CS276977B6 - Manipulator for cylindrical vessels internal testing - Google Patents

Manipulator for cylindrical vessels internal testing Download PDF

Info

Publication number
CS276977B6
CS276977B6 CS853382A CS338285A CS276977B6 CS 276977 B6 CS276977 B6 CS 276977B6 CS 853382 A CS853382 A CS 853382A CS 338285 A CS338285 A CS 338285A CS 276977 B6 CS276977 B6 CS 276977B6
Authority
CS
Czechoslovakia
Prior art keywords
support
column
manipulator according
drive
manipulator
Prior art date
Application number
CS853382A
Other languages
Czech (cs)
Other versions
CS8503382A2 (en
Inventor
Rainer Bauer
Hans Dipl Ing Kastl
Original Assignee
Siemens Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Ag filed Critical Siemens Ag
Publication of CS8503382A2 publication Critical patent/CS8503382A2/en
Publication of CS276977B6 publication Critical patent/CS276977B6/en

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F22—STEAM GENERATION
    • F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
    • F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
    • F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
    • F22B37/003—Maintenance, repairing or inspecting equipment positioned in or via the headers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/01—Inspection of the inner surfaces of vessels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

Manipulátor k vnitřnímu zkoušení válcových nádobManipulator for internal testing of cylindrical vessels

Oblast technikyTechnical field

Vynález patří do oboru dálkově ovládatelných zařízení neboli manipulátorů k manipulaci s měřícími, zkušebními a inspekčními přístroji v místech nepřístupných nebo jen velmi těžce přístupných pro člověka a jeho předmětem je konstrukce manipulátoru, který se používá uvnitř válcové nádoby a sestává v podstatě z trubkového sloupu a ze suportu, který je pojízdný podél sloupu a nese měřící, zkušební nebo inspekční zařízení.The invention belongs to the field of remotely operated devices or manipulators for handling measuring, testing and inspection instruments in places inaccessible or only difficult to access for human, and it is concerned with the construction of a manipulator which is used inside a cylindrical vessel and consists essentially of a tubular column and A support that is movable along the column and carries measuring, test or inspection equipment.

Dosavadní stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION

U známého manipulátoru pro tlakovou nádobu jaderného reaktoru se opírá sloup o dno tlakové nádoby a nad tlakovou nádobou je uložen v manipulátorovém mostě. Sloup je obklopen rourou, která je otočně uložena v manipulátorovém mostě a dá se posouvat podél sloupu z manipulátorového mostu. Tato roura slouží jako suport pro výložník, který je posuvný v podélném směru a výkyvný kolem vodorovné osy a nese na svém volném konci zkušební, měřící nebo inspekční zařízení.Toto provedení je popsáno v německém spise DOS č. 25 47 472.In the known manipulator for a nuclear reactor pressure vessel, the column rests on the bottom of the pressure vessel and is mounted above the pressure vessel in a manipulator bridge. The column is surrounded by a pipe which is rotatably mounted in the manipulator bridge and can be moved along the column from the manipulator bridge. This pipe serves as a support for a boom that is movable in the longitudinal direction and pivotable about a horizontal axis and carries at its free end a test, measuring or inspection device. This embodiment is described in German Patent Specification No. 25 47 472.

U jiného manipulátoru, známého z německého pat. spisu č. 21 54 015, který slouží pro tlakovou nádobu jaderného reaktoru, je sloup otočný kolem své osy zavěšen v tlakové nádobě, přičemž teleskopicky výsuvná a kolem své osy otočná ramena, která nesou na volném konci měřící nebo zkušební přístroj, jsou upevněna nehybně na svisle pojízdném sloupu.In another manipulator known from German Pat. No. 21 54 015, which is used for a nuclear reactor pressure vessel, the column rotatable about its axis is suspended in a pressure vessel, with telescopically extending and rotatable arms about its axis which carry a measuring or testing device at their free end. vertically mobile column.

U dalšího známého manipulátoru podle německého pat. spisu č. 23 25 388 je uspořádán pevný sloup, který je u dna tlakové nádoby podepřen středící hvězdicí, a suport pojízdný podél sloupu a otočný kolem sloupu, přičemž suport nese na konci vysouvacího výložníku, jenž je případně otočný kolem své osy nebo se dá částečně sklopit, měřící, zkušební nebo inspekční zařízení.In another known manipulator according to German Pat. No. 23 25 388, there is provided a rigid column supported by a centering star at the bottom of the pressure vessel, and a support traveling along the column and rotatable about the column, carrying the support at the end of an extending boom, possibly rotatable about its axis or partially tilt, measure, test or inspect.

V jaderných elektrárnách existují kromě tlakové nádoby jaderného reaktoru ještě další válcové nádoby, které se musejí v jistých intervalech překontrolovat. Například u ležatých parních generátorů, které jsou obvyklé zejména ve východoevropských zemích, se používá svisle uložených kolektorů, do nichž radiálně ústí vodorovné vlásenkové teplosměnné trubky. Typickým znakem takových kolektorů je skutečnost, že mají na horním konci hrdlo s přírubou, která se dá uzavřít víkem a jehož průměr je přibližně poloviční než průměr ostatního tělesa kolektoru. Známé manipulátory pro inspekci tlakových nádob nejsou z důsledku své konstrukce vhodné k vnitřnímu zkoušení takových kolektorů.In nuclear power plants, there are other cylindrical vessels in addition to the nuclear reactor pressure vessel, which must be checked at certain intervals. For example, in horizontal steam generators, which are particularly common in Eastern European countries, vertically mounted collectors are used, in which a horizontal hairpin heat exchange tube flows radially. A typical feature of such collectors is the fact that they have a flange at the upper end, which can be closed with a lid and whose diameter is approximately half that of the other collector body. Known manipulators for inspecting pressure vessels are not suitable for internal testing of such collectors due to their design.

Úkolem vynálezu je vytvořit manipulátor, vhodný k ultrazvukovému zkoušení kruhových svarů na svislém lahvovitém kolektoru ležatého parního generátoru a ke zkoušení vířivými proudy vodorovných teplosměnných trubek, ústících radiálně do kolektoru.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a manipulator suitable for ultrasonic testing of circular welds on a vertical flask collector of a horizontal steam generator and for eddy-current testing of horizontal heat exchange tubes flowing radially into the collector.

ÍZT·1. rIZT · 1 . r

Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION

Předmětem vynálezu je manipulátor k vnitřnímu zkoušení válcových nádob, sestávající z trubkového sloupu otočně uloženého na dolním konci v ložisku a na horním konci ve středící a úložné jednotce, z ozubeného věnce zabírajícího s pastorkem pohonu a ze suportu pro zkušební, měřící a inspekční ústrojí, který obklopuje sloup a je po něm pojízdný prostřednictvím hnací jednotky spojené se středící a úložnou jednotkou.The subject of the invention is a manipulator for internal testing of cylindrical vessels, consisting of a tubular column rotatably mounted at the lower end in the bearing and at the upper end in the centering and storage unit, a gear ring engaged with the drive pinion and support for testing, measuring and inspection device. it surrounds the column and is movable thereafter by a drive unit connected to the centering and bearing unit.

Podstata vynálezu spočívá v tom, že na ložisku na dolním konci sloupu je uspořádána pevná noha vytvořená jako středící hvězdice s radiálními opěrami, středící a úložná jednotka na horním konci sloupu sestává z prstencové kluzné saňové soustavy, jejíž kluzný kroužek je spojen se sloupem nosnou hvězdicí a je uložen na horním okraji košového adaptéru, který je dolním okrajem ustavitelný centricky na přírubě válcové nádoby a má větší výšku než suport a rovnoběžně se sloupem je uspořádáno hnací vřeteno pro pojíždění suportu, poháněné přes středící a úložnou jednotku z hnací jednotky umístěné vně válcové nádoby.SUMMARY OF THE INVENTION A fixed leg configured as a centering star with radial abutments is provided on a bearing at the lower end of the column, the centering and bearing unit at the upper end of the column consisting of an annular slide system whose sliding ring is connected to the column by a supporting star; It is mounted on the upper edge of the basket adapter, which can be centered centrally on the flange of the cylindrical container and has a greater height than the support, and a drive spindle is mounted parallel to the column.

Manipulátor této konstrukce má tedy otočný sloup, který je uložen jednak na dolním konci prostřednictvím stavitelné a upevnitelné středící hvězdice v kolektoru nebo ve spodním hlavním cirkulačním potrubí parního generátoru, a na horním konci v hnací jednotce pro sloup. Hnací jednotka sloupu je přitom přes horní úložnou jednotku a adaptér spojena s hnacím ústrojím suportu v montážní skupinu, která se dá nasadit na přírubu kolektoru. V důsledku použití otočně uloženého sloupu mohou být příčné rozměry suportu tak malé, že může projet i při nasazeném nosiči zkušebního systému hrdlem kolektoru.The manipulator of this construction thus has a rotatable column which is mounted at the lower end by means of an adjustable and mountable centering star in the collector or in the lower main circulation pipe of the steam generator and at the upper end in the column drive unit. The column drive unit is connected via the upper bearing unit and the adapter to the support drive of the support in an assembly that can be mounted on the collector flange. Due to the use of a pivoted column, the transverse dimensions of the support can be so small that it can pass through the collector throat even when the test system support is fitted.

Podle výhodného provedení je hnací vřeteno uloženo ve středící a úložné jednotce a na dolním konci sloupu, je obklopeno sloupem a spojeno s hnací hlavou, která je otočně uložena v suportu a je přes převod v záběru s ozubeným hřebenem uspořádaným podél sloupu.According to a preferred embodiment, the drive spindle is mounted in the centering and storage unit and at the lower end of the column, is surrounded by the column and coupled to a drive head which is rotatably supported in the support and is meshingly engaged by the rack.

Účelně sestává suport ze skříňového rámu, uvnitř kterého a/nebo na jehož stěnách jsou upevněny držáky pro zkušební, měřící nebo inspekční přístroje.Suitably, the support consists of a box frame within which and / or on the walls of which the holders for test, measuring or inspection devices are mounted.

K ultrazvukovému zkoušení svarů je třeba přídavně upravit nosič zkušební soustavy. K tomuto účelu je podle vynálezu nosná deska tohoto nosiče vsazena do stěny skříňového suportu sousedící se stěnou, která nese čepová ložiska pro kluznou desku upevněnou na sloupu. Nosič zkušební soustavy sestává z řídícího přímovodu s prvním Evansovým řídicím mechanismem, jehož klika je uložena na nosné desce, páka je svým vedeným koncem upevněna na kluzné desce kolejnicové soustavy, uložené na nosné desce, a k paralelnímu vedení držáku zkušební sondy, umístěného na volném konci páky, je uspořádán druhý analogický Evansův řídicí mechanismus, posunutý vzhledem k prvnímu rovnoběžně ve směru vysouvání držáku, přičemž mezi místem záběru kliky na páce druhého Evansova řídicího mechanismu a vedeným koncem páky prvního Evansova řídícího mechanismu je uspořádán zdvihací pohon.For ultrasonic testing of welds it is necessary to modify the support of the test system. For this purpose, according to the invention, the support plate of this support is inserted into the wall of the box support adjoining the wall which bears pivot bearings for the sliding plate mounted on the column. The test system carrier consists of a control duct with the first Evans control mechanism, the crank of which is supported on the support plate, the lever is fixed at its guided end on the slide plate of the rail system supported on the support plate, and parallel guidance of the test probe holder located on the free end of the lever a second analogue Evans control mechanism is disposed relative to the first parallel in the holder extension direction, and a lift drive is provided between the crank engagement point on the second Evans control mechanism lever and the guided end of the first Evans control mechanism lever.

Při použití takového přímovodu se může držák utrazvukové zkušební sondy vysunout radiálně do relativně značné vzdálenosti, přičemž ve výchozí poloze přiléhá přímovod naplocho k suportu. Stabilita takového přímovodu zůstává zachována i při případném vynechání kliky prvního Evansova řídícího mechanismu.When using such a duct, the holder of the ultrasonic test probe can extend radially to a relatively considerable distance, with the duct lying flat against the support in the starting position. The stability of such a duct remains unchanged even if the crank of the first Evans control mechanism is omitted.

Claims (14)

1. Manipulátor k vnitřnímu zkoušení válcových nádob, sestávající z trubkového sloupu otočně uloženého na dolním konci v ložisku a ná horním konci ve středící a úložné jednotce, z ozubeného věnce zabírajícího s pastorkem pohonu a ze suportu pro zkušební, měřicí a inspekční ústrojí, který obklopuje sloup a je po něm pojízdný prostřednictvím hnací jednotky spojené se středící a úložnou jednotkou, vyznačující se tím, že na ložisku (5) na dolním konci sloupu (1) je uspořádána pevná noha vytvořena jako středící hvězdice (4) s radiálními operami (9), středící a úložná jednotka na horním konci sloupu (1) sestává z prstencové kluzné saňové soustavy (16, 17), jejíž kluzný kroužek (16) je spojen se sloupem (1) nosnou hvězdicí (12) a je uložen na horním okraji košového adaptéru (20), který je dolním okrajem ustavitelný centricky na přírubě válcové nádoby a má větší výšku než suport (50) a rovnoběžně se sloupem (1) je uspořádáno hnací vřeteno (35) pro pojíždění suportu (50), poháněné přes středici a úložnou jednotku z hnací jednotky umístěné vně válcové nádoby.1. Manipulator for the internal testing of cylindrical vessels, consisting of a tubular column rotatably mounted at the lower end in the bearing and at the upper end in the centering and storage unit, a gear ring engaging the drive pinion and a support for the testing, measuring and inspection device surrounding and is movable thereafter by means of a drive unit connected to the centering and bearing unit, characterized in that on the bearing (5) at the lower end of the column (1) a fixed leg is arranged as a centering star (4) with radial supports (9) , the centering and storage unit at the upper end of the column (1) consists of an annular slide slide system (16, 17), the sliding ring (16) of which is connected to the column (1) by the supporting star (12) and (20), which can be centered centrally on the flange of the cylindrical vessel and has a height greater than the support (50); and parallel to the column (1) there is arranged a drive spindle (35) for moving the support (50), driven via a center and a storage unit from a drive unit located outside the cylindrical vessel. 2. Manipulátor podle nároku 1, vyznačující se tím, že hnací vřeteno (35) je uloženo ve středici a úložné jednotce a na dolním konci sloupu (1), je obklopeno sloupem (1) a spojeno s hnací hlavou (80), která je otočně uložena v suportu (50) a je přes převod (57, 83, 84) v záběru s ozubeným hřebenem (56) uspořádaným podél sloupu (1).Manipulator according to claim 1, characterized in that the drive spindle (35) is mounted in the center and the storage unit and at the lower end of the mast (1), is surrounded by the mast (1) and connected to the drive head (80) which is rotatably mounted in the support (50) and is engaged by the gear (57, 83, 84) with the rack (56) arranged along the column (1). 3. Manipulátor podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že suport (50) sestává ze skříňového rámu, uvnitř kterého a/ nebo na jehož stěnách jsou upevněny držáky pro zkušební, měřicí nebo inspekční přístroje.Manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that the support (50) consists of a box frame within which and / or on the walls of which the holders for test, measuring or inspection devices are mounted. 4. Manipulátor podle nároku 1, vyznačující se tím, že košový adaptér (20) uložené jednotky sestává z horního nosného kruhu (21), z dolního nosného kruhu (22) a z podpěr (23), které je spojují, přičemž každá podpěra (23) sestává ze dvou teleskopicky zasouvatelných, vzájemně aretovatelných trubek (24,25).Manipulator according to claim 1, characterized in that the rack adapter (20) of the stored unit consists of an upper support ring (21), a lower support ring (22) and supports (23) connecting them, each support (23). ) consists of two telescopically retractable, interlockable tubes (24,25). 5. Manipulátor podle nároku 4, vyznačující se tím, že vnitřní trubka (25) každé podpěry (23) je opatřena maticí (27), kterou prochází závite rý svorník (28) uložený otočně v protilehlém nosném kruhu (21).Manipulator according to claim 4, characterized in that the inner tube (25) of each support (23) is provided with a nut (27) through which a threaded bolt (28) extends rotatably mounted in the opposite support ring (21). 6. Manipulátor podle nároku 1, 2 nebo 3, vyznačující se tím, že hnací vřeteno (35) má šestihranný profil a hnací hlava (80) je s ním v záběru prostřednictvím vodících kladek (81) s drážkou tvaru písmene V.Manipulator according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the drive spindle (35) has a hexagonal profile and the drive head (80) engages with it by means of V-shaped guide rollers (81). 7. Manipulátor podle nároku 6, vyznačující se tím, že hnací hlava (80) je opatřena šnekem (83), který obklopuje hnací vřeteno (35) a je přes šnekové kolo (84) a s ním vázané ozubené kolo (57) v záběru s ozubeným hřebenem (56).Manipulator according to claim 6, characterized in that the drive head (80) is provided with a worm (83) which surrounds the drive spindle (35) and engages via the worm gear (84) and the associated gear (57). a rack (56). 8. Manipulátor podle nároku 1, 2 nebo 3, vyznačující se tím, že středící hvězdice (4) sestácá z nosníku (8) se dvěma stavitelnými opěrami (9), uloženými radiálně vzhledem ke sloupu (1), a s radiálně pohyblivým svěrným dílem (10) vytvořeným jako srpovítě zahnutá páka, který je spojen se zdvihacím pohonem (11) a je uspořádána souměrně vůči opěrám (9).Manipulator according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the centering star (4) consists of a beam (8) with two adjustable supports (9) mounted radially with respect to the column (1) and with a radially movable clamping piece (8). 10) in the form of a sickle-bent lever which is connected to the lifting drive (11) and is arranged symmetrically with respect to the supports (9). 9. Manipulátor podle nároku 8, vyznačující se tím, že středící hvězdice (4) je na dolním konci sloupu (1) uložena axiálně.Manipulator according to claim 8, characterized in that the centering star (4) is mounted axially at the lower end of the column (1). 10. Manipulátor podle nároku 1, 2 nebo 3, vyznačující se tím, že do stěny (52, 54) skříňového suportu (50) je vsazena nosná deska (60) nosiče zkušební soustavy, přičemž tato stěna (52, 54) sousedí se stěnou (51), která nese čepová ložiska pro kluznou desku (34) upevněnou na sloupu (1).Manipulator according to claim 1, 2 or 3, characterized in that a test carrier support plate (60) is inserted into the wall (52, 54) of the box support (50), the wall (52, 54) adjoining the wall (51) carrying pivot bearings for a sliding plate (34) mounted on the column (1). 11. Manipulátor podle nároku 10, vyznačující se tím, že nosič zkušební soustavy sestává z řídícího přímovodu s prvním Evansovým řídícím mechanismem (64, 69), jehož klika (69) je uložena na nosné desce (60), páka (64) je svým vedeným koncem upevněna na kluzné desce (62) kluzné kolejnicové soustavy, uložené na nosné desce (60), a k paralelnímu vedení držáku (67) zkušební sondy, umístěného na volném konci páky (64), je uspořádán druhý analogický Evansův řídící mechanismus (72,74), posunutý vzhledem k prvnímu rovnoběžně ve směru vysouvání držáku. (67), přičemž mezi místem záběru kliky (74) na pásce (72) druhéhop Evansova řídícího mechanismu a vedeným koncem páky (64) prvního Evansova řídícího mechanismu je uspořádán zdvihací pohon (76).Manipulator according to claim 10, characterized in that the test system carrier consists of a control duct with a first Evans control mechanism (64, 69), the crank (69) of which is mounted on the support plate (60), the lever (64) being a second analogue Evans control mechanism (72) is provided with a guided end mounted on a slide plate (62) of the slide rail mounted on the carrier plate (60) and parallel to the test probe holder (67) located at the free end of the lever (64); 74), displaced relative to the first parallel in the direction of extension of the holder. (67), wherein a lift drive (76) is provided between the crank engagement point (74) on the second Evans control mechanism tape (72) and the guided end of the lever (64) of the first Evans control mechanism. 12. Manipulátor podle nároku 1, 2 nebo 3, vyznačující se tím, že na jednu stěnu (53) skříňového suportu (50) je nasazena základní deska (90) nosiče zkušební soustavy, přičemž tato stěna (53) leží proti stěně (51), která nese čepová ložiska pro kluznou kolejnici upevněnou na sloupu (1).Manipulator according to claim 1, 2 or 3, characterized in that a test plate carrier plate (90) is mounted on one wall (53) of the box support (50), the wall (53) facing the wall (51). carrying bearing pins for a sliding rail mounted on a mast (1). 13. Manipulátor podle nároku 12, vyznačující se tím, že na základní desce (90) je pod zásobní cívkou (92) na tažnou hadici (102) sondy umístěno posuvové kolo (93), obracející současně hadici (102) do svislé polohy, přičemž u jeho obvodu jsou umístěna přítlačná kolečka (94), tečně k posuvovému kolu (93) je uložena skříň (105) pro vodorovné uložení sondy, opatřená vodící trubkou (106) výkyvnou do svislé polohy,a na zadní straně základní desky (90), která v této oblasti přesahuje přes suport (50), je umístěn pohon (99) spojený se zásobní cívkou (92) a s posuvovým kolem (93) přes převodovku (100) se dvěma stejnosměrně rotujícími hnacími hřídeli.Manipulator according to claim 12, characterized in that on the base plate (90) a displacement wheel (93) is placed below the supply spool (92) on the probe pull hose (102), simultaneously turning the hose (102) into a vertical position, at its periphery there are pressure wheels (94), tangential to the displacement wheel (93) there is a housing (105) for horizontal mounting of the probe, provided with a guide tube (106) pivotable to a vertical position, and on the rear side of the base plate (90) a drive (99) coupled to the supply coil (92) and to the feed wheel (93) via a gearbox (100) with two DC rotating drive shafts is located in this region over the support (50). 14. Manipulátor podle nároku 13, vyznačující se tím, že skříň (105) opatřená vodící trubkou (106) je uložena posuvně v směru vodicí trubky (106).Manipulator according to claim 13, characterized in that the housing (105) provided with the guide tube (106) is displaceable in the direction of the guide tube (106).
CS853382A 1984-05-18 1985-05-12 Manipulator for cylindrical vessels internal testing CS276977B6 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3419086A DE3419086C1 (en) 1984-05-18 1984-05-18 Manipulator for the internal testing of a container

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CS8503382A2 CS8503382A2 (en) 1991-10-15
CS276977B6 true CS276977B6 (en) 1992-11-18

Family

ID=6236569

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS853382A CS276977B6 (en) 1984-05-18 1985-05-12 Manipulator for cylindrical vessels internal testing

Country Status (8)

Country Link
BG (1) BG46756A3 (en)
CS (1) CS276977B6 (en)
DD (1) DD232867B3 (en)
DE (1) DE3419086C1 (en)
FI (1) FI78354C (en)
HU (1) HU194620B (en)
SU (1) SU1442089A3 (en)
UA (1) UA6087A1 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2578773A1 (en) * 1985-03-15 1986-09-19 Nord Mediterranee Chantiers MULTI-TASK ROBOT FOR THE TREATMENT OF INTERNAL WALLS OF TANKS OR CAPACITIES
CH672675A5 (en) * 1988-08-31 1989-12-15 Sulzer Ag Stationary pressure container with symmetry axis - can be internally inspected by light source and video camera on telescopic arm inserted through aperture
FR2647251B1 (en) * 1989-05-16 1991-08-23 Intercontrole Sa APPARATUS FOR POSITIONING AN ORGAN IN A CYLINDRICAL CAVITY COMPRISING PERFORATIONS ARRANGED ACCORDING TO A REGULAR NETWORK
WO2000054283A1 (en) * 1999-03-11 2000-09-14 Siemens Aktiengesellschaft Manipulator and method of controlling a container having a round cross-section
CN108732251B (en) * 2018-09-12 2024-03-12 上海电气核电设备有限公司 Automatic positioning device for ultrasonic detection of top cover penetrating piece

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2154015C3 (en) * 1971-10-29 1974-05-09 Maschinenfabrik Augsburg-Nuernberg Ag, 8900 Augsburg Device for carrying out examinations and repeat tests on the inner surfaces of open-top pressure vessels
DE2547472A1 (en) * 1975-10-23 1977-04-28 Interatom Internal inspection of reactor vessel - using vertically movable arm pivotal about horizontal axis to sweep inner surface

Also Published As

Publication number Publication date
SU1442089A3 (en) 1988-11-30
FI78354B (en) 1989-03-31
FI851400A0 (en) 1985-04-09
BG46756A3 (en) 1990-02-15
CS8503382A2 (en) 1991-10-15
DE3419086C1 (en) 1985-04-11
DD232867A5 (en) 1986-02-12
DD232867B3 (en) 1990-10-10
UA6087A1 (en) 1994-12-29
FI78354C (en) 1989-07-10
FI851400L (en) 1985-11-19
HUT39262A (en) 1986-08-28
HU194620B (en) 1988-02-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4438805A (en) Manipulator for remote-controlled inspection and, if necessary or desirable, repair of heat exchanger tubes
US7092477B2 (en) BWR inspection manipulator
CN101916600B (en) Supersonic inspection equipment of safe end welding line of nuclear reactor pressure vessel
JPH02168196A (en) Measuring apparatus for core of pressurized
GB1474741A (en) Wall inspection device
JPS6130161B2 (en)
JPH0262761B2 (en)
CN101916598A (en) Multifunctional inspection equipment of nuclear reactor pressure vessel nozzle
CS276977B6 (en) Manipulator for cylindrical vessels internal testing
HU194433B (en) Manipulator for testing pressure tank open on top
US4336104A (en) Inspection and testing device
US6606920B2 (en) Tube non-destructive testing probe drive elevator and contamination containment system
US4081325A (en) Internal structure for a nuclear reactor vessel
CN219777453U (en) Rotation test platform for nonmetal pipe measurement
CZ306034B6 (en) Handling inspection device
JPS56163493A (en) Device for supporting and moving tool in pickup
CN209570527U (en) A kind of vehicle-mounted CT nondestructive detection system
US4728484A (en) Apparatus for handling control rod drive
RU220443U1 (en) DEVICE FOR MONITORING REACTOR INTERNAL DEVICES OUTSIDE
JPS62245153A (en) Ultrasonic flaw detector
JPH0623740B2 (en) Ultrasonic inspection device
JP3292577B2 (en) Flaw detector for reactor pressure vessel body flange
FI87284C (en) PROCESSING - OIL UNDERHAOLLSANORDNING FOER EN CYLINDRISK BEHAOLLARE, SPECIELLT ETT REAKTORTRYCKKAERL
JPS62245154A (en) Ultrasonic flaw detector
KR810001478B1 (en) Emergency retraction means for the manipulator arm of anuclear reactor vessel inspection apparatus