DD232867A5

DD232867A5 - MANIPULATOR FOR INTERNAL TESTING OF A CONTAINER

Info

Publication number: DD232867A5
Application number: DD85276274A
Authority: DD
Inventors: Rainer Bauer; Hans Kastl
Original assignee: ��@��@��k��
Priority date: 1984-05-18
Filing date: 1985-05-13
Publication date: 1986-02-12
Also published as: FI851400L; FI78354B; BG46756A3; SU1442089A3; CS8503382A2; HU194620B; UA6087A1; HUT39262A; DE3419086C1; FI851400A0; FI78354C; CS276977B6; DD232867B3

Abstract

Ziel und Aufgabe der Erfindung bestehen darin, einen zur Ultraschall-Pruefung von Rundnaehten an einem vertikal angeordneten, flaschenfoermigen Kollektor eines liegenden Dampferzeugers und zur Wirbelstrom-Pruefung der waagerecht verlaufenden, radial in den Kollektor muendenden Waermetauscherrohre geeigneten Manipulator zu schaffen, so dass die Pruefung sehr rationell durchgefuehrt werden kann. Der Manipulator zur Innenpruefung des vertikal angeordneten, flaschenfoermigen Kollektors eines liegenden Dampferzeugers besteht aus einem am unteren und oberen Ende drehbar gelagerten Mast (1) mit einem laengs des Mastes verfahrbaren Supports (50) fuer die Pruefsystemtraeger. Der Antrieb des Supports erfolgt ueber eine parallel zum Mast (1) angeordnete Antriebsspindel (35), deren Antriebskopf (80) im Support gelagert ist und mit einer am Mast angeordneten Zahnstange (56) im Eingriff steht. Die Pruefsystemtraeger (60, 90) sind in bzw. an den Waenden (52, 53, 54) des Supports befestigt und schmiegen sich eng an den kastenfoermigen Support an. Ihre Ausleger (64/68, 72,74, 106) sind ausklappbar. Fig. 1The aim and the object of the invention are to provide an ultrasound examination of round seams on a vertically arranged, bottle-shaped collector of a horizontal steam generator and for eddy current testing of the horizontally extending, radially into the collector menden heat exchanger pipes suitable manipulator, so that the test very can be carried out efficiently. The manipulator for Innenpruefung the vertically arranged, flaschenfoermigen collector of a horizontal steam generator consists of a rotatably mounted at the bottom and top mast (1) with a longitudinally of the mast movable support (50) for the Pruefsystemtraeger. The drive of the support via a parallel to the mast (1) arranged drive spindle (35), the drive head (80) is mounted in the support and with a arranged on the mast rack (56) is engaged. The test system carriers (60, 90) are mounted in or on the walls (52, 53, 54) of the support and closely conform to the box-shaped support. Your booms (64/68, 72,74, 106) can be folded out. Fig. 1

Description

Field of application of the invention

Die Erfindung liegtauf dem Gebiet der fernbedienbaren Einrichtung (Manipulatoren) zur Handhabung von Meß-, Prüf-und Inspektionsvorrichtungen in für den Menschen nicht oder nur unter erschwerten Bedingungen zugänglichen Bereichen und ist bei der konstruktiven Ausgestaltung eines Manipulators anzuwenden, der im Inneren eines zylindrischen Behälters eingesetzt wird und im wesentlichen aus einem rohrförmigen Mast und einem längs des Mastes verfahrbaren Support zur Aufnahme einer Meß-, Prüf- oder Inspektionseinrichtung besteht.The invention is in the field of remotely operable devices (manipulators) for handling measuring, testing and inspection devices in areas which are not accessible to humans or only under difficult conditions and is to be applied in the structural design of a manipulator inserted inside a cylindrical container is and consists essentially of a tubular mast and a movable along the mast support for receiving a measuring, testing or inspection device.

Characteristic of the known technical solutions

Bei einem bekannten Manipulator für den Druckbehälter eines Kernreaktors stützt sich der Mast im Bodenbereich des Druckbehälters ab und ist oberhalb des Druckbehälters in einer Manipulatorbrücke gelagert. Der Mast ist von einem Rohr umgeben, das in der Manipulatorbrücke drehbar gelagert ist und das von der Manipulatorbrücke aus auch längs des Mastes verschoben werden kann. Dieses Rohr dient als Support für einen Ausleger, der in Längrichtung verschiebbar und um eine horizontale Achse schwenkbar ausgebildet ist und der an seinem freien Ende die Prüf-, Meß- oder Inspektionseinrichtung trägt (DE-OS 2547472).In a known manipulator for the pressure vessel of a nuclear reactor, the mast is supported in the bottom region of the pressure vessel and is mounted above the pressure vessel in a manipulator bridge. The mast is surrounded by a tube which is rotatably mounted in the manipulator bridge and which can be moved from the manipulator bridge also along the mast. This tube serves as a support for a boom which is displaceable in the longitudinal direction and formed pivotable about a horizontal axis and which carries at its free end the testing, measuring or inspection device (DE-OS 2547472).

Bei einem anderen bekannten Manipulator für den Druckbehälter eines Kernreaktors ragt der um seine Achse drehbare Mast hängend in den Druckbehälter, wobei teleskopartig ausfahrbare und um ihre eigene Achse drehbare Arme, welche an einem freien Ende ein Meß- oder Prüfgerät tragen, fest an dem auch senkrecht verfahrbaren Mast befestigt sind (DE-PS 2154015). Bei einem weiterhin bekannten Manipulator sind ein feststehender Mast, der im Bodenbereich des Druckbehälters mit Hilfe eines Zentriersternes abgestützt ist, und die längs des Mastes verfahrbarer und um den Mast drehbarer Support vorgesehen, wobei der Support am Ende eines ausfahrbaren, gegebenenfalls um seine Achse drehbaren oder auch abwinkelbaren Auslegers die Meß-, Prüf- oder Inspektionseinrichtung trägt (DE-PS 2325388).In another known manipulator for the pressure vessel of a nuclear reactor rotatable about its axis mast protrudes suspended in the pressure vessel, said telescopically extendable and rotatable about its own axis arms which carry a measuring or testing device at a free end, fixed to the vertical movable mast are attached (DE-PS 2154015). In a further known manipulator, a fixed mast, which is supported in the bottom region of the pressure vessel by means of a centering star, and provided along the mast movable and rotatable about the mast support, wherein the support at the end of an extendable, possibly rotatable about its axis or also angled cantilever which carries the measuring, testing or inspection device (DE-PS 2325388).

In der Kernkraftstechnik gibt es außer dem Druckbehälter des Kernreaktors auch andere zylindrische Behälter, die in Abständen zu überprüfen sind. Beispielsweise werden bei liegenden Dampferzeugern vertikal angeordnete Kollektoren verwendet, in welche die waagerecht verlaufenden Wärmetauscherrohre (Nadelrohre) radial einmünden. Eine Eigenart dieser Kollektoren besteht darin, daß sie im oberen Ende einen Hals aufweisen, der über einen entsprechenden Flansch mit einem Deckel verschließbar ist und dessen Durchmesser etwa halb so groß ist wie der übrige Durchmesser des Kollektors. Die für die Inspektion von Druckbehältern bekannten Manipulatoren sind aufgrund ihres konstruktiven Aufbaues zur Innenprüfung solcher Kollektoren nicht geeignet.In nuclear power engineering, in addition to the pressure vessel of the nuclear reactor, there are also other cylindrical vessels which must be checked at intervals. For example, in vertical steam generators vertically arranged collectors are used, in which the horizontally extending heat exchanger tubes (needle tubes) open radially. A peculiarity of these collectors is that they have in the upper end a neck which is closed by a corresponding flange with a lid and whose diameter is about half as large as the remaining diameter of the collector. The known for the inspection of pressure vessels manipulators are not suitable due to their structural design for internal inspection of such collectors.

Object of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, derartige flaschenförmige Kollektoren rationell prüfen zu können.The object of the invention is to be able to rationally test such bottle-shaped collectors.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, einen zur Ultraschall-Prüfung von Rundnähten am vertikal angeordneten, flaschenförmigen Kollektor eines liegenden Dampferzeugers und zur Wirbelstrom-Prüfung der waagerecht verlaufenden, radial in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre geeigneten Manipulator zu schaffen. Bei der Lösung dieser Aufgabe berücksichtigt die Erfindung zunächst die im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 zusammengefaßten Merkmale eines an sich bekannten Manipulators (DE-OS 2547472) und sieht weiterhin vor, daßThe invention is therefore an object of the invention to provide an ultrasound examination of round seams arranged vertically on the bottle-shaped collector of a horizontal steam generator and the eddy current examination of horizontally extending, radially opening into the collector heat exchanger tubes suitable manipulator. In the solution of this problem, the invention initially takes into account the summarized in the preamble of claim 1 features of a known manipulator (DE-OS 2547472) and further provides that

— der Mast an seinem unteren Ende in dem als Zentrierstern ausgebildeten Fuß drehbar gelagert ist,- The mast is rotatably mounted at its lower end in the formed as a centering foot,

— die Lagereinheit am oberen Ende des Mastes aus einem ringförmigen Gleitschlittensystem besteht, dessen Gleitring über einen Tragstern mit dem Mast verbunden ist und dessen Zapfenlager auf dem oberen Rand eines korbartigen Adapters angeordnet sind, der mit seinem unteren Rand zentrisch auf den Flansch des Kollektors aufsetzbar ist und dessen Höhe größer ist als die Höhe des Supports,- The storage unit at the upper end of the mast consists of an annular sliding carriage system, the sliding ring is connected via a support star with the mast and the pivot bearing are arranged on the upper edge of a basket-like adapter, which is placed centrally with its lower edge on the flange of the collector and whose height is greater than the height of the support,

— an dem Tragstern der Lagereinheit weiterhin ein Zahnkranz angeordnet ist, in den das Ritzel eines am Adapter befestigten Antriebes eingreift,- On the bearing star of the bearing unit further a sprocket is arranged, in which engages the pinion of a drive attached to the adapter,

— an dem Mast als Führungsschiene für den Support die Gleitplatte eines Linear-Gleitschlittensystems befestigt ist,- On the mast as a guide rail for the support, the sliding plate of a linear sliding carriage system is attached,

— der Support aus einem oben und unten offenen, kastenartigen, den Mast umgebenden Rahmen besteht, der zur Führungs längs des Mastes an einer Innenseite mit Zapfenlagern versehen ist, in welche die Gleitplatte des Mastes eingreift,- The support consists of a top and bottom open, box-like, the mast surrounding frame, which is provided for guiding along the mast on an inner side with journal bearings, in which engages the sliding plate of the mast,

— zur Hubbewegung des Supports eine parallel zum Mast verlaufende, in der Zentrier- und Lagereinheit und am unteren Ende des Mastes gelagerte, von der Lagereinheit aus angetriebene und vom Support ebenfalls umgebene Antriebsspindel angeordnet ist, die mit einem im Support drehbar gelagerten Antriebskopf gekoppelt ist, wobei dieser Antriebskopf über ein Getriebe mit einer längs des Mastes angeordneten Zahnstange im Eingriff steht, und in und/oder an den Wänden des kastenartigen Supports Halterungen zur Befestigung der Prüfsystemträger vorgesehen sind.A drive spindle running parallel to the mast and mounted in the centering and bearing unit and at the lower end of the mast, driven by the bearing unit and also surrounded by the support, is arranged for the lifting movement of the support, which is coupled to a drive head rotatably mounted in the support, said drive head being engaged via a gear with a rack disposed along the mast, and supports for fixing the test system supports being provided in and / or on the walls of the box-type support.

Ein derart ausgebildeter Manipulator weist also einen drehbaren Mast auf, der sowohl am unteren Ende über einen im Kollektor oder der unteren Hauptumwälzleistung des Dampferzeugers fixierbaren Zentrierstern als auch am oberen Ende in der Antriebseinheit für den Mast drehbar gelagert ist. Die Antriebseinheit für den Mast ist dabei über die obere Lagereinheit und den Adapter mit der Antriebseinrichtung für den Support zu einer Baugruppe zusammengefaßt, die auf den Flansch des Kollektors aufsetzbar ist. Durch die Verwendung eines drehbar gelagerten Mastes können die Querabmejsungen des Supports so klei.i gehalten werden, daß er auch mit aufgesetztem Prüfsystemträger durch den halsförmigen Teil des Kollektors fahrbar ist. Bezüglich der Ultraschallprüfung der Schweißnähte bedarf es hierzu zusätzlich einer speziellen Ausgestaltung des Prüfsystemträgers, der zunächst in Weiterbildung der Erfindung eine Grundplatte aufweist, die in eine Wand des kastenartigen Supports einsetzbar ist, wobei diese Wand an die die Zapfenlager für die am Mast befestigte Gleitplatte tragende Wand angrenzt. Der Prüfsystemträger selbst besteht zweckmäßig aus einer Lenkergeradführung mit einem ersten Evans-Lenker, dessen Kurbel an der Grundplatte gelagert ist und dessen Hebel mit seinem geführten Ende an einer auf der Grundplatte angeordneten Gleitplatte eines Gleitschienensystems befestigt ist, und mit einem zweiten gleichartigen Evans-Lenker, der zur Parallelführung des am freien Ende des Hebels des ersten Evans-Lenkers angeordneten Prüfsystemhalter in Auslenkrichtung parallelverschoben zu dem ersten Evans-Lenker angeordnet ist, wobei zwischen dem Angriffspunkt der Kurbel am Hebel des zweiten Evans-Lenkers und dem geführten Ende des Hebels des ersten Evans-Lenkers ein Hubantrieb angeordnet ist. Mit einer solchen Lenkergeradführung kann der Prüfkopf halter für die Ultraschallprüfköpfe über einen relativ weiten Bereich radial ausgefahren werden, wobei die Lenkergeradführung im Ausgangszustand flach an dem Support anliegt. — Die Stabilität dieser Lenkergeradführung ist gegebenenfalls auch dann gewährleistet, wenn auf die Kurbel des ersten Evans-Lenkers verzichtet wird.Such a trained manipulator thus has a rotatable mast which is rotatably mounted both at the lower end via a fixable in the collector or the lower main circulation capacity of the steam generator centering star and at the upper end in the drive unit for the mast. The drive unit for the mast is combined via the upper bearing unit and the adapter with the drive device for the support to form an assembly which can be placed on the flange of the collector. By using a rotatably mounted mast, the Querabmejsungen the support can be kept klei.i so that he is mobile with attached test system carrier through the neck-shaped part of the collector. With regard to the ultrasonic testing of the welds, this additionally requires a special embodiment of the test system carrier, which first in development of the invention has a base plate which is insertable into a wall of the box-like support, said wall to the journal bearing for the sliding plate attached to the mast supporting wall borders. The Prüfsystemträger itself expediently consists of a Lenkergeradführung with a first Evans handlebar, the crank is mounted on the base plate and the lever is attached with its guided end to a base plate arranged on the sliding plate of a sliding rail system, and with a second similar Evans handlebar, arranged in parallel to the first Evans handlebar for parallel guidance of the arranged at the free end of the lever of the first Evans handlebar test system holder in deflection, wherein between the point of attack of the crank on the lever of the second Evans handlebar and the guided end of the lever of the first Evans -Lenkers a lifting drive is arranged. With such a Lenkergeradführung the test head holder for the ultrasonic probes can be radially extended over a relatively wide range, the handlebar straight guide flat in the initial state rests against the support. - The stability of this Lenkergeradführung is possibly ensured even if waived the crank of the first Evans handlebar.

In Weiterbildung der Erfindung weist der zur Wirbelstrom-Prüfung vorgesehene Prüfsystemträger eine Grundplatte auf, welche auf eine Wand des kastenartigen Supports aufsetzbar ist, wobei diese Wand gegenüberliegend zu der die Zapfenlager für die am Mast befestigte Gleitschiene tragenden Wand angeordnet ist. Dabei ist vorgesehen, daß auf der Grundplatte in Achsrichtung des Mastes gesehen unter einer Vorratsspule für den mit der Wirbelstromsonde verbundenen Versorgungsschlauch ein den Versorgungsschlauch zugleich in die Horizontale umlenkendes Vorschubrad angeordnet ist, wobei am Umfang des Vorschubrades mehrere Andruckräder vorgesehen sind, daß tagentiai zum Vorschubrad ein die Wirbelstromsonde horizontal aufnehmendes Gehäuse angeordnet ist, das mit einem in die Vertikale schwenkbaren, rohrförmigen Sondenführungsrohr bestückt ist, und daß ein sowohl mit der Vorratsspule als auch mit dem Antriebsrad gekoppelter Antrieb mit einem Zwiilingsgetriebe auf der Rückseite der in diesem Bereich den Support seitlich überragenden Grundplatte angeordnet ist. Damit ist eine sich an den Support möglichst eng anschmiegende Konstruktion des Prüfsystemträgers für die Wirbelstrom-Prüfung gegeben. Ferner ist vorgesehen, daß das mit dem Sondenführungsrohr versehene Gehäuse in Richtung des Sondenführungsrohres verschiebbar gelagert ist.In a development of the invention, the testing system carrier provided for the eddy-current test has a base plate which can be placed on a wall of the box-type support, this wall being arranged opposite the wall supporting the journal bearing for the sliding rail mounted on the mast. It is envisaged that seen on the base plate in the axial direction of the mast under a supply reel for the supply tube connected to the eddy current probe a supply hose at the same time deflecting in the horizontal feed wheel is provided on the circumference of the feed gear more Andruckräder are that tagentiai for feed wheel the eddy current probe horizontally receiving housing is arranged, which is equipped with a pivotable in the vertical, tubular probe guide tube, and that coupled to both the supply spool and the drive wheel drive with a Zwiilingsgetriebe on the back of the laterally projecting in this area the support base plate is arranged. This is given as close as possible to the support construction of the test system carrier for the eddy current test. It is further provided that the housing provided with the probe guide tube is slidably mounted in the direction of the probe guide tube.

Die im Rahmen der Erfindung verwendeten Gleitschlittensysteme sind an sich bekannt und beispielsweise in einem Prospekt der Firma TEA Technische Antriebselemente GmbH, DE-2000 Hamburg, beschrieben. Weiterhin sind die für den Ultraschall-Prüfsystemträger verwendeten Evans-Lenkeran sich bekannt und beispielsweise in der DE-OS 2935497 erläutert. Der gemäß der Erfindung vorgesehene korbartige Adapter zwischen der oberen Lagereinheit des Mastes und dem Flansch des Kollektors ist in seinen Abmessungen so gewählt, daß der Support mit dem jeweiligen Prüfsystemträger in den Adapter eingefahren werden kann, so daß der Support auch während laufender Prüfarbeiten für Umrüstungsmaßnahmen zugänglich ist. Auch kann in dieser Position des Supports der Manipulator als Ganzes für den Transport hergerichtet werden. Der korbartige Adapter besteht dazu zweckmäßig aus einem oberen Tragring, einem unteren Tragring und aus mehreren die beiden Tragringe verbindenden Stützen, wobei jede Stütze aus zwei teleskopartig ineinandergreifenden und miteinander verklemmbaren Rohrstücken besteht. Dabei kann zur Veränderung der Höhe des Adapters das innere Rohrstück jeder Stütze mit einer Mutter versehen sein, in die ein im gegenüberliegenden Tragring drehbar gelagerter Gewindebolzen eingreift. Die Hubbewegung des Supports erfolgt in Weiterbildung der Erfindung mit einer Antriebsspindel, die ein sechskantförmiges Profil aufweist, und mit einem Antriebskopf, der mit dieser Antriebsspindel über V-förmig genutete Führungsrollen im Eingriff steht. Dieser Antriebskopf weist zweckmäßig eine die Antriebsspindel umgebende Schnecke auf, die über ein Schneckenrad und ein damit gekoppeltes Zahnrad mit der am Mast befestigten Zahnstange in Eingriff steht.The sliding carriage systems used in the invention are known per se and described for example in a brochure of the company TEA Technische Antriebselemente GmbH, DE-2000 Hamburg. Furthermore, the Evans handlebars used for the ultrasonic test system carrier are known and are explained, for example, in DE-OS 2935497. The proposed according to the invention basket-like adapter between the upper bearing unit of the mast and the flange of the collector is chosen in its dimensions so that the support can be retracted with the respective Prüfsystemträger in the adapter, so that the support also accessible during ongoing test work for retrofitting is. Also, in this position of the support, the manipulator can be prepared as a whole for transport. The basket-like adapter expediently consists of an upper support ring, a lower support ring and a plurality of connecting the two support rings supports, each support consists of two telescopically interlocking and clamped together pieces of pipe. It can be provided to change the height of the adapter, the inner tube piece of each support with a nut into which a rotatably mounted in the opposite support ring threaded bolt engages. The lifting movement of the support is carried out in a further development of the invention with a drive spindle having a hexagonal profile, and with a drive head which is engaged with this drive spindle via V-grooved guide rollers. This drive head expediently has a screw surrounding the drive spindle, which engages with the toothed rack attached to the mast via a worm wheel and a gear wheel coupled thereto.

Wie bereits erwähnt, erfolgt die Zentrierung des Manipulators im Kollektor des Dampferzeugers sowohl mit Hilfe des auf den Kollektorflansch aufsetzbaren Adapters als auch mit dem am unteren Ende des Mastes angeordneten Zentrierstern. Ein einfacher konstruktiver Aufbau für den Zentrierstern ist beispielsweise durch einen Träger gegeben, der mit zwei radial zum Mast angeordneten voreinstellbaren Abstützungen und einem Klemmstück versehen ist, das mittels eines Hubantriebes betätigbar, als bananenförmig gekrümmter Hebel ausgebildet, symmetrisch zu den beiden Abstützungen angeordnet und radial zum Mast bewegbar ist. Die Verbindung des Zentriersternes mit dem Mast kann dabei mittels einer durch den hohlen Mast verlaufenden, am unteren Ende des Mastes und in der Zentrier- und Lagereinheit gelagerten Weile erfolgen.As already mentioned, the centering of the manipulator in the collector of the steam generator takes place both with the aid of the adapter which can be placed on the collector flange and with the centering star arranged at the lower end of the mast. A simple structural design for the centering is given for example by a carrier which is provided with two radially arranged for mast presettable supports and a clamping piece, which is actuated by means of a lifting drive, designed as a banana-shaped curved lever, arranged symmetrically to the two supports and radially to Mast is movable. The connection of the centering star with the mast can be done by means of a running through the hollow mast, mounted at the lower end of the mast and in the centering and storage unit while.

embodiment

Ein Ausführungsbeispiei des Manipulators ist in den Figuren 1 bis 8dargestellt. Dabei zeigen die Figur 1 den drehbaren Mast mit dem Zentrierstern und der Zentrier- und Lagereinheit, die Figuren 2 bis 5 den Support in verschiedenen Ansichten und Schnitten zusammen mit dem aufgesetzten Prüfsystemträgerfür die Ultraschall-Prüfung der Schweißnähte des Kollektors und die Figuren 6 bis 8 den Prüfsystemträgerfür die Wirbelstromprüfung der in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre.An embodiment of the manipulator is shown in FIGS. 1 to 8. FIG. 1 shows the rotatable mast with the centering star and the centering and bearing unit, FIGS. 2 to 5 show the support in various views and sections together with the attached test system carrier for ultrasonic testing of the weld seams of the collector and FIGS. 6 to 8 Test system carrier for the eddy current test of the heat exchanger tubes opening into the collector.

Fig. 1 zeigt den Mast des Manipulators, der an seinem unteren Ende in einem Zentrierstern und an seinem oberen Ende in einer Zentrier- und Lagereinheit drehbar gelagert ist.Fig. 1 shows the mast of the manipulator, which is rotatably mounted at its lower end in a centering star and at its upper end in a centering and bearing unit.

Der Mast 1 besteht aus einem Rohr, das an seinem oberen Ende mit der oberen Deckplatte 2 und an seinem unteren Ende mit der Deckplatte 3 versehen ist. In der unteren Deckplatte 3 ist der Zentrierstern 4 mit Hilfe des Lagerbolzens 7, des Lagers 5 und der Lagerplatte 6 drehbar gelagert und mittels eines nicht näher bezeichneten Seegerringes auch axial fixiert. Der Zentrierstern selbst besteht dabei aus dem Träger 8, der mit zwei in Umfangsrichtung gegeneinander versetzten, radial zum Mast einstellbaren Abstützungen 9 und mit einem Klemmstück 10 versehen ist, das symmetrisch zu den beiden Abstützungen 9 angeordnet ist. Das Klemmstück 10 besteht aus einem bananenförmig gekrümmten Hebel, der mit Hilfe des am Träger 8 angelenkten Hubantriebes 11 radial zum Mast 1 bewegbar ist. Mit Hilfe der Abstützungen 9 und des Klemmstückes 10 wird der Zentrierstern 4 und damit der Fuß des Mastes 1 im unteren Teil des Kollektors des Dampferzeugers zentrisch fixiert. Dabei kann der Träger des Zentriersternes aus einer flachen Schale bestehen.The mast 1 consists of a tube which is provided at its upper end with the upper cover plate 2 and at its lower end with the cover plate 3. In the lower cover plate 3 of the centering 4 is rotatably supported by means of the bearing pin 7, the bearing 5 and the bearing plate 6 and fixed axially by means of a non-descript Seeger ring. The centering itself consists of the carrier 8, which is provided with two circumferentially offset from each other, radially adjustable to the mast supports 9 and with a clamping piece 10 which is arranged symmetrically to the two supports 9. The clamping piece 10 consists of a banana-shaped curved lever which is radially movable to the mast 1 with the aid of the lifting drive 11 articulated on the carrier 8. With the help of the supports 9 and the clamping piece 10 of the centering star 4 and thus the foot of the mast 1 is centrally fixed in the lower part of the collector of the steam generator. The carrier of the centering star can consist of a flat shell.

Am oberen Ende des Mastes 1 ist mit der oberen Deckplatte 2 ein Tragstern 12 verbunden, der aus einer oberen Platte 13, schräg nach unten verlaufenden Armen 14 und der unteren Platte 15 besteht. An der unteren Platte 15 ist der Gleitring 16 eines ringförmigen Gleitschlittensystems befestigt, dem an seinem Umfang Zapfenlager 17 angeordnet sind. Am Gleitring 16 und damit am Tragstern 12 ist der Zahnkranz 18 befestigt, in den zum Drehantrieb des Mastes das Ritzel 31 eines Antriebsmotors 30 eingreift. Dabei ist der Antriebsmotor 30 an dem korbartigen Adapter 20 befestigt, der aus einem oberen Tragring 21, einem unteren Tragring 22 unu den die beiden Tragringe verbindenden Stützen 23 oesteht. Dieser korbartige Adapter wird beim Betrieb des Manipulators mit Hilfe der am unteren Tragring 22 angeordneten Zentrierelemente 33 zentrisch auf den oberen Flansch des Kollektors des Dampferzeugers aufgesetzt und dort fixiert.At the upper end of the mast 1, a supporting star 12 is connected to the upper cover plate 2, which consists of an upper plate 13, obliquely downwardly extending arms 14 and the lower plate 15. On the lower plate 15 of the sliding ring 16 of an annular sliding carriage system is fixed, which are arranged at its periphery journal bearings 17. On the slide ring 16 and thus on the star carrier 12, the ring gear 18 is fixed, engages in the rotary drive of the mast, the pinion 31 of a drive motor 30. In this case, the drive motor 30 is fixed to the basket-like adapter 20, the oesteht of an upper support ring 21, a lower support ring 22 unu the two support rings connecting supports 23. This basket-like adapter is placed centrically on the upper flange of the collector of the steam generator during operation of the manipulator with the help of arranged on the lower support ring 22 centering 33 and fixed there.

Auf dem oberen Tragring 21 des Adapters 20 sind auch die Zapfenlager 17 des ringförmigen Gleitschlittensystems befestigt, so daß demzufolge der Mast 1 mit dem an seinem oberen Ende angeordneten Tragstern in dem korbartigen Adapter 20 drehbar gelagert ist.On the upper support ring 21 of the adapter 20 and the journal bearing 17 of the annular sliding carriage system are fixed so that consequently the mast 1 is rotatably mounted in the basket-like adapter 20 with the arranged at its upper end supporting star.

Die Stützen 23 des korbartigen Adapters sind zur mechanischen Verstärkung des Adapters untereinander durch den Stützring 23' verbunden. Dabei besteht jede Stütze aus einem kürzeren oberen Rohrstück 24 und einem längeren, teleskopartigen in das obere Rohrstück eingeschobenen unteren Rohrstück 25. Beide Rohrstücke können mit Hilfe des am oberen Rohrstück fixierten Klemmstückes 26 miteinander verspannt werden. Zur Einstellung des Abstandes zwischen dem oberen Tragring und dem unteren Tragring des Adapters ist das untere Rohrstück an seinem oberen Ende mit der Mutter 27 versehen, in die ein am oberen Tragring 21 gelagerter Gewindebolzen 28 eingreift.The supports 23 of the basket-like adapter are connected to each other by the support ring 23 'for mechanical reinforcement of the adapter. In this case, each support consists of a shorter upper tube piece 24 and a longer, telescopic inserted into the upper tube piece lower tube piece 25. Both pieces of pipe can be clamped together by means of the upper piece of pipe fixed clamping piece 26. To adjust the distance between the upper support ring and the lower support ring of the adapter, the lower tube piece is provided at its upper end with the nut 27, in which engages a mounted on the upper support ring 21 threaded bolt 28.

Längs des Mastes 1 ist weiterhin die Gleitplatte 34 eines Gleitschienensystems befestigt, dessen Zapfenlagersich an dem in den Figuren 2 bis 4 dargestellten Supports befinden. Der den Mast umgebende Support wird demzufolge längs dieser Gleitplatte 34 geführt.Along the mast 1, the sliding plate 34 of a slide rail system is further attached, the journal bearing are located on the supports shown in Figures 2 to 4. The support surrounding the mast is thus guided along this slide plate 34.

Parallel zum Mast ist weiterhin die Antriebsspindel 35 angeordnet, die an ihrem unteren Ende über das Lager 36 in der Lagerplatte 6 des Mastes und an ihrem oberen Ende über das Lager 37 im Tragstern 12 gelagert ist. Die Antriebsspindel 35 trägt an ihrem oberen Ende des Antriebsrads 39, dem über den Antriebsriemen 40 der auf dem Tragstern 12 angeordnete Antriebsmotor 38 mit dem Antriebsrad 41 zugeordnet ist. Der Antriebsspindel 35 ist weiterhin der Drehimpulsgeber 42 zugeordnet, der mit dem Ende der Antriebsspindel in Eingriff steht. Ein gleichartiger Drehimpulsgeber 32 ist im übrigen dem Zahnkranz 18 und damit dem Antriebsmotor 30 zugeordnet.Parallel to the mast the drive spindle 35 is further arranged, which is mounted at its lower end on the bearing 36 in the bearing plate 6 of the mast and at its upper end on the bearing 37 in the supporting star 12. The drive spindle 35 carries at its upper end of the drive wheel 39, which is associated with the drive wheel 41 via the drive belt 40 of the arranged on the star carrier 12 drive motor 38. The drive spindle 35 is further associated with the rotary encoder 42, which is in engagement with the end of the drive spindle. A similar rotary pulse generator 32 is otherwise associated with the ring gear 18 and thus the drive motor 30.

Der mit der Antriebsspindel 35 angetriebene und längs des Mastes 1 auf der Gleitspindel 34 verfahrbare Support ist zusammen mit dem Prüfsystemträger für die Ultraschallprüfung der Rundnähte desflaschenförmigen Kollektors in den Figuren 2 bis 5 dargestellt. Dabei zeigen die Figuren 2 und 3 zwei verschiedene Seitenansichten, Figur 4 in vergrößertem Maßstab eine Draufsicht und Figur 5 in ebenfalls vergrößertem Maßstab den im Support gelagerten Antriebskopf.The driven with the drive spindle 35 and along the mast 1 on the slide spindle 34 movable support is shown together with the Prüfsystemträger for the ultrasonic testing of the round seams of the bottle-shaped collector in Figures 2 to 5. In this case, Figures 2 and 3 show two different side views, Figure 4 on an enlarged scale a plan view and Figure 5 in a likewise enlarged scale the support head mounted in the support.

Gemäß Fig. 4 besteht der Support 50 aus einem kastenförmigen, oben und unten offenen Rahmen mit den Seitenwänden 51,52, 53 und 54 und umgibt dabei den Mast 1. Auf der Innenseite der Seitenwand 51 sind die Zapfenlager 55 für die Gleitplatte 34 angeordnet, und zwar drei Stück auf jeder Seite der Gleitplatte. Mit dem Mast 1 und der Gleitplatte 34 verbunden ist dabei eine Zahnstange 56, in die ein Zahnrad 57 des in Fig. 5 dargestellten Antriebskopfes 80 eingreift.4, the support 50 consists of a box-shaped, open top and bottom frame with the side walls 51,52, 53 and 54 and thereby surrounds the mast 1. On the inside of the side wall 51, the pivot bearings 55 are arranged for the sliding plate 34, and three pieces on each side of the sliding plate. Connected to the mast 1 and the slide plate 34 is a toothed rack 56 into which a gear wheel 57 of the drive head 80 shown in FIG. 5 engages.

Die der Seitenwand 51 gegenüberliegende Seitenwand 53 ist zur Aufnahme des in den Figuren 6 bis 8 dargestellten Prüfsystemträgers für die Wirbelstromprüfung der in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre vorgesehen. Die beiden anderen sich gegenüberliegenden Seitenwände 52 und 54 sind zur Aufnahme je eines Prüfsystemträgers für die Ultraschallprüfung der Rundnähte des Kollektors vorgesehen. Hierzu sind gemäß Fig. 2 in die Seitenwände 52 und 54 Platinen 60 einsetzbar, auf denen jeweils ein Prüfsystemträger angeordnet ist. Jeder Prüfsystemträger ist dabei gemäß den Figuren 2 und 3 als doppelter Evans-Lenker ausgebildet.The side wall 53 opposite the side wall 51 is provided for receiving the test system carrier shown in FIGS. 6 to 8 for the eddy current testing of the heat exchanger tubes opening into the collector. The other two opposite side walls 52 and 54 are provided for receiving each of a Prüfsystemträgers for ultrasonic testing of the circular seams of the collector. For this purpose, as shown in FIG. 2 in the side walls 52 and 54 boards 60 can be used, on each of which a Prüfsystemträger is arranged. Each Prüfsystemträger is formed according to the figures 2 and 3 as a double Evans handlebars.

Auf jeder Platine 60 ist eine in vertikale Richtung verlaufende Gleitplatte 62 eines Linear-Gleitschlittensystems befestigt, längs der ein Schlitten 63 mittels der Zapfenlager 61 verfahrbar ist. An dem Schlitten 63 sind die Hebel der Evans-Lenker mit ihrem geführten Ende befestigt.On each board 60 is mounted a vertically extending sliding plate 62 of a linear sliding carriage system, along which a carriage 63 by means of the journal bearing 61 is movable. On the carriage 63, the lever of the Evans handlebars are fixed with its guided end.

Der Hebel des ersten Evans-Lenkers besteht aus der Platte 64, die über den Bolzen 65 in dem auf dem Schlitten 63 befestigten Lagerbock 66 gelagert ist. An das freie Ende dieses Hebels ist der Prüf kopf halter 67 angelenkt. Etwa in der Mitte dieses Hebels 64 greifen über die Bolzen 68 zwei parallel wirkende Kurbeln 69 an, die mit ihrem anderen Ende an den Augen 70 angelenkt sind.The lever of the first Evans link consists of the plate 64 which is mounted on the bolt 65 in the mounted on the carriage 63 bearing block 66. At the free end of this lever, the test head holder 67 is hinged. Approximately in the middle of this lever 64 engage on the bolt 68, two parallel-acting cranks 69, which are hinged at their other end to the eyes 70.

Diese Augen sind Teil einer an der Platine 60 befestigten Halterung 71.These eyes are part of a bracket 71 attached to the board 60.

Der zweite, in doppelter Ausführung vorhandene, beidseitig an der Platine 60 vorgesehene Evans-Lenker besteht aus dem Hebel 72, der mit seinem geführten Ende über das Winkelstück 73 am Schlitten 60 angelenkt ist und dessen freies Ende ebenfalls am Prüfkopfhalter 67 angelenkt ist. Etwa in der Mitte dieses Hebels 72 greifen die Kurbeln 74 an, die mit ihrem anderen Ende an den ebenfalls an der Halterung 71 vorgesehenen Augen 75 angelenkt sind.The second, existing in duplicate, provided on both sides of the board 60 Evans handlebar consists of the lever 72, which is articulated with its guided end on the elbow 73 on the carriage 60 and the free end is also hinged to Prüfkopfhalter 67. Approximately in the middle of this lever 72, the cranks 74 engage, which are hinged at its other end to the eye 75 also provided on the holder 71.

Die beiden Evans-Lenker-Systeme 64/69 und 72/74 sind senkrecht zur Platine 60 und damit in Ausfahrrichtung des Prüf kopf halters 67 zueinander parallel verschoben angeordnet, um eine exakte Führung des Prüfkopf halters radial zum Mast 1 zu gewährleisten. Das Ausfahren der Evans-Lenker-Systeme erfolgt mit dem Hubantrieb 76, der zwischen dem Angriffspunkt einer Kurbel 69 am Hebel 64 und dem geführten Ende des eines Hebels 72 angeordnet ist. In Fig. 2 ist der Prüfsystemträger im ausgefahrenen Zustand gestrichelt dargestellt. — Je ein Hubantrieb 76 kann auf jeder Seite der Platine 60 vorgesehen sein.The two Evans handlebar systems 64/69 and 72/74 are perpendicular to the board 60 and thus arranged in the extension direction of the test head holder 67 parallel to each other to ensure a precise guidance of the test head holder radially to the mast 1. The extension of the Evans handlebar systems takes place with the lifting drive 76, which is arranged between the point of application of a crank 69 on the lever 64 and the guided end of a lever 72. In Fig. 2 the Prüfsystemträger is shown in dashed lines in the extended state. - Depending on a lifting drive 76 may be provided on each side of the board 60.

Gemäß der Darstellung in den Figuren 2,3 und 4 ist in den oberen Teil der Seitenwand 54 die Platine 77 eingelassen, an der der Antriebskopf 80 für den Support 50 befestigt ist. Dieser Antriebskopf 80 enthält zwei Paar V-förmig genutete Führungsrollen 81, die mit der sechskantförmig ausgebildeten Antriebsspindel 35 in Eingriff stehen. Die Lagerschalen dieser Führungsrollen sind über ein Rohrstück 82 verbunden, auf dem die die Antriebsspindel umgebende Schnecke 83 aufsitzt. Das Rohrstück 82 ist über nicht näher bezeichnete Gleitlager in der Platine 77 gelagert. Die Schnecke 83 steht in Eingriff mit dem Schneckenrad 84 (Fig. 4), das mit dem Zahnrad 57 gekoppelt und mit diesem gemeinsam in der Wand 54 gelagert ist.As shown in FIGS. 2, 3 and 4, the board 77, to which the drive head 80 for the support 50 is attached, is embedded in the upper part of the side wall 54. This drive head 80 includes two pairs of V-grooved guide rollers 81 which are engaged with the hex-shaped drive spindle 35. The bearing shells of these guide rollers are connected via a pipe section 82, on which the worm 83 surrounding the drive spindle is seated. The pipe section 82 is mounted on unspecified slide bearing in the board 77. The worm 83 engages with the worm wheel 84 (FIG. 4), which is coupled to the gear 57 and mounted together with it in the wall 54.

Die Figuren 6 und 7 zeigen in zwei verschiedenen, teilweise geschnittenen Seitenansichten den Prüfsystemträger für die Wirbelstromprüfung der Wärmetauscherrohre, während Fig. 8 einen horizontalen Schnitt durch den auf den Support 50 aufgesetzten Prüfsystemträger zeigt.Figures 6 and 7 show in two different, partially sectioned side views of the Prüfsystemträger for eddy current testing of the heat exchanger tubes, while Fig. 8 shows a horizontal section through the attached to the support 50 Prüfsystemträger.

Der Prüfsystemträger für die Wirbelstromprüfung enthält eine Grundplatte 90, die an den Verbindungsstellen 91 mit der Seitenwand 53 des Supports lösbar verbunden werden kann. Auf der Grundplatte 90 sind auf deren Vorderseite eine Vorratsspule 92 für den Sondenschubschlauch 102 der Wirbelstromsonde und senkrecht darunter das Vorschubrad 93 für den Sondenschubschlauch mit mehreren am Umfang des Vorschubrades angeordneten Andruckrädern 94 angeordnet. Weiterhin befinden sich auf dieser Seite der Grundplatte 90 die Antriebsräder 95 und 96, die über Antriebsriemen 97 und 98 mit der Vorratsspule 92 und dem Vorschubrad 93 in Eingriff stehen. Den Antriebsrädern 95 und 96 ist der Antriebsmotor 99 zugeordnet, dem ein Getriebe 100 mit zwei gleichsinnig umlaufenden Abtriebswellen nachgeschaltet ist. Der Antriebsmotor 99 und.das Getriebe 100 sitzen dabei auf der Rückseite der Grundplatte 90 derart auf, daß sie beim Verbinden der Grundplatte mit dem Support vor der Seitenwand 52 des Supports zu liegen kommen.The test system carrier for the eddy current test includes a base plate 90 which can be detachably connected at the connection points 91 with the side wall 53 of the support. On the base plate 90, a supply spool 92 for the probe thrust hose 102 of the eddy current probe and vertically below the feed wheel 93 for the probe thrust hose with a plurality of pressure wheels 94 arranged on the circumference of the feed wheel are arranged on the front side thereof. Further located on this side of the base plate 90, the drive wheels 95 and 96 which are connected via drive belt 97 and 98 with the supply spool 92 and the feed gear 93 in engagement. The drive wheels 95 and 96 are associated with the drive motor 99, which is followed by a transmission 100 with two output shafts rotating in the same direction. The drive motor 99 and the gear 100 sit on the back of the base plate 90 such that they come to rest when connecting the base plate with the support in front of the side wall 52 of the support.

Die Lauffläche 101 des Vorschubrades 93 ist genutet, so daß sich einguter Reibschlußfür den Sondenschubschlauch 102 ergibt.The tread 101 of the feed wheel 93 is grooved, so that there is a good frictional engagement for the probe push hose 102.

O'e vier Andruckräder 94 sind radial zum Vors^hubrad justierbar in einem Gehäuse 103 gelagert und gleichmäßig verteilt über einen Winkel von 90° angeordnet. Das oberste Andruckrad ist mit einem inkrementalen Drehgeber 104 versehen, der die jeweils ausgefahrene Länge des Sondenschubschlauches abgreift. O'e four pinch wheels 94 are mounted radially adjustable to Vors ^ hubrad in a housing 103 and evenly distributed over an angle of 90 °. The upper pressure wheel is provided with an incremental rotary encoder 104, which picks up the respectively extended length of the probe push hose.

Am unteren Ende der Grundplatte ist auf deren Vorderseite noch das Gehäuse 105 angeordnet, das zur Aufnahme der am Ende des Sondenschubschlauches befindlichen Wirbelstromsonde vorgesehen ist. Die Bohrung dieses Gehäuses verläuft horizontal und tangential zum Vorschubrad 93 und geht am äußeren Ende des Gehäuses in das Sondenführungsrohr 106 über, das mittels eines Hebels 107 und eines Hubantriebes 108 in die Vertikale schwenkbar ist. Das Gehäuse 105 ist dabei auf die Welle 109 mit Hilfe des Antriebes 110 verschiebbar angeordnet, um das freie Ende des Sondenführungsrohres bis an die Mündung des jeweiligen Wärmetauscherrohres heranführen zu können.At the lower end of the base plate, the housing 105 is still arranged on the front side, which is provided for receiving the eddy current probe located at the end of the probe thrust tube. The bore of this housing extends horizontally and tangentially to the feed wheel 93 and merges at the outer end of the housing in the probe guide tube 106 which is pivotable by means of a lever 107 and a linear actuator 108 in the vertical. The housing 105 is displaceably arranged on the shaft 109 by means of the drive 110 in order to be able to bring the free end of the probe guide tube to the mouth of the respective heat exchanger tube.

Die zur Versorgung der verschiedenen Antriebsaggregate des Manipulators erforderlichen Energie- und Steuerleitungen sind in den Figuren 1 bis 8 nicht dargestellt. Bezüglich des verfahrbaren Supports verlaufen diese Versorgungsleitungen zweckmäßig in einer Kabelführungskette, die einerseits am Adapter 20 und andererseits am Support 50 fixiert ist und im Bereich zwischen dem Masti und der Wand 52 geführt ist. Die Versorgungsleitung für den Hubantrieb 11 kann getrennt dazu verlaufen, beispielsweise durch ein in der Achse des Mastes 1 angeordnetes Führungsrohr und eine anschließende Bohrung im Lagerbolzen 7, während die Versorgungsleitungen zu den auf dem Adapter und dem Tragstern angeordneten Antrieben und Drehimpulsgeber unabhänqiq von der Hubbewegung des Supports zu führen sind.The energy and control lines required to supply the various drive units of the manipulator are not shown in FIGS. 1 to 8. With regard to the movable support these supply lines expediently run in a cable guide chain, which is fixed on the one hand on the adapter 20 and on the other hand on the support 50 and is guided in the region between the masti and the wall 52. The supply line for the lifting drive 11 can run separately, for example, by a arranged in the axis of the mast 1 guide tube and a subsequent hole in the bearing pin 7, while the supply lines to the arranged on the adapter and the supporting star drives and rotary encoder inde pendent of the lifting movement of the Supports are to lead.

Claims

Invention claim:

1. Manipulator for internal inspection of a cylindrical container consisting of

A tubular mast having a base arranged at the lower end of the mast and a centering and bearing unit arranged at the upper end of the mast,

- A movable along the mast, the mast surrounding support for receiving the testing, measuring or inspection device

- And connected to the centering and storage unit drive unit for raising and lowering of the support, characterized in that arranged for ultrasonic testing of round seams on the vertial, bottle-shaped Kollekto a horizontal steam generator and eddy current testing of horizontally extending, radially into the collector opening heat exchanger tubes

- The mast (1) is rotatably mounted at its lower end in the formed as a centering star (4) foot,

- The storage unit at the upper foot of the mast consists of an annular slide system whose slide ring (16) via a support star (12) is connected to the mast and the Zapf bearings (17) on the upper edge of a basket-like adapter (20) are arranged which can be placed centrally with its lower edge on the flange of the collector and whose height is greater than the height of the support,

- On the bearing star (12) of the bearing unit further comprises a sprocket (18) is arranged, in which engages the pinion (31) of a drive attached to the adapter (30),

- on the mast (1) as a guide rail for the support, the sliding plate (34) of a linear sliding carriage system (34,55) is attached,

- The support (50) consists of a top and bottom open, box-like, the mast surrounding frame, which is provided for guiding along the mast on an inner side with journal bearings (55), in which engages the sliding plate (34) of the mast,

- To the lifting movement of the support a parallel to the mast extending, mounted in the centering and bearing unit and the lower end of the mast, driven by the bearing unit and also surrounded by the support drive spindle (35) is arranged, which is rotatably mounted with a support drive head (80) is coupled, said drive head via a gear (83,84,57) with a arranged along the mast rack (56) is engaged,

- And in and / or on the walls (51,52,53,54) of the box-like support brackets for fixing the Prüfsystemträger (60,90) are provided.

2. Manipulator according to item 1, characterized in that the basket-like adapter (20) of the bearing unit consists of an upper support ring (21), a lower support ring (22) and a plurality of the two support rings connecting supports (23), wherein each support two telescopically interlocking and clamped together pipe sections (24,25) consists.

3. Manipulator according to item 2, characterized in that the inner tube piece (25) of each support with a nut (27) is provided, in which a rotatably mounted in the opposite support ring threaded bolt (28) engages.

4. Manipulator according to item 1, characterized in that the drive spindle (35) has a hexagonal profile and that the drive head (80) with this drive spindle via V-grooved guide rollers (81) is engaged.

5. Manipulator according to item 4, characterized in that the drive head (80) has a drive spindle (35) surrounding the screw (83) via a worm wheel (84) and a gear (57) coupled thereto with the rack (56). is engaged.

6. manipulator according to item!, Characterized in that the centering star (4) of a support (8) with two radially arranged for mast presettable supports (9) and one by means of a lifting drive (11) operable, designed as a banana-shaped curved lever, symmetrical arranged to the two supports and radially movable to the mast clamping piece (10).

7. Manipulator according to item 6, characterized in that the centering star (4) is also mounted axially at the lower end of the mast.

8. Manipulator according to item 1, characterized in that provided for the ultrasonic testing Prüfsystemträger has a base plate (60) which in a wall (52,54) of the box-like support (50) can be inserted, said wall to which the journal bearing for on the mast (1) mounted sliding plate (34) carrying wall (51) adjacent.

9. Manipulator according to item 8, characterized in that the Prüfsystemträger consists of a Lenkergeradführung with a first Evans handlebars (64,69), the crank (69) on the base plate (60) is mounted, the lever (64) with his guided end to a base plate arranged on the slide plate (62) of a slide rail system and in the parallel guidance of the arranged at the free end of the lever probe holder a second, similar Evans handlebar (72,74) parallel in translation to the first Evans handlebars is arranged, wherein between the point of application of the crank (74) on the lever (72) of the second Evans link and the guided end of the lever (64) of the first Evans link (76) arranged a lifting drive.

10. The manipulator according to item 1, characterized in that Ger provided for eddy current examination Prüfsystemträger a base plate (90) which on a wall (53) of the box-like support (50) can be placed, said wall opposite to the journal bearing for arranged on the mast mounted slide rail wall (51) is arranged.

11. Manipulator according to item 10, characterized in that seen on the base plate (90) in the axial direction of the mast under a supply spool (92) for the connected to the eddy current probe probe hose (102) the probe thrust hose at the same time deflecting into the horizontal feed wheel (93) is arranged, wherein on the circumference of the feed wheel several Andruckräder (94) are provided, that tangentially to the feed wheel, the eddy current probe horizontally receiving housing (10 E) is arranged, which is equipped with a vertically pivotable, tubular probe guide tube (106) and that a arranged both with the supply spool and with the drive wheel drive (99) with a two co-running drive shafts having gear (100) on the back of the laterally projecting in this area the support base plate (90).

12. Manipulator according to item 11, characterized in that the with the probe guide tube (106) provided housing (ι uo / in the direction of the probe guide tube is displaceable.

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