JPS6130161B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ユニツトを、管板上で開口し、かつ
出入開口部を備えた包囲体に収容された、規則正
しく並んだ管のうちの任意の管と対向させて位置
決めすることのできる装置に関するものである。
本発明は特に、原子力発電所の蒸気発生器のボイ
ラ管束の全ての管に順次対向して配置されるよう
になつた、例えば、検査プローブや加工ヘツドあ
るいは溶接ヘツドのための案内管のようなユニツ
トの位置決めに適用できるがこれに限られるもの
ではない。

加圧水型原子力発電所の蒸気発生器のボイラ管
束の極めて多数の管は、腐食を検出するために定
期的に検査をする必要がある。一般に、この検査
は渦電流プローブによつて行なわれ、このプロー
ブを各管に順次差込み、このプローブからの信号
を処理するための装置に連結する。このプローブ
は補助案内管中に配置され、かつ検査されるべき
管束の各管と順次対向するように運ばれる。この
案内管の開口をボイラ管の１つの管と対向して正
確に心出しすると、プローブを例えば圧縮空気等
によつて管に押し込み、次に、別の管に差込むた
めにすばやく引き抜く。

蒸気発生器の停止時間を短くするために管束の
全ての管を検査するのに必要な時間を最少にする
試みがなされている。さらに、ボイラ管の領域は
放射能が高いため、絶対に、人間の介在を最少に
する必要がある。

これまで用いられた装置では、可撓性案内管の
開口端を、２つの互いに垂直な方法に移動させる
ことのできる台車によつて案内手段に沿つて運
び、この案内手段をマンホールから管束の端水室
に導入して管板に固定しなければならない。しか
し、圧力に耐えなければならない蒸気発生器は円
筒形のものであり且つ管板は円形なので、これら
の２つの直角方向の移動によつてはプローブを全
ての管に到達させるように台車を全表面にわたつ
て運ぶことはできない。従つて、固定された案内
手段の方向を何度も変えなければならない。

そのために、作業者は水室すなわち危険な放射
能区域に何度も入らなければならない。同様なこ
とは、管束の管がＵ形であつたり、水室が２つの
区画室に分割されており、その結果台車を半円形
の面上だけしか運ぶことができない場合にもあて
はまる。

人間の介在を制限した装置は英国特許第
1511877号及び米国特許第4004698号に開示されて
おり、この装置は各々管の内側に固定可能な拡張
式チヤツクを備えた２つのアームを有している。
使用にあたり、各アームは管板と平行に延び、か
つ他方のアームに対してその軸線方向に移動でき
るようになつている。また、２つのアームを互い
に管板に対して直角に移動させることができる。
従つて、一方のアームのチヤツクが管板の２つの
管の内側に固定しているとき、他方のアームをそ
の軸線に沿つて移動させる。次いで管板に近づけ
てその２つのチヤツクを２つの管の内側に係合さ
せることができる。次に、最初は所定の位置にあ
つたアームを管から取外して管板から遠ざけ、別
の２つの管に固定することができる。この装置は
最初に作業者が蒸気発生器内に入つて管板上に配
置しなければならない。

本発明の目的は上記特許による位置決め装置を
管板まで運ぶために使用され、かつこの装置を取
出すために使用される運搬装置を提供することに
ある。位置決め装置の前進後退動作は人間が蒸気
発生器内に入れなくても運搬装置を用いて行うこ
とができる。

本発明によれば、位置決め装置を熱交換器のマ
ンホールから水室の中に導入して前記位置決め装
置を管板と所定の間隔をへだてた関係に配置する
ための運搬装置であつて、前記マンホールを通過
する直線状の案内ビームと、前記ビームに、この
ビームに沿つて移動可動に取付けられた台車と、
前記台車を水室の外部と内部との間で移動させる
際、前記位置決め装置と前記台車とを解除自在に
連結し、かつ前記位置決め装置を前記管板上で独
立的に移動させるために解除できる連結手段と、
マンホールのフランジに固定されるようになつて
おり、かつ前記ビームが取外し自在に関節連結さ
れている固定支持体と、管板の少なくとも１本の
管と協働するようになつており、かつ前記ビーム
に対して回動自在に取付けられた支柱とを有する
ことを特徴とする運搬装置を提供する。

好ましくは運搬装置は、固定可能な支持体と、
ビームを前記支持体に関節連結するための手段と
を有す。

以下、本発明を添付図面に示した例示としての
実施例についてより詳細に説明する。

先ず第１図、第２図、第３図を参照すると、位
置決め装置は全体として参照符号１で示されてお
り、この位置決め装置は案内連結用部材またはク
ランプ３に差込まれた２つのアーム２１，２２を
有している。全体が直線状の一方のアーム２１は
管板５１に近い上記クランプの端部に形成された
開口部中をその長さ方向軸線の方向に移動可能に
案内される。このアーム２１は上記開口部中を並
進的に移動するとき、２つのローラ３１と２つの
ローラ３２によつて案内される。

他方のアーム２２は全体がＵ字形のものであ
り、その直線上の中央部分はその長さ方向軸線の
方向に摺動部材３３中を案内される。２つのアー
ム２１，２２は互いに直角な方向に摺動できるよ
うになつている。アーム２２は２つのローラ３４
と２つのローラ３５によつて前記摺動部材３３を
介して案内される。摺動部材３３はそれ自体アー
ム２１，２２及び管板５１に対して直角な方向に
クランプ３中を移動可能に案内される。この摺動
部材の案内はクランプに形成された１対の溝３７
に係合したローラ３６によつて行なわれる。

クランプ３に対するアーム２１の運動は、クラ
ンプに固着された支持体とアーム２１に固着され
た支持体との間に取付けられたジヤツキ２３によ
つて制御される。同様に、クランプ３に対するア
ーム２２の運動は、クランプに固着された支持体
とアーム２２に固着された支持体との間に取付け
られたジヤツキ２４によつて制御される。

最後に、クランプ３中での摺動部材３３の運動
は、ジヤツキ３８によつて制御され、このジヤツ
キのシリンダ（本体）はクランプ３に固定されて
おり、ジヤツキのピストンロツドは摺動部材３３
に固定されている。

２本のアーム２１，２２の各端部には拡張可能
なチヤツク４１が取付けられており、このチヤツ
ク４１は複数の葉状に分割された管部分によつて
構成されており、その外径は管部の管５１１の内
径より少し小さくなつている。

チヤツクの管部分は、バネ４３の作用のもとで
それらの管部分を離反させてチヤツクの径を大き
くするようにする内部コア４２の作用を受けてい
る。このコア４２は、バネ４３を圧縮することに
より管部分又はチヤツク４１を拡張させる力を解
除することのできる単動式シリンダー４５のロツ
ドに固着されている。

クランプ３及び摺動部材３３中での各アーム２
１，２２の移動量（ストローク）は、ストローク
リミツトスイツチによつて管板５１の管５１１の
間隔に等しい距離に制限されている。また、クラ
ンプ３中の摺動部材３３の位置もストロークリミ
ツトスイツチによつて制御される。このスイツチ
は図示したように摺動部材３３がクランプ３に沿
つて真中にある時にのみ作動され、この時４つの
チヤツクは同一平面上にある。

本装置は管と対向して位置決めされるべき少な
くとも１つのユニツト、すなわち案内管の端を支
持している。図示した実施例では、本装置は幾つ
かのユニツト、例えば案内管２５を有している。
変形として、本装置に１つ又はそれ以上の加工ヘ
ツドまたは溶接ヘツドを取付けることもできる。
同一アーム上のチヤツクの間の距離、案内管の軸
線の間の距離、チヤツクの軸線と案内管間の軸線
との間の距離は全て、管束のボイラ管の間隔整数
倍になつている。

位置決め装置を運搬するための装置は、蒸気発
生器のエンベロプ５４に形成されたマンホール５
３を貫通する直線状ロツド又はビーム６１を有し
ている。

このビーム６１は支持台車７を案内するための
摺動レバーとしての役目を果す。この台車７は、
ビームに設けられた溝の中で転動するローラ７１
によつて案内される。支持台車の直線移動は、台
車７の固定された無端チエーン６２を有する駆動
機構によつて行なわれ、この無端チエーン６２は
プーリ６３，６４に掛けられており、プーリ６
３，６４の一方は駆動プーリである。

位置決め装置は蒸気発生器の外部から管板５１
までの移送の際、支持台車と連結されるが、それ
が管板を横切つて移動する際、支持台車から取外
される。位置決め装置と支持台車との間のこの解
除自在な連結は台車７に取付けられた連結手段又
はフインガ７２によつて行なわれる。これらのフ
インガ７２は広がることができ、かつケーブルに
よつて遠隔操作される。これらのフインガは位置
決め装置１を支持台車に固定することができ、位
置決め装置１は台車に載る。位置決め装置１をボ
イラ内に移送した後、位置決め装置１を管板のボ
イラ管と連結した時、連結用フインガを位置決め
装置１から外し且つ支持台車を戻すだけで、位置
決め装置１を台車７から完全に外すことができ
る。

案内ビーム６１は枢着軸又は軸線８１のまわり
に回動しうるように固定支持体８２に関節連結さ
れており、固定支持体８２はマンホールのフラン
ジ５５（第６図、第７図、第８図参照）に固定さ
れている。案内ビーム６１の枢着軸はマンホール
の穴の近くでエンベロブの内側にある。この構造
によつて位置決め装置をマンホールに通すことが
でき、またビームをボイラ内で揺動させることが
できる。

運搬装置はさらに案内ビーム６１に対して枢動
するように設けられた支柱９１を有し、この枢着
軸線はビームの枢着軸線８１と同じである。

この支柱９１は使用の際、枢着軸線８１のまわ
りの関節連結手段を介してビームにしつかりと取
付けられる。しかしながら、ビーム及び支柱を枢
着軸線８１のまわりに関節運動させるための手段
は、取外し自在な関節連結手段を有し、ビーム及
び関連した支柱を操作するだけで組立て及び取外
しを蒸気発生器の外部から簡単に行なうことがで
きるようになつている。

支柱９１はケーブル９３を使用して管５１１の
内側に係合することのできる少なくとも１つの可
動心出し手段又は合せピン９２を有している。こ
の合せピン９２が管５１１の内側に係合される
と、支柱９１は固定されて、基準位置を決定す
る。支柱を外すためには合せピン９２を引込める
ことができる。支柱及びビームをボルト９５によ
つて互いに固定することができる。

第４図及び第５図に示す、ビーム６１と支柱９
１との関連した連結手段用いることによつて、ビ
ーム６１及び支柱９１を軸８１の囲りに回転させ
ることができ且つビームと支柱とをこの軸の囲り
に相対的に回動させることが可能となり、ビーム
と支柱の組立体を単一動作で軸８１から取外すこ
とができる。ビーム６１は半円筒形の軸受６６を
形成するクランプ６５にしつかりと取付けられて
おり、このクランプの内面は軸８１に載つてい
る。支柱９１は半円筒状軸受９４にしつかりと取
付けられており、この軸受９４の内面は前記軸受
６６の外面と接触している。ビームと支柱は、軸
８１のまわりの回転の際、軸受９４の外面に当た
つてこすれる部材６７によつて連結される。関節
連結手段を構成するこれらの構成要素は全て、軸
８１の軸線を通る平面と同一の側に配置されてい
る。ビーム及び支柱の軸８１上での心出し肩８１
１によつて行なわれる。軸８１は支持体８２中の
支承部材によつて支持体８２中を案内される。

支柱８３がビームを種々の位置で固定するのに
使用されている。

蒸気発生器を休止して水室に到達することがで
きるとすぐに、支持体８２をマンホール５３のフ
ランジ５５に固定する。

ビーム６１と台車７と支柱９１とで構成される
運搬装置を軸８１に取付ける。次いで支柱が蒸気
発生器の軸線と平行な基準位置を占めるようにこ
の組立体を軸８１の囲りに回転させる。

合せピン９２を操作して支柱を上記基準位置に
保持する。

次いでボルト９５を操作してビーム６１を支柱
９１から切り離す。第６図に示すように、ビーム
６１をマンホールの軸線と平行な位置まで回転さ
せる。これらの作業中、支持台車７を低位置（第
６図に示す）に保つ。最後に位置決め装置を台車
に取付ける。

次いで支持台車をビームに沿つて移動させてこ
の台車を蒸気発生器の内側のビームの上端のすぐ
近くまで運ぶ（第７図）。

次いで、ビーム６１を軸８１の囲りに支柱９１
と平行な位置まで軸８１のまわりに回転させ、ボ
ルト９５を用いこのビーム６１を支柱に固定す
る。

次いで支持台車７を蒸気発生器の管板５１へ向
つて前進させる。この操作では、拡張自在なチヤ
ツクのジヤツキ４５を作動し、各チヤツクを管と
対向して位置決めし、このチヤツクを管束の管に
差込む。このジヤツキの駆動を止め、位置決め装
置１をその４つの係合チヤツクによつて管板に固
定する。従つて、支持台車７をビーム６１に沿つ
て移動させることによりこの台車７を蒸気発生器
の外部に戻すことができる。

管板上での位置決め装置１の運動は以下のよう
にして行なわれる。例えば、アーム２２の両端の
２つのジヤツキ４５を駆動して、それに対応する
２つの拡張自在なチヤツク４１を外す。次いで、
ジヤツキ３８によつて摺動部材３３を管板から遠
去けてアーム２２のチヤツクが差込まれていた管
からこれらのチヤツクを抜き出すことができる。
この操作中、アーム２１のチヤツクを管に連結し
たままにすることによつてクランプ３を管板上に
保持し続ける。アーム２２の２つのチヤツクを管
から引き抜くとき、ジヤツキ２４を操作してアー
ム２２を摺動部材３３を介して直線移動させるこ
とにより管束の隣接しした管の間の間隔に等しい
距離だけ移動させる。次いで、ジヤツキ３８を操
作してアーム２２の拡張自在チヤツクを管束の別
の２つの管に再び差込み、ジヤツキ４５の圧力を
解放してこれらのチヤツクをこれら２つの管に固
定する。

次に、この時点でアーム２２１をジヤツキ４５
を作動してチヤツク４１を外して解放し、次にジ
ヤツキ３８を作動してそのシリンダ（本体）に連
結されたクランプ３を下げ、したがつてアーム２
１を管板から遠去け、しかる後アーム２１を間隔
１つ分だけ前進させることによつて上記と同様な
操作をすることができる。この場合、装置は、管
に連結されたアーム２２によつて管板に保持され
る。かくして、アーム２１，２２の一方又は他方
を外した後、ジヤツキ４５または３８を適当に選
択された手順で操作することによつて、そのたび
ごとに位置決め装置１を１方向またはこの方向と
直角な方向に間隔１つ分だけ移動させることがで
きる。アームの一方又は他方が間隔１つ分だけ移
動するたびにストローク終点接触器の状態が変化
し、その結果、接触器で受取られた前方及び後方
のパルスをカウントすることによつて２つの直交
座標に対する。管板上への装置１の位置決めを決
定することができる。位置決め装置１が座標の原
点にある時、この位置を指示するための前方／後
方カウンタをゼロに設定して、検査サイクルを開
始する。検査の目的に従つて、ジヤツキの操作の
手順を自動化して位置決め装置１の移動をプログ
ラム化することができ、もちろん安全制御装置を
設けて一方のアームを移動させるための命令を他
方のアームがその全サイクルを終えた時にのみ与
えることができる。位置決め装置１を自動的に移
動させるための作動手段およびそれらの手順を適
切に行うのに必要な制御装置は、自動化装置の方
面の技術者には簡単に達成することができので、
ここではそれらについて詳細には説明をしない。

位置決め装置をこのように自動的に移動させる
ことによつて、問題の管板の全表面を系統的に検
査できると同時に、位置決め装置を、検査の望ま
れる特定の管に近づけることができ、管の位置を
２つの直交座標で定める。

作業の終りに、位置決め装置１を支柱９１の付
近に戻し、支持台車７を管板に近づけて、フイン
ガ７２によつてそれ自体と位置決め装置とを連結
させる。次いで全ての拡張可能チヤツクを外せ
ば、支持台車を位置決め装置１とともに管板かな
遠去けることができる。次いで台車と位置決め装
置１とがマンホールを簡単に通過できるようにビ
ーム６１を軸線８１のまわりに回転させる。

本発明はここに例示した実施例にのみ限定され
るものではなく、詳部や実施上の変更や均等手段
のみで相違する他の実施例をも含むということは
理解できよう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による位置決め装置および関連
した装置の実施例を示す全体図、第２図は第１図
の−線による図、第３図は第２図の−線
による図、第４図は蒸気発生器上での運搬装置の
関節連結手段の詳細断面図、第５図は第４図の
−線による図、第６図、第７図、第８図は運搬
装置を、その作動を示すために異なる位置で示し
た図である。 １…位置決め装置、３…クランプ、７…支持台
車、２１，２２…アーム、３１，３２，３４，３
５…ローラ、３３…摺動部材、３６…ローラ、３
７…溝、３８…ジヤツキ、４１…拡張自在チヤツ
ク、４２…コア、４５…ジヤツキ、５１…管板、
５１１…管、５３…マンホール、６１…ビーム、
６２…無端チエン、６３，６４…プーリ、７１…
ローラ、７２…フインガ、８１…枢着軸、８２…
固定支持体、９１…支柱、９２…心出し手段、９
３…ケーブル、９５…ボルト。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 位置決め装置を熱交換器のマンホールから水
   室の中に導入して前記位置決め装置を管板と所定
   の間隔をへだてた関係に配置するための運搬装置
   であつて、 前記マンホールを通過する直線状の案内ビーム
   ６１と、 前記ビームに、このビームに沿つて移動可能に
   取付けられた台車７と、 前記台車を水室の外部と内部との間で移動させ
   る際、前記位置決め装置と前記台車とを解除自在
   に連結し、かつ前記位置決め装置を前記管板上で
   独立的に移動させるために解除できる連結手段７
   ２と、 マンホールのフランジ５５に固定されるように
   なつており、かつ前記ビーム６１が取外し自在に
   関節連結されている固定支持体８２と、 管板の少なくとも１本の管５１１と協働するよ
   うになつており、かつ前記ビームに対して回動自
   在に取付けられた支柱９１と、 を有することを特徴とする運搬装置。 ２ 支柱９１及びビーム６１は相互固定手段９５
   を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の運搬装置。 ３ 支柱９１及びビーム６１は共通の軸８１のま
   わりに回動自在に前記支持体８２に関節連結され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項又
   第２項に記載の運搬装置。 ４ ビーム６１は、前記支持体８２に固定された
   前記軸８１に当接した半円筒軸受６６を有し、支
   柱９１は、回転中ビームの前記軸受６６の外側で
   案内される半円筒形軸受９４を有することを特徴
   とする特許請求の範囲第３項記載の運搬装置。 ５ 前記ビーム６１によつて支持されたプーリ６
   ３，６４に掛けられている無端チエーン６２が前
   記台車７に固定されていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項乃至第４項のうちいずれか１つ
   の項に記載の運搬装置。