に有利であ
る。走行機の配管湾曲部の中心への方向調整は挿入する
前に行われる。
実際上避けることのできない測定誤差によつて、挿入す
る際あるいはその前に、走行機と本来の調整軸心との間
に横方向のず”れが生ずる。しかし走行機をひつかかり
を生することなしに良好に走行できるようにするために
、本発明に基づいて、走行機が十字形案内部材を介して
柱状操作機のジブに、挿入された走行機とジブの間にお
ける横方向のずれが補償できるように・支持され、これ
に対して十字形案内部材が準備位置において走行機を心
出ししかつ方向調整するために固定されることが提案さ
れる。この方向調整は、第１の走行素子が湾曲領域に達
している場合にも有利である。本発明の別の秀れた実施
例によノれば、走行機の第１の走行素子（柱状操作機に
最も近い位置にある走行素子）が、ジブないし十字形リ
ンクの走行機側リンクフランジに取り付けられた伸縮自
在棒を有している。このことによつて管軸心方向に位置
する被検査領域は実際上どんな場合でも走査され、その
場合上述したようにミ第１の走行素子も湾曲領域に達す
ることができる。準備位置を限定するために、好ましく
は継ぎ板および走行素子に準備位置において作用するよ
うなストッパが設けられている。走行機の駆動装置とし
ては原理的には電気式、空気圧式あるいは油圧式の駆動
装置を使用できる。しカル空気圧式駆動装置を採用する
ことが好ましい。というのはそれによつて圧力水の漏れ
が生じるおそれがないばかりでなく、頑丈な構造におい
て必要なりを得ることができるからである。空気圧式駆
動装置は、伸縮自在な支持脚の駆動用、走行素子列の方
向調整あるいは湾曲のため、走行機の軸方向摺動のため
、および検査装置ホルダの検査アームの出し入れのため
、並びに軸方向半径方向棒に取り付けられた超音波心出
し眼の駆動用に適用される。以下図面に示す実施例に基
づいて本発明の詳細な説明する。第１図において操作装
置１は第１の走行素子１ａ，第２の走行素子１ｂおよび
検査装置ホルダ１ｃを有しており、その場合素子１ａ，
１ｂ，１ｃはリンク２ａ（第２図参照）、２ｂ，２ｃに
よつて互いにリンク結合されてひとつの多列走行機にま
とめられている。
３は原子炉設０［１（図示せず）の原子炉圧力容器の内
側輪部、４は管湾曲部の内側輪部である。
３″，４″はそれらの外側輪部、５は接続短管の内側輪
部、５″はその外側輪部である。
３ａは原子炉圧力容器、４ａは湾曲した主冷却材配管、
５ａは圧力容器の接続短管である。
この場合原子炉圧力容器の円周に亘つて均一に分布一し
て複数本の主冷却材配管が配置されているものとする。
５ｂは接続短管継目、４ｂは管接続継目であり、管湾曲
部内部の長手継目は図示されていない。
操作装置１は第３図および第４図で明らかな柱状操作機
７のジブ６に支持されでいる。操作Ｉ装置１は蓋が開か
れた原子炉圧力容器３ａの内部において柱状操作機７な
いしジブ６によつてｚ方向に高さ調節でき、柱軸７ａを
中心に矢印φ方向に回転てき、更に長手方向ｘおよび横
方向ｙに調節できる（第４図参照）。走行素子１ａ，１
ｂは、出し入れ可能な支持脚８によつて管内周面４に関
して心出しして支持され、支持脚８の端に支持されたロ
ーラ８ａによつて管の長手方向ｘに走行できる。
先端側の検査装置ホルダ１ｃも操作装置１ないし走行機
１ａ，１ｂと共に管軸心方向に走行できる。この検査装
置ホルダ１ｃは２本の検査アーム９を有し（第５図参照
）、各検査アーム９の外端にはそれぞれ１個の検査装置
１０および支持ローラ１１ａ付きの直線棒１１が取り付
けられている。直線棒１１には、取り付け板１０ａ１揺
動レバー機構１０ｂおよび本来の超音波探触子１０ｃか
ら成る検査装置１０が取り付けられている。
探触澹子１０ｃは周知の方式でカルダン式吊下装置で揺
動レバー１０ｂに取り付けられている。検査アーム９は
互いに平行に接続管を介して操作装置１の中心軸心１゛
を中心に点対称に配置されているので、検査装置ホルダ
１ｃを回転すると、各々の検査装置１０はその探触子に
よつて管湾曲部の内周面４上の相応する被検査軌道を走
査する。探触子１０ｃをもつた検査装置１０が同じ位置
にある場合、完全な走査を行うためには約１８０にの回
転で十分であり、他の場合には検査装置ホルダを３６０
０回転しなければならないが、この場合は２倍の数の被
検査軌道を走査することができる。この場合検査装置ホ
ルダ１ｃはその支持ローラ１１ａで軸心に対して直角な
状態でかつ管湾曲部断面に対して心出しして転動する。
走行素子１ａ，１ｂおよび検査装置ホルダ１ｃは既に上
述したリンク継手２ａ，２ｂ，２ｃを介して互いにリン
ク結合されている。
詳しくはこの操作装置は一平面内に湾曲している配管の
走査のために設けられているので、このリンク継手は一
平面内の湾曲だけを可能にし、これに対して別の管軸心
平面においては走行機は動かない。リンク継手２ａは、
リンク孔１２ａ付きの継ぎ板１２、ピン１２ｂおよびこ
ろがり軸受１２ｃから構成されている（第２図参照）。
リンク継手２ｂおよび２ｃも同様に形成されており、そ
の場合リンク継手２ｃは理角を容易にするために９０合
だけ回転された状態で示されている。走行素子１ａ，１
ｂおよび検査装置ホルダ１ｃは更に長手方向に調節でき
る駆動素子１３を介して互いに連結されている。駆動素
子１３は空気圧式パワーピストンシリンダから構成され
ており、そのピストンは場所１３ａで、そのシリンダは
場所１３ｂで、走行素子１ａ，１ｂ１検査装置ホルダ１
ｃおよび継ぎ板１２にリンク結合されている。継ぎ板１
２および走行素子１ａ，１ｂ並びに検査装置ホルダ１ｃ
には、準備位置（第３図参照）において作用するストッ
パ１４ａ，１４ｂが設けられているので、その位置は明
確に決められる。操作装置１はパワーピストン１３の駆
動によつてたとえば第１図に示された湾曲位置から第３
図における伸張位置に移される。なお図面を簡略化して
理解を容易にするために、このパワーピストンへの圧力
媒体配管並びに他のパワーピストンシリンダへの圧力媒
体配管は図示されていない。第３図において、操作装置
１の準備位置で、この操作装置１が配管５ａ，４ａの中
に挿入される前に、接続短管の軸心方向Ｘに向けられ、
配管の中心に合わされる。その場合走行素子１ａ，１ｂ
および検査装置ホルダ１ｃは互いに堅く連結される。こ
れに対して走行素子１ｂおよび少くとも検査装置ホルダ
１ｃが管５ａ，４ａの湾曲領域に位置している走行状態
においては、走行素子１ａ，１ｂおよび検査装置ホルダ
１ｃは互いにゆるく連結されているので、これらは前進
中に管湾曲部５の管軸心方向ｘに合わされる。この走行
状態においては空気圧式パワーピストン１３のシリンダ
は無圧状態にすなわち空気が抜かれる。走行走子１ａは
、挿入される走行機とジブ６との間の横の変位が補償で
きるように、十字形案内部材１５を介して柱状操作機７
のジブ６に支持されている（特に第１図および第２図参
照）。
この十字形案内部材１５は走行機の心出しおよび調整の
ためにその準備位置では固定できるようにされる。十字
形案内部材１５は３個のフランジ１５．１，１５．２，
１５．３間に配置された案内棒対１５ａ，１５ｂから構
成され、フランジ１５．２はブッシュ１６によつて案内
棒１５ａの上にｚ方向に摺動自在に支持され、フランジ
１５．３はブッシュ１７によつて案内棒１５ｂの上にｙ
方向に摺動自在に支持され、零点位置への復帰のための
圧縮コイルばねが案内棒１５ａ，１５ｂの上に置かれて
いる。十字形案内部材の上述の案内ユニットは、第３図
のように操作装置を位置決めする場合、溝２０に係合し
ている心出しピン１９によつて固定される。第１の走行
素子１ａは脚管２１ａと摺動管２１ｂとから成る伸縮自
在棒２１を有し、その摺動管２１ｂは走行素子１ａと堅
く接続され、脚管２１ａは十字形案内部材１５のフラン
ジ１５．３に接続されている。
更にこの伸縮自在棒２１の駆動装置として空気圧式パワ
ーピストンシリンダが使用され、そのピストンロッド２
２ａは走行素子１ａの本体１ａ″にリンク結合され、シ
リンダは伸縮自在棒２１の脚管２１ａに場所２２ｃでリ
ンク結合されている直径線上で相対向する位置にある２
個の駆動装置２２が用いられる（第１図および第２図参
照）。検査装置ホルダ１ｃを回転駆動するために、検査
装置ホルダ１ｃには伝動装置付きの電動機が直接配置さ
れる図示された実施例にあつては特に頑丈な構造のリン
ク軸２３が採用されている。
２３ａはそのカルダン式リンク、２３ｂはころがり軸受
である。
リンク軸２３はジブ６から、十字形案内部材１５、中空
の伸縮自在捧２１および中空の走行素子１ａ，１ｂすな
わちその中空本体１ａ″，１ｂ″を通つて、検査装置ホ
ルダ１ｃにまてのびている。このリンク軸２３はジブ６
の内部に配置された伝動装置付きの駆動電動機（図示せ
ず）によつて回転駆動される。ころがり軸受２３ｂは伸
縮自在管２１ｂの内部ないし走行素子１ｂおよび検査装
置ホルダ１ｃの内部に設置された中空管１ｂ″，１Ｃ″
の内部に配置されている。リンク軸２３はボルト結合装
置２３ｃによつて長手方向に調節できる。リンク軸２３
の自由端２３ｄには検査装置ホルダ１ｃがその検査アー
ム９でフランジ結合されている。検査アーム９も中空の
伸縮自在アームとして形成されており、その内部に調節
装置”好ましくは空気圧式パワーピストン（図示せず）
が収設されている。この調節装置によつて検査アームは
ほぼ半径方向に操作され、それによつて支持ローラ１１
ａおよび探触子１０が位置決めされる。探触子１０は第
１Ｂ図においては省略され、・第５図だけに図示されて
いる。検査装置ホルダ１ｃにおいて図示されていないパ
ワーピストンシリンダは、走行素子１ａについて記述し
たのとほぼ同じように形成されている。走行素子１ａの
支持脚８および相応して走行素子１ｂの支持脚８の端川
こは走行方向に向けられた双腕対称のローラ保持レバー
２４が設けられており、このローラ支持レバー２４は支
持脚８が管湾曲部４ａ，５ａに対して直角に調節される
ように、支持脚８に場所２４ａで堅く接続されている。
この堅固な継手２４ａはボルト結合によつて形成されて
いる。支持脚８は上述した検査アーム９と同様に中空で
あり、脚管２５ａと摺動管２５ｂから成る伸縮自在棒２
５を有し、伸縮自在棒２５は脚管２５ａの外周にあるロ
ーラ２５ｃによつて正確に案内されて摺動できる。ここ
で２６は空気圧式パワーピストンシリンダ、２６ａはピ
ストンロッド、２６ｂはシリンダであり、シリンダ２６
ｂは場所２６ｃで脚管２５ａにリンク結合され、ピスト
ンロッド２６ａは摺動管２５ｂに接続されたボルト継手
２４ａにリンク結合されている。操作装置１の各々の検
査位置においてローラ８ａは空気圧式パワーシリンダ２
６の駆動によつて管内壁に対して堅く押しつけられ、そ
れによつて操作装置は明らかに緊縮され固定される。第
６図に示されているように、各走行素子１ａ，１ｂ毎に
軸に垂直な一平面内に配置された３個の支持脚８が設け
られている。
それは所定の３点支持を与えている。第６図は操作装置
１の先端側の自由端の正面図を示し、ここには超音波心
出し眼２７のラジアルアーム２７が示されている。第３
図および第４図は軸方向棒２７ｂを示しており、この棒
２７ｂは検査装置ホルダ１ｃの軸方向孔（図示せず）を
通して外方に通り抜けている。超音波心出し眼のラジア
ルアーム２７ａは空気圧式パワーピストン２８を有して
いる。操作装置１はその準備位置においてこの超音波心
出し眼２７によつて短区間配管４ａ，５ａの中に挿入で
き、その場合ラジアルアーム２７ａを回転することによ
つて操作装置１の正確な心出し位置すなわちｘ軸心への
方向調整が行われる。その場合第１図および第４図にお
ける検査位置においても、操作装置１の中心位置に関す
る別の中間制御が可能である。操作装置の作用は次のよ
うに行われる。
蓋が開かれた原子炉圧力容器（定期検査のために一般に
水で充填されている）の中に操作装置を挿入した後、操
作装置は第３図に示す準備位置に走行され、超音波眼２
７によつて管軸心に心出しされる。
この場合十字形案内部材１５は固定され−ている。いま
操作装置１は伸縮自在棒２１でゆつくりと管４ａ，５ａ
の中に挿入される。その場合十字形案内部材１５は釈放
され、第３図における位置に付勢されていた空気圧式駆
動装置１３も圧力が抜かれるので、操作装置１はその走
行素子１ｂで管の湾曲部に沿つて走行することができる
。この場合検査装置ホルダ１ｃは挿入されているが、管
壁はまだローラ１１ａおよび探触子１０に接触していな
い。第１の検査位置が得られると、支持脚８は空気圧式
駆動装置２６の駆動によつて固定され、検査装置ホルダ
１ｃのローラ１１ａおよび探触子１０はその空気圧式駆
動装置によつて）検査位置に置かれる。いまや検査装置
ホルダはリンク軸２３のゆつくりした回転によつて被検
査軌道を順次走査できる。別の被検査軌道を走査するた
めに、検査装置ホルダは管壁から再び外され、ローラ８
ａが空気圧式駆動装置２６の操作によつ・てゆるめられ
、伸縮自在棒２１をパワーピストン２２によつて操作す
ることによつて操作装置１は次の軸方向検査位置に送ら
れるか、ないしは引き抜かれる。なお第４図の左側半部
には操作機７の初期位置を示している。”図面の簡単な
説明 第１図は２個の走行素子と１個の検査装置ホルダとを持
ち管湾曲部内に挿入された状態にある操作装置の断面図
（第１Ａ図と第１Ｂ図に分割されている）、第２図は第
１の走行素子の十字形リンクおよび伸縮自在棒を９０走
回転した状態の平面図、第３図は管湾曲部内に挿入する
前の準備位置にある操作装置の側面図、第４図は管湾曲
部内に既に挿入されている状態にある操作装置の平面図
、第５図は２個の検査アームをもつ検査装置ホルダの正
面図、第６図は３本の支持脚と超音波眼とをもつ走行素
子の正面図である。
１：操作装置、１ａ，１ｂ：走行素子、１ｃ：検査装置
ホルダ、２ａ，２ｂ，２ｃ：リンク継手、３：原子炉圧
力容器の内側輪部、４：主冷却材配管、５：接続短管、
６：ジブ、７：柱状操作機、８：支持脚、９：検査アー
ム、１０：検査装置、１２：継ぎ板、１３：駆動装置（
空気圧式パワーピストンシリンダ）、１５：十字形案内
部材、２１：伸縮自在棒、２３：リンク軸、２４：ロー
ラ支持レバー、２５：伸縮自在管、２６：駆動装置（空
気圧式パワーピストンシリンダ）、２７：超音波心出し
眼。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 管湾曲部の材料をその内側から検査するための操作
    装置であつて、この操作装置が柱状操作機のジブに支持
    され、蓋が開けられた原子炉圧力容器の内部においてジ
    ブによつて高さ方向（ｚ方向）に調節でき、柱軸を中心
    に回転でき、長手方向（ｘ方向）および横方向（ｙ方向
    ）に調節できるようなものにおいて、操作装置１が、互
    いにリンク結合されかつ管軸心ないし管湾曲部軸心ｘの
    方向に走行できる多列の走行素子１ａ、１ｂから構成さ
    れ、前記走行素子１ａ、１ｂが出し入れ可能な支持脚８
    によつて管内周面４に関して中心位置に支持できかつ支
    持脚８の端に支持されたローラ８ａによつて管の長手方
    向Ｘに移動でき、操作装置１が先端側の走行素子に支持
    された検査装置ホルダ１ｃから構成され、該検査装置ホ
    ルダ１ｃが走行素子１ａ、１ｂと共に管軸心方向に移動
    でき、検査装置ホルダ１ｃが少くとも１本の検査アーム
    ９に取り付けられた検査装置１０を有し、該検査装置１
    ０が検査アーム９によつて被検査軌道に沿つて管円周方
    向に回転でき、半径方向に出し入れできかつ管軸心ｘに
    心出しして支持され、走行素子１ａ、１ｂおよび検査装
    置ホルダ１ｃがリンク継手２ａ、２ｂ、２ｃおよび長手
    方向に調節可能な駆動素子１３を介して、操作装置１が
    配管接続短管５ａの前にある場合に走行素子１ａ、１ｂ
    および検査装置ホルダ１ｃが準備位置において接続短管
    軸心ｘに方向調整され、管軸心に心出しされかつ互いに
    堅く接続され、これに対して操作装置１１の検査装置１
    ０が少くとも管４ａの湾曲領域にある走行位置において
    は走行素子１ａ、１ｂおよび検査装置ホルダ１ｃが互い
    にゆるく接続されて送り行程中管湾曲部の軸心方向ｘに
    適合するように互いに連結されていることを特徴とする
    管湾曲部検査用操作装置。 ２ 走行素子が十字形案内部材１５を介して柱状操作機
    ７のジブ６に、挿入された走行素子１ａ、１ｂおよびジ
    ブ６の間における横方向のずれが補償できるように支持
    され、これに対して十字形案内部材１５が準備位置にお
    いて走行素子１ａ、１ｂを心出ししかつ方向調整するた
    めに固定されることを特徴とする特許請求の範囲第１項
    記載の操作装置。 ３ 走行機の第１の走行素子１ａが、ジブ６にないしは
    十字形案内部材１５の走行機側リンクフランジ１５、３
    に取り付けられた伸縮自在棒２１を有していることを特
    徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載の操作装
    置。 ４ 走行素子１ａ、１ｂおよび検査装置ホルダ１ｃが継
    ぎ板１２によつて、走行素子１ａ、１ｂが湾曲管に相応
    した一平面（ｘ−ｙ）内における案内を可能にしかつ他
    の管軸心平面内において不動であるように、互いに接続
    されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項ない
    し第３項のいずれかに記載の操作装置。 ５ 継ぎ板１２および走行素子並びに検査装置ホルダ１
    ａ、１ｂ、１ｃに準備位置において作用するストッパ１
    ４ａ、１４ｂが設けられていることを特徴とする特許請
    求の範囲第４項記載の操作装置。 ６ 走行素子１ａ、１ｂおよび検査装置ホルダ１ｃに駆
    動装置（空気圧式パワーピストンシリンダ１３）がリン
    ク結合され、この駆動装置１３によつて走行素子１ａ、
    １ｂおよび検査装置ホルダ１ｃが湾曲走行状態から伸張
    準備位置におよびその逆に移行され、前記空気圧式パワ
    ーピストンの圧縮空気シリンダが走行素子１ａ、１ｂお
    よび検査装置ホルダ１ｃのゆるい連結のためにゆるめら
    れることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第５
    項のいずれかに記載の操作装置。 ７ 検査装置ホルダ１ｃを回転駆動するために、検査装
    置ホルダ１ｃに接続されて柱状操作機側で駆動できるリ
    ンク軸ないしカルダン軸２３が、ジブ６から十字形案内
    部材１５、中空の伸縮自在棒２１および中空の走行素子
    １ａ、１ｂを通して設置され、前記リンク軸２３がロー
    ラ２３ｂによつて各々の走行素子１ａ、１ｂの中および
    検査装置ホルダ１ｃに支持されていることを特徴とする
    特許請求の範囲第１項ないし第６項のいずれかに記載の
    操作装置。 ８ 伸縮自在棒２１を駆動するために、第２の駆動装置
    （空気圧式パワーピストン）が伸縮自在棒２１に対して
    平行に配置され、一方では第１の走行素子１ａに、他方
    では伸縮自在棒２１の脚管２１ａにリンク結合されてい
    ることを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の操作装
    置。 ９ 走行素子１ａ、１ｂの支持脚８の一端に走行方向に
    向けられた双腕対称構造のローラ支持レバー２４が設け
    られており、このローラ支持レバー２４が前記支持脚８
    と、各支持脚８が管湾曲部に対して軸心に直角に調整さ
    れるように接続されていることを特徴とする特許請求の
    範囲第１項ないし第８項のいずれかに記載の操作装置。 １０ 支持脚８が中空でありかつ伸縮自在棒として形成
    されており、長手方向に調整するためおよびその都度の
    検査位置においてローラ８ａを湾曲部内壁に押しつける
    ための駆動装置２６が支持脚８の内部に配置されている
    ことを特徴とする特許請求の範囲第９項記載の操作装置
    。１１ 各走行素子１ａ、１ｂに軸心に垂直な一平面内
    に配置された少くとも３個の支持脚８が設けられている
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の操作装置
    。 １２ 支持脚８の駆動装置２６が空気圧式パワーピスト
    ンとして形成され、一方ではローラ支持レバー２４に、
    他方では伸縮自在管の脚管２５ｂにリンク結合されてい
    ることを特徴とする特許請求の範囲第９項ないし第１１
    項のいずれかに記載の操作装置。１３ 検査装置ホルダ
    １ｃの前方に、軸方向および半径方向に移動できる超音
    波心出し眼２７のロッド２７ｂ、２７ａが支持されてい
    ることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第１２
    項のいずれかに記載の操作装置。 １４ 検査アーム９が中空の伸縮自在アームとして形成
    され、その内部に駆動装置、好ましくはそれぞれ１個の
    空気圧式パワーピストンが配置されていることを特徴と
    する特許請求の範囲第１項ないし第１３項のいずれかに
    記載の操作装置。
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