DE2640055B2 - Rohrkrümmermanipulator, insbesondere zur Ultraschallprüfung bei Kernreaktoranlagen - Google Patents
Rohrkrümmermanipulator, insbesondere zur Ultraschallprüfung bei KernreaktoranlagenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen Manipulator zur Materialprüfung von Rohrkrümmern von ihrer Innenseite
her, insbesondere zur Ultraschallprüfung (US-Prüfung) der von außen nicht zugänglichen Verbindungsschweißnahtpartien
zwischen dem Hauptkühlmittel-Leitungsstutzen eines Reaktordruckbehälters, seiner
Primär-Rohrleitungs-Krümmer und der Primärleitung
sowie US-Prüfung der Krümmerlängsnähte, wobei der Manipulator am Ausleger eines Mastmanipulators
gelagert ist und — innerhalb des geöffneten Reaktordruckbehälters — mit dem Ausleger höhenverstellbar
(z-Richlung), um die Mastachse drehbar und in Längs- und Querrichtung (λγ- und y-Richtung) verstellbar ist
Es besteht seit längerer Zeit ein Bedürfnis, bei Kernreaktoranlagen Rohrkrümmer von ihrer Innenseite
her zu prüfen, da diese vielfach mit gekrümmten Hauptkühlmittelleitungen ausgestattet sind und die
Sicherheitsbehörden eine Prüfung der Schweißnähte nicht nur von außen, sondern auch von innen an
derartigen Rohrkrümmern verlangen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Manipulator zur Materialprüfung von Rohrkrümmern
von ihrer Innenseite her zu schaffen, insbesondere zur Ultraschallprüfung der von außen nicht zugänglichen
gekrümmten Hauptkühlmittelleitungsstücke bei Reaktordruckbehältern,
mittels welchem in definierter und reproduzierbarer Weise durch Fernbedienung nach
einem geeigneten Prüfprogramm die einzelnen Prüfbahnen abfahrbar sind. Von besonderer Bedeutung ist
ein solcher Manipulator deshalb, weil — abgesehen von der US-Prüfung vor Inbetriebsetzung — die genannten
Rohrleitungsteile eine relativ hohe Dosisleistung aufweisen, die das Arbeiten in der Nähe der Rohrleitungen
— wenn überhaupt — nur für kurze Zeit und in Schutzanzügen zuläßt.
Durch die DE-AS 21 51 114 ist ein einem Manipulator
vergleichbares Rohrüberprüfungsiahrzeug zur Materialprüfung
von Rohrleitungen, nämlich zur Durchbiegungsmessung, von der Innenseite her bekanntgeworden,
welches mehrgliedrig ist und dessen Glieder gelenkartig miteinander verbunden sind, wobei an den
Fahrgliedern Stützräder angebracht sind. Dadurch wird das Fahrzeug in Bezug auf den Rohrumfang abstützbar
und zentrierbar und in Richtung der Rohrachse auch bei Rohrkrümmungen verfahrbar. Ein- und ausfahrbare
Stützbeine sind dort nicht vorhanden, so daß das Fahrzeug nur für einen bestimmten Rohrleitungs-Durchmesser
verwendbar ist Auch können offensichtlich stark gekrümmte Rohrleitungsbereiche nicht
durchfahren werden.
Das bekannte Fahrzeug ist deshalb zur Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe nicht geeignet.
Ausgehend von einem Manipulator zur Materialprüfung von Rohrkrümmern der eingangs genannten Art
wird die gestellte Aufgabe erfindungsgemäß dadurch
IU
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ίο gelöst, daß der Manipulator durch Verwendung von
gelenkig miteinander verbundenen Fahrgliedern und Stützbeinen aus einem mehrgliedrigen, verfahrbaren
Fahrzeug besteht, jedoch derart abgewandelt daß die Fahrglieder des Fahrzeuges mittels aus- und einfahrbarer
Stützbeine zentriert im Bezug auf den Rohrinnenumfang abstützbar und mittels an den Enden der
Stützbeine gelagerter Rollkörper in Rohrlängsrichtung verfahrbar sind, daß bei dem Manipulator das
kopfseitige Fahrglied als Träger eines Prüfsystems verwendet wird, der mit dem Fahrzeug in Richtung der
Rohrachse verfahrbar ist und der ein an mindestens einem Prüfarm befestigtes Prüfsystem aufweist das mit
dem Prüfarm in Rohrumfangsrichtung längs vorgegebener Prüfbahnen drehbar, radial ein- und ausfahrbar und
auf die jeweilige Rohrmitte zentrierbar gelagert ist, und daß sich der Manipulator während des Vorschubs in
Rohrachsrichtung der Rohrkrümmung anpaßt jedoch derart abgewandelt daß die Fahrglieder und der
Prüfsystemträger über Gelenkkupplungen und längenverstellbare Antriebsglieder derart miteinander in
Eingriff stehen, daß sie in einer gestreckten Bereitschaftsstellung, bei der sich der Manipulator vor dem
Leitungsstutzen befindet in Stutzenachsrichtung ausgerichtet auf Rohrmitte zentriert und starr miteinander
gekuppelt sind, dagegen in einer Fahrstellung, bei der sich mindestens das Prüfsystem des Manipulators im
Krümmungsbereich des Rohres befindet die Fahrglieder und der Prüfsystemträger lose miteinander gekuppelt
sind.
Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile sind vor allem darin zu sehen, daß nunmehr auch die
Rohrkrümmer von innen heraus, d. h. die entsprechenden Schweißnahtpartien, mittels Ultraschalls auf definierte
und reproduzierbare Weise prüfbar sind, so daß Prüfprotokolle erstellt werden können, die eine Aussage
über den metallurgischen Zustand der wichtigen Hauptkühlmittelleitungen in ihrem Innenbereich verfügbar
machen.
Die gelenkige Verbindung der Fahrglieder untereinander und mit dem Prüfsystemträger kann über
Kardangelenke erfolgen, so daß auch räumlich gekrümmte Rohrleitungskrümmer abfahrbar sind. In
vielen Fällen sind jedoch die Rohrleitungen lediglich in einer Ebene gekrümmt, und für diesen Fall ist es
besonders vorteilhaft, wenn die Fahrglieder und der Prüfsystemträger mittels Gelenklaschen derart gelenkig
miteinander verbunden sind, daß das Fahrzeug eine der Rohrkrümmung entsprechende Auslenkung in einer
Ebene auszuführen vermag, dagegen in anderen rohraxialen Ebenen starr ist.
Das Ausrichten des Fahrzeuges auf die Mitte des Rohrleitungskrümmers erfolgt vor dem Einfahren.
Aufgrund von praktisch unvermeidbaren Meßungenauigkeiten kann sich nun vor dem oder beim Einfahren ein
seitlicher Versatz zwischen dem Fahrzeug und der eigentlichen Ausrichtungsachse ergeben. Damit das
Fahrzeug jedoch ungehindert weiterfahren kann, ohne daß ein Verklemmen auftritt, ist es gemäß einer
Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, daß das Fahrzeug über ein Kreuzführungsstück an einem
Ausleger des Mastmanipulators derart gelagert ist, daß ein seitlicher Versatz zwischen eingefahrenem Fahrzeug
und Ausleger ausgleichbar ist, wogegen das Kreuzführungsstück zum Zentrieren und Ausrichten des
Fahrzeuges in seiner gestreckten Bereitschaftsstellung arretierbar ist Dieser Ausgleich ist auch vorteilhaft, falls
das erste Fahrglied in den Krümmungsbereich gelangen
sollte. Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfaßt das erste Fahrglied des
Fahrzeuges (das dem Mastmanipulator am nächsten liegt) ein Teleskopgestänge, das an dem Ausleger bzw.
einem fahrzeugseitigen Gelenkflansch des Kreuzgelenkes befestigt ist. Hierdurch läßt sich der in Rohrachsrichtung
liegende Prüfbereich in praktisch allen Fällen überstreichen, wobei, wie erwähnt, auch das erste
Fahrglied in den Krümmungsbereich gelangen kann. Zur Definition der gestreckten Bereitschaftsstellung
sind vorzugsweise an den Gelenklaschen und den Fahrgliedern Ausricht-Anschläge angebracht, die in der
gestreckten Bereitschaftsstellung satt aufeinanderliegen. Als Antrieb für das Fahrzeug sind grundsätzlich
elektrische, pneumatische oder hydraulische Antriebe möglich. Bevorzugt werden jedoch pneumatische
Antriebe eingesetzt, weil hierdurch eine eventuelle Leckage von Hydraulikflüssigkeit von vornherein
unterbunden ist und trotzdem die nötigen Kräfte bei robustem Aufbau aufzubringen sind. Pneumatische
Antriebe werden demgemäß bevorzugt eingesetzt zum Antrieb der Stützbein-Teleskope, zum Ausrichten oder
Krümmen der Fahrgliederkette, zum Axialverschieben des Fahrzeuges und zum Ausfahren der Prüfarme des
Prüfsystemträgers, ebenso wie auch zum Betätigen eines an einem Axial-Radial-Gestänge sitzenden Ultraschall-Zentrierungsauges.
Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im folgenden anhand der ein Ausführungsbeispiel
dargestellten Zeichnung erläutert, in welcher zeigt
F i g. 1 zum Teil im Schnitt den Manipulator mit zwei Fahrgliedern und einem Prüfsystemträger, in einem
Rohrkrümmer eingefahren, wobei die Figur in zwei Teile IA und 1B aufgeteilt ist und das Prüfsystem 10 (vgl.
jedoch F i g. 3,4 und 5) weggelassen ist;
F i g. 2 in einer um 90° gedrehten Darstellungsebene die Einzelheit des Kreuzgelenkes und des Teleskopes
für das erste Fahrglied;
Fig.3 den Manipulator in der gestreckten Bereitschaftstellung
vor dem Einfahren in den Rohrkrümmer, wobei auch ein Teil des Mastmanipulators und das
US-Auge dargestellt sind, in einem Aufriß;
F i g. 4 einen Grundriß des Gegenstandes nach F i g. 3, jedoch in einer bereits in den Rohrkrümmer eingefahrenen
Stellung;
Fig.5 eine Frontansicht auf den Prüfsystemträger mit zwei Prüfarmen und
F i g. 6 eine Front- bzw. Stirnansicht eines Fahrgliedes mit seinen drei Stützbeinen und das US-Auge mit
seinem Gestänge.
Gemäß F i g. 1 weist der als Ganzes mit 1 bezeichnete Manipulator ein erstes Fahrglied la, ein zweites
Fahrglied 16 und einen Prüfsystemträger Ic auf, wobei die Glieder la, 16, Ic mittels der Gelenke 2a, (siehe
Fig.2) 26 und Ic gelenkig miteinander zu einem
mehrgliedrigem Fahrzeug verbunden sind. Die Innenkontur des Reaktordruckbehälters einer nicht näher
dargestellten Kernreaktoranlage ist bei 3 und die Innenkontur des Rohrkrümmers bei 4 angedeutet Die
entsprechenden Außenkonturen sind mit 3' bzw. 4' und ferner eine Stutzeninnen- und Außenkontur mit 5, 5'
bezeichnet Dementsprechend ist 3a der Reaktordnickbehälter, 4a die gekrümmte Hauptkühlmittelleitung und
5a der Druckbehälterstutzen. Es handelt sich hierbei um eine Hauptkühlmittelleitung, von welcher mehrere über
den Umfang des Reaktordruckbehälters gleichmäßig verteilt sind. Sb ist die Stutzennaht, Ab die Rohranschlußnaht,
die Längsnähte innerhalb des Rohrkrümmers sind nicht näher dargestellt. Der Manipulator 1 ist
am Ausleger 6 eines aus F i g. 3 und F i g. 4 ausschnittsweise ersichtlichen Mastmanipulators 7 gelagert; er ist
innerhalb des geöffneten Reaktordruckbehälters 3a mit dem Mastmanipulator 7 bzw. dem Ausleger 6
höhenverstellbar in z-Richtung (Pfeil z) um die Mastachse 7a drehbar (Pfeil φ) und in Längs- und
Querrichtung verstellbar (Pfeile χ und y in F i g. 4).
Die Fahrglieder la, \b(siehe Fi g. 1) sind mittels ausin
und einfahrbarer Stützbeine 8 zentriert in Bezug auf den Rohrinnenumfang 4 abstützbar und mittels an den
Enden der Stützbeine gelagerter Rollkörper 8a in Rohrlängsrichtung (*-Achse) verfahrbar. Auch der
kopfseitige Prüfsystemträger Ic ist mit dem Manipula-
!5 tor 1 bzw, dem Fahrzeug la, ib in Richtung der
Rohrachse verfahrbar. Er weist (siehe auch F i g. 5) zwei Prüfarme 9 auf, an denen je ein Prüfsystem 10 am
äußeren Ende befestigt ist und ferner (siehe Fig. 1) je ein Stützrollenlineal 11 mit Stützrollen Ha-An dem
Stützrollenlineal U sind auch jeweils die Prüfsysteme 10 befestigt, welche aus einer Befestigungsplatine 10a,
einem Schwinghebelsystem 106 und den eigentlichen Ultraschall-Prüfköpfen 10c bestehen, welche in an sich
bekannter Weise mittels kardanischer Aufhängung an
2> den Schwinghebeln 106 befestigt sind. Die Prüfanne 9
sind parallel zueinander auf Sehnen liegend um die Zentralachse Γ des Manipulators 1 punktsymmetrisch
zueinander angeordnet, so daß bei Drehung des Prüfsystemträgers Ic jedes der Prüfsysteme 10 mit
v) seinen Prüfköpfen entsprechende Prüfbahnen am
Innenumfang 4 des Rohrkrümmers abfährt Haben die Prüfsysteme 10 mit ihren Prüfköpfen 10c die gleiche
Lage, so genügt eine Drehung von etwa 180° zum vollständigen Abfahren, andernfalls muß der Prüfsy-
J5 stemträger um 360° gedreht werden, wobei jedoch dann
die doppelte Anzahl von Prüfbahnen abfahrbar ist Hierbei rollt der Prüfsystemträger Ic mit seinen
Stützrollen 11 a in achsnormaler Lage und zentrisch zum
jeweiligen Rohrkrümmerquerschnitt ab.
Die Fahrglieder la, ib und der Prüf systemträger Ic
sind über die schon erwähnten Gelenkkupplungen 2a, 26 und 2c miteinander gelenkig gekuppelt, und zwar ist der
Manipulator zum Abfahren von in einer Ebene gekrümmten Rohrleitungen vorgesehen, so daß diese
4". Gelenkkupplungen dementsprechend eine Krümmung nur in einer Ebene zulassen, wogegen in anderen
rohraxialen Ebenen das Fahrzeug starr ist Die Gelenkkupplungen bestehen (vgl. auch Fig.2) aus
Gelenklaschen 12 mit Gelenkauge 12a, Zapfen 126 und
r>o Rollenlager 12c Entsprechend sind die Gelenkkupplungen
26 und 2c ausgebildet, wobei die Gelenkkupplung 2c um 90° gedreht zur besseren Erkennbarkeit dargestellt
ist Die Fahrglieder la, 16 und der Prüf systemträger Ic
stehen außerdem über längenverstellbare Antriebsglieder 13 miteinander in Eingriff. Diese bestehen aus
pneumatischen Kraftkolbensystemen, deren Kolben jeweils bei 13a und deren Zylinder jeweils bei 136 an die
Fahrglieder la, 16, den Prüfsystemträger Ic und die
Gelenklaschen 12 angelenkt sind. Die Gelenklaschen 12
w> und die Fahrglieder la, 16 sowie auch der Prüfsystemträger
lcsind nun mit Anschlägen 14a, 146 versehen, die
in der gestreckten Bereitschaftsstellung (Fig.3) satt
aufeinanderliegen, so daß diese Stellung eindeutig definiert ist Der Manipulator 1 kann aus der z. B. in
hi F i g. 1 dargestellten gekrümmten Stellung in die
gestreckte Stellung nach Fig.3 durch Betätigung der Kraftkolben 13 gebracht werden, wobei zur Vereinfachung
und Obersichtlichen Darstellung die Druckmittel-
leitungen zu diesen Kraftkolben wie auch noch zu weiteren, weiter unten erläuterten Kraftkolbensystemen
nicht dargestellt sind. Gemäß F i g. 3 ist in der gestreckten Bereitschaftsstellung der Manipulator 1,
bevor er in die Rohrleitung 5a, 4a eingefahren wird, in Stutzenachsrichtung χ ausgerichtet und auf Rohrmitte
zentriert, wobei die Fahrglieder la, 16 und der Prüf systemträger Ic starr miteinander gekuppelt sind.
Dagegen sind in der Fahrstellung (F i g. 4, F i g. 1) bei der
sich gegebenenfalls ein Fahrglied 16 und mindestens der Prüfsystemträger leim Krümmungsbereich des Rohres
5a, 4a befinden, die Fahrglieder la und 16 und der Prüfsystemträger Ic lose miteinander gekuppelt, so daß
sie sich während des Vorschubs in Rohrachsrichtung χ der Rohrkrümmung 5 anpassen. Für diese Fahrstellung
werden die Druckluftzylinder der pneumatischen Kraftkolben 13 drucklos gemacht, d. h. entlüftet.
Das Fahrzeug la, 16, Ic, d. h. sein Fahrglied la, ist nun
über ein Kreuzführungsstück 15 am Ausleger 6 des Mastmanipulators 7 (vgl. insbesondere F i g. 1, 2) derart
gelagert, daß ein seitlicher Versatz zwischen dem eingefahrenen Fahrzeug und dem Ausleger 6 ausgleichbar
ist, wogegen das Kreuzführungsstück 15 zum Zentrieren und Ausrichten des Fahrzeuges (siehe
F i g. 3) in seiner gestreckten Bereitschaftsstellung arretierbar ist. Im einzelnen besteht das Kreuzführungsstück
aus zwischen drei Flanschen 15.1, 15.2 und 15.3 angeordneten Führungsstangenpaaren 15a, 156, wobei
der Flansch 15.2 mit Hülsen 16 auf den Führungsstangen 15a in z-Richtung verschieblich gelagert ist und der
Flansch 15.3 mit Hülsen 17 auf den Führungsstangen 15b in y-Richtjng verschieblich gelagert ist und zur
Rückstellung in die Null-Lage Schraubendruckfedern 18 auf den Führungsstangen 15a, 156 sitzen. Die beschriebene
Führungseinheit des Kreuzführungsstückes wird im Falle des Ausrichtens des Manipulators (Fig.3)
durch Zentrierbolzen 19, die in entsprechenden Nuten
20 greifen, arretiert.
Das erste Fahrglied la umfaßt ein Teleskopgestänge
21 mit Fußrohr 21a und Gleitrohr 216, wobei das Gleitrohr 216 mit dem Fahrglied la fest verbunden ist
und das Fußrohr 21 mit dem Flansch 15.3 des Kreuzführungsstückes 15. Als Stellantrieb 22 für das
Teleskoprohr 21 dient wiederum ein pneumatisches Kraftkolbensystem, dessen Kolbenstange 22a am
Grundkprper la'des Fahrgliedes la angelenkt ist und dessen Zylinder 22b am Fußrohr 21a des Teleskoprohres
21 bei 22c angelenkt ist. Es sind zwei diametral gegenüberliegende Antriebssysteme 22 verwendet,
vergleiche F i g. 1 und 2.
Zum Drehantrieb des Prüfsystemträgers Ic könnte diesem direkt ein Motor mit Getriebe zugeordnet sein.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die besonders robuste Bauform einer Gelenkwelle 23 gewählt, deren
kardanische Gelenke mit 23a und deren Rollenlagerung mit 235 bezeichnet sind. Die Gelenkwelle 23 ist vom
Ausleger 6 durch das Kreuzführungsstück 15, das hohle Teleskopgestänge 21 und die hohlen Fahrglieder la, 16,
d. h. durch ihre hohlen Grundkörper la', \b', hindurch bis hin zum Prüfsystemträger Ic verlegt Sie ist mittels
eines Antriebsmotors mit Getriebe (nicht näher dargestellt), der innerhalb des Auslegers 6 angeordnet
ist, rotatorisch antreibbar. Die Rollenlager 23b sind innerhalb des Teleskoprohres 216 bzw. innerhalb von
dem Fahrglied to und dem Prüfsystemträger Ic
zugeordneten Hohlrohren \b" Xc" angeordnet Die Gelenkwelle 23 ist mittels der Schraubverbindung 23c
längenverstellbar. An ihr freies Ende 23t/ ist der Prüf systemträger Ic mit seinen Prüfarmen 9 angeflanscht.
Auch die Prüfarme 9 sind als hohle Teleskoparme ausgebildet, wobei sie in ihrem Inneren
einen Stellantrieb, vorzugsweise jeweils einen pneumatischen Kraftkolben enthalten (nicht näher dargestellt).
Durch diesen Antrieb lassen sich die Prüfarme 9 etwa radial ausfahren und wieder einziehen und damit die
Stützrollen 1 la und die Prüf köpfe 10 in Stellung bringen. Die Prüfköpfe 10 sind in F i g. 1B weggelassen und nur in
ίο F i g. 5 dargestellt. Diese beim Prüfsystemträger 1 cnicht
näher dargestellten Kraftkolbensysteme sind etwa so ausgebildet, wie anhand des Fahrgliedes la näher
dargestellt (F i g. 1). Die Stützbeine 8 des Fahrgliedes la
und entsprechend auch des Fahrgliedes 16 sind an ihren
Enden mit zweiarmig-symmetrischen, in Fahrtrichtung orientierten Roilenhebeln 24 versehen, weiche starr mit
den Stützbeinen 8 bei 24a verbunden sind, derart daß das jeweilige Stützbein 8 sich achsnormal zum
Rohrkrümmer 4a, 5a einstellt Die starre Kupplung 24a wird durch eine festgezogene Schraubverbindung
gebildet. Die Stützbeine 8 sind ebenso wie die schon erläuterten Prüfarme 9 hohl und als Teleskopgestänge
25 ausgeführt mit Fußrohr 25a und Gleitrohr 256, wobei letzteres mittels Rollen 25c am Außenumfang des
Fußrohres 25a genau geführt entlanggleiten kann. Der pneumatische Kraftantrieb ist hier mit 26, das
Kolbengesiänge 26a und der Zylinder mit 266 bezeichnet; letzterer ist bei 26c am Fußrohr 25a und
ersteres an dem mit Gleitrohr verbundenen Schraubbolzen 24a angelenkt. In der jeweiligen Meßposition des
Manipulators 1 werden die Rollen 8a durch Betätigung der pneumatischen Antriebe 26 fest gegen die
Rohrinnenwand gedruckt und somit der Manipulator eindeutig verspannt und fixiert. Wie es F i g. 6 zeigt, sind
-i5 pro Fahrglied la, 16 drei in einer achsnormalen Ebene
angeordnete Stützbeine 8 vorgesehen. Das ergibt eine definierte Dreipunktauflage. F i g. 6 zeigt eine Ansicht in
Richtung auf das freie kopfseitige Ende des Manipulators 1, wobei der Radialarm 27a eines US-Zentrierungsauges
27 erkennbar ist. F i g. 3 und 4 zeigen deutlicher das Axialgestänge 276, welches durch eine aus F i g. 1
nicht ersichtliche Axialbohrung des Prüfsystemsträgers Ic nach außen hindurchtritt, wobei der Radialarm 27a
des US-Zentrierungsauges einen pneumatischen Kraftkolben 28 enthält. Mit diesem US-Auge 27 kann der
Manipulator 1 (vgl. Fig.3) in seiner gestreckten Breitschaftsstellung ein kurzes Stück in die Rohrleitung
4a, 5a eingefahren werden, wobei durch Drehung des Armes 27a die genaue zentrische Lage des Manipulators
so 1, d. h. die Ausrichtung auf die x-Achse, vorgenommen
werden kann und wobei auch in der Prüfposition gemäß F i g. 1 und 4 weitere Zwischenkontrollen der zentrischen
Position des Manipulators 1 möglich sind.
Die Wirkungsweise des Manipulators ergibt sich, soweit sie nicht schon durch das Vorstehende ersichtlich
war, wie folgt: Nach dem Einfahren des Manipulators in den geöffneten Reaktordruckbehälter (dieser ist zum
Zwecke der Wiederholungsprüfung üblicherweise mit Wasser gefüllt) wird der Manipulator gemäß Fig.3 in
die gestreckte BereitschaftssteUung gefahren und durch
das US-Auge 27 auf Rohrmitte zentriert Hierbei ist das Kreuzführungsstück 15 arretiert Nun kann der Manipulator
1 mit dem Teleskop 21 langsam in das Rohr 4a, 5a eingefahren werden, wobei das Kreuzführungsstück 15
entriegelt ist und wobei auch die pneumatischen Antriebe 13, welche in der Position gemäß Fig.3
druckbeaufschlagt waren, nunmehr drucklos gemacht werden, so daß der Manipulator 1 mit seinem Fahrglied
luden Krümmungen des Rohres zu folgen vermag. Der
Prüfsystemträger 1 ist hierbei noch eingefahren, berührt also die Rohrwandungen mit seinen Rollen 11a und
Prüfknöpfen 10 noch nicht. 1st diese erste Prüfposition erreicht, so werden die Stützbeine 8 durch Betätigung
der Pneumatikantriebe 26 arretiert, und der Prüfsystemträger wird mit seinen Rollen 11a und Prüfknöpfen 10
mittels seines Pneumatikantriebs in Prüfstellung gebracht. Nun kann der Prüfsystemträger längs der
Prüfbahn durch langsames Drehen der Gelenkwelle 23
10
seine Prüfbahnen abfahren. Zum Abfahren weiterer Prüfbahnen wird der Prüfsystemträger wieder außer
Eingriff bezüglich der Rohrwandung gebracht, die Rollen 8a werden durch Betätigung der Pneumatikantriebe
26 wieder entspannt, und durch Betätigung des Teleskopes 21 mit Hilfe der Kraftkolben 22 kann der
Manipulator 1 in die nächste axiale Prüfposition verfahren bzw. wieder herausgefahren werden. Bemerkt
sei noch, daß in Fig.4, linke Hälfte, eine Vorposition des Manipulators 7 dargestellt ist.
Hierzu 5 Blatt Zeichnungen
Claims (14)
1. Manipulator zur Materialprüfung von Rohrkrümmern von ihrer Innenseite her, insbesondere
zur Ultraschallprüfung (US-Prüfung) der von außen nicht zugänglichen Verbindungsschweißnahtpartien
zwischen dem Hauptkühlmittel-Leitungsstutzen eines Reaktordruckbehälters, seiner Primär-Rohrleitungs-Krümmer und der Primärleitung sowie zur
US-Prüfung der Krümmerlängsnähte, wobei der Manipulator am Ausleger eines Mastmanipulators
gelagert ist und — innerhalb des geöffneten Reaktordruckbehälters — mit dem Ausleger höhenverstellbar fz-Richtung), um die Mastachse drehbar
und in Längs- und Querrichtung (χ- und y-Richtung) H
verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulator (1) durch Verwendung von
gelenkig miteinander verbundenen Fahrgliedern (la, Xb) und Stützbeinen (8) aus einem mehrgliedrigen,
verfahrbaren Fahrzeug besteht, jedoch derart abgewandelt, daß die Fahrglieder des Fahrzeuges
mittels aus- und einfahrbarer Stützbeine (8) zentriert im Bezug auf den Rohrinnenumfang (4) abstützbar
und mittels an den Enden der Stützbeine gelagerter Rollkörper (Sa) in Rohrlängsrichtung (X) verfahrbar
sind, daß bei dem Manipulator (1) das kopfseitige Fahrglied als Träger eines Prüfsystems verwendet
wird, der mit dem Fahrzeug (Ia, Xb)in Richtung der
Rohrachse (X) verfahrbar ist und der ein an mindestens einem Prüfarm (9) befestigtes Prüfsystern (10) aufweist, das mit dem Prüfarm in
Rohrumfangsrichtung längs vorgegebener Prüfbahnen drehbar, radial ein- und ausfahrbar und auf die
jeweilige Rohrmitte (X) zentrierbar gelagert ist, und daß sich der Manipulator während des Vorschubs in v>
Rohrachsrichtung (X) der Rohrkrümmung anpaßt, jedoch derart abgewandelt, daß die Fahrglieder (la,
1 ty und der Prüfsystemträger (IcJ über Gelenkkupplungen (2a, 2b, 2c) und längenverstellbare Antriebsglieder (13) derart miteinander in Eingriff stehen, 4»
daß sie in einer gestreckten Bereitschaftsstellung, bei der sich der Manipulator (1) vor dem Leitungsstutzen (5a) befindet, in Stutzenachsrichtung (X)
ausgerichtet, auf Rohrmitte zentriert und starr miteinander gekuppelt sind, dagegen in einer
Fahrstellung, bei der sich mindestens das Prüfsystem (10) des Manipulators (1) im Krümmungsbereich des
Rohres (Aa)befindet, die Fahrglieder (la, 1 b)und der
Prüfsystemträger (IcJ lose miteinander gekuppelt sind. r>
<>
2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug über ein Kreuzführungsstück (15) an einem Ausleger (6) des Mastmanipulators (7) derart gelagert ist, daß ein seitlicher Versatz
zwischen eingefahrenem Fahrzeug (la, Xb) und v> Ausleger (6) ausgleichbar ist, wogegen das Kreuzführungsstück (15) zum Zentrieren und Ausrichten
des Fahrzeuges (la, Xb) in seiner gestreckten
Bereitschaftsstellung arretierbar ist
3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch w>
gekennzeichnet, daß das erste Fahrglied (IaJ des Fahrzeugs ein Teleskopgestänge (21) umfaßt, das an
dem Ausleger (6) bzw. einem fahrzeugseitigen Gelenkflansch (15J) des Kreuzführungsstückes (15)
befestigt ist *>
4. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrglieder (Xa, Xb)
und der Prüfsystemträger (IcJ mittels Gelenklaschen
(12) derart gelenkig miteinander verbunden sind, daß das Fahrzeug (la, Xb) eine der Rohrkrümmung
entsprechende Auslenkung in einer Ebene (x-y) auszuführen vermag, dagegen in anderen rohraxialen Ebenen starr ist
5. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß an den Gelenklaschen (12) und den
Fahrgliedern sowie dem Prüfsystemträger (la, Xb, Xc) Ausricht-Anschläge (14a, X4b) angebracht sind,
die in der gestreckten Bereitschaftsstellung satt aufeinanderliegen.
6. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an die Fahrglieder (la,
Xb)und den Prüfsystemträger (Xc)Stellantriebe (13),
vorzugsweise pneumatische Kraftkolben, angelenkt sind, mittels welcher sie aus der gekrümmten
Fahrstellung in die gestreckte Bereitschaftsstellung und umgekehrt überführbar sind, und daß die
Druckluftzylinder der pneumatischen Kraftkolben für den Fahrbetrieb zwecks loser Kopplung der
Fahrglieder (Xa, Xb) und des Prüfsystemträgers (IcJ
entlüftbar sind.
7. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß zum Drehantrieb des
Prüfsystemträgers (IcJ eine mit letzterem verbundene, mastmanipulatorseitig antreibbare Gelenk- bzw.
Kardanwelle (23) vom Ausleger (6) durch das Kreuzführungsstück (15), das hohle Teleskopgestänge (21) und die hohlen Fahrglieder (la, Xb) hindurch
verlegt ist, wobei die Gelenkwelle (23) mittels Rollenlagerung (23b) in den einzelnen Fahrgliedern
(la, 16Jund am Prüfsystemträger (IcJgelagert ist.
8. Manipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb des Teleskopgestänges
(21) ein zweiter Stellantrieb (22), vorzugsweise pneumatische Kraftkolben, achsparallel zum Teleskopgestänge (21) angeordnet und einerseits am
ersten Fahrglied (IaJ, andererseits am Fußrohr (2IaJ
des Teleskopgestänges (21) angelenkt ist
9. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützbeine (8) der
Fahrglieder (la, Xb) an ihren Enden mit zweiarmigsymmetrischen, in Fahrtrichtung orientierten Rollenhebeln (24) versehen sind, welche starr mit den
Stützbeinen (8) verbunden sind, derart, daß das jeweilige Stützbein (8) sich achsnormal zum
Rohrkrümmer einstellt.
10. Manipulator nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet daß die Stützbeine (8) hohl und als
Teleskopgestänge ausgeführt sind und daß in ihrem Inneren ein Antrieb (26) zur Längenverstellung und
zum Andrücken der Rollen (8aJ an die Krümmerinnenwand in der jeweiligen Meßposition angeordnet
ist.
11. Manipulator nach Anspruch 1 und einem der
Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß pro Fahrglied (la, Xb) mindestens drei in einer
achsnormalen Ebene angeordnete Stützbeine (8) vorgesehen sind.
12. Manipulator nach Anspruch 1 und einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet daß
auch die Antriebe (26) der Stützbeine (8) als pneumatische Kraftkolben ausgeführt sind (3.
Gruppe), welche an den Rollenhebeln (24) einerseits und einem Teleskopfußrohr (25i>J andererseits
angelenkt sind.
13. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß am Prüfsystemträ-
ger (ic) frontseitig das axial und radial ausfahrbare Gestänge (276, 27a) eines US-Zentrierungsauges
(27) gelagert ist
14. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß arich die Prüfarme
(9) als hohle Teleskoparme ausgeführt sind und in ihrem Inneren ein Stellantrieb, vorzugsweise jeweils
ein pneumatischer Kraftkolben (4. Gruppe), angeordnet ist
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