JPS5935139A - センサの走査装置 - Google Patents
センサの走査装置Info
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- JPS5935139A JPS5935139A JP57144829A JP14482982A JPS5935139A JP S5935139 A JPS5935139 A JP S5935139A JP 57144829 A JP57144829 A JP 57144829A JP 14482982 A JP14482982 A JP 14482982A JP S5935139 A JPS5935139 A JP S5935139A
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- sensor
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は構築物の表面付近を検査するセンサを構築物の
表面に沿って走査する装置に係り、特に狭隘な個所の検
査に好適なように改良したセンサの走査装置に関するも
のである。
表面に沿って走査する装置に係り、特に狭隘な個所の検
査に好適なように改良したセンサの走査装置に関するも
のである。
第１図は、容器１の長手方向溶接線２及び周方向溶接線
３を検査するように構成された従来形のセンサ走査装置
の一例の斜視図である。
３を検査するように構成された従来形のセンサ走査装置
の一例の斜視図である。
この走査装置は容器１にその長手方向に軌道６を固定し
、この軌道６に沿って走行する台車７を設け、該台車７
に剛体形アーム８を取りつけて軌道６と直角の方向にス
ライドせしめ得る構造とし、かつ上記の剛体形アーム８
によってセン？９を支承してなる。以下、説明の便宜上
、軌道６と平行な方向を図示のごと＜Ｙ−Ｙ’力方向こ
れと垂直な方向をｘ−ｘ’力方向言う。
、この軌道６に沿って走行する台車７を設け、該台車７
に剛体形アーム８を取りつけて軌道６と直角の方向にス
ライドせしめ得る構造とし、かつ上記の剛体形アーム８
によってセン？９を支承してなる。以下、説明の便宜上
、軌道６と平行な方向を図示のごと＜Ｙ−Ｙ’力方向こ
れと垂直な方向をｘ−ｘ’力方向言う。
本図に示した容器１の場合、ノズル４．同５が外周面に
突設されている。このような場合、台車７がＹ−Ｙ’力
方向走行しようとすると剛体形アーム８がノズル４，５
に干渉して走行を妨げられる。
突設されている。このような場合、台車７がＹ−Ｙ’力
方向走行しようとすると剛体形アーム８がノズル４，５
に干渉して走行を妨げられる。
この例の場合には該アーム８を矢印Ｘ方向にスライドさ
せてノズル４を避け、同アーム８を矢印Ｘ′方回にスラ
イドさせてノズル５を避けることができる。しかし、ノ
ズル４１．５１のようにＸＸ／方向に並んだ障害物が有
るときは剛体形アーム８の長官に制約を受け、その結果
としてセン−！７′９をｘ−ｘ’方回に走査し得る範囲
が短かくなる。
せてノズル４を避け、同アーム８を矢印Ｘ′方回にスラ
イドさせてノズル５を避けることができる。しかし、ノ
ズル４１．５１のようにＸＸ／方向に並んだ障害物が有
るときは剛体形アーム８の長官に制約を受け、その結果
としてセン−！７′９をｘ−ｘ’方回に走査し得る範囲
が短かくなる。
障害物の干渉を防止して、しかもｘ−ｘ’力方向走査ス
トロークを大きくするには、多段形の伸縮アームを用い
ることも考えられるが、多段形の伸縮アームを用いると
アームの各段に伸縮駆動手段を設けなければならないの
で構造が機雑となり、大重量に万っで製造コストも高く
なる。その−に、アームを伸長させた状態でその先端に
支承しているセンサを構造物に向けて押しつけるには、
アームの根元部に大きい力を加えねばならないので台車
７を頑丈にしなければならず、これによっても装置が大
形、大重量となりコスト上昇の一因となる。
トロークを大きくするには、多段形の伸縮アームを用い
ることも考えられるが、多段形の伸縮アームを用いると
アームの各段に伸縮駆動手段を設けなければならないの
で構造が機雑となり、大重量に万っで製造コストも高く
なる。その−に、アームを伸長させた状態でその先端に
支承しているセンサを構造物に向けて押しつけるには、
アームの根元部に大きい力を加えねばならないので台車
７を頑丈にしなければならず、これによっても装置が大
形、大重量となりコスト上昇の一因となる。
本発明は」一連の事情に鑑みて為され、ｘ−ｘ’力方向
寸法を短かくするととができ、しかもＸ−Ｘ′力方向走
査ストロークが大きく、その上小形軽量な構成で狭隘部
の検査に好適なセンサ走査装置を提供することを目的と
する。
寸法を短かくするととができ、しかもＸ−Ｘ′力方向走
査ストロークが大きく、その上小形軽量な構成で狭隘部
の検査に好適なセンサ走査装置を提供することを目的と
する。
上記の目的を達成するため、本発明の走査装置は、構築
物に沿って走行する台車によってセンサを支承し、上記
のセンサを台車の走行方向と直角方向に走査する手段を
備えたセンサ走査装置において、センサを走行体に搭載
して、この走行体に構築物を吸引するマグネット手段と
、走行用の車輪及び車輪駆動手段を備え、かつ、上記の
走行体を台車の走行方向と直角方向に案内する手段を設
けたことを特徴とする。
物に沿って走行する台車によってセンサを支承し、上記
のセンサを台車の走行方向と直角方向に走査する手段を
備えたセンサ走査装置において、センサを走行体に搭載
して、この走行体に構築物を吸引するマグネット手段と
、走行用の車輪及び車輪駆動手段を備え、かつ、上記の
走行体を台車の走行方向と直角方向に案内する手段を設
けたことを特徴とする。
次に本発明の一実施例を第２図乃至第６図について説明
する。
する。
第２図は本発明のセンサ走査装置をＹ−Ｙ’力方向見た
平面図、第２図は第２図のＢ−Ｂ面による断面図である
。
平面図、第２図は第２図のＢ−Ｂ面による断面図である
。
本例において１は被検体である容器、１１は上記の容器
１の外周を取り囲む保膜壁である。セン丈走査は上記の
容器１と保護壁１１との間の狭隘な空間で行なわねばな
らない。
１の外周を取り囲む保膜壁である。セン丈走査は上記の
容器１と保護壁１１との間の狭隘な空間で行なわねばな
らない。
台車７は従来形の走査装置におけると類似の構成部材で
、ロー２２８によって軌道６を挾持するとともに、該軌
道６に形成されたラック１４に噛合せしめたビニオン１
５をモータ４０で駆動し、Ｙ−Ｙ’力方向走行せしめる
ように構成しである。
、ロー２２８によって軌道６を挾持するとともに、該軌
道６に形成されたラック１４に噛合せしめたビニオン１
５をモータ４０で駆動し、Ｙ−Ｙ’力方向走行せしめる
ように構成しである。
−上記の台車７に断面コの字形のレール１７をＸＸ／方
向に固着する。このレール］７内にボール２７，３］、
、３６．３６Ｂを介して断面コの字形のレール１８を摺
動自在に嵌合し、更にその内側にボール３３，３５，３
７．３３Ｂを介して断面１字形のレール１９の上辺１９
ａを摺動自在に嵌合する。
向に固着する。このレール］７内にボール２７，３］、
、３６．３６Ｂを介して断面コの字形のレール１８を摺
動自在に嵌合し、更にその内側にボール３３，３５，３
７．３３Ｂを介して断面１字形のレール１９の上辺１９
ａを摺動自在に嵌合する。
２５は本発明に係る走行体で、４個の鼓形ローラ２１を
回転自在に軸支し、とのローラ２１で■字形レール１９
の下辺１９ｂを挾持している。これにより上記の走行体
２５は台車７０走行方向Ｙｙ／ と垂直なｘ−ｘ’力方
向案内される。
回転自在に軸支し、とのローラ２１で■字形レール１９
の下辺１９ｂを挾持している。これにより上記の走行体
２５は台車７０走行方向Ｙｙ／ と垂直なｘ−ｘ’力方
向案内される。
上記の走行体２５にゴムタイヤ付きの２個の車輪２４を
設ける。４３は車軸、２６は懸架スプリングである。上
記の車軸２４を駆動するためのモータ２２を走行体２５
に搭載する。４７は上記モータ２２の出力伝動軸、４１
．４２は伝動歯車である。
設ける。４３は車軸、２６は懸架スプリングである。上
記の車軸２４を駆動するためのモータ２２を走行体２５
に搭載する。４７は上記モータ２２の出力伝動軸、４１
．４２は伝動歯車である。
前記の走行体２５の下面に、被検体である容器１の溶接
線を検査するためのセンサ２３を取付けるとともに、該
容器１を吸引するだめのマグネット８５を固着する。
線を検査するためのセンサ２３を取付けるとともに、該
容器１を吸引するだめのマグネット８５を固着する。
以上のように構成したセンサの走査装置においては、台
車７が軌道６に沿ってＹ−Ｙ’力方向走行し、この台車
７に設けたレール１７，１８゜１９に案内されて走行体
２５がｘ−ｘ’力方向自走する。このとき、マグネット
８５が被検物である容器１を磁力吸引するのでセンｖ２
３及び車輪２４が容器１の表面に密着する。この密着に
よってセンサ２３は容器１の検査が可能となり、また上
記の密着によって車輪２４は走行のための牽引力を発生
し得る。
車７が軌道６に沿ってＹ−Ｙ’力方向走行し、この台車
７に設けたレール１７，１８゜１９に案内されて走行体
２５がｘ−ｘ’力方向自走する。このとき、マグネット
８５が被検物である容器１を磁力吸引するのでセンｖ２
３及び車輪２４が容器１の表面に密着する。この密着に
よってセンサ２３は容器１の検査が可能となり、また上
記の密着によって車輪２４は走行のための牽引力を発生
し得る。
第２図に示しだ状態から走行体２５が矢印Ｘ′方向に走
行するとき、該走行体２５は鼓形ローラ２１を介して１
字形レール１９の下辺１９ｂに案内される。鼓形ローラ
２１が下辺１９ｂに固着したストッパ３０に当接した後
に走行を続けると、■字形レール１９をコの字形レール
１８の中から引き出しながら走行し、■字形レール１９
は仮想線で示した１９Ｂ位置１で引き出される。
行するとき、該走行体２５は鼓形ローラ２１を介して１
字形レール１９の下辺１９ｂに案内される。鼓形ローラ
２１が下辺１９ｂに固着したストッパ３０に当接した後
に走行を続けると、■字形レール１９をコの字形レール
１８の中から引き出しながら走行し、■字形レール１９
は仮想線で示した１９Ｂ位置１で引き出される。
走行体２５が史に矢印Ｘ′方向に走行を続けると、第５
図につ１ハて後述するストッパ手段が作用して、コの字
形レール１８が仮想線で示した１８Ｂ位＋ｔまで引き出
される。このように、走行体２５はｘ−ｘ’力方向案内
手段であるレール１９．１８を）１追次にテレスコピッ
クに伸長させながら自刃走行する。
図につ１ハて後述するストッパ手段が作用して、コの字
形レール１８が仮想線で示した１８Ｂ位＋ｔまで引き出
される。このように、走行体２５はｘ−ｘ’力方向案内
手段であるレール１９．１８を）１追次にテレスコピッ
クに伸長させながら自刃走行する。
このように、走行体２５がセンｖ２３を搭載して自刃走
行し、レール１９．１８がこれに従って引き出されてゆ
くので、レール１９．１８には伸縮駆動手段を設ける必
要が無く、走査装置の構成が小形軽量となる。その上、
七ン丈２３はマグネット８５の作用によって被検体に押
しつけられるので、レールを介してセンサ２３を被検体
に押しつける力を与える必要が無いので、レール１９゜
１８．１７および台車７は紙面に平行な面内で回転反力
を受けない。従ってこれらの部材を小形軽量に構成する
ことができる上に、これらの部材を支承しているローラ
２８や軌道６にも無理な力が加わらないので、多段レー
ルを構成して長いストロースを得る七とが容易である。
行し、レール１９．１８がこれに従って引き出されてゆ
くので、レール１９．１８には伸縮駆動手段を設ける必
要が無く、走査装置の構成が小形軽量となる。その上、
七ン丈２３はマグネット８５の作用によって被検体に押
しつけられるので、レールを介してセンサ２３を被検体
に押しつける力を与える必要が無いので、レール１９゜
１８．１７および台車７は紙面に平行な面内で回転反力
を受けない。従ってこれらの部材を小形軽量に構成する
ことができる上に、これらの部材を支承しているローラ
２８や軌道６にも無理な力が加わらないので、多段レー
ルを構成して長いストロースを得る七とが容易である。
第４図は走行体２５が矢印Ｘ′方向に走行してレール１
９．１８を引き出して伸長させた状態の平面図、第５図
は第４図の状態を矢印Ｚ′方向に見たところを描いた伸
縮作動の説明図である。第２図及び第３図について説明
した構成部材については説明を省略する。第４図におい
て３４はレール１９をレール１８に対して案内している
ボールであり、５０及び５１はそれぞれレール１９及び
レール１８に形成した案内溝である。
９．１８を引き出して伸長させた状態の平面図、第５図
は第４図の状態を矢印Ｚ′方向に見たところを描いた伸
縮作動の説明図である。第２図及び第３図について説明
した構成部材については説明を省略する。第４図におい
て３４はレール１９をレール１８に対して案内している
ボールであり、５０及び５１はそれぞれレール１９及び
レール１８に形成した案内溝である。
ボール３３は第３図に示すようにレール１８の内面に回
転自在に抱持し、このボール３３を第４図に示すように
案内溝５０に対向させてレール１９をｘ−ｘ’力方向摺
動自在に案内している。
転自在に抱持し、このボール３３を第４図に示すように
案内溝５０に対向させてレール１９をｘ−ｘ’力方向摺
動自在に案内している。
ボール３６と案内溝５１との関係も上記と同様である。
１０２はレール１８がレール１７から右方に脱出しない
ように設けたストッパ、１０４はレール１９がレール１
８から右方に脱出しないように設けたストッパである。
ように設けたストッパ、１０４はレール１９がレール１
８から右方に脱出しないように設けたストッパである。
第５図に示した１０１はレール１８がレール１７の左側
に脱出しないように前述のストッパ１０２と対称に設け
たストッパである。同様に、１０３は前述のストッパ１
０４と対称に設けたストッパである。
に脱出しないように前述のストッパ１０２と対称に設け
たストッパである。同様に、１０３は前述のストッパ１
０４と対称に設けたストッパである。
第６図は上記の実施例の走査装置の作用説明図で、仮想
線で描いた７Ａ、７Ｂ、７Ｃはそれぞれ台車７が軌条６
に沿って走行する場合の位置を表わしている。
線で描いた７Ａ、７Ｂ、７Ｃはそれぞれ台車７が軌条６
に沿って走行する場合の位置を表わしている。
近くに障害物が無い位置７Ａにおいてはレール１８．１
９を矢印Ｘ方向若しくは矢印Ｘ′方向に（９） 繰り出しつつ走行体２５をｘ−ｘ’力方向自走させ、こ
れに搭載したセンｖ２３を長大なストロークＬで走査す
ることができる。
９を矢印Ｘ方向若しくは矢印Ｘ′方向に（９） 繰り出しつつ走行体２５をｘ−ｘ’力方向自走させ、こ
れに搭載したセンｖ２３を長大なストロークＬで走査す
ることができる。
障害物であるノズル５と等高の７Ｂ位置をＹ−Ｘ′方向
に通過する際は走行体２５をノズル５と反対側に自走さ
せておいて通過する。
に通過する際は走行体２５をノズル５と反対側に自走さ
せておいて通過する。
軌道６の両側に障害物であるノズル４Ａ、４Ｂが有る場
合は、これらの障害物と等高の７０位置をＹ−Ｙ’力方
向通過するには走行体２５をＸ −Ｘ′方向に関して中
央に位置させ、レール１８゜１９をレール１７内に収納
して通過する。このように３段のレール１７，１８．１
９を全縮させるには、３個のレールの順次伸縮機能を備
えねばならないが、これは次のようにして構成すること
ができる。図示を省略するが、コの字形レール１７とコ
の字形レールとの摺動面に、両レールが長手方向に丁度
型なり合ったときに強く捕鯨するように微小な突起を形
成し、両者の摩擦抵抗が走行体２５の走行を耐重しない
程度の摩擦力を与える。
合は、これらの障害物と等高の７０位置をＹ−Ｙ’力方
向通過するには走行体２５をＸ −Ｘ′方向に関して中
央に位置させ、レール１８゜１９をレール１７内に収納
して通過する。このように３段のレール１７，１８．１
９を全縮させるには、３個のレールの順次伸縮機能を備
えねばならないが、これは次のようにして構成すること
ができる。図示を省略するが、コの字形レール１７とコ
の字形レールとの摺動面に、両レールが長手方向に丁度
型なり合ったときに強く捕鯨するように微小な突起を形
成し、両者の摩擦抵抗が走行体２５の走行を耐重しない
程度の摩擦力を与える。
ゴの字形レール１８と■字形レール１９との摺動（１０
） 面にも同様にして走行体２５の走行を阻止しない程度の
摩擦力を与える。このようにしておくと、レール１８．
１９を伸長させて走行体２５がストローク先端付近まで
走行している状態、例えば第６図における２５Ｂの位置
からＸ−４’方向についての中央の位ｉｔ ２５ Ｃま
で矢印Ｘ方向に自走すると、■字形レール］９はコの字
形レール１８内に収まった位置で摩擦力により停止せし
められ、これ以」二には図の右方に抜は出さない。コの
字形レール１８も同様にしてコの字形レール１７内に収
納される。
） 面にも同様にして走行体２５の走行を阻止しない程度の
摩擦力を与える。このようにしておくと、レール１８．
１９を伸長させて走行体２５がストローク先端付近まで
走行している状態、例えば第６図における２５Ｂの位置
からＸ−４’方向についての中央の位ｉｔ ２５ Ｃま
で矢印Ｘ方向に自走すると、■字形レール］９はコの字
形レール１８内に収まった位置で摩擦力により停止せし
められ、これ以」二には図の右方に抜は出さない。コの
字形レール１８も同様にしてコの字形レール１７内に収
納される。
以上説明した作用によｐ、本実施例のセンサ走査装置は
多段レールを収縮させて狭隘な間隙を通過することがで
きる。
多段レールを収縮させて狭隘な間隙を通過することがで
きる。
以上に示した実施例は、被検物である容器１の曲率半径
が大きくて、走行体２５０Ｘ−４’方向のストロークＬ
の範囲内では平面を見做し得たが、容器１の曲率が小さ
い場合の実施例を第７図に示す。
が大きくて、走行体２５０Ｘ−４’方向のストロークＬ
の範囲内では平面を見做し得たが、容器１の曲率が小さ
い場合の実施例を第７図に示す。
ボール３１に当」妾しているところのレール１７（１１
） の底面］、 ７ ａに、その長手方向の両端部にそれぞ
れ凹み６０．６１を形成する。これによシレール１８が
レール】７から抜け１１：Ｉす方向に伸長するに従って
、ボール３３を中心にして往復矢印６４方回の回動のガ
タを生じる。同様にボール３５に当接しているレール１
８の底面の両端に凹み６２゜６３を形成して、レール１
９が伸長したとき往復矢印６５のごとく回動のガタを与
える。このようにガタを与えても、センサ２３はマグネ
ット８５０作用により容器１の表面に密着せしめられる
ので別設の不具合を生ぜず、走行体２５は上記の回動方
向のガタ内で容器１の表面の曲率に倣って走行する。
） の底面］、 ７ ａに、その長手方向の両端部にそれぞ
れ凹み６０．６１を形成する。これによシレール１８が
レール】７から抜け１１：Ｉす方向に伸長するに従って
、ボール３３を中心にして往復矢印６４方回の回動のガ
タを生じる。同様にボール３５に当接しているレール１
８の底面の両端に凹み６２゜６３を形成して、レール１
９が伸長したとき往復矢印６５のごとく回動のガタを与
える。このようにガタを与えても、センサ２３はマグネ
ット８５０作用により容器１の表面に密着せしめられる
ので別設の不具合を生ぜず、走行体２５は上記の回動方
向のガタ内で容器１の表面の曲率に倣って走行する。
以上のように構成した走査装置を第８図に示す破線矢印
に沿って点（イ）９点（ロ）９点（ハ）９点に）の終絡
で走査させる際、点（イ）９点（ロ）間の走査は前述の
走行体を自走せしめて行ない、点（ロ）９点（ハ）間の
走査は台車７をＹ−Ｙ’力方向走行させて行なう。しか
し、走行体の車輪２４がｘ−ｘ’方向に自走するように
設けであるだめ、点（ロ）９点（ハ）間では車輪（１２
） ２４を横滑りさせながら走査しなければならない。
に沿って点（イ）９点（ロ）９点（ハ）９点に）の終絡
で走査させる際、点（イ）９点（ロ）間の走査は前述の
走行体を自走せしめて行ない、点（ロ）９点（ハ）間の
走査は台車７をＹ−Ｙ’力方向走行させて行なう。しか
し、走行体の車輪２４がｘ−ｘ’方向に自走するように
設けであるだめ、点（ロ）９点（ハ）間では車輪（１２
） ２４を横滑りさせながら走査しなければならない。
このため台車７の走行に大きい力を要する上に、レール
１８．１９に曲げ力が掛かる。こうした不具合を防止す
るため、第９図に示すような操向手段を備える。
１８．１９に曲げ力が掛かる。こうした不具合を防止す
るため、第９図に示すような操向手段を備える。
車輪２４を支承した車軸４３を架台８８に固定し、この
架台８８を操向軸７０により走行体（図示せず）に回動
自在に支承する。走行体に固定したエアーシリンダ７２
のピストン棒と前記の架台８８とをリンク７３．８９を
介して連結すると共に、上記のエアーシリンダ７２にエ
アチューブ７４．７５を接続する。７１は連結ビンであ
る。
架台８８を操向軸７０により走行体（図示せず）に回動
自在に支承する。走行体に固定したエアーシリンダ７２
のピストン棒と前記の架台８８とをリンク７３．８９を
介して連結すると共に、上記のエアーシリンダ７２にエ
アチューブ７４．７５を接続する。７１は連結ビンであ
る。
これにより、エアーシリンダ７２を伸縮操作して架台を
角αの範囲に回転させると、車輪２４は仮想線で示した
位置２４Ｂ−１で矢印β方向に回動する。本実施例にお
いては角α＝二直角である。このように構成すると、点
（イ）９点（ロ）の走査は車輪を２４Ａのごと＜Ｋ−Ｘ
’力方向向けて自走させ、点（ロ）９点（ハ）の走査は
車輪を２４Ｂのどと＜Ｙ−Ｙ’力方向向けた状態で台車
７をＹ−Ｙ’力方向走行（１３） せしめて行なう。このように車輪２４の走行方向を変化
せしめ得るように構成しておくと、２次元平面内で自由
な方向に無理なく走査でき、走査所要動力が小さくて済
む上に、走行体の案内手段などに過大な力が掛からない
。
角αの範囲に回転させると、車輪２４は仮想線で示した
位置２４Ｂ−１で矢印β方向に回動する。本実施例にお
いては角α＝二直角である。このように構成すると、点
（イ）９点（ロ）の走査は車輪を２４Ａのごと＜Ｋ−Ｘ
’力方向向けて自走させ、点（ロ）９点（ハ）の走査は
車輪を２４Ｂのどと＜Ｙ−Ｙ’力方向向けた状態で台車
７をＹ−Ｙ’力方向走行（１３） せしめて行なう。このように車輪２４の走行方向を変化
せしめ得るように構成しておくと、２次元平面内で自由
な方向に無理なく走査でき、走査所要動力が小さくて済
む上に、走行体の案内手段などに過大な力が掛からない
。
本例のごとく車輪２４を操向する手段を備えない場合は
、第１１図に破線矢印で示したように走行体を点（ホ）
９点（へ）９点（ト）９点（イ）９点（へ）９点（Ｉ刀
→点し）一点に）９点（１刀→点（７）のごとく走査し
て、Ｙ−Ｙ’力方向走査はレール１８．１９を全縮させ
た状態で行なうことが望ましい。このように操作すると
、車輪、２４の横滑り摩擦によってレール１８．１９に
曲げ力が掛からない。
、第１１図に破線矢印で示したように走行体を点（ホ）
９点（へ）９点（ト）９点（イ）９点（へ）９点（Ｉ刀
→点し）一点に）９点（１刀→点（７）のごとく走査し
て、Ｙ−Ｙ’力方向走査はレール１８．１９を全縮させ
た状態で行なうことが望ましい。このように操作すると
、車輪、２４の横滑り摩擦によってレール１８．１９に
曲げ力が掛からない。
被検体である容器１の表面に凹凸がある場合は第１２図
に示した構成を用いる。この実施例は第９図に示した操
向手段を設けた走行体２５を母体とし、台車８３に対し
て車輪２４を支承してあり、走行体２５に対して台車８
３をエアーシリンダ７７を介して支承しである。７６は
エアーチューブである。
に示した構成を用いる。この実施例は第９図に示した操
向手段を設けた走行体２５を母体とし、台車８３に対し
て車輪２４を支承してあり、走行体２５に対して台車８
３をエアーシリンダ７７を介して支承しである。７６は
エアーチューブである。
（１４）
モータ７８の回転出力はギヤ７９．’８０および駆動軸
８１を介して車輪２４に伝える。８７は懸架スゲリング
である。
８１を介して車輪２４に伝える。８７は懸架スゲリング
である。
センサ２３はマグネット８５と共にジンバル８６を介し
てブラケット８４で支承する。このように構成すると、
被検体である容器１の表面の大きい凹凸に対してはエア
ー／リンダ７７を伸縮させることによってセンサ２３の
当接を維持し、また小さい凹凸に対してはジンバル８６
の作用によって自動的に当接を維持することができる。
てブラケット８４で支承する。このように構成すると、
被検体である容器１の表面の大きい凹凸に対してはエア
ー／リンダ７７を伸縮させることによってセンサ２３の
当接を維持し、また小さい凹凸に対してはジンバル８６
の作用によって自動的に当接を維持することができる。
上述の各実施例は容器を探傷するように構成したもので
あるが、第１３図に示すように配管１３１に軌道１３０
を取付け、軌道に沿って走行する台車７に対しレール１
８．１９によって走行体２５を案内するように構成し、
この走行体２５にセンサ２３を搭載するとともに車輪２
４及びその、駆動装置ｔ （図示せず）を設けて配管１
３１の探傷を行なうこともできる。このように、本発明
は容器や配管に限らず構築物全般に適用し得る。
あるが、第１３図に示すように配管１３１に軌道１３０
を取付け、軌道に沿って走行する台車７に対しレール１
８．１９によって走行体２５を案内するように構成し、
この走行体２５にセンサ２３を搭載するとともに車輪２
４及びその、駆動装置ｔ （図示せず）を設けて配管１
３１の探傷を行なうこともできる。このように、本発明
は容器や配管に限らず構築物全般に適用し得る。
前述の実施例においては容器１又は配管１３１（１５）
を吸着するマグネット手段として永久磁石を用いたが電
磁石を用いることもできる。丑だ、上述の実施例におい
ては走行体２５をｘ−ｘ’方方向案内する手段として多
段形のレールを用いたが、本発明を実施する際、上記の
案内手段として板バネ若しくはチェーンなどのように、
特定平面内で屈曲し得る部材を用いることもできる。
磁石を用いることもできる。丑だ、上述の実施例におい
ては走行体２５をｘ−ｘ’方方向案内する手段として多
段形のレールを用いたが、本発明を実施する際、上記の
案内手段として板バネ若しくはチェーンなどのように、
特定平面内で屈曲し得る部材を用いることもできる。
また、本実施例においてはセン＋ｊ２３として超音波探
触子を用いたが、本発明を適用する際、渦流探触子、ガ
イガー計数管、温度計など各種のセンサを用いることが
できる。
触子を用いたが、本発明を適用する際、渦流探触子、ガ
イガー計数管、温度計など各種のセンサを用いることが
できる。
以上詳述したように、本発明のセンサ走査装置は、構築
物に沿って走行する台車によって七ン丈を支承し、上記
のセンサを台車の走行方向と直角方向に走査する手段を
備えたセンサ走査装置において、センサを走行体に搭載
して、この走行体に構築物を吸引するマグネット手段と
、走行用の車輪及び車輪駆動手段を備え、かつ、上記の
走行体を台車の走行方向と直角方向に案内する手段を設
けることにより、台車の進行方向と直角な方向の（１６
） 寸法を収縮させて障害物との干渉を回避することができ
るので狭隘部の検査に好適であり、その−ヒ、前記の台
車の走行方向と直角方向に大きい走査ストロークが得ら
れ、しかも装置を小形軽量に構成することができる。
物に沿って走行する台車によって七ン丈を支承し、上記
のセンサを台車の走行方向と直角方向に走査する手段を
備えたセンサ走査装置において、センサを走行体に搭載
して、この走行体に構築物を吸引するマグネット手段と
、走行用の車輪及び車輪駆動手段を備え、かつ、上記の
走行体を台車の走行方向と直角方向に案内する手段を設
けることにより、台車の進行方向と直角な方向の（１６
） 寸法を収縮させて障害物との干渉を回避することができ
るので狭隘部の検査に好適であり、その−ヒ、前記の台
車の走行方向と直角方向に大きい走査ストロークが得ら
れ、しかも装置を小形軽量に構成することができる。
第１図は従来形のセンサ走査装置の斜視図である。第２
図乃至第６図は本発明のセンサ走査装置の一実施例を示
し、第２図は走行体及びその案内手段の平面図、第３図
は第２図に示すＢ−Ｂ断面図、第４図は走行体の案内手
段が伸長した状態の平面図、第５図は同正面図、第６図
は作用説明図である。第７図は上記と異なる実施例の平
面図、第８図は作用説明図、第９図は更に異なる実施例
の挽回手段の正面図、第１０図は上記実施例の作用説明
図、第１１図は上記と異なる実施例の操作方法の説明図
、第１２図は更に異なる実施例の走行体付近の平面図、
第１３図は更に異なる実施例の正面図である。 １・・・容器、６・・・軌道、７・・・台車、１７．１
８・・・コ（１７） の字形レール、１９・・・Ｉ字形レール、１９ａ・・・
同上辺、１９ｂ・・・同下辺、２１・・・鼓形ローラ、
２２゜７８・・・モータ、２３・・・センサ、２４・・
・車輪、２５・・・走行体、２６．８７・・・懸架スプ
リング、２７゜３１．３２，３３，３４，３５．３６・
・・ボール、３０・・・ストッパ、４０・・・モータ、
４１，４２゜７９．８０・・・ギヤ、４３・・・車軸、
５０．５１・・・案内溝、８１・・・駆動軸、８５・・
・マグネット、８６・・・ジンバル、８８−・・架台、
１０１，１０２，１０３゜１０４・・・ストッパ、１３
０・・・軌道、１３１・・・配管。 代理人 弁理士 秋本正実 （１８） 第 ／ 国 第 ２ 目 ３ Ｘ ×第 ３ 図 ７ γ′ γ早 ４ 口 ／ｌ 奉 占 凶 ６ 第 ろ 臣］ 第 ７ 口 単 ８ 国 第 ９ 国 ２４ 第 ７０ 防 岑 ／ｌ 口 畠 第 ７２ 口
図乃至第６図は本発明のセンサ走査装置の一実施例を示
し、第２図は走行体及びその案内手段の平面図、第３図
は第２図に示すＢ−Ｂ断面図、第４図は走行体の案内手
段が伸長した状態の平面図、第５図は同正面図、第６図
は作用説明図である。第７図は上記と異なる実施例の平
面図、第８図は作用説明図、第９図は更に異なる実施例
の挽回手段の正面図、第１０図は上記実施例の作用説明
図、第１１図は上記と異なる実施例の操作方法の説明図
、第１２図は更に異なる実施例の走行体付近の平面図、
第１３図は更に異なる実施例の正面図である。 １・・・容器、６・・・軌道、７・・・台車、１７．１
８・・・コ（１７） の字形レール、１９・・・Ｉ字形レール、１９ａ・・・
同上辺、１９ｂ・・・同下辺、２１・・・鼓形ローラ、
２２゜７８・・・モータ、２３・・・センサ、２４・・
・車輪、２５・・・走行体、２６．８７・・・懸架スプ
リング、２７゜３１．３２，３３，３４，３５．３６・
・・ボール、３０・・・ストッパ、４０・・・モータ、
４１，４２゜７９．８０・・・ギヤ、４３・・・車軸、
５０．５１・・・案内溝、８１・・・駆動軸、８５・・
・マグネット、８６・・・ジンバル、８８−・・架台、
１０１，１０２，１０３゜１０４・・・ストッパ、１３
０・・・軌道、１３１・・・配管。 代理人 弁理士 秋本正実 （１８） 第 ／ 国 第 ２ 目 ３ Ｘ ×第 ３ 図 ７ γ′ γ早 ４ 口 ／ｌ 奉 占 凶 ６ 第 ろ 臣］ 第 ７ 口 単 ８ 国 第 ９ 国 ２４ 第 ７０ 防 岑 ／ｌ 口 畠 第 ７２ 口
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 ′ＪｆＩ４築物に沿って走行する台車によって
センツーを支承し、上記のセンサを台車の走行方向と直
角方向に移動させる手段を備えたセンサ走査装置におい
て、センサを走行体に搭載して、この走行体に構築物を
吸引するマグネット手段と、走行用の車輪及び車輪駆動
手段を備え、かつ、上記の走行体を台車の走行方向と直
角方向に案内する手段を設けたことを特徴とするセンサ
の走査装置。 ２、前記の走行体を案内する手段は、これを多段形のレ
ールとし、かつ、レール伸長作動のストッパ、並びに多
段レールの伸縮順序を規制する手段を備えたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項に記載のセンサ走査装置。 ３、前ｎピの走行体は、該走行体に備えた車輪の走行方
向を変化せしめ得るように構成したものであることを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の七ン丈の走査装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57144829A JPS5935139A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | センサの走査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57144829A JPS5935139A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | センサの走査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5935139A true JPS5935139A (ja) | 1984-02-25 |
Family
ID=15371408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57144829A Pending JPS5935139A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | センサの走査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5935139A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008020319A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 無軌道式管検査装置 |
| WO2010137706A1 (ja) * | 2009-05-28 | 2010-12-02 | 財団法人電力中央研究所 | 非破壊検査用走査装置および非破壊検査装置 |
| JP2015129656A (ja) * | 2014-01-06 | 2015-07-16 | 株式会社アトックス | 走行型測定装置 |
| JP2019113478A (ja) * | 2017-12-26 | 2019-07-11 | 株式会社シーエックスアール | 鋼材検査用走行装置 |
| JP2019120615A (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-22 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | 超音波探傷装置 |
| CN111356904A (zh) * | 2017-11-14 | 2020-06-30 | 陆型技术公司 | 传感器安装系统 |
| JP2021196271A (ja) * | 2020-06-15 | 2021-12-27 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 軌道装置 |
-
1982
- 1982-08-23 JP JP57144829A patent/JPS5935139A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008020319A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 無軌道式管検査装置 |
| WO2010137706A1 (ja) * | 2009-05-28 | 2010-12-02 | 財団法人電力中央研究所 | 非破壊検査用走査装置および非破壊検査装置 |
| JP4961051B2 (ja) * | 2009-05-28 | 2012-06-27 | 一般財団法人電力中央研究所 | 非破壊検査用走査装置および非破壊検査装置 |
| JP2015129656A (ja) * | 2014-01-06 | 2015-07-16 | 株式会社アトックス | 走行型測定装置 |
| CN111356904A (zh) * | 2017-11-14 | 2020-06-30 | 陆型技术公司 | 传感器安装系统 |
| US11448368B2 (en) | 2017-11-14 | 2022-09-20 | Hexagon Technology As | Sensor mounting system |
| JP2019113478A (ja) * | 2017-12-26 | 2019-07-11 | 株式会社シーエックスアール | 鋼材検査用走行装置 |
| JP2019120615A (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-22 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | 超音波探傷装置 |
| JP2021196271A (ja) * | 2020-06-15 | 2021-12-27 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 軌道装置 |
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