SU1442089A3

SU1442089A3 - Манипул тор дл внутреннего контрол цилиндрических резервуаров

Info

Publication number: SU1442089A3
Application number: SU853893579A
Authority: SU
Inventors: Бауер Райнер; Кастль Ханс
Original assignee: Сименс Аг (Фирма)
Priority date: 1984-05-18
Filing date: 1985-05-13
Publication date: 1988-11-30
Also published as: FI78354B; DE3419086C1; FI78354C; DD232867B3; HU194620B; BG46756A3; HUT39262A; UA6087A1; DD232867A5; FI851400A0; FI851400L; CS276977B6; CS8503382A2

Abstract

изобретение относитс к контрольно-измерительной технике и предназначено дл использовани при внутреннем контроле цилиндрических резервуаров , например напорных резервуаров дерных реакторов. Цель изобретени - обеспечение ультразвуковой дефектов скопии кольцевых DTOOB на вертикально расположенном баллонообразном коллекторе горизонтально расположенного парогенератора и дефектоскопии с помощью вихревых токов горизонтально наход щихс радиально вход щих в коллектор теплообменных труб (игольчатые трубы). Манипул тор состоит из мачты, на нижнем и верхнем концах установленной с возможностью вращени , с пе- ремешаютцимс вдоль нее суппортом дл держател контрольной системы. Привод суппорта в движение происходит через расположенный параллельно мачте приводной шпиндель, приводна головка которого установлена в суппорте и находитс в зацеплении с расположенной на мачте зубчатой рейкой. Держатели средств вихретокового и ультразвукового контрол закреплены на раме суппорта и плотно прилегают к коробообразному суппорту. Их кронштейны вл ютс откидными и обеспечивают контакт преобразователей дефектоскопов с контролируемыми поверхност ми . 10 з.п. ф-лы, 8 ил. § ш 4: 4iak Is:

Description

Изобретение относитс к контрольно-измерительной технике и предназначено дл исподьзевани при внутреннем контроле цилиндрических резерву- аров, например напорных резервуаров дерных реакторов.

Цель изобретени - обеспечение ультразвуковой дефектоскопии кольцевых швов на вертикально расположен- ном баллонообразном коллекторе гори-: зонтально расположенного парогенератора и дефектоскопии с помощью вихревых токов горизонтально проход щих

радиально вход щих в коллектор теп- лообменных труб (игольчатые трубы),

На фиг. I представлен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг, 3 - приводна головка , вид сверху; на фиг. 4 - держатель средств ультразвукового контрол ; на фиг. 5 - то же, вид сбоку; на фиг, 6- держатель средств вихретокового контрол ; на фиг. 7 - то же, вид сбоку; на фиг. 8 - то же, вид сверху.

Манипул тор дл внутреннего контрол цилиндрических резервуаров содержит трубообразную мачту 1, расположенную на нижнем конце мачты п ту, выполненную в виде аксиальной мачты центрирующей звезды 2, в которой мачта I установлена с возможностью вращени вокруг своей оси, расположенный на верхнем конце центровочный подшипниковый узел, выполненный в вида установленной на мачте 2 несущей звезды 3 с зубчатым венцом. Мачта I охвачена установленным с возможностьк перемещени вдоль нее суппортом 4, предназначенным дл установки на нем контрольного, измерительного или смотрового устройства.

Суппорт 4 включает коробчатообраз- ную открытую сверху и снизу раму со стенками 5-8, охватывающую мачту i и параллельные ей приводной щпиндель 9 и зубчатую рейку 0, и-приводную головку 11, установленную на раме с возможностью вращени вокруг оси, параллельной мачте, и взаимодейств то™ щую со птинделем 9 и рейкой LO.

Манипул тор содержит также коро- бообразный корпус J2, охватьшающий мачту, высота корпуса больше высоты суппорта, а его нижн часть предназначена дл установки на фланце контролируемого резервуара (не показан)

На корпусе 12 закреплен приводной двигатель 13 с пгестерней 14.

с

0

j

0 5

О , д

5

Приводной шпиндель 9 установлен одним концом в подшипниковом узле 15 ПЯТЬ и кинематически св зан с узлом 16 привода поджати и опускани суппорта 4, зубчатый венец несушей звезды 3 взаимодействует с шестерней 14 приводного двигател 13.

На мачте 1 закреплена направл юща дл суппорта, выполненна в виде скольз щей плиты 17 линейной системы каретки.

На верхнем краю корпуса 12 на цап- фовых опорах 8 установлена кольцеобразна система каретки, скольз щее кольцо 19 которой кинематически св зано с несущей звездой 3, На внутренней стороне стенки 5 рамы установлены цапфовые опоры 20, взаимодействующие со скольз щей плитой 7.

Корпус 12 выполнен в виде верхнего несущего кольца 21, нижнего несущего кольца 22 и нескольких несущих колонн 23, св зывающих оба несущих кольца. Кажда колонна состоит из двух телескопически сцепл емых одна с другой труб 24 и 25. Внутренн труба 25 калодой колонны вьтолнена : с гайкой 26, с которой входит в зацепление щпилька 27, установленна U возможностью вращени на верхнем несущем кольце 21. Приводной шпиндель 9 имеет шестигранный профиль, а приводна головка 11 взаимодействует с ним посредством направл ющих роликов 28, имеющих и-образно прорезанные канавки. При этом приводна головка выполнена с охватьюающим приводной шпиндель 9 черв ком 29, который через черв чное колесо 30 и св занное с ним зубчатое колесо 31 находитс в зацеплении с зубчатой рейкой 10. Центрирующа звезда 2 выполнена в виде фермы 32 с двум установленными радиально к мачте регулируемыми упорами 33 и шарннрно закрепленного на ферме 32 бананообразного согнутого рычага 34 5 установдгенного симметрично обоим упорам 33 с возможностью перемещени радиальпо мачте, к подъемного привода 35, ток которого шарнирно соединен со сзободтп м концом рычага 34, а его корпус раарнирно соединен с фермой 32,

Бокова стенка 7, протинолежаща боковой стенке 5 предусмсп рена дл приема изображенного на фиг , 6-8 держател средств вихретокгшогт) кг)нтро- л теплообменных труО, nxd,;ипих в

коллектор. Обе другие прот -1воположны одна другой боковые стенки 6 i: 8 предусмотрены дл приема по одному держателю средств ультразвукового . контрол кольцевых швов коллектора. Дл этого согласно фиг. 4 Б боковые стенки 6 и 8 могут быть вставлены основные плиты 36, на которых расположен держатель ультразвукового средства контрол . Каждьгй держатель вьшол - нен согласно фиг, 4 н 5 как двойное коромысло Еванса.

На каждой основной плите 36 закреплена перемещающа с в вертикальном направлении скольз ща плита 37 линейной системы каретки, вдоль которой посредством цапфовой опоры 38 может перемещатьс каретка 39, На последней своим ведомым концом закреплен рычаг приводного коро -1ысла Еван- са

Второе прршодное коромысло Еванса и5-аеет двуплечий рычаг 40э который по средством пальца 41 установлен з ,- стойке 42 подшипника, закрепленной На каретке 39. К свободному концу рычага 40 шарнирно подсоединен держатель 43 контрольной головки. Приблизтельно в середине рычага 4Q через пальцы 44 воздействуют два параллельно действ ующнх кривошипа 45, которые своим концом шарнирно присоединены к ушкам 46о Последние вл ютс частью держател 47, закрепленного на основной плите 36,

Первое (и1 1еющеес в двойном испол нении) предусмотренное с двух сторон на основной плите 36 приводное коромысло Еванса состоит из двуплечего рычага 48, который ведомым концом через угольник 49 шарнирно присоединен к каретке 39, а свободный конец которого также присоединен к держателю 43 средства контрол , В середине рычаг 48 соединен с кривошипом 50s ко- торый другим концом шарнирно присоединен к уику 515 также предусмотренному на держателе 47.

Обе системы приводных коромысел Еванса расположены перпендикул рно к ОСНОВ110Й плите 36 и вместе с тем с, параллельным сдвигом одна к другой..в направлении выдвигани держател 43, чтобы обеспечить точное перенещет-ше держател радиально к мачте i Вьщви- гание системы приводного коромысла Еванса происходит с помощью подъемного принодг 52, который -расположен

мезвду точкой j; оздег-хтви кривоппта 45 на рьмаг 40 и концом рычага 48« Ка фиг. 4 держатель 43 в выдвинутом состо нии изображен заштрихованным , На кахкдой стороне основной плиты 36 может быть предусмотрено по одно1 гу подъемному приводу 52, Согласно фиг, 2, 4 и 5 в верхнюю часть боковой стенки 8 вставлена основна плита 53, на которой.закреплена приводна головка 1 суппорта 4, Приводна головка 11 содержит две пары направл юшлх роликов 28, К1 еющих и-образно прорезанные канавки, которые Наход тс в зацеплении с шестигранно вы.полненным приводным шпинделем 9, Вкладьгши этих направл ющих ро ликов соединены через трубы 54, на которой сидит охватьшающий приводной шпиндель черв к 29, Труба 54 через не обозначенный более подробно сколь- з щкй подшипник установлена в плите 53 Черв к 29 находитс в зацеплении с черв чным колесом 30, которое сое- да.шеко с зубчатым колесом 3 и вместе с ним устано.влено в стенке 8.

Средство вш ретокового контрол содер кит основную плиту 55, котора может быть разъемно соединена в местах соединени с боковой стенкой 7 paNibi суппорта. На основной плите 55 на ее передней стороне расположен барабан 56 скольз щего шланга зонда 57 вихревых токов, а перпендикул рно под ней расположено подаютее колесо 585 ось которого параллельна оси барабана 56J.несколько расположенных по nepJCNiBTpy подающего колеса 58 при- ЖИМН.ЫХ колес 59 „ На этой стороне основной плиты 55 наход тс приводные колеса 60 к 61 ,. которые через приводные ремни наход тс в зацеплении с барабаном 56 н подающим колесом 58, Приводные колеса 60 и 6 соединены с приводным двигателем 62, к которому подключена передача 63 с двум вра- щаюшимис в одном и том же направлении приводными валами. При этом при- водной двигатель 62 и передача 63 расположены на обратной стороне основной плкты 55 таким образом, что они при соединении основной плиты с суппортом оказьшаютс расположвнны- i- перед боковой стенкой 6 рамы суппорта

Кроме того, средство и-меет горизонтальный корпус 64 дл приема зонда вихревых токов и установленную в

корпусе 64 с возможностью поворота вокруг вертикальной оси,трубу 65, вл ющуюс направл ющей зонда..

Манипул тор работает следующим образом ,

Мачта 1 с помощью подъемного крана вставл етс в провер емый коллектор и закрепл етс на его фланце.

С помощью упоров 33 и зажимного рычага 34, вьщвигаемого приводом 35, центрирующа звезда 2 и тем самым п та мачты 1 центрировано фиксируетс в сужающейс нижней части коллектора газогенератора,

Вверху мачта опираетс на нижнее кольцо 22 корпуса 12. С помощью при- воднык двигателей поступательного или вращательного движени суппорта 4 последний, направл емьй с помощью цапфовых .опор 20, перемещаетс по высоте и горизонтали до тех пор, пока не достигнет исходной позихщи дл контрол коллектора. При этом дл перемещени по высоте шпиндель 9 приводит™ с во вращение с помощью приводного двигател 16 через ременную передачу. Приводной шпиндель 9 поворачивает приводную головку 11 с охватьюающим

приводной шпиндель черв ком 29 с по- 30 контрол цилиндрических резервуаров, мощью которого вращательное движение передаетс на черв чное колесо 30 и через.шестерню 31 - на зубчатую рейсодержащий трубообразНую мачту с расположенными на ее нижнем конце п той и на ее верхнем конце центровочным

ку 10, закрепленную на мачте 1, в результате чего суппорт перемещаетс вдоль мачты.

В горизонтальном направлении суппорт движетс за счет вращени маЧты 1 вокруг своей оси с помощью приводного двигател 13, Мачта опираетс чемо вым узлом узел привода подн ти и рез несущую звезду 3 и скольз щее кольцо 19 на цапфовые опоры 18, закрепленные на корпусе 12, на котором закреплен двигатель 13, который через зубчатую передачу приводит во вращение мачту 1,

Дл ультразвукового контрол коль™ цевых щвов на стенках 6 и 8 рамы суппорта закрепл етс держатель средства ультразвукового контрол , расположенный на основной плите 36. Благодар действию подъемного привода 52 обе системы рычагов Еванса выдвигаютс так, что преобразователи ультразвуопускани суппорта, отличаю- щ, и и с тем, что, с целью обеспе чени ультразвуковой дефектоскопии кольцевых щвов на вертикально распо- 45 ложенном баллонообразном коллекторе горизонтально расположенного парогенератора и дефектоскопии с помощью вихревых токов горизонтально проход щих , радиально вход щих в коллектор теплообменных труб (игольчатые трубы), он снабжен охватьюающим мачту коробообразным корпусом, высота которого больше высоты суппорта, а нижн часть предназначена дл уста50

кового дефектоскопа (не показаны) вы- 55 нов ки на фланец контролируемого ре

Д: ш контрол С ПОМОЩЬЮ вихревых токов вход щих в коллектор тонких трубок на стенке 7 устанавливаетс основна плита 55. Гибка трубка с зондом 57 вихревых токов направл етс по направл ющей трубе 65, вводимой в контролируемую трубку с помощью приводимого приводным двигателем 62 подающего колеса 58, к которому трубка прижимаетс колесами 59.

При выт гивании трубки зонда вихревых токов она наматьшаетс на барабан 56. Сигнал вихретокового преобразовател подаетс в измерительный блок дефектоскопа.

Дл избежани перегибов трубки свободный конец направл ющей трубы 65 максимально возможно приближаетс к месту контрол с помощью специального привода 66,

Перед демонтажом манипул тора из коллектора труба 65 поворачиваетс вверх с помощью подъемного привода 67 с рыча сной передачей.

Claims

Формула изобретени 1, Манипул тор дл внутреннего

30 контрол цилиндрических резервуаров,

содержащий трубообразНую мачту с расположенными на ее нижнем конце п той и на ее верхнем конце центровочным

ПОДЩИПНИКОВЫМ узлом, выполненный Сч

35 возможностью перемещени вдоль мачты и охватывающий мачту суппорт дл установки на нем контрольного, измерительного или смотрового устройства и св занный с центровочным подшипникоо вым узлом узел привода подн ти и

опускани суппорта, отличаю- щ, и и с тем, что, с целью обеспечени ультразвуковой дефектоскопии кольцевых щвов на вертикально распо- 5 ложенном баллонообразном коллекторе горизонтально расположенного парогенератора и дефектоскопии с помощью вихревых токов горизонтально проход щих , радиально вход щих в коллектор теплообменных труб (игольчатые трубы), он снабжен охватьюающим мачту коробообразным корпусом, высота которого больше высоты суппорта, а нижн часть предназначена дл уста0

двигаютс и прижимаютс к стенкам коллектора. Затем суппорт согласно заданной программе перемещают вертикально и/или горизонтально.

зервуара соосно с ним, закрепленным на корпусе приводным двигателем с шестерней, закрепленной на мачте, направл ющей дл суппорта, выполненкой в .виде параллельной оси мачты скольз щей ПЯТЬ линейной системы каретки , приводны - шпинделем5 установленным параллельно мачте в центрирующем подшипниковом узле п ты и кине- мати тески св занным с узлом привода подн ти и опускани суппорта, и закрепленной параллельно мачте зубчатой рейкой, п та выполнена в виде центрирующей звезды, а мачта установлена в ней с возможностью вращени вокруг своей ocHj центровочный подшипниковый узел выполнен в виде установленной на мачте несущей звезды с зубчатым венцом, взаимодействующим с шестерней приводного двйгател а кольцеобразной системы каретки, установленной на верхнем краю корпуса

на цапфовых опорах, скольз щее кольцо 2о и подъемного привода, шток которого которой кинематически св зано с несущей звездой, суппорт выполнен с ко- робчатообразной, открытой сверху и снизу рамой, охватьшающей мачту, прк водной шпиндель и зубчатую рейку и установленной с возможностью перемещени вдоль .мачты, и с установленной v на раме с возможностью вращени вокруг оси, параллельной мачте, приводной головкой, взаимодействующей с приводным шпинделем и зубчатой рейшарнирно соединен со свободным концом рычага, а корпус шарнирно соединен с фермой,

7,Манипул тор по п, 6, о т л и- 25 чающийс тем, что центрирующа звезда аксиально установлена на нижнем конце мачты,

8,Манипул тор по п, 1, о т л и- чающ ийс тем, что средство

30 ультразвукового контрол выполнено с основной п той, предназначенной дл закреплени на соответствующей стенке коробчатообразной рамы суппорта ,

кой, на внутренней стороне одной из стенок.рамы установлены цапфовые опоры, взаимодействующие со скольз щей плитой, на противоположной стенке рамы закреплен держатель средств вихретокового контрол , а на двух других стенках рамы закреплены держатели средств ультразвукового контрол ,

2.Манипул тор по п. 1, отличающийс тем. Что коробооб- разный корпус содержит верхнее и нижнее несущие кольца и несколько колонн , св зьшающих оба несущих коль- ца, а кажда колонна состоит из двух телескопически сцепл емых труб,
3,Манипул тор по п. 2, отличающийс тем. Что внутренн

труба калодой колонны выполнена с гай- go ством подъемного привода, коЙ9 с которой входит в зацепление

10. Манипул тор по п, 1 чающийс тем, что вихретокового контрол вып основной 1Ъ1итой, предназна 55 закреплени на соответству коробчатообразной рамы суп

шпилька, установленна с возможностью вращени в противолежа,щем несущем кольце,

4„ Манипул тор по п, 1, отличающийс тем, что приводной шпиндель имеет шестигранный профиль, а приБодь а головка взаимодействует с приводным шпинделем посредством

420893

Нсшравл ющкх роликов, имеющих U-об- разно прорезанные канавки,

5с Манипул тор по п. 4, о т л и- f- чающийс тем, что приводна головка выполнена с охватьшающим приводной шпиндель черв ком, который через черв чное колесо и св занное с ним зубчатое колесо находитс в 10 зацеплении с зубчатой рейкой.

6. Манипул тор по п. i, отличающийс тем, что центрирующа звезда вьтолнена в виде фермы с двум установленными радиально к мач- 15 те регулируемыми упорами, шарнирно закрейл€шного на ферме бананообразно- го согнутого рычага, установленного симметрично обоим упорам с возможностью перемещени радиально мачте.

2о и подъемного привода, шток которого

шарнирно соединен со свободным концом рычага, а корпус шарнирно соединен с фермой,

7,Манипул тор по п, 6, о т л и- 25 чающийс тем, что центрирующа звезда аксиально установлена на нижнем конце мачты,

8,Манипул тор по п, 1, о т л и- чающ ийс тем, что средство

30 ультразвукового контрол выполнено с основной п той, предназначенной дл закреплени на соответствующей стенке коробчатообразной рамы суппорта ,

9,Манипул тор по п, 8, о т л н35

чающийс тем, что держатель

средства контрол содержит рычажный пр молинейно направл ющий механизм с первым приводным коромыслом ЕваЯ40 са, кривошип которого установлен на основной плкте, расположенную на основной плите скольз щую п ту, на которой закреплен рычаг приводного коромысла Еванса, второе подобное при45 водное коромысло Еванса, кривошип которого соединен с головкой средств контрол , а рычаг второго коромысла Еванса св зан с ведомым концом рычага первого коромысла Еванса посредством подъемного привода,

10. Манипул тор по п, 1, о т л и- чающийс тем, что средство вихретокового контрол выполнено с основной 1Ъ1итой, предназначенной дл закреплени на соответствующую стенку коробчатообразной рамы суппорта.

11 Манипул тор по п. 10, отличающийс .тем, что он снабжен установленными на основной

(

ffus. f.

/4

Физ. 2

Фие.д

.

39

fbi.f

Фаз. 7 U