DE3419086C1 - Manipulator for the internal testing of a container - Google Patents

Manipulator for the internal testing of a container

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DE3419086C1
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Rainer 8522 Herzogenaurach Bauer
Hans Dipl.-Ing. 8520 Erlangen Kastl
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    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Abstract

A manipulator for the internal testing of the vertically arranged, bottle-shaped collector of a recumbent steam generator consists of a mast (1) which is rotatably mounted on the lower and upper ends and has a support (50), which can be moved along the mast, for the test system carrier. Driving of the support is performed by a drive spindle (35) which is arranged parallel to the mast (1) and whose drive head (80) is mounted in the support and engages with a toothed rack (56) arranged on the mast. The test system carriers (60, 90) are fastened in or on the walls (52, 53, 54) of the support and closely follow the line of the box-shaped support. Their booms (64/68, 72/74, 106) can be folded out. <IMAGE>

Description

Ein derart ausgebildeter Manipulator weist also einen drehbaren Mast auf, der sowohl am unteren Ende über einen im Kollektor oder der unteren Hauptumwälzleitung des Dampferzeugers fixierbaren Zentrierstern als auch am oberen Ende in der Antriebseinheit für den Mast drehbar gelagert ist. Die Antriebseinheit für den Mast ist dabei über die obere Lagereinheit und den A manipulator designed in this way therefore has a rotatable mast on, both at the lower end via one in the collector or the lower main circulation line of the steam generator fixable centering star as well as at the upper end in the drive unit is rotatably mounted for the mast. The drive unit for the mast is over the upper storage unit and the

Adapter mit der Antriebseinrichtung für den Supportzu einer Baugruppe zusammengefaßt, die auf den Flansch des Kollektors aufsetzbar ist. Durch die Verwendung eines drehbar gelagerten Mastes können die Querabmessungen des Supports so klein gehalten werden, daß er auch mit aufgesetztem Prüfsystemträger durch den halsförmigen Teil des Kollektors fahrbar ist Bezüglich der Ultraschall-Prüfung der Schweißnähte bedarf es hierzu zusätzlich einer speziellen Ausgestaltung des Prüfsystemträgers, der zunächst in Weiterbildung der Erfindung eine Grundplatte aufweist, die in eine Wand des kastenartigen Supports einsetzbar ist, wobei diese Wand an die die Zapfenlager für die am Mast befestigte Gleitschiene tragende Wand angrenzt. Der Prüfsystemträger selbst besteht zweckmäßig aus einer Lenkergeradführung mit einem ersten Evans-Lenker, dessen Kurbel an der Grundplatte gelagert ist und dessen Hebel mit seinem geführten Ende an einer auf der Grundplatte angeordneten Gleitplatte eines Gleitschienensystems befestigt ist, und mit einem zweiten gleichartigen Evans-Lenker, der zur Parallelführung des am freien Ende des Hebels des ersten Evans-Lenkers angeordneten Prüfsystemhalter in Auslenkrichtung parallelverschoben zu dem ersten Evans-Lenker angeordnet ist, wobei zwischen dem Angriffspunkt der Kurbel am Hebel des zweiten Evans-Lenkers und dem geführten Ende des Hebels des ersten Evans-Lenkers ein Hubantrieb angeordnet ist. Mit einer solchen Lenkergeradführung kann der Prüfkopfhalter für die Ultraschallprüfköpie über einen relativ weiten Bereich radial ausgefahren werden, wobei die Lenkergeradführung im Ausgangszustand flach an dem Support anliegt - Die Stabilität dieser Lenkergeradführung ist gegebenenfalls auch dann gewährleistet, wenn auf die Kurbel des ersten Evans-Lenkers verzichtet wird.Adapter with the drive device for the support to an assembly summarized, which can be placed on the flange of the collector. By using of a rotatable mast, the transverse dimensions of the support can be so small be held that it is also with the test system carrier attached by the neck-shaped Part of the collector is movable with regard to the ultrasonic inspection of the weld seams this additionally requires a special design of the test system carrier, which initially has a base plate in a further development of the invention, which is in a Wall of the box-like support can be used, this wall to which the journal bearings for the wall supporting the slide rail attached to the mast. The test system carrier itself consists expediently of a steering wheel guide with a first Evans handlebar, its crank is mounted on the base plate and its lever with its guided End at a sliding plate of a sliding rail system arranged on the base plate is attached, and with a second Evans handlebar of the same type, which is used for parallel guidance of the test system holder arranged at the free end of the lever of the first Evans handlebar is arranged displaced parallel to the first Evans link in the direction of deflection, whereby between the point of application of the crank on the lever of the second Evans handlebar and the guided end of the lever of the first Evans link arranged a lifting drive is. With such a straight-line guide rail, the probe holder for the ultrasonic probe be extended radially over a relatively wide area, the steering wheel guide rests flat on the support in the initial state - the stability of this straight-line steering system is possibly also guaranteed when using the crank of the first Evans handlebar is waived.

In Weiterbildung der Erfindung weist der zur Wirbelstrom-Prüfung vorgesehene Prüfsystemträger eine Grundplatte auf, welche auf eine Wand des kastenartigen Supports aufsetzbar ist, wobei diese Wand gegenüberliegend zu der die Zapfenlager für die am Mast befestigte Gleitschiene tragenden Wand angeordnet ist. In a further development of the invention, the for eddy current testing provided test system carrier on a base plate, which on a wall of the box-like Supports can be put on, this wall opposite to that of the journal bearings is arranged for the wall supporting the slide rail attached to the mast.

Dabei ist vorgesehen, daß auf der Grundplatte in Achsrichtung des Mastes gesehen unter einer Vorratsspule für den mit der Wirbelstromsonde verbundenen Versorgungsschlauch ein den Versorgungsschlauch zugleich in die Horizontale umlenkendes Vorschubrad angeordnet ist, wobei am Umfang des Vorschubrades mehrere Andruckräder vorgesehen sind, daß tangential zum Vorschubrad ein die Wirbelstromsonde horizontal aufnehmendes Gehäuse angeordnet ist, das mit einem in die Vertikale schwenkbaren, rohrförmigen Sondenführungsrohr bestückt ist, und daß ein sowohl mit der Vorratsspule als auch mit dem Antriebsrad gekoppelter Antrieb mit einem Zwillingsgetriebe auf der Rückseite der in diesem Bereich den Support seitlich überragenden Grundplatte angeordnet ist. Damit ist eine sich an den Support möglichst eng anschmiegende Konstruktion des Prüfsystemträgers für die Wirbelstrom-Prüfung gegeben.It is provided that on the base plate in the axial direction of the Mastes seen under a supply reel for the one connected to the eddy current probe Supply hose one that deflects the supply hose into the horizontal at the same time Feed wheel is arranged, with several pressure wheels on the circumference of the feed wheel are provided that the eddy current probe is tangential to the feed wheel horizontally receiving housing is arranged, which with a pivotable in the vertical, tubular probe guide tube is equipped, and that one with both the supply spool as well as a drive coupled to the drive wheel with a twin gear the back of the base plate protruding laterally over the support in this area is arranged. This results in a construction that hugs the support as closely as possible of the test system carrier for the eddy current test.

Die im Rahmen der Erfindung verwendeten Gleitschlittensysteme sind an sich bekannt und beispielsweise in einem Prospekt der Firam TEA Technische Antriebselemente GmbH, DE-2000 Hamburg, beschrieben. Weiterhin sind die für den Ultraschall-Prüfsystemträger verwendeten Evans-Lenker an sich bekannt und beispielsweise in der I)E-OS 29 35 497 erläutert. The slide systems used in the context of the invention are known per se and, for example, in a brochure from Firam TEA Technical Drive Elements GmbH, DE-2000 Hamburg. Furthermore, they are for the ultrasonic test system carrier Evans handlebars used are known per se and, for example, in I) E-OS 29 35 497 explained.

Der gemäß der Erfindung vorgesehene korbartige Adapter zwischen der oberen Lagereinheit des Mastes und dem Flansch des Kollektors ist in seinen Abmessungen so gewählt, daß der Support mit dem jeweiligen Prüfsystemträger in den Adapter eingefahren werden kann, so daß der Support auch während laufender Prüfarbeiten für Umrüstungsmaßnahmen zugänglich ist. The basket-like adapter provided according to the invention between the upper storage unit of the mast and the flange of the collector is in its dimensions chosen so that the support with the respective test system carrier is retracted into the adapter so that support can also be provided during ongoing testing work for retrofitting measures is accessible.

Auch kann in dieser Position des Supports der Manipulator als Ganzes für den Transport hergerichtet werden.The manipulator as a whole can also be used in this position of support be prepared for transport.

Der korbartige Adapter besteht dazu zweckmäßig aus einem oberen Tragring, einem unteren Tragring und aus mehreren die beiden Tragringe verbindenden Stützen, wobei jede Stütze aus zwei teleskopartig ineinandergreifenden und miteinander verklemmbaren Rohrstükken besteht. Dabei kann zur Veränderung der Höhe des Adapters das innere Rohrstück jeder Stütze mit einer Mutter versehen sein, in die ein im gegenüberliegenden Tragring drehbar gelagerter Gewindebolzen eingreift.The basket-like adapter consists expediently of an upper support ring, a lower support ring and several supports connecting the two support rings, each support consisting of two telescopically interlocking and interlocking Rohrstükken consists. To change the height of the adapter, the inner Pipe section of each support must be provided with a nut, in the one in the opposite Support ring engages rotatably mounted threaded bolt.

Die Hubbewegung des Supports erfolgt in Weiterbildung der Erfindung mit einer Antriebsspindel, die ein sechskantförmiges Profil aufweist, und mit einem Antriebskopf, der mit dieser Antriebsspindel über V-förmig genutete Führungsrollen im Eingriff steht. Dieser Antriebskopf weist zweckmäßig eine die Antriebsspindel umgebende Schnecke auf, die über ein Schneckenrad und ein damit gekoppeltes Zahnrad mit der am Mast befestigten Zahnstange in Eingriff steht. The lifting movement of the support takes place in a further development of the invention with a drive spindle, which has a hexagonal profile, and with a Drive head connected to this drive spindle via V-shaped grooved guide rollers is engaged. This drive head expediently has a drive spindle surrounding worm, which has a worm wheel and a gear wheel coupled to it engages with the rack attached to the mast.

Wie bereits erwähnt, erfolgt die Zentrierung des Manipulators im Kollektor des Dampferzeugers sowohl mit Hilfe des auf den Kollektorflansch aufsetzbaren Adapters als auch mit dem am unteren Ende des Mastes angeordneten Zentrierstern. Ein einfacher konstruktiver Aufbau für den Zentrierstern ist beispielsweise durch einen Träger gegeben, der mit zwei radial zum Mast angeordneten voreinstellbaren Abstützungen und einem Klemmstück versehen ist, das mittels eines Hubantriebes betätigbar, als bananenförmig gekrümmter Hebel ausgebildet, symmetrisch zu den beiden Abstützungen angeordnet und radial zum Mast bewegbar ist. As already mentioned, the manipulator is centered in the Collector of the steam generator both with the help of which can be placed on the collector flange Adapter as well as with the centering star arranged at the lower end of the mast. A simple structural design for the centering star is, for example, through Given a carrier that can be preset with two radially arranged to the mast Supports and a clamping piece is provided, which can be actuated by means of a lifting drive, designed as a banana-shaped curved lever, symmetrical to the two supports is arranged and can be moved radially to the mast.

Die Verbindung des Zentriersternes mit dem Mast kann dabei mittels einer durch den hohlen Mast verlaufenden, am unteren Ende des Mastes und in der Zentrier- und Lagereinheit gelagerten Welle erfolgen.The connection of the centering star with the mast can by means of one running through the hollow mast, at the lower end of the mast and in the Centering and bearing unit mounted shaft.

Ein Ausführungsbeispiel des Manipulators ist in den F i g. 1 bis 8 dargestellt. One embodiment of the manipulator is shown in FIGS. 1 to 8 shown.

Dabei zeigt die Fig.l den drehbaren Mast mit dem Zentrierstern und der Zentrier- und Lagereinheit, die Fig. 2 bis 5 den Support in verschiedenen Ansichten und Schnitten zusammen mit dem aufgesetzten Prüfsystemträger für die Ultraschall-Prüfung der Schweißnähte des Kollektors und die Fig. 6 bis 8 den Prüfsystemträger für die Wirbelstromprüfung der in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre. The Fig.l shows the rotatable mast with the centering star and the centering and storage unit, FIGS. 2 to 5 the support in different views and cuts together with the attached test system carrier for the ultrasonic test the weld seams of the collector and FIGS. 6 to 8 the test system carrier for the Eddy current test of the heat exchanger tubes opening into the collector.

Fig. 1 zeigt den Mast des Manipulators, der an seinem unteren Ende in einem Zentrierstern und an seinem oberen Ende in einer Zentrier- und Lagereinheit drehbar gelagert ist. Fig. 1 shows the mast of the manipulator, which at its lower end in a centering star and at its upper end in a centering and storage unit is rotatably mounted.

Der Mast 1 besteht aus einem Rohr, das an seinem oberen Ende mit der oberen Deckplatte 2 und an seinem unteren Ende mit der Deckplatte 3 versehen ist. In der unteren Deckplatte 3 ist der Zentrierstern 4 mit Hilfe des Lagerbolzens 7, des Lagers 5 und der Lagerplatte 6 drehbar gelagert und mittels eines nicht näher bezeichneten Seegerringes auch axial fixiert. Der Zentrierstern selbst besteht dabei aus dem Träger 8, der mit zwei in Umfangsrichtung gegeneinander versetzten, radial zum Mast einstellbaren Abstützungen 9 und mit einem Klemmstück 10 versehen ist, das symmetrisch zu den beiden Abstützungen 9 angeordnet ist. Das Klemmstück 10 besteht aus einem bananenförmig gekrümmten Hebel, der mit Hilfe des am Träger 8 angelenkten Hubantriebes 11 radial zum Mast 1 bewegbar ist. Mit Hilfe der Abstützungen 9 und des Klemmstückes 10 wird der Zentrierstern 4 und damit der Fuß des Mastes 1 im unteren Teil des Kollektors des Dampferzeugers zentrisch fixiert. Dabei kann der Träger des Zentriersternes aus einer flachen Schale bestehen. The mast 1 consists of a tube, which at its upper end with the upper cover plate 2 and provided with the cover plate 3 at its lower end is. The centering star 4 is in the lower cover plate 3 with the aid of the bearing pin 7, the bearing 5 and the bearing plate 6 rotatably mounted and by means of an unspecified designated Seeger ring also axially fixed. The centering star itself is there from the carrier 8, which has two offset from one another in the circumferential direction, radially for the mast adjustable supports 9 and is provided with a clamping piece 10, that is symmetrical to the two supports 9 is arranged. That Clamping piece 10 consists of a banana-shaped curved lever, which with the help of the on the carrier 8 articulated lifting drive 11 is movable radially to the mast 1. With help the supports 9 and the clamping piece 10 is the centering star 4 and thus the Base of mast 1 fixed centrally in the lower part of the collector of the steam generator. The support of the centering star can consist of a flat shell.

Am oberen Ende des Mastes 1 ist mit der oberen Deckplatte 2 ein Tragstern 12 verbunden, der aus einer oberen Platte 13, schräg nach unten verlaufenden Armen 14 und der unteren Platte 15 besteht. An der unteren Platte 15 ist der Gleitring 16 eines ringförmigen Gleitschlittensystems befestigt, dem an seinem Umfang Zapfenlager 17 zugeordnet sind. Am Gleitring 16 und damit am Tragstern 12 ist der Zahnkranz 18 befestigt, in den zum Drehantrieb des Mastes das Ritzel 31 eines Antriebsmotors 30 eingreift. Dabei ist der Antriebsmotor 30 an dem korbartigen Adapter 20 befestigt, der aus einem oberen Tragring 21, einem unteren Tragring 22 und den die beiden Tragringe verbindenden Stützen 23 besteht. Dieser korbartige Adapter wird beim Betrieb des Manipulators mit Hilfe der am unteren Tragring 22 angeordneten Zentrierelemente 33 zentrisch auf den oberen Flansch des Kollektors des Dampferzeugers aufgesetzt und dort fixiert. At the upper end of the mast 1 is a support star with the upper cover plate 2 12 connected, which consists of an upper plate 13, arms extending obliquely downwards 14 and the lower plate 15 is made. The sliding ring is on the lower plate 15 16 of an annular sliding carriage system attached to the journal bearing on its circumference 17 are assigned. The ring gear is on the sliding ring 16 and thus on the star support 12 18 attached, in the rotary drive of the mast, the pinion 31 of a drive motor 30 intervenes. The drive motor 30 is attached to the basket-like adapter 20, the one from an upper support ring 21, a lower support ring 22 and the two support rings connecting supports 23 is made. This basket-like adapter is used when operating the Manipulator with the help of the centering elements arranged on the lower support ring 22 33 placed centrally on the upper flange of the collector of the steam generator and fixed there.

Auf dem oberen Tragring 21 des Adapters 20 sind auch die Zapfenlager 17 des ringförmigen Gleitschlittensystems befestigt, so daß demzufolge der Mast 1 mit dem an seinem oberen Ende angeordneten Tragstern in dem korbartigen Adapter 20 drehbar gelagert ist. The journal bearings are also on the upper support ring 21 of the adapter 20 17 of the annular sliding carriage system attached, so that consequently the mast 1 with the support star arranged at its upper end in the basket-like adapter 20 is rotatably mounted.

Die Stützen 23 des korbartigen Adapters sind zur mechanischen Verstärkung des Adapters untereinander durch den Stützring 23' verbunden. Dabei besteht jede Stütze aus einem kürzeren oberen Rohrstück 24 und einem längeren, teleskopartig in das obere Rohrstück eingeschobenen unteren Rohrstück 25. Beide Rohrstükke können mit Hilfe des am oberen Rohrstück fixierten Klemmstückes 26 miteinander verspannt werden. Zur Einstellung des Abstandes zwischen dem oberen Tragring und dem unteren Tragring des Adapters ist das untere Rohrstück an seinem oberen Ende mit der Mutter 27 versehen, in die ein am oberen Tragring 21 gelagerter Gewindebolzen 28 eingreift. The supports 23 of the basket-like adapter are for mechanical reinforcement of the adapter are connected to one another by the support ring 23 '. Each one exists Support from a shorter upper tube piece 24 and a longer, telescopic Lower pipe section 25 pushed into the upper pipe section. Both pipe sections can clamped together with the aid of the clamping piece 26 fixed on the upper pipe section will. To adjust the distance between the upper support ring and the lower one The support ring of the adapter is the lower pipe section at its upper end with the nut 27, in which a threaded bolt 28 mounted on the upper support ring 21 engages.

Längs des Mastes 1 ist weiterhin die Gleitplatte 34 eines Gleitschienensystems befestigt, dessen Zapfenlager sich an dem in den F i 2 bis 4 dargestellten Support befinden. Der den Mast umgebende Support wird demzufolge längs dieser Gleitschiene 34 geführt. Along the mast 1 is also the slide plate 34 of a slide rail system attached, the journal bearing on the support shown in F i 2 to 4 are located. The support surrounding the mast is consequently along this slide rail 34 led.

Parallel zum Mast ist weiterhin die Antriebsspindel 35 angeordnet, die an ihrem unteren Ende über das Lager 36 in der Lagerplatte 6 des Mastes und an ihrem oberen Ende über das Lager 37 im Tragstern 12 gelagert ist. Die Antriebsspindel 35 trägt an ihrem oberen Ende das Antriebsrad 39, dem über den Antriebsriemen 40 der auf dem Tragstern 12 angeordnete Antriebsmotor 38 mit dem Antriebsrad 41 zugeordnet ist. Der Antriebsspindel 35 ist weiterhin der Drehimpulsgeber 42 zugeordnet, der mit dem Ende der Antriebsspindel in Eingriff steht. The drive spindle 35 is also arranged parallel to the mast, at its lower end via the bearing 36 in the bearing plate 6 of the mast and is mounted at its upper end via the bearing 37 in the star support 12. The drive spindle 35 carries the drive wheel 39 at its upper end, the one via the drive belt 40 the drive motor 38, which is arranged on the support star 12, is assigned to the drive wheel 41 is. The drive spindle 35 is also assigned the rotary pulse encoder 42, the engages the end of the drive screw.

Ein gleichartiger Drehimpulsgeber 32 ist im übrigen dem Zahnkranz 18 und damit dem Antriebsmotor 30 zugeordnet.A similar rotary pulse generator 32 is the rest of the ring gear 18 and thus assigned to the drive motor 30.

Der mit der Antriebsspindel 35 angetriebene und längs des Mastes 1 auf der Gleitplatte 34 verfahrbare Support ist zusammen mit dem Prüfsystemträger für die Ultraschallprüfung der Rundnähte des flaschenförmigen Kollektors in den Fig.2 bis 5 dargestellt. Dabei zeigen die F i g. 2 und 3 zwei verschiedene Seitenansichten, Fig.4 in vergrößertem Maßstab eine Draufsicht und F i g. 5 in ebenfalls vergrößertem Maßstab den im Support gelagerten Antriebskopf. The one driven by the drive spindle 35 and along the mast 1 on the sliding plate 34 movable support is together with the test system carrier for ultrasonic testing of the round seams of the bottle-shaped collector in the Fig. 2 to 5 shown. The F i g. 2 and 3 two different side views, 4 shows a plan view on an enlarged scale and FIG. 5 also enlarged Scale the drive head stored in the support.

Gemäß F i g. 4 besteht der Support 50 aus einem kastenförmigen, oben und unten offenen Rahmen mit den Seitenwänden 51, 52, 53 und 54 und umgibt dabei den Mast 1. Auf der Innenseite der Seitenwand 51 sind die Zapfenlager 55 für die Gleitplatte 34 angeordnet, und zwar drei Stück auf jeder Seite der Gleitplatte. Mit dem Mast 1 und der Gleitplatte 34 verbunden ist dabei eine Zahnstange 56, in die ein Zahnrad 57 des in F i g. 5 dargestellten Antriebskopfes 80 eingreift. According to FIG. 4, the support 50 consists of a box-shaped, top and frame open at the bottom with the side walls 51, 52, 53 and 54 and surrounds it the mast 1. On the inside of the side wall 51, the journal bearings 55 are for the Slide plate 34 arranged, three pieces on each side of the slide plate. Connected to the mast 1 and the slide plate 34 is a toothed rack 56, in the one gear 57 of the in F i g. 5 shown drive head 80 engages.

Die der Seitenwand 51 gegenüberliegende Seitenwand 53 ist zur Aufnahme des in den F i g. 6 bis 8 dargestellten Prüfsystemträgers für die Wirbelstromprüfung der in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre vorgesehen. Die beiden anderen sich gegenüberliegenden Seitenwände 52 und 54 sind zur Aufnahme je eines Prüfsystemträgers für die Ultraschallprüfung der Rundnähte des Kollektors vorgesehen. Hierzu sind gemäß F i g. 2 in die Seitenwände 52 und 54 Platinen 60 einsetzbar, auf denen jeweils ein Prüfsystemträger angeordnet ist. Jeder Prüfsystemträger ist dabei gemäß den F i g. 2 und 3 als doppelter Evans-Lenker ausgebildet. The side wall 53 opposite the side wall 51 is for receiving of the in the F i g. 6 to 8 shown test system carrier for eddy current testing the heat exchanger tubes opening into the collector are provided. The two others opposing side walls 52 and 54 are each for receiving a test system carrier intended for ultrasonic testing of the circular seams of the collector. These are according to FIG. 2 can be inserted into the side walls 52 and 54 boards 60, on each of which a test system carrier is arranged. Each test system carrier is in accordance with F i g. 2 and 3 designed as double Evans handlebars.

Auf jeder Platine 60 ist eine in vertikaler Richtung verlaufende Gleitplatte 62 eines Linear-Gleitschlittensystems befestigt, längs der ein Schlitten 63 mittels der Zapfenlager 61 verfahrbar ist. An dem Schlitten 63 sind die Hebel der Evans-Lenker mit ihrem geführten Ende befestigt. On each board 60 there is one that runs in the vertical direction Slide plate 62 of a linear slide system attached, along which a slide 63 can be moved by means of the journal bearing 61. The levers are on the carriage 63 the Evans handlebar attached with its guided end.

Der Hebel des ersten Evans-Lenkers besteht aus der Platte 64, die über den Bolzen 65 in dem auf dem Schlitten 63 befestigten Lagerbock 66 gelagert ist. An das freie Ende dieses Hebels ist der Prüfkopfhalter 67 angelenkt. Etwa in der Mitte dieses Hebels 64 greifen über die Bolzen 68 zwei parallel wirkende Kurbeln 69 an, die mit ihrem anderen Ende an den Augen 70 angelenkt sind. Diese Augen sind Teil einer an der Platine 60 befestigten Halterung 71. The lever of the first Evans handlebar consists of the plate 64, which Mounted via the bolt 65 in the bearing block 66 fastened on the slide 63 is. The test head holder 67 is hinged to the free end of this lever. Around in the middle of this lever 64 engage two parallel cranks via the bolts 68 69, the other end of which is hinged to the eyes 70. These eyes are Part of a holder 71 fastened to the circuit board 60.

Der zweite, in doppelter Ausführung vorhandene, beidseitig an der Platine 60 vorgesehene Evans-Lenker besteht aus dem Hebel 72, der mit seinem geführten Ende über das -Winkelstück 73 am Schlitten 60 angelenkt ist und dessen freies Ende ebenfalls am Prüfkopfhalter 67 angelenkt ist. Etwa in der Mitte dieses Hebels 72 greifen die Kurbeln 74 an, die mit ihrem anderen Ende an den ebenfalls an der Halterung 71 vorgesehenen Augen 75 angelenkt sind. The second, in duplicate, on both sides of the Plate 60 provided Evans handlebar consists of the lever 72, which is guided with his The end is articulated via the angle piece 73 on the carriage 60 and its free end is also hinged to the probe holder 67. Approximately in the middle of this lever 72 attack the cranks 74, the other end of which is also on the bracket 71 provided eyes 75 are articulated.

Die beiden Evans-Lenker-Systeme 64/69 und 72/74 sind senkrecht zur Platine 60 und damit in Ausfahrrichtung des Prüfkopfhalters 67 zueinander parallel verschoben angeordnet, um eine exakte Führung des Prüfkopfhalters radial zum Mast 1 zu gewährleisten. Das Ausfahren der Evans-Lenker-Systeme erfolgt mit dem Hubantrieb 76, der zwischen dem Angriffspunkt einer Kurbel 69 am Hebel 64 und dem geführten Ende des einen Hebels 72 angeordnet ist. In F i g. 2 ist der Prüfsystemträger im ausgefahrenen Zustand gestrichelt dargestellt. - Je ein Hubantrieb 76 kann auf jeder Seite der Platine 60 vorgesehen sein. The two Evans handlebar systems 64/69 and 72/74 are perpendicular to the Board 60 and thus parallel to one another in the extension direction of the test head holder 67 arranged shifted to ensure exact guidance of the probe holder radially to the mast 1 to ensure. The Evans handlebar systems are extended using the lifting drive 76, between the point of application of a crank 69 on the lever 64 and the guided End of a lever 72 is arranged. In Fig. 2 is the test system carrier in extended state shown in dashed lines. - One linear actuator 76 can be used on each Side of the circuit board 60 may be provided.

Gemäß der Darstellung in den F i g. 2, 3 und 4 ist in den oberen Teil der Seitenwand 54 die Platine 77 eingelassen, an der der Antriebskopf 80 für den Support 50 befestigt ist. Dieser Antriebskopf 80 enthält zwei Paar V-förmig genutete Führungsrollen 81, die mit der sechskantförmig ausgebildeten Antriebsspindel 35 in Eingriff stehen. Die Lagerschalen dieser Führungsrollen sind über ein Rohrstück 82 verbunden, auf dem die die Antriebsspindel umgebende Schnecke 83 aufsitzt. Das Rohrstück 82 ist über nicht näher bezeichnete Gleitlager in der Platine 77 gelagert. Die Schnecke 83 steht in Eingriff mit dem Schneckenrad 84 (Fig. 4), das mit dem Zahnrad 54 gekoppelt und mit diesem gemeinsam in der Wand 54 gelagert ist. As shown in FIGS. 2, 3 and 4 is in the top Part of the side wall 54, the board 77 let in, on which the drive head 80 for the support 50 is attached. This drive head 80 includes two pairs of V-shapes grooved guide rollers 81 with the hexagonal drive spindle 35 are engaged. The bearing shells of these guide rollers are above a pipe section 82 is connected on which the screw 83 surrounding the drive spindle sits on. The pipe section 82 is in the plate via plain bearings, which are not designated in any more detail 77 stored. The worm 83 is in engagement with the worm wheel 84 (Fig. 4), which is coupled to the gear 54 and stored together with this in the wall 54 is.

Die Fig. 6 und 7 zeigen in zwei verschiedenen, teilweise geschnittenen Seitenansichten den Prüfsystemträger für die Wirbelstromprüfung der Wärmetauscherrohre, während F i g. 8 einen horizontalen Schnitt durch den auf den Support 50 aufgesetzten Prüfsystemträger zeigt. 6 and 7 show in two different, partially sectioned Side views of the test system carrier for the eddy current test of the heat exchanger tubes, while F i g. 8 shows a horizontal section through the one placed on the support 50 Test system carrier shows.

Der Prüfsystemträger für die Wirbelstromprüfung enthält eine Grundplatte 90, die an den Verbindungsstellen 91 mit der Seitenwand 53 des Supports lösbar verbunden werden kann. Auf der Grundplatte 90 sind auf deren Vorderseite eine Vorratsspule 92 für den Sondenschubschlauch 102 der Wirbelstromsonde und senkrecht darunter das Vorschubrad 93 für den Sondenschubschlauch mit mehreren am Umfang des Vorschubrades angeordneten Andruckrädern 94 angeordnet Weiterhin befinden sich auf dieser Seite der Grundplatte 90 die Antriebsräder 95 und 96, die über Antriebsriemen 97 und 98 mit der Vorratsspule 92 und dem Vorschubrad 93 in Eingriff stehen. Den Antriebsrädern 95 und 96 ist der Antriebsmotor 99 zugeordnet, dem ein Getriebe 100 mit zwei gleichsinnig umlaufenden Abtriebswellen nachgeschaltet ist. Der Antriebsmotor 99 und das Getriebe 100 sitzen dabei auf der Rückseite der Grundplatte 90 derart auf, daß sie beim Verbinden der Grundplatte mit dem Support vor der Seitenwand 52 des Supports zu liegen kommen. The test system carrier for eddy current testing contains a base plate 90, which are releasably connected to the side wall 53 of the support at the connection points 91 can be. On the front side of the base plate 90 there is a supply reel 92 for the probe push tube 102 of the eddy current probe and vertically below that Feed wheel 93 for the probe feed tube with several on the circumference of the feed wheel arranged pressure wheels 94 are also located on this page the base plate 90, the drive wheels 95 and 96, which via drive belts 97 and 98 with the supply reel 92 and the feed wheel 93 are in engagement. The drive wheels 95 and 96, the drive motor 99 is assigned to which a gear 100 with two in the same direction revolving output shafts is connected downstream. The drive motor 99 and the gearbox 100 sit on the back of the base plate 90 in such a way that they are connected when connecting the base plate come to rest with the support in front of the side wall 52 of the support.

Die Lauffläche 101 des Vorschubrades 93 ist genutet, so daß sich ein guter Reibschluß für den Sondenschubschlauch 102 ergibt. Die vier Andruckräder 94 sind radial zum Vorschubrad justierbar in einem Gehäuse 103 gelagert und gleichmäßig verteilt über einen Winkel von 90" angeordnet. Das oberste Andruckrad ist mit einem inkrementalen Drehgeber 104 versehen, der die jeweils ausgefahrene Länge des Sondenschubschlauches abgreift Am unteren Ende der Grundplatte ist auf deren Vorderseite noch das Gehäuse 105 angeordnet, das zur Aufnahme der am Ende des Sondenschubschlauches befindlichen Wirbelstromsonde vorgesehen ist. Die Bohrung dieses Gehäuses verläuft horizontal und tangential zum Vorschubrad 93 und geht am äußeren Ende des Gehäuses in das Sondenführungsrohr 106 über, das mittels eines Hebels 107 und eines Hubantriebes 108 in die Vertikale schwenkbar ist. Das Gehäuse 105 ist dabei auf der Welle 109 mit Hilfe des Antriebes 110 verschiebbar angeordnet, um das freie Ende des Sondenführungsrohres bis an die Mündung des jeweiligen Wärmetauscherrohres heranführen zu können. The running surface 101 of the feed wheel 93 is grooved so that a good frictional engagement for the probe push tube 102 results. The four pressure wheels 94 are mounted in a housing 103 such that they can be adjusted radially to the feed wheel and are uniform distributed over an angle of 90 ". The top pressure wheel is with a Incremental rotary encoder 104 is provided, the each extended length of the probe tube taps At the lower end of the base plate is still the housing on the front side 105 arranged, the one located at the end of the probe push tube for receiving Eddy current probe is provided. The bore of this housing runs horizontally and tangential to the feed wheel 93 and goes into the probe guide tube at the outer end of the housing 106 over, which by means of a lever 107 and a lifting drive 108 in the vertical is pivotable. The housing 105 is on the shaft 109 with the aid of the drive 110 slidably arranged around the free end of the probe guide tube up to the To be able to bring the mouth of the respective heat exchanger pipe.

Die zur Versorgung der verschiedenen Antriebsaggregate des Manipulators erforderlichen Energie- und Steuerleitungen sind in den F i g. 1 bis 8 nicht dargestellt. The one to supply the various drive units of the manipulator The necessary power and control lines are shown in FIGS. 1 to 8 not shown.

Bezüglich des verfahrbaren Supports verlaufen diese Versorgungsleitungen zweckmäßig in einer Kabelführungskette, die einerseits am Adapter 20 und andererseits am Support 50 fixiert ist und im Bereich zwischen dem Mast 1 und der Wand 52 geführt ist. Die Versorgungsleitung für den Hubantrieb 11 kann getrennt dazu verlaufen, beispielsweise durch ein in der Achse des Mastes 1 angeordnetes Führungsrohr und eine anschliel.\cnde Bohrung im Lagerbolzen 7, während die Versorgungsleitungen zu den auf dem Adapter und dem Trag- stern angeordneten Antrieben und Drehimpulsgebern unabhängig von der Hubbewegung des Supports zu führen sind.With regard to the movable support, these supply lines run expediently in a cable guide chain on the one hand on the adapter 20 and on the other hand is fixed on the support 50 and is guided in the area between the mast 1 and the wall 52 is. The supply line for the lifting drive 11 can run separately to for example by a guide tube arranged in the axis of the mast 1 and a subsequent hole in the bearing pin 7, while the supply lines to the information on the adapter and the drives and rotary pulse encoders arranged in a star are to be performed independently of the lifting movement of the support.

Claims (12)

Patentansprüche: 1. Manipulator zur Innenprüfung von zylindrischen Behältern, bestehend aus - einem rohrförmigen Mast mit einem am unteren Ende des Mastes angeordneten Fuß und einer am oberen Ende des Mastes angeordneten Zentrier- und Lagereinheit, - einem längs des Mastes verfahrbaren. den Mast umgebenden Support zur Aufnahme der Prüf-, Meß- oder Inspektionseinrichtung - und einer mit der Zentrier- und Lagereinheit verbundenen Antriebseinheit zum Heben und Senken des Supports, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ultraschall-Prüfung von Rundnähten am vertikal angeordneten, flaschenförmigen Kollektor eines.liegenden Dampferzeugers und zur Wirbelstrom-Prüfung der waagerecht verlaufenden, radial in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre (Naclelrohre) - der Mast (1) an seinem unteren Ende in dem als Zentrierstern (4) ausgebildeten Fuß drehbar gelagert ist, - die Lagereinheit am oberen Ende des Mastes aus einem ringförmigen Gleitschlittensystem (16, 17) besteht, dessen Gleitring (16) über einen Tragstern (12) mit dem Mast verbunden ist und dessen Zapfenlager (17) auf dem oberen Rand eines korbartigen Adapters (20) angeordnet sind, der mit seinem unteren Rand zentrisch auf den Flansch des Kollektors aufsetzbar ist und dessen Höhe größer ist als die Höhe des Supports, - an dem Tragstern (12) der Lagereinheit weiterhin ein Zahnkranz (18) angeordnet ist, in den das Ritzel (31) eines am Adapter befestigten Antriebes (30) eingreift, - an dem Mast (1) als Führungsschiene für den Support die Gleitplatte (34) eines Linear-Gleitschlittensystems (34,55) befestigt ist, - der Support (50) aus einem oben und unten offenen, kastenartigen, den Mast umgebenden Rahmen besteht, der zur Führung längs des Mastes an einer Innenseite mit Zapfenlagern (55) versehen ist, in welche die Gleitplatte (34) des Mastes eingreift, - zur Hubbewegung des Supports eine parallel zum Mast verlaufende, in der Zentrier- und Lagereinheit und am unteren Ende des Mastes gelagerte, von der Lagereinheit aus angetriebene und vom Support ebenfalls umgebene Antriebsspindel (35) angeordnet ist, die mit einem im Support drehbar gelagerten Antriebskopf (80) gekoppelt ist, wobei dieser Antriebskopf über ein Getriebe (83,84,57) mit einer längs des Mastes angeordneten Zahnstange (56) im Eingriff steht, - und in und/oder an den Wänden (51, 52, 53,54) des kastenartigen Supports Halterungen zur Befestigung der Prüfsystemträger (60, 90) vorgesehen sind. Claims: 1. Manipulator for internal testing of cylindrical Containers consisting of - a tubular mast with one at the bottom of the Mast arranged foot and a centering element arranged at the upper end of the mast and storage unit - one that can be moved along the mast. support surrounding the mast to accommodate the test, measuring or inspection device - and one with the centering and storage unit connected drive unit for raising and lowering the support, characterized in that for ultrasonic testing of circumferential seams on the vertically arranged, Bottle-shaped collector of a horizontal steam generator and for eddy current testing the horizontally running heat exchanger tubes opening radially into the collector (Naclelrohre) - the mast (1) at its lower end in the centering star (4) trained foot is rotatably mounted, - the storage unit at the upper end of the mast consists of an annular slide system (16, 17), the slide ring (16) of which is connected to the mast via a support star (12) and its journal bearing (17) are arranged on the upper edge of a basket-like adapter (20) with his lower edge can be placed centrally on the flange of the collector and its Height is greater than the height of the support, - on the support star (12) of the storage unit furthermore a ring gear (18) is arranged, in which the pinion (31) one on the adapter attached drive (30) engages, - on the mast (1) as a guide rail for the support is attached to the sliding plate (34) of a linear sliding carriage system (34,55) - the support (50) consists of a box-like mast, which is open at the top and bottom surrounding frame is made to guide along the mast on an inside is provided with journal bearings (55) in which the sliding plate (34) of the mast engages, - for the lifting movement of the support a parallel to the mast, in the centering and storage unit and stored at the lower end of the mast, from the storage unit arranged from driven and also surrounded by the support drive spindle (35) which is coupled to a drive head (80) rotatably mounted in the support, this drive head via a gear (83,84,57) with one along the mast arranged rack (56) is in engagement, - and in and / or on the walls (51, 52, 53, 54) of the box-like support brackets for fastening the test system carriers (60, 90) are provided. 2. Manipulator nach Anspruch l, dadurch gekennzeichnet, daß der korbartige Adapter (20) der Lagereinheit aus einem oberen Tragring (21), einem unteren Tragring (22) und aus mehreren die beiden Tragringe verbindenden Stützen (23) besteht, wobei jede Stütze aus zwei teleskopartig ineinandergreifenden und miteinander verklemmbaren Rohrstücken (24, 25) besteht. 2. Manipulator according to claim l, characterized in that the basket-like Adapter (20) of the bearing unit from an upper support ring (21) and a lower support ring (22) and consists of several supports (23) connecting the two support rings, wherein each support consists of two telescopically interlocking and clampable Pipe pieces (24, 25) consists. 3. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das innere Rohrstück (25) jeder Stütze mit einer Mutter (27) versehen ist, in die ein im gegenüberliegenden Tragring drehbar gelagerter Gewindebolzen (28) eingreift. 3. Manipulator according to claim 2, characterized in that the inner Pipe section (25) of each support is provided with a nut (27) into which one in the opposite Support ring rotatably mounted threaded bolt (28) engages. 4. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsspindel (35) ein sechskantförmiges Profil aufweist und daß der Antriebskopf (80) mit dieser Antriebsspindel über V-förmig genutete Führungsrollen (81) in Eingriff steht 4. Manipulator according to claim 1, characterized in that the drive spindle (35) has a hexagonal profile and that the drive head (80) with this Drive spindle engages via V-shaped grooved guide rollers (81) 5. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebskopf (80) eine die Antriebsspindel (35) umgebende Schnecke (83) aufweist, die über ein Schneckenrad (84) und ein damit gekoppeltes Zahnrad (57) mit der Zahnstange (56) in Eingriff steht.5. Manipulator according to Claim 4, characterized in that the drive head (80) is a the drive spindle (35) surrounding worm (83), which via a worm wheel (84) and a gear (57) coupled thereto with the rack (56) in engagement stands. 6. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentrierstern (4) aus einem Träger (8) mit zwei radial zum Mast angeordneten voreinstellbaren Abstützungen (9) und einem mittels eines Hubantriebes (11) betätigbaren, als bananenförmig gekrümmter Hebel ausgebildeten, symmetrisch zu den beiden Abstützungen angeordneten und radial zum Mast bewegbaren Klemmstück (10) besteht. 6. Manipulator according to claim 1, characterized in that the centering star (4) from a support (8) with two radially to the mast arranged presettable Supports (9) and one which can be actuated by means of a lifting drive (11), are in the form of a banana formed curved lever, arranged symmetrically to the two supports and clamping piece (10) which can be moved radially to the mast. 7. Manipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentrierstern (4) am unteren Ende des Mastes auch axial gelagert ist. 7. Manipulator according to claim 6, characterized in that the centering star (4) is also axially supported at the lower end of the mast. 8. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zur Ultraschall-Prüfung vorgesehene Prüfsystemträger eine Grundplatte (60) aufweist, die in eine Wand (52, 54) des kastenartigen Supports (50) einsetzbar ist, wobei diese Wand an die die Zapfenlager für die am Mast (1) befestigte Gleitplatte (34) tragende Wand (51) angrenzt. 8. Manipulator according to claim 1, characterized in that the for Ultrasonic testing provided test system carrier has a base plate (60), which can be inserted into a wall (52, 54) of the box-like support (50), wherein this wall to which the journal bearings for the sliding plate (34) attached to the mast (1) bearing wall (51) adjoins. 9. Manipulator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Prüfsystemträger aus einer Lenkergeradführung mit einem ersten Evans-Lenker (64, 69) besteht, dessen Kurbel (69) an der Grundplatte (60) gelagert ist, dessen Hebel (64) mit seinem geführten Ende an einer auf der Grundplatte angeordneten Gleitplatte (62) eines Gleitschienensystems befestigt ist und bei dem zur Parallelführung des am freien Ende des Hebels angeordneten Prüfkopfhalters ein zweiter, gleichartiger Evans-Lenker (72, 74) in Auslenkrichtung parallelverschoben zu dem ersten Evans-Lenker angeordnet ist, wobei zwischen dem Angriffspunkt der Kurbel (74) am Hebel (72) des zweiten Evans-Lenkers und dem geführten Ende des Hebels (64) des ersten Evans-Lenkers (76) ein Hubantrieb angeordnet ist. 9. Manipulator according to claim 8, characterized in that the test system carrier consists of a straight guide with a first Evans handlebar (64, 69), whose The crank (69) is mounted on the base plate (60), the lever (64) of which with its guided End of a slide plate (62) of a slide rail system arranged on the base plate is attached and in the case of the parallel guidance of the arranged at the free end of the lever Probe holder a second, similar Evans link (72, 74) in the direction of deflection is arranged parallel to the first Evans link, with between the Point of application of the crank (74) on the lever (72) of the second Evans link and the guided one A lifting drive is arranged at the end of the lever (64) of the first Evans link (76). 10. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zur Wirbelstrom-Prüfung vorgesehene Prüfsystemträger eine Grundplatte (90) aufweist, welche auf eine Wand (53) des kastenartigen Supports (50) aufsetzbar ist, wobei diese Wand gegenüberliegend zu der die Zapfenlager für die am Mast befestigte Gleitschiene tragenden Wand (51) angeordnet ist. 10. Manipulator according to claim 1, characterized in that the The test system carrier provided for eddy current testing has a base plate (90), which can be placed on a wall (53) of the box-like support (50), wherein this wall opposite to that of the journal bearings for the slide rail attached to the mast bearing wall (51) is arranged. 11. Manipulator nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Grundplatte (90) in Achsrichtung des Mastes gesehen unter einer Vorratsspule (92) für den mit der Wirbelstromsonde verbun- denen Sondenschubschlauch (102) ein den Sondenschubschlauch zugleich in die Horizontale umlenkendes Vorschubrad (93) angeordnet ist, wobei am Umfang des Vorschubrades mehrere Andruckräder (94) vorgesehen sind, daß tangential zum Vorschubrad ein die Wirbelstromsonde horizontal aufnehmendes Gehäuse (105) angeordnet ist, das mit einem in die Vertikale schwenkbaren, rohrförmigen Sondenführungsrohr (106) bestückt ist und daß ein sowohl mit der Vorratsspule als auch mit dem Antriebsrad gekoppelter Antrieb (99) mit einem zwei gleichsinnig laufende Abtriebswellen aufweisenden Getriebe (100) auf der Rückseite der in diesem Bereich den Support seitlich überragenden Grundplatte (90) angeordnet ist. 11. Manipulator according to claim 10, characterized in that on the base plate (90) seen in the axial direction of the mast under a supply reel (92) for the connected to the eddy current probe which probe tube (102) a feed wheel which at the same time deflects the probe feed tube into the horizontal (93) is arranged, with several pressure wheels (94) on the circumference of the feed wheel are provided that the eddy current probe is tangential to the feed wheel horizontally receiving housing (105) is arranged, which with a vertically pivotable, tubular probe guide tube (106) is equipped and that both with the supply spool as well as with the drive wheel coupled drive (99) with two in the same direction running output shafts having gear (100) on the back of the in this Area the support laterally protruding base plate (90) is arranged. 12. Manipulator nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das mit dem Sondenführungsrohr (106) versehene Gehäuse (105) in Richtung des Sondenführungsrohres verschiebbar gelagert ist. 12. Manipulator according to claim 11, characterized in that the with the probe guide tube (106) provided housing (105) in the direction of the probe guide tube is slidably mounted. Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der fernbedienbaren Einrichtungen (Manipulatoren) zur Handhabung von Meß-, Prüf- und Inspektionsvorrichtungen in für den Menschen nicht oder nur unter erschwerten Bedingungen zugänglichen Bereichen und ist bei der konstruktiven Ausgestaltung eines Manipulators anzuwenden, der im Inneren eines zylindrischen Behälters eingesetzt wird und im wesentlichen aus einem rohrförmigen Mast und einem längs des Mastes verfahrbaren Support zur Aufnahme einer Meß-, Prüf- oder Inspektionseinrichtung besteht. The invention lies in the field of remotely controllable devices (Manipulators) for handling measuring, testing and inspection devices in for Areas inaccessible to people or only under difficult conditions and is to be used in the structural design of a manipulator, which is included in Inside a cylindrical container is used and essentially from one tubular mast and a support movable along the mast for receiving a There is a measuring, testing or inspection facility. Bei einem bekannten Manipulator für den Druckbehälter eines Kernreaktors stützt sich der Mast im Bodenbereich des Druckbehälters ab und ist oberhalb des Druckbehälters in einer Manipulatorbrücke gelagert. In a known manipulator for the pressure vessel of a nuclear reactor the mast is supported in the bottom area of the pressure vessel and is above the Pressure vessel stored in a manipulator bridge. Der Mast ist von einem Rohr umgeben, das in der Manipulatorbrücke drehbar gelagert ist und das von der Manipulatorbrücke aus auch längs des Mastes verschoben werden kann. Dieses Rohr dient als Support für einen Ausleger, der in Längsrichtung verschiebbar und um eine horizontale Achse schwenkbar ausgebildet ist und der an seinem freien Ende die Prüf-, Meß- oder Inspektionseinrichtung trägt (DE-OS 25 47 472).The mast is surrounded by a tube that is in the manipulator bridge is rotatably mounted and that from the manipulator bridge also along the mast can be moved. This tube serves as a support for a boom that is in Designed to be longitudinally displaceable and pivotable about a horizontal axis and which carries the testing, measuring or inspection device at its free end (DE-OS 25 47 472). Bei einem anderen bekannten Manipulator für den Druckbehälter eines Kernreaktors ragt der um seine Achse drehbare Mast hängend in den Druckbehälter, wobei teleskopartig ausfahrbare und um ihre eigene Achse drehbare Arme, welche an einem freien Ende ein Meß- oder Prüfgerät tragen, fest an dem auch senkrecht verfahrbaren Mast befestigt sind (DE-PS 21 54 015). In another known manipulator for the pressure vessel one Nuclear reactor, the mast, which can be rotated around its axis, protrudes hanging into the pressure vessel, whereby telescopically extendable arms which can be rotated about their own axis and which are attached to Carry a measuring or testing device at one free end, firmly attached to the one that can also be moved vertically Mast are attached (DE-PS 21 54 015). Bei einem weiterhin bekannten Manipulator sind ein feststehender Mast, der im Bodenbereich des Druckbehälters mit Hilfe eines Zentriersternes abgestützt ist, und ein längs des Mastes verfahrbarer und um den Mast drehbarer Support vorgesehen, wobei der Support am Ende eines ausfahrbaren, gegebenenfalls um seine Achse drehbaren oder auch abwinkelbaren Ausleger die Meß-, Prüf- oder Inspektionseinrichtung trägt (DE-PS 23 25 388). In a further known manipulator are a fixed Mast, which is supported in the bottom area of the pressure vessel with the help of a centering star and a support that can be moved along the mast and rotatable about the mast is provided, wherein the support at the end of an extendable, possibly rotatable about its axis or bendable boom carries the measuring, testing or inspection device (DE-PS 23 25 388). In der Kernkraftwerkstechnik gibt es außer dem Druckbehälter des Kernreaktors auch andere zylindrische Behälter, die in Abständen zu überprüfen sind. Beispielsweise werden bei liegenden Dampferzeugern, wie sie insbesondere im osteuropäischen Wirtschaftsraum üblich sind, vertikal angeordnete Kollektoren verwendet, in welche die waagerecht verlaufenden Wärmetauscherrohre (Nadelrohre) radial einmünden. Eine Eigenart dieser Kollektoren besteht darin, daß sie am oberen Ende einen Hals aufweisen, der über einen entsprechenden Flansch mit einem Deckel verschließbar ist und dessen Durchmesser etwa halb so groß ist wie der übrige Durchmesser des Kollektors. Die für die Inspektion von Druckbehältern bekannten Manipulatoren sind aufgrund ihres konstruktiven Aufbaues zur Innenprüfung solcher Kollektoren nicht geeignet. In nuclear power plant technology there is, in addition to the pressure vessel, the Nuclear reactor also has other cylindrical vessels that must be checked at intervals. For example, with horizontal steam generators, such as those in particular in Eastern European Common utility rooms are used in which vertically arranged collectors the horizontally running heat exchanger tubes (needle tubes) open radially. One The peculiarity of these collectors is that they have a neck at the top, which can be closed with a cover via a corresponding flange and its Diameter is about half as large as the remaining diameter of the collector. the for the inspection of pressure vessels known manipulators are due to their structural design for internal testing of such collectors is not suitable. Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, einen zur Ultraschall-Prüfung von Rundnähten am vertikal angeordneten, flaschenförmigen Kollektor eines liegenden Dampferzeugers und zur Wirbelstrom-Prüfung der waagerecht verlaufenden, radial in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre geeigneten Manipulator zu schaffen. Bei der Lösung dieser Aufgabe berücksichtigt die Erfindung zunächst die im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 zusammengefaßten Merkmale eines an sich bekannten Manipulators (DE-OS 25 47 472) und sieht weiterhin vor, daß - der Mast an seinem unteren Ende in dem als Zentrierstern ausgebildeten Fuß drehbar gelagert ist, - die Lagereinheit am oberen Ende des Mastes aus einem ringförmigen Gleitschlittensystem besteht, dessen Gleitring über einen Tragstern mit dem Mast verbunden ist und dessen Zapfenlager auf dem oberen Rand eines korbartigen Adapters angeordnet sind, der mit seinem unteren Rand zentrisch auf den Flansch des Kollektors aufsetzbar ist und dessen Höhe größer ist als die Höhe des Supports, - an dem Tragstern der Lagereinheit weiterhin ein Zahn kranz angeordnet ist, in den das Ritzel eines am Adapter befestigten Antriebes eingreift, - an dem Mast als Führungsschiene für den Support die Gleitplatte eines Linear-Gleitschlittensystems befestigt ist, - der Support aus einem oben und unten offenen, kastenartigen, den Mast umgebenden Rahmen besteht, der zur Führung längs desDMastes an einer Innenseite mit Zapfenlagern versehen ist, in welche die Gleitplatte des Mastes eingreift, - zur Hubbewegung des Supports eine parallel zum Mast verlaufende, in der Zentrier- und Lagereinheit und am unteren Ende des Mastes gelagerte, von der Lagereinheit aus angetriebene und vom Support ebenfalls umgebene Antriebsspindel angeordnet ist, die mit einem im Support drehbar gelagerten Antriebskopf gekoppelt ist, wobei dieser Antriebskopf über ein Getriebe mit einer längs des Mastes angeordneten Zahnstange in Eingriff steht, und in und/oder an den Wänden des kastenartigen Supports Halterungen zur Befestigung der Prüfsystemträger vorgesehen sind. The invention is therefore based on the object of providing a device for ultrasonic testing of circular seams on the vertically arranged, bottle-shaped collector of a horizontal Steam generator and for eddy current testing of the horizontally running, radial in To create a suitable manipulator for the heat exchanger pipes opening into the collector. at In order to achieve this object, the invention initially takes into account those in the preamble of claim 1 summarized features of a manipulator known per se (DE-OS 25 47 472) and also provides that - the mast at its lower end is rotatably mounted in the foot designed as a centering star, - the bearing unit at the upper end of the mast consists of an annular sliding carriage system, its Sliding ring is connected to the mast via a support star and its journal bearing are arranged on the upper edge of a basket-like adapter, with its lower Edge can be placed centrally on the flange of the collector and its height is greater is than the height of the support, - on the support star of the storage unit still a Tooth wreath is arranged in which the pinion of a drive attached to the adapter engages, - on the mast as a guide rail for the support, the sliding plate of a Linear slide system is attached, - the support from a top and bottom open, box-like frame surrounding the mast, which is used to guide along desDMastes is provided with journal bearings on an inside, in which the sliding plate of the mast engages, - for the lifting movement of the support a parallel to the mast, stored in the centering and storage unit and at the lower end of the mast, from the bearing unit from driven and also surrounded by the support drive spindle is arranged, which is coupled to a drive head rotatably mounted in the support is, wherein this drive head is arranged via a gear with a along the mast Rack is engaged, and in and / or on the walls of the box-like support Brackets for fastening the test system carrier are provided.
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