JP2603405B2 - 貫通部の非破壊検査方法及び装置 - Google Patents
貫通部の非破壊検査方法及び装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、堆積リング上に配置
された原子炉圧力容器蓋に溶接されたコネクタとして構
成された貫通部の非破壊検査方法および装置に関し、上
記コネクタは、コネクタとブッシュとの間に環状のギャ
ップを残した状態で、コネクタ上に支持されたブッシュ
により貫通されており、上記ブッシュの下端部は上記コ
ネクタよりも原子炉圧力容器蓋の内部に更に延びている
貫通部の非破壊検査方法および装置に関する。
された原子炉圧力容器蓋に溶接されたコネクタとして構
成された貫通部の非破壊検査方法および装置に関し、上
記コネクタは、コネクタとブッシュとの間に環状のギャ
ップを残した状態で、コネクタ上に支持されたブッシュ
により貫通されており、上記ブッシュの下端部は上記コ
ネクタよりも原子炉圧力容器蓋の内部に更に延びている
貫通部の非破壊検査方法および装置に関する。
【０００２】
【従来技術】堆積リング上に配置された原子炉圧力容器
蓋についてのドイツ特許２，６３６，２４６，Ｃ２号に
よると、コネクタの間のウェブは、超音波スキャニング
ヘッドを用いて初期の割れ目が検査される。この公報に
よると、検査装置は、環状ギャップを残した状態でブッ
シュにより貫通されたコネクタを検査する為には作られ
ていない。
蓋についてのドイツ特許２，６３６，２４６，Ｃ２号に
よると、コネクタの間のウェブは、超音波スキャニング
ヘッドを用いて初期の割れ目が検査される。この公報に
よると、検査装置は、環状ギャップを残した状態でブッ
シュにより貫通されたコネクタを検査する為には作られ
ていない。
【０００３】
【発明の概要】この発明の目的は、原子炉圧力容器貫通
部の非破壊検査の為の方法及び装置を記載することであ
り、この方法及び装置は、固定されたブッシュに利用で
きる。この目的は、渦電流スキャニングヘッドを備えた
探査部が環状ギャップ内に入れられると共に環状ギャッ
プ内で移動される本発明により達成される。ブッシュの
複雑な構成は、この処置により避けられる。
部の非破壊検査の為の方法及び装置を記載することであ
り、この方法及び装置は、固定されたブッシュに利用で
きる。この目的は、渦電流スキャニングヘッドを備えた
探査部が環状ギャップ内に入れられると共に環状ギャッ
プ内で移動される本発明により達成される。ブッシュの
複雑な構成は、この処置により避けられる。
【０００４】この方法の更なる形態によると、ブッシュ
の下端に接触されるセンタリング部、およびセンタリン
グ部およびブッシュと共に回転する探査部が形成され
る。この場合において、センタリング部がブッシュの保
持部として機能するので、ブッシュはあらゆる位相にお
いて探査部の回転運動を妨げることができない。回転運
動は、好ましくは振動運動であり、振動の始まり或いは
終りで探査部の新しい検査位置への垂直運動が起こる。
この場合、環状ギャップは連続的な環状ステージでスキ
ャンされる。回転移動中の探査部の一定適合移動がある
なら、環状ギャップは曲がりくねった方法でスキャンさ
れる。
の下端に接触されるセンタリング部、およびセンタリン
グ部およびブッシュと共に回転する探査部が形成され
る。この場合において、センタリング部がブッシュの保
持部として機能するので、ブッシュはあらゆる位相にお
いて探査部の回転運動を妨げることができない。回転運
動は、好ましくは振動運動であり、振動の始まり或いは
終りで探査部の新しい検査位置への垂直運動が起こる。
この場合、環状ギャップは連続的な環状ステージでスキ
ャンされる。回転移動中の探査部の一定適合移動がある
なら、環状ギャップは曲がりくねった方法でスキャンさ
れる。
【０００５】センタリング部がすでに配置されると共に
探査部が環状ギャップ内にまだ挿入されていないとき、
回転プレートが検査回転している間に、不可解な理由の
為に、センタリング部が回転され、よって、ブッシュが
保持されないようにされるなら、センタリング部がブッ
シュの下方端部に接触されるように保持され、ブッシュ
が休止位置にあるときには環状ギャップがハンドタイプ
方法により垂直方向に渦電流スキャニングヘッドにより
スキャンされ、１つのバンドのスキャンの後に更なるバ
ンドのスキャンの為に探査部が回転されることにより、
渦電流スキャニングヘッドが新しい検査位置に動かされ
る。センタリング部へのこの接触は、このバンドタイプ
が連続的な検査結果をもたらすことを保証する。
探査部が環状ギャップ内にまだ挿入されていないとき、
回転プレートが検査回転している間に、不可解な理由の
為に、センタリング部が回転され、よって、ブッシュが
保持されないようにされるなら、センタリング部がブッ
シュの下方端部に接触されるように保持され、ブッシュ
が休止位置にあるときには環状ギャップがハンドタイプ
方法により垂直方向に渦電流スキャニングヘッドにより
スキャンされ、１つのバンドのスキャンの後に更なるバ
ンドのスキャンの為に探査部が回転されることにより、
渦電流スキャニングヘッドが新しい検査位置に動かされ
る。センタリング部へのこの接触は、このバンドタイプ
が連続的な検査結果をもたらすことを保証する。
【０００６】収容されたブッシュを有する原子炉圧力容
器蓋の貫通部を検査する為の装置は、回転プレートを受
ける為の固定可能なフローティングベアリングを介して
ハウジングを支持するフレームを有する為の堆積リング
に配置されたマニピュレータと、偏心配置で垂直適合可
能であると共に、回転プレートの回転運動をさせると共
に、コネクタに対して軸が平行方向に探査部を動かす為
の探査部駆動部をその自由端部で支持するリフトシリン
ダが配置される回転プレートと、を備えている。上述の
形状は、垂直方向に適合可能であり、回転プレートに同
心に配置されるべき回転プレートの回転運動を行うセン
タリング部の為に設けられる。
器蓋の貫通部を検査する為の装置は、回転プレートを受
ける為の固定可能なフローティングベアリングを介して
ハウジングを支持するフレームを有する為の堆積リング
に配置されたマニピュレータと、偏心配置で垂直適合可
能であると共に、回転プレートの回転運動をさせると共
に、コネクタに対して軸が平行方向に探査部を動かす為
の探査部駆動部をその自由端部で支持するリフトシリン
ダが配置される回転プレートと、を備えている。上述の
形状は、垂直方向に適合可能であり、回転プレートに同
心に配置されるべき回転プレートの回転運動を行うセン
タリング部の為に設けられる。
【０００７】フレームにより支えられた装置の部分の全
ては、マニピュレータによる第１の位置に動かされると
き、センタリング部は、所定の圧力を維持する垂直適合
によりブッシュに接触される。与えられた圧力を維持す
る為に、３７０°以上の回転で回転プレートを回転させ
る。この場合、ブッシュはセンタリング部により用いら
れ、特許請求の範囲の２項の検査法が用いられる。これ
が用いられないなら、特許請求の範囲の５項の検査法が
用いられる。探査部は、穴を有する鉄ばね片を備え、そ
の自由端部で渦電流スキャニングヘッドを有し、穴に係
合される探査部駆動部のノブを有するホイールを保持す
る。よって、探査部は、回転運動の剛性率の要求と垂直
運動のフレキシビリティの要求とを簡易に合成する。上
述した形状によれば、水平に延出された固定部を有する
リフトシリンダを形成する為の用意がなされ、リフトシ
リンダには、気体シリンダの為の分岐部及び留め具が回
転可能に接続され、気体シリンダのピストンロッドは分
岐部へ接続され、クランプホルダは探査部駆動部を受け
る為の分岐部の、プレートタイプ構成である端部に接続
される。探査部駆動部の達成された回転性は、明らかに
環状ギャップの接近を容易にする。
ては、マニピュレータによる第１の位置に動かされると
き、センタリング部は、所定の圧力を維持する垂直適合
によりブッシュに接触される。与えられた圧力を維持す
る為に、３７０°以上の回転で回転プレートを回転させ
る。この場合、ブッシュはセンタリング部により用いら
れ、特許請求の範囲の２項の検査法が用いられる。これ
が用いられないなら、特許請求の範囲の５項の検査法が
用いられる。探査部は、穴を有する鉄ばね片を備え、そ
の自由端部で渦電流スキャニングヘッドを有し、穴に係
合される探査部駆動部のノブを有するホイールを保持す
る。よって、探査部は、回転運動の剛性率の要求と垂直
運動のフレキシビリティの要求とを簡易に合成する。上
述した形状によれば、水平に延出された固定部を有する
リフトシリンダを形成する為の用意がなされ、リフトシ
リンダには、気体シリンダの為の分岐部及び留め具が回
転可能に接続され、気体シリンダのピストンロッドは分
岐部へ接続され、クランプホルダは探査部駆動部を受け
る為の分岐部の、プレートタイプ構成である端部に接続
される。探査部駆動部の達成された回転性は、明らかに
環状ギャップの接近を容易にする。
【０００９】ダメージから探査部を保護する為の移動保
護（ｒｕｎ−ｕｐ ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ）を達成する
為に、更なる形状において、弾性支持ギャップがクラン
プホルダの接続点に設けられ、探査部駆動部のクランプ
ホルダが設けられた固定部であり、分岐部が設けられた
リミットスイッチホルダであり、これらは共に、予め決
定可能なギャップ幅に達していないときには探査部の垂
直運動の妨害をするようにされる。
護（ｒｕｎ−ｕｐ ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ）を達成する
為に、更なる形状において、弾性支持ギャップがクラン
プホルダの接続点に設けられ、探査部駆動部のクランプ
ホルダが設けられた固定部であり、分岐部が設けられた
リミットスイッチホルダであり、これらは共に、予め決
定可能なギャップ幅に達していないときには探査部の垂
直運動の妨害をするようにされる。
【００１０】鉄ばね片は、好ましく一列に並んだ複数の
長穴を有し、複数の長穴の間の接続ウェブは、渦電流ス
キャニングヘッドの移動線をガイドする為に反対方向へ
半円形球体として構成される。移動線の空間省略の適用
は、鉄ばね片を弱くする結果とはならない。
長穴を有し、複数の長穴の間の接続ウェブは、渦電流ス
キャニングヘッドの移動線をガイドする為に反対方向へ
半円形球体として構成される。移動線の空間省略の適用
は、鉄ばね片を弱くする結果とはならない。
【００１１】他の形状においては、穴に設けられた鉄ば
ね片により構成される探査部と、探査部の自由端部に接
続され、その自由端部で渦電流スキャニングヘッドを受
ける環状ギャップの曲率に一致した横支持部とを作る準
備がされる。
ね片により構成される探査部と、探査部の自由端部に接
続され、その自由端部で渦電流スキャニングヘッドを受
ける環状ギャップの曲率に一致した横支持部とを作る準
備がされる。
【００１２】
【実施例】図１は、原子炉の貯蔵プールの底部に設置さ
れた支持台としての堆積リング１（ｄｅｐｏｓｉｔｉｎ
ｇ ｒｉｎｇ）上に配置された原子炉圧力容器蓋２を示
す。原子炉圧力容器蓋２は、図示しない制御棒のための
管状のコネクタ３として構成された複数の貫通部を有す
る。これらコネクタ３は、原子炉圧力容器蓋２内に溶接
され、この蓋２の外側に位置したコネクタの端部は、円
錐形に広がり、図示しない固定部材の為のフランジ４に
次第に変わる。各コネクタ３は、ブッシュ５、５ａによ
り貫通されている。図２により明らかなように、ブッシ
ュ５は、カラー６を介してコネクタ３上に支持されてい
る。ブッシュ５の外周面とコネクタ３の内周面との間に
は、約３ｍｍ幅の環状のギャップ７が形成されている。
コネクタ３の位置により、蓋２の内側に面したブッシュ
５の端部は、コネクタ３よりも長く或いは短く蓋２の内
部へ突出する。コネクタ３から突出したブッシュ５の端
部は、ベル形にされた拡大部８として構成されている。
このベル形状拡大部８は、蓋２の内部へ更に突出したブ
ッシュ５ａの端部により示されるように削除することも
できる。ブッシュ５ａを有する貫通部は、図２に示され
るブッシュ５と同様な状態とは異なって構成されてい
る。コネクタ３の部分において、ブッシュ５、５ａはガ
イドノブ９を備えている。堆積リング１又は蓋２の内側
に配置されたマニピュレータ１０はフレーム１１を支
え、以下の図面に記載された装置がこのフレーム１１上
に設けられ、この装置が環状のギャップの部分でコネク
タ３を検査する。マニピュレータ１０は、装置のパーツ
を有するフレーム１１を基本位置へ移動し、装置の他の
部材がそれ自体の駆動動作により基本位置から検査位置
へ移動する。
れた支持台としての堆積リング１（ｄｅｐｏｓｉｔｉｎ
ｇ ｒｉｎｇ）上に配置された原子炉圧力容器蓋２を示
す。原子炉圧力容器蓋２は、図示しない制御棒のための
管状のコネクタ３として構成された複数の貫通部を有す
る。これらコネクタ３は、原子炉圧力容器蓋２内に溶接
され、この蓋２の外側に位置したコネクタの端部は、円
錐形に広がり、図示しない固定部材の為のフランジ４に
次第に変わる。各コネクタ３は、ブッシュ５、５ａによ
り貫通されている。図２により明らかなように、ブッシ
ュ５は、カラー６を介してコネクタ３上に支持されてい
る。ブッシュ５の外周面とコネクタ３の内周面との間に
は、約３ｍｍ幅の環状のギャップ７が形成されている。
コネクタ３の位置により、蓋２の内側に面したブッシュ
５の端部は、コネクタ３よりも長く或いは短く蓋２の内
部へ突出する。コネクタ３から突出したブッシュ５の端
部は、ベル形にされた拡大部８として構成されている。
このベル形状拡大部８は、蓋２の内部へ更に突出したブ
ッシュ５ａの端部により示されるように削除することも
できる。ブッシュ５ａを有する貫通部は、図２に示され
るブッシュ５と同様な状態とは異なって構成されてい
る。コネクタ３の部分において、ブッシュ５、５ａはガ
イドノブ９を備えている。堆積リング１又は蓋２の内側
に配置されたマニピュレータ１０はフレーム１１を支
え、以下の図面に記載された装置がこのフレーム１１上
に設けられ、この装置が環状のギャップの部分でコネク
タ３を検査する。マニピュレータ１０は、装置のパーツ
を有するフレーム１１を基本位置へ移動し、装置の他の
部材がそれ自体の駆動動作により基本位置から検査位置
へ移動する。
【００１３】図３乃至図６は、回転プレート１４を受け
る為のハウジング１３を４つのフローティングベアリン
グ１２を介して支持するフレーム１１を示している。フ
ローティングベアリング１２は、約５ｍｍの偏差に至る
までのぐらつきを許容する。円周側部上がチェーンホイ
ールとして構成された回転プレート１４は、ハウジング
１３に配置された駆動ユニット１５を介して回転するよ
うにセットされている。回転プレート１４は、その中心
において、垂直方向に調整可能なセンタリング部１６を
有している。この場合において、このセンタリング部１
６にねじ固定された支持部１８は、気体管１７を介して
垂直に動作可能であるので、センタリング部１６は、予
め決定可能な力により、ベル形状拡大部８の内部円周面
に接触される。センタリング部１６に配置されたＯリン
グ１９を介してこの接触が保証される。この力は、ブッ
シュ５がカラー６の係合面から僅かに上がり、ブッシュ
の重さがセンタリング部１６上にかけられるようにセッ
トされている。支持部１８及びセンタリング部１６をブ
ッシュ５ａの直径よりも大きい幅の開口にさらすよう
に、支持部１８及びセンタリング部１６は除去可能であ
る。
る為のハウジング１３を４つのフローティングベアリン
グ１２を介して支持するフレーム１１を示している。フ
ローティングベアリング１２は、約５ｍｍの偏差に至る
までのぐらつきを許容する。円周側部上がチェーンホイ
ールとして構成された回転プレート１４は、ハウジング
１３に配置された駆動ユニット１５を介して回転するよ
うにセットされている。回転プレート１４は、その中心
において、垂直方向に調整可能なセンタリング部１６を
有している。この場合において、このセンタリング部１
６にねじ固定された支持部１８は、気体管１７を介して
垂直に動作可能であるので、センタリング部１６は、予
め決定可能な力により、ベル形状拡大部８の内部円周面
に接触される。センタリング部１６に配置されたＯリン
グ１９を介してこの接触が保証される。この力は、ブッ
シュ５がカラー６の係合面から僅かに上がり、ブッシュ
の重さがセンタリング部１６上にかけられるようにセッ
トされている。支持部１８及びセンタリング部１６をブ
ッシュ５ａの直径よりも大きい幅の開口にさらすよう
に、支持部１８及びセンタリング部１６は除去可能であ
る。
【００１４】中心を外れた配置（図３乃至図６）におい
て、回転プレート１４は、探査部ドライブ２２が連結さ
れたピストンロッド２１を有する電気機械的リフトシリ
ンダ２０により貫通されている。駆動ユニット５６が設
けられたリフトシリンダ２０は、回転プレート１４に取
付けられ、センタリング部１６と同様に上記回転プレー
ト１４の回転を実行させる。図８および図９において、
水平方向に延出した固定部２３は、ピストンロッド２１
上にナット２４でねじ固定され、ピン２５を介して回転
に対して固定されている。二股に分れた分岐部２７は、
ボルト接続部２６を介して固定部２３に回転可能に接続
されている。同様な方法により、気体シリンダ２９の為
の留め具２８は、ボルト接続部２６に平行に作動するソ
ケットピン２６ａを介して固定部２３に接続されてい
る。気体シリンダ２９のピストンロッド３０にねじ固定
された分岐ジョイント３１は、分岐部２７の上部部分で
貫通するボルト３２への接続を構成する。分岐ジョイン
ト３１は、スペーサブッシュ３３を介してその位置に保
持されている。開示された３点接続は、気体シリンダ２
９が動作されるときに、供給管３４、３５を介した分岐
部２７の予め決定可能な回転運動を許容する。クランプ
ホルダ３６は、０．５ｍｍ〜３ｍｍに変化される弾性支
持ギャップ３７を介して、作動探査部ドライブ２２を受
ける為の分岐部２７のプレートタイプ構造の端部に接続
されている。このプレートタイプ構造は、分岐部２７の
クランプホルダ３６側の端部であって、ねじ４０を介し
てクランプホルダ３６に結合されるプレート状の部分を
示す。このギャップ３７は、凹部３９内に各々収容され
た複数のばね３８を介して弾性的に構成されている。最
大ギャップ幅は、ねじ接続４０により調整可能である。
クランプホルダ３６内に設けられたライナ４２と協力し
て、分岐部２７のプレートタイプ構造の端部にねじ固定
された少なくとも２つのスタッドボルト４１は、ギャッ
プ幅が変化したとき、クランプホルダのスライドのガイ
ドを確実にする。探査部ドライブ２２の為の留め具のば
ね固定構造は、探査部の為の保護（ａ ｒｕｎ−ｕｐ
ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ）を形成する。この目的の為に、
クランプホルダ３６には、予め決定可能なギャップ幅に
達しないで、探査部の垂直運動を邪魔しているとき、分
岐部２７に設けられたリミットスイッチホルダ４５のリ
ミットスイッチ４４をトリガする調整可能な係止部４３
が設けられている。
て、回転プレート１４は、探査部ドライブ２２が連結さ
れたピストンロッド２１を有する電気機械的リフトシリ
ンダ２０により貫通されている。駆動ユニット５６が設
けられたリフトシリンダ２０は、回転プレート１４に取
付けられ、センタリング部１６と同様に上記回転プレー
ト１４の回転を実行させる。図８および図９において、
水平方向に延出した固定部２３は、ピストンロッド２１
上にナット２４でねじ固定され、ピン２５を介して回転
に対して固定されている。二股に分れた分岐部２７は、
ボルト接続部２６を介して固定部２３に回転可能に接続
されている。同様な方法により、気体シリンダ２９の為
の留め具２８は、ボルト接続部２６に平行に作動するソ
ケットピン２６ａを介して固定部２３に接続されてい
る。気体シリンダ２９のピストンロッド３０にねじ固定
された分岐ジョイント３１は、分岐部２７の上部部分で
貫通するボルト３２への接続を構成する。分岐ジョイン
ト３１は、スペーサブッシュ３３を介してその位置に保
持されている。開示された３点接続は、気体シリンダ２
９が動作されるときに、供給管３４、３５を介した分岐
部２７の予め決定可能な回転運動を許容する。クランプ
ホルダ３６は、０．５ｍｍ〜３ｍｍに変化される弾性支
持ギャップ３７を介して、作動探査部ドライブ２２を受
ける為の分岐部２７のプレートタイプ構造の端部に接続
されている。このプレートタイプ構造は、分岐部２７の
クランプホルダ３６側の端部であって、ねじ４０を介し
てクランプホルダ３６に結合されるプレート状の部分を
示す。このギャップ３７は、凹部３９内に各々収容され
た複数のばね３８を介して弾性的に構成されている。最
大ギャップ幅は、ねじ接続４０により調整可能である。
クランプホルダ３６内に設けられたライナ４２と協力し
て、分岐部２７のプレートタイプ構造の端部にねじ固定
された少なくとも２つのスタッドボルト４１は、ギャッ
プ幅が変化したとき、クランプホルダのスライドのガイ
ドを確実にする。探査部ドライブ２２の為の留め具のば
ね固定構造は、探査部の為の保護（ａ ｒｕｎ−ｕｐ
ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ）を形成する。この目的の為に、
クランプホルダ３６には、予め決定可能なギャップ幅に
達しないで、探査部の垂直運動を邪魔しているとき、分
岐部２７に設けられたリミットスイッチホルダ４５のリ
ミットスイッチ４４をトリガする調整可能な係止部４３
が設けられている。
【００１５】図４および図５は、図３の部分拡大図を示
している。支持部１８へねじ５７により固定されたセン
タリング部１６は、そのより低い位置に移動され、セン
タリング部に割り当てられたピン５８は、回転プレート
１４のライナ５９にガイドされている。張力装置６０の
補助により回転プレート１４に接続されたリフトシリン
ダ２０のピストンロッド２１は、より低い位置に設けら
れている。フローティングベアリング１２を介してフレ
ーム１１上に支持されたハウジング１３には、回転プレ
ート１４がボールベアリング６２の介在により３７０°
以上回転運動させることができるように、ベアリングリ
ング６１が設けられている。回転運動は、リミットスイ
ッチ配列６３を介して制限することができる。繋がれた
ホイールディスク６４は、回転プレート１４にねじによ
り固定されるので、回転プレート１４は、センタリング
部１６およびリフトシリンダ２０とともにハウジング１
３に設けられた駆動ユニット１５を介して回転されるよ
うにセットされている。ベアリングリング６１に取付け
られたチェーンガード６５は、チェーン駆動をモニタす
る。
している。支持部１８へねじ５７により固定されたセン
タリング部１６は、そのより低い位置に移動され、セン
タリング部に割り当てられたピン５８は、回転プレート
１４のライナ５９にガイドされている。張力装置６０の
補助により回転プレート１４に接続されたリフトシリン
ダ２０のピストンロッド２１は、より低い位置に設けら
れている。フローティングベアリング１２を介してフレ
ーム１１上に支持されたハウジング１３には、回転プレ
ート１４がボールベアリング６２の介在により３７０°
以上回転運動させることができるように、ベアリングリ
ング６１が設けられている。回転運動は、リミットスイ
ッチ配列６３を介して制限することができる。繋がれた
ホイールディスク６４は、回転プレート１４にねじによ
り固定されるので、回転プレート１４は、センタリング
部１６およびリフトシリンダ２０とともにハウジング１
３に設けられた駆動ユニット１５を介して回転されるよ
うにセットされている。ベアリングリング６１に取付け
られたチェーンガード６５は、チェーン駆動をモニタす
る。
【００１６】図１０〜図１２に示された探査部４６は、
複数の穴４７を有する鉄ばね片から構成されている。探
査部４６は、検査されるべき環状ギャップ７に直面する
その端部において、渦電流スキャニングヘッド４８を保
持している。鉄ばね片は一列に並んだ複数の長穴４９を
有し、複数の長穴の間に残された接続ウェブは断面が半
円形状に押し出された凸部５１として鉄ばね片の両面側
に形成され、この凸部５１が渦電流スキャニングヘッド
４８の伝達ライン（transmission line ）５０をガイド
する。尚、この伝達ライン５０は、渦電流スキャニング
ヘッド４８への給電に用いられるとともに、渦電流スキ
ャニングヘッド４８からの信号を抽出するために用いら
れる。また、凸部５１は、その要求とされたフレキシビ
リティを妨げることなく、探査部の強化に貢献する。計
測エラーを防止する為に、渦電流スキャニングヘッド４
８を保持する探査部の一部は、物質番号１．４３０１の
ステンレススチールから構成され、このステンレススチ
ールはスポット溶接５２により鉄ばね片へ与えられてい
る。上記探査部の垂直移動を行う為に、ノブ５５を有す
るホイール５４は、探査部ドライブ２２の出力シャフト
５３に割り当てられ、ノブ５５は、探査部４６の穴４７
に係合するホイールの周囲に分布されている。図３に示
されている探査部ドライブ２２は、示された分岐部２７
の回転部であり、図８、図９において、類似の探査部が
回転運動を実行させることによる。
複数の穴４７を有する鉄ばね片から構成されている。探
査部４６は、検査されるべき環状ギャップ７に直面する
その端部において、渦電流スキャニングヘッド４８を保
持している。鉄ばね片は一列に並んだ複数の長穴４９を
有し、複数の長穴の間に残された接続ウェブは断面が半
円形状に押し出された凸部５１として鉄ばね片の両面側
に形成され、この凸部５１が渦電流スキャニングヘッド
４８の伝達ライン（transmission line ）５０をガイド
する。尚、この伝達ライン５０は、渦電流スキャニング
ヘッド４８への給電に用いられるとともに、渦電流スキ
ャニングヘッド４８からの信号を抽出するために用いら
れる。また、凸部５１は、その要求とされたフレキシビ
リティを妨げることなく、探査部の強化に貢献する。計
測エラーを防止する為に、渦電流スキャニングヘッド４
８を保持する探査部の一部は、物質番号１．４３０１の
ステンレススチールから構成され、このステンレススチ
ールはスポット溶接５２により鉄ばね片へ与えられてい
る。上記探査部の垂直移動を行う為に、ノブ５５を有す
るホイール５４は、探査部ドライブ２２の出力シャフト
５３に割り当てられ、ノブ５５は、探査部４６の穴４７
に係合するホイールの周囲に分布されている。図３に示
されている探査部ドライブ２２は、示された分岐部２７
の回転部であり、図８、図９において、類似の探査部が
回転運動を実行させることによる。
【００１７】検査の工程が図７の透視図面を参照して以
下に説明される。フレーム１１上に置かれた検査装置
が、検査されるであろう原子炉圧力容器蓋の貫通部の近
くに、マニピュレータの補助により動かされた後、セン
タリング部１６は、空気により移動可能な支持部１８の
補助を有する予め決定可能な力を伴い、ブッシュ５のベ
ル形状拡大部８の内部円周面に接触される。そして、探
査部４６の先端は、リフトシリンダ２０及び探査部ドラ
イブ２２の補助による探査部４６の垂直移動により、ま
たは分岐部２７の回転により、環状ギャップ７の前に配
置されている。約３６０゜での回転プレート１４の回転
試験は、キャリアとして作動するセンタリング部１６
が、回転中或いは停止中にブッシュを回転するかどうか
についての明快さを提供する。ブッシュも回転される場
合、探査部は、環状ギャップ７内に挿入され、第１の検
査位置内へ移動される。回転プレートが約３７０°回転
され、その結果、渦電流スキャニングヘッドの幅に依存
するコネクタ３の外側面の環状領域が検査される。探査
部は、探査部ドライブにより次の検査位置へ垂直に移動
される。反対方向に３７０°回転プレートを回転するこ
とにより、環状領域が再び検査される。この検査の遂
行、即ち垂直移動プラス振動移動は、全体の環状ギャッ
プがスキャンされるまで続けられる。ブッシュ５が回転
プレート１４の回動もおこさせることから、ブッシュ５
の外側円周上に設けられたガイドノブ９は、探査部の振
動移動を妨害しない。従って、回転移動中の連続的な垂
直運動により、検査されるであろう環状ギャップ７は、
概ね螺旋状の道程に従って移動する探査部４６の曲がり
くねった方法によりスキャンされている。
下に説明される。フレーム１１上に置かれた検査装置
が、検査されるであろう原子炉圧力容器蓋の貫通部の近
くに、マニピュレータの補助により動かされた後、セン
タリング部１６は、空気により移動可能な支持部１８の
補助を有する予め決定可能な力を伴い、ブッシュ５のベ
ル形状拡大部８の内部円周面に接触される。そして、探
査部４６の先端は、リフトシリンダ２０及び探査部ドラ
イブ２２の補助による探査部４６の垂直移動により、ま
たは分岐部２７の回転により、環状ギャップ７の前に配
置されている。約３６０゜での回転プレート１４の回転
試験は、キャリアとして作動するセンタリング部１６
が、回転中或いは停止中にブッシュを回転するかどうか
についての明快さを提供する。ブッシュも回転される場
合、探査部は、環状ギャップ７内に挿入され、第１の検
査位置内へ移動される。回転プレートが約３７０°回転
され、その結果、渦電流スキャニングヘッドの幅に依存
するコネクタ３の外側面の環状領域が検査される。探査
部は、探査部ドライブにより次の検査位置へ垂直に移動
される。反対方向に３７０°回転プレートを回転するこ
とにより、環状領域が再び検査される。この検査の遂
行、即ち垂直移動プラス振動移動は、全体の環状ギャッ
プがスキャンされるまで続けられる。ブッシュ５が回転
プレート１４の回動もおこさせることから、ブッシュ５
の外側円周上に設けられたガイドノブ９は、探査部の振
動移動を妨害しない。従って、回転移動中の連続的な垂
直運動により、検査されるであろう環状ギャップ７は、
概ね螺旋状の道程に従って移動する探査部４６の曲がり
くねった方法によりスキャンされている。
【００１８】しかしながら、センタリング部１６の回転
試験の間中、ブッシュ５がブッシュ５とコネクタ３との
間に不純物或いは他の妨害物を持たないことが証明され
れば、環状空間は、ブッシュ５が停止位置に保持された
状態で、探査部の垂直移動によりバンドタイプの方法
（ｂａｎｄ−ｔｙｐｅ ｍａｎｎｅｒ）でスキャンされ
る。このバンドタイプの方法によると、探査部４６をコ
ネクタ３の軸方向（垂直方向）に沿って環状ギャップ７
内に挿入し、この際コネクタ３の軸方向に沿った１つの
バンドをスキャンする。そして、１つのバンドがスキャ
ンされた後、回転プレートを回転させることにより次の
検査位置（隣接したバンド）をスキャンする。つまり、
バンドタイプの方法によると、コネクタ３は、コネクタ
３の軸方向に沿った探査部４６のストライプ状の移動に
よりスキャンされる。この場合、ブッシュ５が停止位置
に保持されていることから、ガイドノブ９により占有さ
れたバンドは、ノブ９の下方のみ検査可能である。ガイ
ドノブの検出において、上昇安全装置（ｒｕｎ−ｕｐ
ｓａｆｇｕａｒｄ）は、分岐部２７とクランプホルダ３
６との間のばね固定の領域で有用な援助を供給する。
試験の間中、ブッシュ５がブッシュ５とコネクタ３との
間に不純物或いは他の妨害物を持たないことが証明され
れば、環状空間は、ブッシュ５が停止位置に保持された
状態で、探査部の垂直移動によりバンドタイプの方法
（ｂａｎｄ−ｔｙｐｅ ｍａｎｎｅｒ）でスキャンされ
る。このバンドタイプの方法によると、探査部４６をコ
ネクタ３の軸方向（垂直方向）に沿って環状ギャップ７
内に挿入し、この際コネクタ３の軸方向に沿った１つの
バンドをスキャンする。そして、１つのバンドがスキャ
ンされた後、回転プレートを回転させることにより次の
検査位置（隣接したバンド）をスキャンする。つまり、
バンドタイプの方法によると、コネクタ３は、コネクタ
３の軸方向に沿った探査部４６のストライプ状の移動に
よりスキャンされる。この場合、ブッシュ５が停止位置
に保持されていることから、ガイドノブ９により占有さ
れたバンドは、ノブ９の下方のみ検査可能である。ガイ
ドノブの検出において、上昇安全装置（ｒｕｎ−ｕｐ
ｓａｆｇｕａｒｄ）は、分岐部２７とクランプホルダ３
６との間のばね固定の領域で有用な援助を供給する。
【００１９】環状ギャップが比較的長い形状のブッシュ
５ａ（図１）の部分で検査されるであろう場合には、支
持部１８とセンタリング部１６とが除去される。マニピ
ュレータ１０により装置が駆動されるとき、ブッシュ５
ａは、回転プレート１４を貫通するので、装置は、ブッ
シュ５の下端部の高さへ移動可能である。ここから、探
査部は、通常の方法で環状ギャップ内に挿入させること
ができる。センタリング部１６の使用は、ブッシュ５ａ
の構成長さにより不可能である。もし必要なら、ブッシ
ュ５ａの円周側部上に係合するガイド手段がセンタリン
グ部の任務を引き継ぐことができる。
５ａ（図１）の部分で検査されるであろう場合には、支
持部１８とセンタリング部１６とが除去される。マニピ
ュレータ１０により装置が駆動されるとき、ブッシュ５
ａは、回転プレート１４を貫通するので、装置は、ブッ
シュ５の下端部の高さへ移動可能である。ここから、探
査部は、通常の方法で環状ギャップ内に挿入させること
ができる。センタリング部１６の使用は、ブッシュ５ａ
の構成長さにより不可能である。もし必要なら、ブッシ
ュ５ａの円周側部上に係合するガイド手段がセンタリン
グ部の任務を引き継ぐことができる。
【００２０】図１３において、環状ギャップ７の曲率に
一致した横方向支持部材としてのライナ５９は、探査部
の環状ギャップに向いた自由端部に接続されていると共
に、そのそれぞれの自由端部で渦電流スキャニングヘッ
ド４８ａを保持している。従って、操作は、新しい検査
位置の垂直セッティングにより図１３の上端部で示され
た振動方法により上述した方法と同様に可能である。更
に、ガイドノブ９は、ブッシュ５が回転不可能な場合
に、より簡単に削除可能である。以上のように、本発明
による非破壊検査装置を用いてコネクタの非破壊検査を
実施する場合、コネクタからブッシュを除去する必要が
なく、検査後にブッシュをコネクタ内に再度組込む必要
がない。従って、検査工程が簡略化され、検査に要する
時間が短縮できるとともに検査が容易になる。
一致した横方向支持部材としてのライナ５９は、探査部
の環状ギャップに向いた自由端部に接続されていると共
に、そのそれぞれの自由端部で渦電流スキャニングヘッ
ド４８ａを保持している。従って、操作は、新しい検査
位置の垂直セッティングにより図１３の上端部で示され
た振動方法により上述した方法と同様に可能である。更
に、ガイドノブ９は、ブッシュ５が回転不可能な場合
に、より簡単に削除可能である。以上のように、本発明
による非破壊検査装置を用いてコネクタの非破壊検査を
実施する場合、コネクタからブッシュを除去する必要が
なく、検査後にブッシュをコネクタ内に再度組込む必要
がない。従って、検査工程が簡略化され、検査に要する
時間が短縮できるとともに検査が容易になる。
【図１】検査装置を有する原子炉圧力容器蓋の貫通部を
検査する装置を示した縦断面図。
検査する装置を示した縦断面図。
【図２】支持されたブッシュを有するコネクタを示す
図。
図。
【図３】検査装置を有する貫通部の部分図。
【図４】図３のより大きい縮尺の一部分を示す図。
【図５】図３のより大きい縮尺の一部分を示す図。
【図６】省略される貫通部、図３の矢ＩＩＩの方向の
図。
図。
【図７】図３、６の装置の透視図。
【図８】リフトシリンダへその接続部材を有する探査部
駆動部を示す図。
駆動部を示す図。
【図９】図８のＶＩ一ＶＩ線に沿って切断した断面図。
【図１０】探査部の一部分を示した図。
【図１１】より大きい探査部の一部分を示す図。
【図１２】図１１のＩＸ−ＩＸ線に沿って破断した断面
図。
図。
【図１３】もう１つの探査部の形状の透視図。
１…堆積リング、２…原子炉圧力容器蓋、３…コネク
タ、４…フランジ、５、５ａ…ブッシュ、６…カラー、
８…ベル形状拡大部、９…ガイドノブ、１０…マニピュ
レータ、１１…フレーム、１２…フローティングベアリ
ング、１３…ハウジング、１４…回転プレート、１５…
駆動ユニット、１６…垂直調整センタリング部、１７…
気体管、１８…支持部、１９…Ｏリング、２０…リフト
シリンダ、２１…ピストンロッド、２２…調整ドライ
ブ、２４…ナット、２５…ピン、２６…ボルト接続部、
２６ａ…ソケットピン、２７…分岐部、２８…留め具、
２９…気体シリンダ、３０…ピストンロッド、３１…分
岐ジョイント、３２…ボルト、３３…スペーサブッシ
ュ、３４、３５…供給管、３６…クランプホルダ、３７
…ギャップ、３８…ばね、３９…凹部、４０…ねじ、４
１…スタッドボルト、４３…適合固定部、４４…リミッ
トスイッチ、４５…リミットスイッチホルダ、４６…探
査部、４７…穴、４８、４８ａ…渦電流スキャニングヘ
ッド、４９…長穴、５０…伝達ライン、５１…半円形球
体、５２…スポット溶接、５４…ホイール、５３…出力
シャフト、５５…ノブ、５７…ねじ、５８…ピン、５９
…ライナ、６０…張力装置、６１…ベアリングリング、
６２…ボールベアリング、６４…ホイールディスク、６
５…チェーンガード。
タ、４…フランジ、５、５ａ…ブッシュ、６…カラー、
８…ベル形状拡大部、９…ガイドノブ、１０…マニピュ
レータ、１１…フレーム、１２…フローティングベアリ
ング、１３…ハウジング、１４…回転プレート、１５…
駆動ユニット、１６…垂直調整センタリング部、１７…
気体管、１８…支持部、１９…Ｏリング、２０…リフト
シリンダ、２１…ピストンロッド、２２…調整ドライ
ブ、２４…ナット、２５…ピン、２６…ボルト接続部、
２６ａ…ソケットピン、２７…分岐部、２８…留め具、
２９…気体シリンダ、３０…ピストンロッド、３１…分
岐ジョイント、３２…ボルト、３３…スペーサブッシ
ュ、３４、３５…供給管、３６…クランプホルダ、３７
…ギャップ、３８…ばね、３９…凹部、４０…ねじ、４
１…スタッドボルト、４３…適合固定部、４４…リミッ
トスイッチ、４５…リミットスイッチホルダ、４６…探
査部、４７…穴、４８、４８ａ…渦電流スキャニングヘ
ッド、４９…長穴、５０…伝達ライン、５１…半円形球
体、５２…スポット溶接、５４…ホイール、５３…出力
シャフト、５５…ノブ、５７…ねじ、５８…ピン、５９
…ライナ、６０…張力装置、６１…ベアリングリング、
６２…ボールベアリング、６４…ホイールディスク、６
５…チェーンガード。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フイリッポ・ダヌッチ ドイツ連邦共和国、デー − 6800 マ ンハイム 31、マイスナー・ベーク ４ (56)参考文献 特開 平３−82954（ＪＰ，Ａ)
Claims (12)
- 【請求項１】 堆積リング（１）上に配置された原子炉
圧力容器蓋（２）に溶接されたコネクタ（３）として構
成された貫通部の非破壊検査方法であって、上記コネク
タ（３）は、コネクタ（３）とブッシュ（５）との間に
環状のギャップ（７）を残した状態で、コネクタ上に支
持されたブッシュ（５）により貫通されており、上記ブ
ッシュの下端部は上記コネクタよりも原子炉圧力容器蓋
の内部に更に延びている貫通部の非破壊検査方法におい
て、 渦電流スキャニングヘッド（４８）を有する探査部（４
６）が、上記環状のギャップ（７）内に導かれてその中
で移動されることを特徴とする貫通部の非破壊検査方
法。 - 【請求項２】 上記ブッシュ（５）の下端部にセンタリ
ング部（１６）が接触せしめられ、上記探査部（４６）
が上記センタリング部およびブッシュと共に回転移動せ
しめられることを特徴とする請求項１に記載の貫通部の
非破壊検査方法。 - 【請求項３】 上記回転移動は、上記探査部（４６）が
上記環状のギャップ（７）に沿った第１方向およびこの
第１方向と逆の第２方向へ交互に移動するものであり、
この移動の最初或いは最後で上記探査部（４６）の新し
い検査位置への垂直移動が起ることを特徴とする請求項
２に記載の貫通部の非破壊検査方法。 - 【請求項４】 上記探査部（４６）の垂直移動は、回転
移動中に起きることを特徴とする請求項３に記載の貫通
部の非破壊検査方法。 - 【請求項５】 上記ブッシュ（５）の下端部にセンタリ
ング部（１６）が接触せしめられ、上記ブッシュ（５）
を停止位置に保持し、上記環状ギャップ（７）は、上記
探査部（４６）の垂直移動によるバンドタイプの方法で
上記渦電流スキャニングヘッド（４８）によりスキャン
され、上記探査部（４６）の垂直移動の後、上記渦電流
スキャニングヘッドは、更なるバンドをスキャンする為
に、上記探査部（４６）を回転することにより新しい検
査位置へ移動されることを特徴とする請求項１に記載の
貫通部の非破壊検査方法。 - 【請求項６】 堆積リング（１）上に配置された原子炉
圧力容器蓋（２）に溶接されたコネクタ（３）として構
成された貫通部の非破壊検査装置であって、上記コネク
タ（３）は、コネクタ（３）とブッシュ（５）との間に
環状のギャップ（７）を残した状態で、コネクタ上に支
持されたブッシュ（５）により貫通されており、上記ブ
ッシュの下端部は上記コネクタよりも原子炉圧力容器蓋
の内部に更に延びている貫通部の非破壊検査装置におい
て、 上記堆積リング（１）の内側に配置されたマニピュレー
タ（１０）上に支持され、固定可能なフローティングベ
アリング（１２）を介して、回転プレート（１４）を受
けるためのハウジング（１３）を支持するフレーム（１
１）を備え、上記回転プレートには、リフトシリンダー
（２０）が中心を外れて設けられ、このリフトシリンダ
ーは、垂直方向に調整可能であり、上記回転プレートの
回転移動を遂行し、上記探査部（４６）を上記コネクタ
（３）に対して移動するための探査部ドライブ（２２）
をリフトシリンダー（２０）のコネクタ（３）に向いた
端部で支持することを特徴とする貫通部の非破壊検査装
置。 - 【請求項７】 上記回転プレート（１４）にはセンタリ
ング部（１６）が同心に設けられ、このセンタリング部
（１６）は、垂直方向に調整可能であるとともに上記回
転プレートを回転移動させることを特徴とする請求項６
に記載の貫通部の非破壊検査装置。 - 【請求項８】 上記探査部（４６）は、孔（４７）が設
けられているとともにコネクタ（３）に向いた端部で渦
電流スキャニングヘッド（４８）を支持する鉄ばね片
（spring steel strip）と、上記孔（４７）に係合する
上記探査部ドライブ（２２）のノブを有するホイール
（５４）と、を備えていることを特徴とする請求項６ま
たは７のいずれか一方に記載の貫通部の非破壊検査装
置。 - 【請求項９】 上記リフトシリンダー（２０）は、水平
延出固定部（２３）を有し、分岐部（２７）と圧力媒体
制御シリンダー（２９）のための固定部（２８）とが上
記水平延出固定部上に回転可能に接続されており、上記
圧力媒体制御シリンダーのピストンロッド（３０）が上
記分岐部（２７）に接続されており、上記探査部ドライ
ブ（２２）を受ける為のクランプホルダー（３６）が上
記分岐部のプレートタイプ構造の端部へ取付けられてい
ることを特徴とする請求項６に記載の貫通部の非破壊検
査装置。 - 【請求項１０】 弾性支持ギャップ（３７）が上記クラ
ンプホルダ−（３６）の接続位置に設けられ、上記探査
部ドライブ（２２）を受けるための上記クランプホルダ
−（３６）が係止部（４３）を備えているとともに上記
分岐部（２７）がリミットスイッチホルダ（４５）を備
えており、これら係止部およびリミットスイッチホルダ
は、上記弾性支持ギャップ（３７）のギャップ幅が予め
決定可能なギャップ幅に達していないときに、上記探査
部（４６）の垂直移動を防止することを特徴とする請求
項９に記載の貫通部の非破壊検査装置。 - 【請求項１１】 上記探査部（４６）は、孔（４７）を
有する鉄ばね片から成り、上記環状ギャップ（７）の曲
率に一致する横方向支持部材（５９）が上記探査部（４
６）の環状ギャップに向いた端部に取付けられ、上記横
方向支持部材（５９）の各自由端部で渦電流スキャニン
グヘッド（４８ａ）を受けることを特徴とする請求項６
又は７のいずれか一方に記載の貫通部の非破壊検査装
置。 - 【請求項１２】 上記鉄ばね片は、一列に配列された複
数の長穴（４９）を有し、これらの長穴の間の各接続ウ
ェブは、上記渦電流スキャニングヘッド（４８）への給
電に用いられるとともに上記渦電流スキャニングヘッド
（４８）からの信号を抽出するための伝達ライン（５
０）をガイドするように、断面半円形状に押し出された
凸部（５１）として上記鉄ばね片の両面側に形成されて
いることを特徴とする請求項８又は１１のいずれか一方
に記載の貫通部の非破壊検査装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4215700:5 | 1992-05-13 | ||
| DE4215700A DE4215700C2 (de) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | Verfahren und Einrichtung zum zerstörungsfreien Prüfen einer Durchführung eines Reaktordruckbehälter-Deckels |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05333190A JPH05333190A (ja) | 1993-12-17 |
| JP2603405B2 true JP2603405B2 (ja) | 1997-04-23 |
Family
ID=6458723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4226129A Expired - Lifetime JP2603405B2 (ja) | 1992-05-13 | 1992-08-25 | 貫通部の非破壊検査方法及び装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5327079A (ja) |
| EP (1) | EP0569617B2 (ja) |
| JP (1) | JP2603405B2 (ja) |
| KR (1) | KR970007073B1 (ja) |
| DE (2) | DE4215700C2 (ja) |
| ES (1) | ES2082302T3 (ja) |
| TW (1) | TW208750B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102583149A (zh) * | 2012-02-03 | 2012-07-18 | 中国石油化工股份有限公司 | 一种吊装提升盖拆除方法 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE505475C2 (sv) * | 1993-06-16 | 1997-09-01 | Abb Tekniska Roentgencent | Provningsanordning, sondsvärd och förfarande för materialprovning av en genomföring vid en kärnreaktor |
| DE4330909C1 (de) * | 1993-09-11 | 1994-10-20 | Bbc Reaktor Gmbh | Wirbelstromprüfsonde zum Einfahren in einen Spalt |
| FR2717578B1 (fr) * | 1994-03-17 | 1996-06-07 | Framatome Sa | Dispositif de contrôle non destructif par ultrasons d'une paroi cylindrique accessible par un passage annulaire de faible largeur. |
| DE19507393C2 (de) * | 1994-12-21 | 1996-11-14 | Bbc Reaktor Gmbh | Einrichtung zum Ultraschallprüfen eines in einem Bauteil eingesetzten Bauelementes |
| EP0718853A1 (de) * | 1994-12-21 | 1996-06-26 | ABB Reaktor GmbH | Verfahren und Einrichtung zum Ultraschallprüfen eines nur über einen Spalt zugänglichen Bauelementes |
| DE19642981C2 (de) * | 1996-10-18 | 1998-11-12 | Mtu Muenchen Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Abtasten einer Bauteiloberfläche mittels einer Wirbelstromsonde |
| DE19915099A1 (de) * | 1999-04-01 | 2000-10-26 | Mannesmann Ag | Elektrodynamischer Wandlerkopf |
| US6459748B1 (en) * | 1999-11-08 | 2002-10-01 | Westinghouse Electric Company Llc | Floating ultrasonic testing end effector for a robotic arm |
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