CN116576335A - 管道探伤检测机构及其检测方法和蠕动式管道检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及管道探伤检测机构及其检测方法和蠕动式管道检测装置，管道探伤检测机构包括机身、支撑盘、连接环、连接杆、探头驱动机构和探头机构，支撑盘同轴套设且固定在机身的外侧壁上，连接环同轴套设在机身的外侧且与机身的外侧壁之间预留有间隙；探头驱动机构固定在机身上，探头驱动机构的驱动端与连接环传动连接并驱动连接环旋转运动；支撑盘朝向连接环的一侧面上转动连接有多个支撑柱，支撑柱沿平行于机身的轴线方向延伸布置，支撑柱位于连接环的外环侧；连接环背离支撑盘的一侧面上铰接有多个连接杆，多个连接杆与多个支撑柱一一对应布置，连接杆活动穿过与之对应的支撑柱且连接杆的自由端与探头机构铰接。

Description

管道探伤检测机构及其检测方法和蠕动式管道检测装置

技术领域

本发明涉及管道检测相关技术领域，具体涉及一种管道探伤检测机构及其检测方法和蠕动式管道检测装置。

背景技术

管道运输作为一种重要的运输手段，在运输石油、天然气等介质具有重大作用。但管道运输过程中会出现裂纹、腐蚀、变形等缺陷，会严重影响管道正常运输。因此需要对管道进行定期检查，以保持其正常运输作业。管道机器人以其检测效率高、体积小等优点广泛应用于管道检测中，现有管道机器人一般包括履带式、轮式、蠕动式、螺旋式等，而蠕动式管道机器人采用仿生学原理，模仿蚯蚓等爬行动物的运动，使其在管道内移动和支撑，蠕动式机器人具有结构简单又紧凑、自由度高、制作成本低、可控性强等优点广泛应用于管道检测中。

现有技术中存在多种结构样式的蠕动式管道机器人，如申请号为CN201820311515.7公开了一种蠕动式管道机器人，包括前机身、驱动组件和后机身等。该方案在运行过程中，使用单向棘轮实现机器人在管道内单向启动和停止。但是在管内运行过程中，棘轮容易被管道内残渣、淤积污染，导致棘轮难以正常实现其功能，且由于车轮尺寸较小，棘轮结构复杂难以实际加工。

目前大多数蠕动式管道机器人只提供了管道内行走的结构，尚未实现对管道内缺陷进行实时检测，适用性不高。

发明内容

本发明为了解决现有技术存在技术问题的一种或几种，提供了一种管道探伤检测机构及其检测方法和蠕动式管道检测装置。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：管道探伤检测机构，包括机身、支撑盘、连接环、连接杆、探头驱动机构和探头机构，所述支撑盘同轴套设且固定在所述机身的外侧壁上，所述连接环同轴套设在所述机身的外侧且与所述机身的外侧壁之间预留有间隙；所述探头驱动机构固定在所述机身上，所述探头驱动机构的驱动端与所述连接环传动连接并驱动连接环旋转运动；所述支撑盘朝向所述连接环的一侧面上转动连接有多个支撑柱，所述支撑柱沿平行于所述机身的轴线方向延伸布置，所述支撑柱位于所述连接环的外环侧；所述连接环背离支撑盘的一侧面上铰接有多个连接杆，多个所述连接杆与多个所述支撑柱一一对应布置，所述连接杆活动穿过与之对应的支撑柱且连接杆的自由端与探头机构铰接。

本发明的有益效果是：本发明的管道探伤检测机构，利用探头驱动机构驱动连接环旋转，并带动与连接杆连接的探头机构径向伸缩，针对不同管径的管道伸缩以贴近管道内侧壁进行检测，能够适应不同管径管道的缺陷进行检测，有效解决变径管道内缺陷的实时检测问题。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述连接杆呈L型结构，所述连接杆的一端垂直转动连接在所述连接环背离所述支撑盘的一侧面上，所述连接杆的另一端活动贯穿所述支撑柱。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用L型结构的连接杆，能够与支撑柱进行有效的活动贯穿，方便连接环旋转运动并带动连接杆径向伸缩。

进一步，所述连接杆的另一端与所述支撑柱垂直布置。

进一步，所述探头机构呈弧形结构，所述连接杆的自由端与所述探头机构的中部铰接。

进一步，所述探头机构呈圆弧形结构，所有探头机构的圆心重合，且所述圆心位于所述机身的轴线上。

进一步，所述探头机构的一侧面上设有两个平行布置的限位板，所述限位板沿平行于所述机身轴线的方向延伸布置，所述连接杆的自由端与所述探头机构的铰接点位于两个限位板之间。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用限位板，可以对探头机构的偏转角度进行限位。

进一步，所述探头机构包括探头板和探头，所述连接杆的自由端与探头板的一侧面铰接，所述探头板的另一侧面上设有多个长条形的探头座，所述探头座沿平行于所述机身的轴线方向延伸布置，每个所述探头座上固定有多个探头。

管道探伤检测机构的检测方法，包括以下步骤：

将所述管道探伤检测机构置于管道中，并使机身与所述管道同轴布置，当管道的管径变大时，探头驱动机构驱动连接环顺时针旋转，连接环带动连接杆顺时针旋转，使连接杆从支撑柱向外伸出，使探头机构达到第一设定位置，实现探头机构与管道内侧壁的贴合；当管道的管径变小时，探头驱动机构驱动连接环逆时针旋转，连接环带动连接杆逆时针旋转，使连接杆从支撑柱向内缩回，使探头机构达到第二设定位置，实现探头机构与管道内侧壁的适配。

本发明的有益效果是：本发明的检测方法，能够对变径管道内缺陷进行实时检测。

蠕动式管道检测装置，包括所述的管道探伤检测机构，还包括行走机构和电动推杆，所述行走机构上设有控制自身启停的刹车组件；所述行走机构为两个，分别为第一行走机构和第二行走机构；

所述机身包括第一机身段和第二机身段，所述电动推杆的主体结构固定在所述第一机身段内，所述电动推杆的驱动端连接的推杆轴从所述第一机身段轴向的一端伸出且与所述第二机身段轴向的一端连接；

所述第一机身段轴向的另一端设有第一行走机构，所述第二机身段轴向的另一端设有第二行走机构，第一行走机构的行走轮套筒与所述第一机身段轴向的另一端固定连接，第二行走机构的行走轮套筒与所述第二机身段轴向的另一端固定连接。

本发明的有益效果是：本发明的蠕动式管道检测装置，通过设置两个行走机构，配合刹车组件，可以实现在管道内的蠕动行走。

进一步，所述行走机构包括行走轮机构、行走轮套筒和行走轮驱动机构，所述行走轮套筒轴向的一端与所述机身轴向的一端固定连接，所述行走轮套筒内固定有所述行走轮驱动机构，所述行走轮机构活动装配在所述行走轮套筒内；

所述行走轮机构包括盖板、转杆和车轮架，所述盖板上设有多个转杆，所述转杆呈L型且垂直转动连接在所述盖板上，所述转杆的自由端与车轮架铰接；所述行走轮套筒上开设有多个导向孔，所述车轮架一一对应的滑动穿设在对应的导向孔内；所述行走轮驱动机构的驱动端与所述盖板传动连接并驱动所述盖板旋转运动；所述盖板带动转杆周向转动，并使转杆拉动所铰接的车轮架沿对应的导向孔做径向伸缩运动。

附图说明

图1为本发明蠕动式管道检测装置的立体结构示意图一；

图2为图1中检测机构的放大结构示意图；

图3为本发明蠕动式管道检测装置的立体结构示意图二；

图4为本发明检测机构在第一设定位置和第二设定位置的结构示意图；

图5为本发明蠕动式管道检测装置的立体结构示意图三；

图6为图5中行走机构的放大结构示意图；

图7为本发明行走机构的主视结构示意图；

图8为本发明行走机构在第一预设位置和第二预设位置的结构示意图；

图9为本发明蠕动式管道检测装置的立体结构示意图四。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、第一机身段；101、第二机身段；102、连接轴；

200、行走机构；201、行走轮套筒；202、行走轮驱动机构；203、盖板；204、内齿轮；205、转杆；206、车轮架；207、第一驱动齿轮；208、铰接轴；209、导向套筒；210、第一固定杆；211、第二固定杆；212、车轮；213、车轮支撑架；214、装配轴；215、刹车线；216、刹车片；217、弹簧；218、刹车块；219、螺栓；220、通孔；221、铰链；

300、电动推杆；301、推杆轴；

400、检测机构；401、支撑盘；402、连接环；403、连接杆；404、探头驱动机构；405、支撑柱；406、探头板；407、探头；408、探头座；409、限位板；410、第二驱动齿轮；411、内齿圈；

500、第一预设位置；501、第二预设位置；502、第一设定位置；503、第二设定位置。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1～图4所示，本实施例的管道探伤检测机构，检测机构400包括机身、支撑盘401、连接环402、连接杆403、探头驱动机构404和探头机构，所述支撑盘401同轴套设且固定在所述机身的外侧壁上，所述连接环402同轴套设在所述机身的外侧且与所述机身的外侧壁之间预留有间隙；所述探头驱动机构404固定在所述机身上，所述探头驱动机构404的驱动端与所述连接环402传动连接并驱动连接环402旋转运动；所述支撑盘401朝向所述连接环402的一侧面上转动连接有多个支撑柱405，所述支撑柱405沿平行于所述机身的轴线方向延伸布置，所述支撑柱405位于所述连接环402的外环侧；所述连接环402背离支撑盘401的一侧面上铰接有多个连接杆403，多个所述连接杆403与多个所述支撑柱405一一对应布置，所述连接杆403活动穿过与之对应的支撑柱405且连接杆403的自由端与探头机构铰接。

具体的，如图1和图2所示，本实施例的所述探头驱动机构404的驱动端设有第二驱动齿轮410，所述连接环402上固定有内齿圈411，所述内齿圈411可以固定在连接环402轴向两侧面的任意侧面上，所述第二驱动齿轮410与所述内齿圈411啮合，并利用第二驱动齿轮410驱动内齿圈411转动，进而驱动连接环402旋转运动。所述探头驱动机构404可采用步进电机，所述探头驱动机构404的主体结构固定在机身上。

如图2所示，多个所述连接杆403沿周向均匀布置在所述连接环402背离支撑盘401的一侧面上，多个所述支撑柱沿周向均匀布置在所述支撑盘401上。所述连接杆403通过铰链221转动连接在所述连接环402上，所述连接杆403与所述连接环402垂直布置。所述支撑柱405通过铰链221转动连接在所述支撑盘401上，所述支撑柱405与所述支撑盘401垂直布置。

如图2所示，本实施例的所述连接杆403呈L型结构，所述连接杆403的一端垂直转动连接在所述连接环402背离所述支撑盘401的一侧面上，所述连接杆403的另一端活动贯穿所述支撑柱405。采用L型结构的连接杆，能够与支撑柱进行有效的活动贯穿，方便连接环旋转运动并带动连接杆径向伸缩。

如图2所示，本实施例的所述连接杆403的另一端与所述支撑柱405垂直布置。

如图1～图4所示，本实施例的所述探头机构呈弧形结构，所述连接杆403的自由端与所述探头机构的中部铰接。

如图1～图4所示，本实施例的所述探头机构呈圆弧形结构，所有探头机构的圆心重合，且所述圆心位于所述机身的轴线上。

如图2和图4所示，本实施例的所述探头机构的一侧面上设有两个平行布置的限位板409，所述限位板409沿平行于所述机身轴线的方向延伸布置，所述连接杆403的自由端与所述探头机构的铰接点位于两个限位板409之间。采用限位板，可以对探头机构的偏转角度进行限位。

如图2和图4所示，本实施例的所述探头机构包括探头板406和探头407，所述连接杆403的自由端与探头板406的一侧面铰接，所述探头板406的另一侧面上设有多个长条形的探头座408，所述探头座408沿平行于所述机身的轴线方向延伸布置，每个所述探头座408上固定有多个探头407。

本实施例的管道探伤检测机构，利用探头驱动机构驱动连接环旋转，并带动与连接杆连接的探头机构径向伸缩，针对不同管径的管道伸缩以贴近管道内侧壁进行检测，能够适应不同管径管道的缺陷进行检测，有效解决变径管道内缺陷的实时检测问题。

本实施例还提供了一种管道探伤检测机构的检测方法，包括以下步骤：

将所述管道探伤检测机构置于管道中，并使机身与所述管道同轴布置，当管道的管径变大时，探头驱动机构404驱动连接环402顺时针旋转，连接环402带动连接杆403顺时针旋转，使连接杆403从支撑柱405向外伸出(支撑柱405在连接杆403的带动下可以进行偏转)，使探头机构达到第一设定位置502，实现探头机构与管道内侧壁的贴合；当管道的管径变小时，探头驱动机构404驱动连接环402逆时针旋转，连接环402带动连接杆403逆时针旋转，使连接杆403从支撑柱405向内缩回(支撑柱405在连接杆403的带动下可以进行偏转)，使探头机构达到第二设定位置503，实现探头机构与管道内侧壁的适配。本实施例的检测方法，能够对变径管道内缺陷进行实时检测，不避免因为管径变小探头触碰管道的内侧壁受到损伤的问题，连接杆403能够在限位板409的限位作用下实现小角度旋转，实现更大的检测范围。

如图1～图9所示，本实施例的蠕动式管道检测装置，包括所述的管道探伤检测机构，还包括行走机构200和电动推杆300，所述行走机构200上设有控制自身启停的刹车组件；所述行走机构200为两个，分别为第一行走机构和第二行走机构；所述机身包括第一机身段100和第二机身段101，第一机身段100和第二机身段101通过连接轴102同轴连接，连接轴102可以为固定轴，也可以为万向活动轴。所述电动推杆300的主体结构固定在所述第一机身段100内，所述电动推杆300的驱动端连接的推杆轴301从所述第一机身段100轴向的一端伸出且与所述第二机身段101轴向的一端连接；所述第一机身段100轴向的另一端设有第一行走机构，所述第二机身段101轴向的另一端设有第二行走机构，第一行走机构的行走轮套筒201与所述第一机身段100轴向的另一端固定连接，第二行走机构的行走轮套筒201与所述第二机身段101轴向的另一端固定连接。采用两个行走机构，并利用行走轮驱动机构实现车轮沿导向孔做小幅度伸缩运动，并配合刹车组件实现两个行走机构一动一停，能够适应当管道管径变化的同时，实现蠕动式管道行走装置在管道内蠕动前进。

如图5～图9所示，本实施例的所述行走机构200包括行走轮机构、行走轮套筒201和行走轮驱动机构202，所述行走轮套筒201轴向的一端与所述机身轴向的一端固定连接，所述行走轮套筒201内固定有所述行走轮驱动机构202，所述行走轮机构活动装配在所述行走轮套筒201内；所述行走轮机构包括盖板203、转杆205和车轮架206，所述盖板203上设有多个转杆205，所述转杆205呈L型且垂直转动连接在所述盖板203上，所述转杆205的自由端与车轮架206铰接；所述行走轮套筒201上开设有多个导向孔，所述车轮架206一一对应的滑动穿设在对应的导向孔内；所述行走轮驱动机构202的驱动端与所述盖板203传动连接并驱动所述盖板203旋转运动；所述盖板203带动转杆205周向转动，并使转杆205拉动所铰接的车轮架206沿对应的导向孔做径向伸缩运动。本实施例的蠕动式管道行走装置利用行走轮驱动机构驱动盖板旋转运动，实现车轮沿导向孔做小幅度伸缩运动，能够适应当管道管径变化时，行走轮机构沿管道运行。

具体的，如图5和图6所示，本实施例的所述行走轮驱动机构202的驱动端连接有第一驱动齿轮207，所述机身轴向的一端端面上固定有装配轴214，装配轴214的外径小于所述机身的外径，可将行走轮驱动机构202固定在所述装配轴214的外侧壁上，行走轮驱动机构202的驱动端与第一驱动齿轮207固定连接并驱动第一驱动齿轮207转动。所述盖板203的一侧面上固定有内齿轮204，可将内齿轮204与盖板203通过螺栓219固定连接，可使第一驱动齿轮207与所述内齿轮204啮合，并利用第一驱动齿轮207驱动内齿轮204转动，进而驱动盖板203旋转运动。所述行走轮驱动机构202可采用步进电机。

如图5和图6所示，本实施例的所述盖板203呈圆形，多个所述转杆205沿所述盖板203的圆周方向间隔布置；所述转杆205的自由端与所述车轮架206通过铰接轴208铰接，所述铰接轴208平行于所述行走轮套筒201的轴线。将转杆与车轮架通过铰接轴铰接，能够使车轮架相对于转杆偏转，以适应管道管径变化。

如图7所示，本实施例的所述行走轮套筒201的外侧壁上固定有多个导向套筒209，多个所述导向套筒209与多个导向孔一一对应同轴布置，所述车轮架206还一一对应的滑动穿设在对应的导向套筒209内。导向套筒的设置，能够为车轮架的径向移动提供结构导向。

如图5和图6所示，本实施例的所述车轮架206呈T型结构，所述车轮架206包括第一固定杆210和第二固定杆211，所述第一固定杆210的一端与所述转杆205的自由端铰接，所述第一固定杆210的另一端与所述第二固定杆211的中部垂直固定连接，所述第二固定杆211的两端分别设有车轮212。通过设置T型结构的车轮架，能够在第二固定杆的两端均设置车轮，使车轮架在管道内的移动更加稳定可靠。

如图5和图6所示，本实施例的所述车轮架206的自由端固定有U型的车轮支撑架213，所述车轮支撑架213的开口方向朝向背离所述行走轮套筒201的方向径向布置，所述车轮支撑架213内转动连接有车轮212；所述机身的一端端面设有装配轴214，所述装配轴214与所述机身以及所述行走轮套筒201同轴布置，所述装配轴214靠近所述盖板203布置，所述装配轴214上设有多根刹车线215，多个所述车轮支撑架213内侧设有刹车组件，多根所述刹车线215的一端固定在所述装配轴214上，多根所述刹车线215的另一端一一对应的连接多个刹车组件。刹车组件的设置，能够与车轮架的伸缩运动配合，实现车轮的自由活动以及停止运动。

如图5～图9所示，本实施例的所述车轮架206为中空结构，所述刹车线215穿过转杆205以及所述车轮架206的中空结构并与对应的刹车组件连接，方便利用刹车线控制刹车组件。具体的，所述盖板203的中心位置开设有通孔220，可将刹车线215穿过通孔并穿过转杆205的弯折处，并使刹车线215穿过车轮架206的中空结构。

如图7和图8所示，本实施例的所述刹车组件包括两个一端铰接的刹车片216，且两个刹车片216的铰轴设置在所述车轮架206上，两个刹车片216位于车轮架206外的部分通过弹簧217连接，所述刹车线215的另一端分成两个分支并分别与两个所述刹车片216位于车轮架206外的部分连接，两个所述刹车片216上分别设有刹车块218，两个刹车块218分别相对布置在车轮212的两侧。

本实施例还提供了一种蠕动式管道行走装置的行走方法，包括以下步骤：当蠕动式管道行走装置在管道内遇到变径管道时，行走轮驱动机构202驱动盖板203和转杆205顺时针转动，所述转杆205拉动所铰接的车轮架206沿对应的导向孔径向伸出紧贴管道内壁，以适应变径管道的管径变大，此时车轮架206达到第一预设位置500，如图8所示(初始位置应为图4中实线位置，即车轮架206是缩回的，刹车组件是打开的)；行走轮驱动机构202驱动盖板203和转杆205逆时针转动，所述转杆205拉动所铰接的车轮架206沿对应的导向孔径向缩回紧贴管道内壁，以适应变径管道的管径变小，此时车轮架206达到第二预设位置501，如图8所示；与此同时，刹车线215在转杆205顺时针转动时，会使刹车线215紧绷，使刹车组件的刹车片216松开车轮，此时车轮212可以正常运行；刹车线215在转杆205逆时针转动时，会使刹车线215松弛，刹车片在弹簧的作用下合拢，使刹车组件的刹车片216夹紧车轮212，此时车轮212处于刹车状态。本实施例的行走方法，能够适应管道管径变化进行行走。

本实施例的一种蠕动式管道行走装置的行走方法，包括以下步骤：第一行走机构的行走轮驱动机构202驱动车轮架206伸出压紧管道内壁，第一行走机构的刹车组件将车轮夹紧不动，第二行走机构的行走轮驱动机构202驱动车轮架206缩回与管道内壁间隔布置，第二行走机构的刹车组件不与车轮接触，使第二行走机构的车轮自由活动；电动推杆300伸出驱动第二行走机构相对于第一行走机构轴向运动预设距离后，第二行走机构的行走轮驱动机构202驱动车轮架206伸出压紧管道内壁，第二行走机构的刹车组件将车轮夹紧不动，第一行走机构的行走轮驱动机构202驱动车轮架206缩回并与管道内壁间隔布置，第一行走机构的刹车组件不与车轮接触，使第一行走机构的车轮自由活动，电动推杆300缩回并带动第一行走机构移动预设距离，如此反复循环使蠕动式管道行走装置沿管道行走移动。本实施例的行走方法，可与刹车组件配合，能够实现行走机构沿管道蠕动运行。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.管道探伤检测机构，其特征在于，包括机身、支撑盘、连接环、连接杆、探头驱动机构和探头机构，所述支撑盘同轴套设且固定在所述机身的外侧壁上，所述连接环同轴套设在所述机身的外侧且与所述机身的外侧壁之间预留有间隙；所述探头驱动机构固定在所述机身上，所述探头驱动机构的驱动端与所述连接环传动连接并驱动连接环旋转运动；所述支撑盘朝向所述连接环的一侧面上转动连接有多个支撑柱，所述支撑柱沿平行于所述机身的轴线方向延伸布置，所述支撑柱位于所述连接环的外环侧；所述连接环背离支撑盘的一侧面上铰接有多个连接杆，多个所述连接杆与多个所述支撑柱一一对应布置，所述连接杆活动穿过与之对应的支撑柱且连接杆的自由端与探头机构铰接。

2.根据权利要求1所述管道探伤检测机构，其特征在于，所述连接杆呈L型结构，所述连接杆的一端垂直转动连接在所述连接环背离所述支撑盘的一侧面上，所述连接杆的另一端活动贯穿所述支撑柱。

3.根据权利要求2所述管道探伤检测机构，其特征在于，所述连接杆的另一端与所述支撑柱垂直布置。

4.根据权利要求1所述管道探伤检测机构，其特征在于，所述探头机构呈弧形结构，所述连接杆的自由端与所述探头机构的中部铰接。

5.根据权利要求1所述管道探伤检测机构，其特征在于，所述探头机构呈圆弧形结构，所有探头机构的圆心重合，且所述圆心位于所述机身的轴线上。

6.根据权利要求1所述管道探伤检测机构，其特征在于，所述探头机构的一侧面上设有两个平行布置的限位板，所述限位板沿平行于所述机身轴线的方向延伸布置，所述连接杆的自由端与所述探头机构的铰接点位于两个限位板之间。

7.根据权利要求1所述管道探伤检测机构，其特征在于，所述探头机构包括探头板和探头，所述连接杆的自由端与探头板的一侧面铰接，所述探头板的另一侧面上设有多个长条形的探头座，所述探头座沿平行于所述机身的轴线方向延伸布置，每个所述探头座上固定有多个探头。

8.权利要求1至7任一项所述管道探伤检测机构的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

将所述管道探伤检测机构置于管道中，并使机身与所述管道同轴布置，当管道的管径变大时，探头驱动机构驱动连接环顺时针旋转，连接环带动连接杆顺时针旋转，使连接杆从支撑柱向外伸出，使探头机构达到第一设定位置，实现探头机构与管道内侧壁的贴合；当管道的管径变小时，探头驱动机构驱动连接环逆时针旋转，连接环带动连接杆逆时针旋转，使连接杆从支撑柱向内缩回，使探头机构达到第二设定位置，实现探头机构与管道内侧壁的适配。

9.蠕动式管道检测装置，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的管道探伤检测机构，还包括行走机构和电动推杆，所述行走机构上设有控制自身启停的刹车组件；所述行走机构为两个，分别为第一行走机构和第二行走机构；

所述机身包括第一机身段和第二机身段，所述电动推杆的主体结构固定在所述第一机身段内，所述电动推杆的驱动端连接的推杆轴从所述第一机身段轴向的一端伸出且与所述第二机身段轴向的一端连接；

所述第一机身段轴向的另一端设有第一行走机构，所述第二机身段轴向的另一端设有第二行走机构，第一行走机构的行走轮套筒与所述第一机身段轴向的另一端固定连接，第二行走机构的行走轮套筒与所述第二机身段轴向的另一端固定连接。

10.根据权利要求9所述蠕动式管道检测装置，其特征在于，所述行走机构包括行走轮机构、行走轮套筒和行走轮驱动机构，所述行走轮套筒轴向的一端与所述机身轴向的一端固定连接，所述行走轮套筒内固定有所述行走轮驱动机构，所述行走轮机构活动装配在所述行走轮套筒内；

所述行走轮机构包括盖板、转杆和车轮架，所述盖板上设有多个转杆，所述转杆呈L型且垂直转动连接在所述盖板上，所述转杆的自由端与车轮架铰接；所述行走轮套筒上开设有多个导向孔，所述车轮架一一对应的滑动穿设在对应的导向孔内；所述行走轮驱动机构的驱动端与所述盖板传动连接并驱动所述盖板旋转运动；所述盖板带动转杆周向转动，并使转杆拉动所铰接的车轮架沿对应的导向孔做径向伸缩运动。