CN213933687U - 一种探头可调式全向漏磁检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于无损检测领域，并具体公开了一种探头可调式全向漏磁检测装置，其包括全方向运动驱动小车、漏磁检测探头机构和可调旋转机构，全方向运动驱动小车用于实现检测装置的全方向平移运动，漏磁检测探头机构用于对待测对象进行漏磁检测，其通过所述可调旋转机构安装在全方向运动驱动小车上，可调旋转机构用于在全方向运动驱动小车运动方向改变时带动所述漏磁检测探头机构旋转，以及时调整磁化方向，使其与全方向运动驱动小车的运动方向保持一致。通过本实用新型可实现待测对象任意位置的无损检测，具有结构紧凑，操作简便，运动灵活，负载能力强等优点。

Description

一种探头可调式全向漏磁检测装置

技术领域

本实用新型属于无损检测领域，更具体地，涉及一种探头可调式全向漏磁检测装置。

背景技术

储罐和管道作为储装和输送原油、中间油、成品油、石化产品、各种气体和石化原料的重要储运设备，在石油石化行业中得到广泛的应用。但储罐和管道在腐蚀介质和压力的共同作用下会发生化学腐蚀，腐蚀到一定程度会引起介质的泄漏，从而影响正常的生产，甚至造成停产以及引发重大安全事故。为保障储罐和管道安全运营，必须定期对储罐和管道进行检测维护，漏磁检测作为一种结构简单、快速准确的无损检测方法，广泛应用于储罐和管道检测中。

目前对于漏磁检测而言已有一些技术方案，例如专利CN102507874B公开了一种储罐底板检测装置，其可在油中沿储罐底板爬行，可实现行进中任意角度转弯；专利CN100503342C公开了一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，其能在铁磁性管道外表面沿管道轴线方向按任意路线爬行。然而在实际应用中发现上述技术方案存在以下缺陷：上述检测装置在储罐或管道上实现任意角度转弯或按任意路线爬行时，其运动方向发生改变，但探头保持固定，由此导致检测装置的磁化方向与运动方向不一致，进而导致无法检测到检测装置运动路线上可能存在的缺陷，从而产生漏检现象。因此，有必要进一步进行研究与设计，以获得一种低漏检风险的漏磁检测装置。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种探头可调式全向漏磁检测装置，其通过设计与漏磁检测探头机构有效配合的可调旋转机构，可实现在检测装置的运动方向改变时带动漏磁检测探头机构旋转，以及时调整漏磁检测探头机构的磁化方向，进而保证磁化方向与全方向运动驱动小车的运动方向保持一致，以有效降低漏检风险，具有结构紧凑，操作简便，运动灵活，负载能力强等优点。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种探头可调式全向漏磁检测装置，其包括全方向运动驱动小车、漏磁检测探头机构和可调旋转机构，其中：

所述全方向运动驱动小车用于实现检测装置的全方向平移运动，所述漏磁检测探头机构用于对待测对象进行漏磁检测，其通过所述可调旋转机构安装在全方向运动驱动小车的下方；

所述可调旋转机构包括转轴，该转轴的下段设计成方形，并套装有浮动方轴套，该浮动方轴套的下端与所述漏磁检测探头机构相连，其可沿转轴上下运动，其侧面设置有螺纹孔，该螺纹孔内设置有与转轴侧面接触的滑动机构；所述转轴的中段套装有滚珠导套，该滚珠导套的上下端设置有导套弹簧，该滚珠导套的外部套装有圆轴套，所述圆轴套的上端与所述全方向运动驱动小车相连，并由推力球轴承压紧，该推力球轴承安装在转轴的上端，该转轴的上端还连接有旋转机构。

作为进一步优选的，所述滑动机构包括设置在螺纹孔内的钢珠，该钢珠通过钢珠弹簧和钢珠紧定螺钉压紧进而与转轴接触。

作为进一步优选的，所述旋转机构包括与转轴上端相连的齿轮组以及带动齿轮组转动的旋转电机。

作为进一步优选的，所述漏磁检测探头机构包括衔铁、传感器和两个磁铁盒，所述两个磁铁盒左右对称安装在衔铁的底部，两个磁铁盒内分别装有竖直方向极性相反的永磁体组，所述传感器安装在衔铁的底部，且位于两个磁铁盒之间。

作为进一步优选的，所述全方向运动驱动小车包括车身以及安装在车身底部的多套运动机构。

作为进一步优选的，所述运动机构包括轮架、轮轴、驱动电机和麦克纳姆轮，所述轮架安装在所述车身的底部，所述轮轴的两端通过角接触球轴承安装在轮架上，所述驱动电机通过电机座安装在轮架上，且通过周向紧定螺钉与轮轴的一端固定，所述麦克纳姆轮通过平键安装在所述轮轴上。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，主要具备以下的技术优点：

1.本实用新型通过设计可调旋转机构，可实现在检测装置的运动方向改变时带动漏磁检测探头机构旋转，以及时调整漏磁检测探头机构的磁化方向，进而保证磁化方向与全方向运动驱动小车的运动方向保持一致，以有效降低漏检风险。

2.本实用新型通过可调旋转机构的具体结构及与漏磁检测探头机构间的具体装配关系的设计，可保证漏磁检测探头机构可旋转(即磁化方向可调)，并且可保证漏磁检测探头机构具有上下浮动空间，以有效适应待测对象的凸出位置，不仅可实现光滑平面处的漏磁检测还可实现焊缝等凸出位置处的漏磁检测。

3.本实用新型通过在可调旋转机构上设计与转轴接触的钢珠，可保证漏磁检测探头机构与转轴间的相对运动，防止漏磁检测探头机构发生一边倾斜而损坏转轴，即漏磁检测探头机构可沿转轴在竖直方向产生一定的位移，并且可保证全方向运动驱动小车经过焊缝等凸出位置时不会因漏磁检测探头机构被顶起而造成转轴损坏。

4.本实用新型通过漏磁检测探头机构的结构设计，可实现待测对象的有效检测，且漏磁检测探头机构能与待测对象间产生磁吸力使得漏磁检测装置能可靠的吸附在待测对象例如储罐和管道上，而不发生脱落。

5.本实用新型通过全方向运动驱动小车的结构设计搭配麦克纳姆轮，可实现检测装置的全方向的平移运动，尤其在储运设备中的全方向运动，负载能力强。

6.本实用新型的通过全方向运动驱动小车的平移运动结合漏磁检测探头机构的旋转运动，可实现待测对象任意位置的漏磁检测，几乎不存在漏检的可能，大大提高检测效果。

7.本实用新型结构紧凑，操作简便，运动灵活，负载能力强，能实现全方向运动，可应用于储罐和管道漏磁检测中，且通过采用全方向平移运动及磁化方向的及时调整有效避免了由于路线规划问题以及磁化方向与运动方向不一致引起的漏检现象。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种探头可调式全向漏磁检测装置的结构示意图；

图2是图1的左视图；

图3是本实用新型实施例提供的运动机构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的漏磁检测探头机构的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的可调旋转机构的结构示意图；

图6是检测装置全方向曲线运动示意图；

图7是检测装置全方向平移运动示意图；

图8是全方向运动驱动小车的全方向平移运动分析示意图。

在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：

1-全方向运动驱动小车，2-漏磁检测探头机构，3-可调旋转机构，4-旋转电机，5-齿轮组，6-车身，7-轮架，8-电机座，9-周向紧定螺钉，10-驱动电机，11-角接触球轴承，12-平键，13-轮轴，14-麦克纳姆轮，15-衔铁，16-磁铁盒，17-传感器，18-转轴，19-推力球轴承，20-圆轴套，21-滚珠导套，22-导套弹簧，23-浮动方轴套，24-钢珠，25-钢珠弹簧，26-钢珠紧定螺钉。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供了一种探头可调式全向漏磁检测装置，其包括全方向运动驱动小车1、漏磁检测探头机构2和可调旋转机构3，其中，全方向运动驱动小车1用于实现检测装置的全方向平移移动，漏磁检测探头机构2用于实现待测对象的漏磁检测，可调旋转机构3用于在全方向运动驱动小车1运动过程中带动漏磁检测探头机构2旋转，以及时调整磁化方向，使其与全方向运动驱动小车1的运动方向保持一致。通过上述各机构的配合，可实现待测对象任意位置的无损检测，具有结构紧凑，操作简便，运动灵活，负载能力强等优点。

下面一一对各机构进行详细的描述。

参见图3，全方向运动驱动小车1具体为麦克纳姆轮驱动小车，其包括车身6以及安装在车身6底部的多套运动机构(麦克纳姆轮组)。具体的，每套运动机构均包括轮架7、轮轴13、驱动电机10和麦克纳姆轮14，其中，轮架7安装在车身6的底部，轮轴13的两端通过角接触球轴承11安装在轮架7上，驱动电机10自带行星减速器，其通过电机座8安装在轮架7的一侧，且通过周向紧定螺钉9与轮轴13的一端固定，麦克纳姆轮14通过平键12安装在轮轴13上。通过各套运动机构中的驱动电机不同转动方向和转动速度的配合可实现检测装置在平面内的全方向运动。具体的，运动机构优选为四套，通过控制四个运动机构中的四个驱动电机10的不同转动方向和转动速度可实现全方向运动驱动小车1在平面内的全方向运动。麦克纳姆轮相对于普通轮式运动方式结构较为简单、控制较为复杂，但麦克纳姆轮本身不发生转向，无转弯半径，大大减小了漏磁检测装置的体积，且能够实现全方向运动。

参见图1和图4，漏磁检测探头机构2通过可调旋转机构3安装在全方向运动驱动小车1上，具体的漏磁检测探头机构2安装在可调旋转机构3的下方。进一步的，漏磁检测探头机构2包括衔铁15、两个磁铁盒16和传感器17，两个磁铁盒16左右对称安装在衔铁15的底部，两个磁铁盒16内分别装有竖直方向极性相反的永磁体组，衔铁15、两个磁铁盒16和永磁体组构成磁化器，传感器17安装在衔铁15的底部，具体安装在衔铁15底部的中间，且位于两个磁铁盒16之间。通过该漏磁检测探头机构2，可实现磁化器对待测对象的磁化，从而通过传感器17检测到缺陷上方的漏磁场，通过采集全方向运动驱动小车1运动过程中的漏磁信号可完成对缺陷的定位和分析。

参见图1和图5，可调旋转机构3安装在车身6上，其包括转轴18，该转轴18为上端小下端大的阶梯轴，如此可实现转轴18上如滚珠导套21、导套弹簧22等的定位安装，转轴18的台阶面用于承载漏磁检测探头机构2的重力以及所受磁吸力，并且阶梯轴的设计可以保证可调旋转机构3的正常安装装配。该转轴18的上端连接有旋转机构，通过该旋转机构的带动可实现转轴的旋转，进而带动转轴下方的漏磁检测探头机构2的旋转，由此改变磁化方向。该转轴18的下段设计成方形轴，该方形轴的外部套装有浮动方轴套23，该浮动方轴套23的上端压紧转轴18下段的台阶面，通过设置浮动方轴套23，转轴18下端方形轴段与浮动方轴套23配合，可带动漏磁检测探头机构2旋转，即对磁化方向进行调节。该浮动方轴套23可沿转轴18上下运动，其上端与转轴18的台阶面抵接，下端与漏磁检测探头机构2相连，具体与漏磁检测探头机构2中的衔铁15相连，通过将浮动方轴套23设计成可沿转轴上下运动，可使得浮动方轴套23下方的漏磁检测探头机构2也能上下运动，当全方向运动驱动小车1运动过程中经过焊缝等凸出位置时，漏磁检测探头机构2会被顶起一定的高度，该设计可保证转轴18不会随着漏磁检测探头机构2在竖直方向上下运动，即转轴18只进行轴向转动，不受焊缝等凸出位置的影响。进一步的，该浮动方轴套23的侧面设置有螺纹孔，具体的螺纹孔均布在浮动方轴套23侧面的四周。螺纹孔内设置有钢珠24，该钢珠24通过钢珠弹簧25和钢珠紧定螺钉26压紧进而与转轴18接触，具体的在钢珠24和钢珠紧定螺钉26之间设置钢珠弹簧，通过钢珠紧定螺钉26压紧钢珠弹簧，钢珠弹簧利用其弹性将钢珠24抵接在转轴18的表面，通过上述设计，浮动方轴套23与转轴18之间通过钢珠24接触，可实现浮动方轴套23带动漏磁检测探头机构2沿转轴18方向平滑地上下运动。

进一步的，转轴18的中段套装有滚珠导套21，该滚珠导套21的外部套装有圆轴套20，圆轴套20与车身6的底部相连，通过设置滚珠导套21和圆轴套20，可实现转轴18相对于车身6的位置固定，其中圆轴套20可实现转轴18的中心轴线定位，将转轴18连同圆轴套20固定在车身6中心位置，滚珠导套21可实现转轴18和圆轴套20的连接，并且可代替轴承，实现转轴18相对于圆轴套20的转动。具体的，圆轴套的上端通过推力球轴承19压紧，通过该推力球轴承19可实现对漏磁检测探头机构2所受磁吸力的承载作用，推力球轴承19下端与圆轴套20顶端接触压紧，其上端与旋转机构中的齿轮下端接触压紧，通过齿轮的旋转可实现转轴18及漏磁检测探头机构2相对于车身6的旋转，即可调旋转机构3磁化方向的调节。滚珠导套21的上下端均设置有导套弹簧22，其中下端的导套弹簧位于滚珠导套的下端与转轴的台阶面之间，上端的导套弹簧位于滚珠导套的上端与推力球轴承19之间，通过设置导套弹簧可代替其他轴向定位装置，实现滚珠导套21的安装固定，并且通过上下导套弹簧长度的设计可保证滚珠导套21与转轴18及圆轴套20轴向长度尽可能长的充分接触。进一步的，为了保证旋转的可靠性，将转轴18与浮动方轴套23配合的下段设计为方形。

工作时，圆轴套20与转轴18中段之间有滚珠导套21，滚珠导套21配合导套弹簧22使用，用来保证转轴18的周向固定以及平稳转动，转轴18可相对于滚珠导套21转动，转轴18下段采用方形轴设计，浮动方轴套23压紧转轴18下段，使得转轴18转动能带动浮动方轴套23以及漏磁检测探头机构2转动，在浮动方轴套23四个侧面均有螺纹孔排布，通过钢珠紧定螺钉26压紧孔内钢珠弹簧25与钢珠24，使得钢珠24与转轴18下段接触，设计钢珠24可保证漏磁检测探头机构2与转轴18间的相对上下运动，防止漏磁检测探头机构2发生一边倾斜而损坏转轴18，并且可保证全方向运动驱动小车1经过焊缝等凸出位置时不会因漏磁检测探头机构2被顶起而造成转轴18损坏。当全方向运动驱动小车1运动至待测对象例如储罐或管道的焊缝等凸出位置时，漏磁检测探头机构2会被顶起一定的高度，若漏磁检测探头机构2与转轴18为刚性连接会导致转轴18的损坏，而设计与之相连接的浮动方轴套23在此时会向上产生1～5mm的位移，通过上下两排钢珠24的排列布置还可保证浮动方轴套23竖直方向最大浮动距离为10mm，即当漏磁检测探头机构2被顶起至其上端接触到转轴18下端的极限位置时会向上产生10mm的位移，通过钢珠24及浮动方轴套23内部空间的布置为漏磁检测探头机构2留出10mm的浮动空间，可保证漏磁检测探头机构2被顶起不超过10mm的一定高度时浮动方轴套23与漏磁检测探头机构2共同沿转轴18的平滑运动，即焊缝等凸起位置不会对转轴18的轴向位置固定及周向转动造成影响，可保证漏磁检测探头机构2具有10mm的上下浮动空间，以有效适应待测对象的凸出位置，可实现焊缝等凸出位置处全方向运动驱动小车1的平稳平移运动。

参见图1，旋转机构安装在车身6上，其包括与转轴18上端相连的齿轮组5以及带动齿轮组5转动的旋转电机4，通过旋转电机4可控制可调旋转机构3的旋转角度使得漏磁检测探头机构2的磁化方向与小车运动方向保持一致，旋转电机4安装在车身6的顶部。齿轮组包括彼此啮合的两个齿轮，其中一个齿轮安装在旋转电机4的输出轴上，另一个安装在转轴18的上端，该齿轮压紧转轴18上端的推力球轴承19，通过电机的动作带动其上的齿轮转动，该齿轮带动与其啮合的另一齿轮转动，由于这一齿轮安装在转轴18上，因此其转动时可带动转轴18旋转。

本实用新型能在待测对象中实现全方向运动，并且能根据运动方向调整漏磁检测探头机构2的旋转角度，从而保证漏磁检测探头机构2磁化方向与小车运动方向一致，且漏磁检测探头机构2在竖直方向具有浮动空间。根据运动的路线R可以将全方向运动分为全方向曲线运动和全方向平移运动，在全方向运动过程中，麦克纳姆轮14不发生转向，通过多套麦克纳姆轮组驱动电机10的不同转动方向和转动速度的配合实现装置的全方向运动装置运动时磁化方向M与传感器17位置相关。如图6所示，当装置在储罐或管道上进行全方向曲线运动时，其转弯半径过大，难以进行适当路线的规划，且传感器17磁化方向M与全方向运动驱动小车1的运动方向难以始终保持一致，从而造成漏检现象，因此本实用新型进行检测时例如对储运设备进行检测时不采取此种运动方式。如图7所示，本实用新型装置采用全方向平移运动，全方向运动驱动小车1可无转弯半径地沿任意方向平移运动，按照规划路线到达待测对象例如储罐、管道上的任意位置，平移运动变向角度α可取任意数值。当装置沿路线R1进行全方向平移运动时，传感器17保持固定不动，此时全方向运动驱动小车1平移运动方向发生了改变，与传感器17磁化方向M不一致，无法检测到该运动路线上可能存在的缺陷；当装置沿路线R2进行全方向平移运动时，旋转转轴18进而带动漏磁检测探头机构2旋转，传感器17随之旋转，以调整磁化方向M，使得磁化方向M随着全方向运动驱动小车1平移运动方向的变化而发生变化，与全方向运动驱动小车1的运动方向始终保持一致。本实用新型采用全方向平移运动与漏磁检测探头机构2可调节旋转相结合，避免了由于磁化方向M与运动方向不一致引起的漏检现象。

下面对本实用新型检测装置的具体操作过程进行说明，工作时，由多个驱动电机10不同转动方向和转动速度来实现全方向运动驱动小车1在待测对象例如储运设备中的全方向平移运动，初始状态下漏磁检测探头机构2的磁化方向与车身6长度方向一致。当全方向运动驱动小车1改变运动方向时，如图8所示，先设定全方向平移运动的各参数，包括运动速度v，运动方向L或R和运动角度α，其中，运动速度v表示全方向运动驱动小车1运动时的预期速度，运动方向L表示全方向运动驱动小车1向左前方或左后方沿一定角度平移运动，运动方向R则表示全方向运动驱动小车1向右前方或右后方沿一定角度平移运动，运动角度α表示平移运动时的变向角度，α取0～180°。

通过设定的各参数可计算得到每个驱动电机10各自的转动速度v1、v2、v3、v4，驱动电机10转动方向与如图8中转动方向相同时的转动速度为正值，与该转动方向相反时的转动速度为负值。详细计算过程如下：

根据麦克纳姆轮14运动特性，将全方向运动驱动小车1的运动速度V分解为x方向和y方向的分速度vx和vy，假设全方向运动驱动小车1沿着x方向运动，即V＝(vx，0)时，可计算得出各驱动电机10的转动速度如下式：

其中，kx为驱动电机10转速沿x方向的转动速度换算系数；

同理，假设全方向运动驱动小车1沿着y方向运动，即V＝(0，vy)时，可计算得出各驱动电机10的转动速度如下式：

其中，ky为驱动电机10转速沿y方向的转动速度换算系数。

结合式(1)和式(2)，当全方向运动驱动小车1沿任意方向平移运动时，其运动速度V＝(vx，vy)，可以根据其运动速度得出各驱动电机10的转动速度如下式：

即设定运动速度v、运动方向L/R和运动角度α后，可根据设定的各参数结合式(3)，计算得出各驱动电机10的转动速度如下式：

其中，β为运动方向系数，当设定运动方向为L时，取β＝1；当设定运动方向为R时，取β＝-1，将其转化为矩阵表达式如下：

即根据式(4)或式(5)，通过设定的运动速度v，运动方向系数β和运动角度α，以及沿x和y方向的转动速度换算系数kx和ky，可计算得出各驱动电机10的转动速度，对每个驱动电机10进行转动速度的控制可以实现全方向运动驱动小车1按照所设定运动速度沿着所设定运动方向及运动角度进行平移运动。

在全方向运动驱动小车1按照所设定的运动方向及运动角度开始运动前，预先对漏磁检测探头机构2的磁化方向进行调节，通过旋转电机4带动齿轮组5转动，从而带动可调旋转机构3中转轴18转动至与设定运动方向及运动角度相应的位置。例如，设定运动方向为R，运动角度α＝30°，即全方向运动驱动小车1即将向右前方运动，平移运动变向角度α为30°，从上往下看，旋转电机4需带动齿轮组5转动，使得可调旋转机构3顺时针转30°，即可实现磁化方向与设定运动方向的一致性。通过上述过程控制旋转电机4带动齿轮组5转动，从而带动可调旋转机构3中转轴18转动相应的角度，进而带动漏磁检测探头机构2转动相应的角度，以改变漏磁检测探头机构2的磁化方向，保证磁化方向与运动方向一致。

在漏磁检测探头机构2旋转至其磁化方向与设定运动方向保持一致后，四个驱动电机10按照式(4)或式(5)计算所得的各自的转动速度进行动作，使全方向运动驱动小车1按照所设定的运动速度沿着所设定的运动方向和运动角度进行平移运动，且磁化方向与运动方向保持一致。当运动至焊缝等凸出位置时，由于传感器17贴近储运设备表面，漏磁检测探头机构2被顶起，此时浮动方轴套23随之发生位移，且不会影响到转轴18的轴向位置固定及周向转动。

本实用新型设计的探头可调式全向漏磁检测装置可以实现储罐和管道的漏磁检测，采用全方向运动驱动小车1的全方向运动使得路线规划灵活不受限制，其中全方向平移运动无转弯半径，小车可沿运动路径到达储罐和管道上的任意位置，避免了因路线规划问题导致的漏检现象。除此之外，配合全方向运动特性设计了可调旋转机构3，保证了磁化方向与运动方向的一致性，另外可调旋转机构3具有浮动空间，防止运动至焊缝等凸出位置时对检测装置造成损坏，且不影响转轴18的轴向位置固定及周向转动，提高了装置的稳定性，避免了由于路线规划问题以及磁化方向与运动方向不一致引起的漏检现象。

本实用新型的检测装置的可调旋转机构可根据设定的运动方向预先调整探头的旋转角度，从而保证探头磁化方向与小车运动方向一致，且探头在竖直方向具有浮动空间。本实用新型结构紧凑，操作简便，运动灵活，负载能力强，能实现全方向运动，可应用于储罐和管道漏磁检测中，且有效避免了由于路线规划问题以及磁化方向与运动方向不一致引起的漏检现象。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种探头可调式全向漏磁检测装置，其特征在于，包括全方向运动驱动小车(1)、漏磁检测探头机构(2)和可调旋转机构(3)，其中：

所述全方向运动驱动小车(1)用于实现检测装置的全方向平移运动，所述漏磁检测探头机构(2)用于对待测对象进行漏磁检测，其通过所述可调旋转机构(3)安装在全方向运动驱动小车(1)的下方；

所述可调旋转机构(3)包括转轴(18)，该转轴(18)的下段设计成方形，并套装有浮动方轴套(23)，该浮动方轴套(23)的下端与所述漏磁检测探头机构(2)相连，其可沿转轴(18)上下运动，其侧面设置有螺纹孔，该螺纹孔内设置有与转轴(18)侧面接触的滑动机构；所述转轴(18)的中段套装有滚珠导套(21)，该滚珠导套(21)的上下端设置有导套弹簧(22)，该滚珠导套(21)的外部套装有圆轴套(20)，所述圆轴套(20)的上端与所述全方向运动驱动小车(1)相连，并由推力球轴承(19)压紧，该推力球轴承(19)安装在转轴(18)的上端，该转轴(18)的上端还连接有旋转机构。

2.如权利要求1所述的探头可调式全向漏磁检测装置，其特征在于，所述滑动机构包括设置在螺纹孔内的钢珠(24)，该钢珠(24)通过钢珠弹簧(25)和钢珠紧定螺钉(26)压紧进而与转轴(18)接触。

3.如权利要求1所述的探头可调式全向漏磁检测装置，其特征在于，所述旋转机构包括与转轴(18)上端相连的齿轮组(5)以及带动齿轮组(5)转动的旋转电机(4)。

4.如权利要求1所述的探头可调式全向漏磁检测装置，其特征在于，所述漏磁检测探头机构(2)包括衔铁(15)、传感器(17)和两个磁铁盒(16)，所述两个磁铁盒(16)左右对称安装在衔铁(15)的底部，两个磁铁盒(16)内分别装有竖直方向极性相反的永磁体组，所述传感器(17)安装在衔铁(15)的底部，且位于两个磁铁盒(16)之间。

5.如权利要求1所述的探头可调式全向漏磁检测装置，其特征在于，所述全方向运动驱动小车(1)包括车身(6)以及安装在车身(6)底部的多套运动机构。

6.如权利要求5所述的探头可调式全向漏磁检测装置，其特征在于，所述运动机构包括轮架(7)、轮轴(13)、驱动电机(10)和麦克纳姆轮(14)，所述轮架(7)安装在所述车身(6)的底部，所述轮轴(13)的两端通过角接触球轴承(11)安装在轮架(7)上，所述驱动电机(10)通过电机座(8)安装在轮架(7)上，且通过周向紧定螺钉(9)与轮轴(13)的一端固定，所述麦克纳姆轮(14)通过平键(12)安装在所述轮轴(13)上。

Images