DE102004036748A1

DE102004036748A1 - Vorrichtung zur Fortbewegung oder zur Erzeugung einer Bewegung eines mit der Vorrichtung in Verbindung stehenden Teils

Info

Publication number: DE102004036748A1
Application number: DE200410036748
Authority: DE
Inventors: Kamal Daas
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2004-07-29
Filing date: 2004-07-29
Publication date: 2006-03-23
Also published as: WO2006013070A2; WO2006013070A3; EP1796997A2; DE202005022079U1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Fortbewegung oder zur Erzeugung einer Bewegung eines mit der Vorrichtung in Verbindung stehenden Teils mit ersten und zweiten Fortbewegungsmitteln, wobei der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zueinander sowie der Abstand der zweiten Fortbewegungsmittel zueinander vergrößerbar und verkleinerbar ist, sowie mit Mitteln, durch die der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zu den zweiten Fortbewegungsmitteln vergrößerbar und verkleinerbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Fortbewegung oder zur Erzeugung einer Bewegung eines mit der Vorrichtung in Verbindung stehenden Teils.
Derartige Vorrichtungen sind in unterschiedlichsten Ausführungsformen bekannt. Vorrichtungen zur Fortbewegung weisen als Fortbewegungsmittel im Allgemeinen Räder, Ketten, etc. auf. Als Vorrichtungen zur Erzeugung einer Bewegung eines Teils bzw. einer Relativbewegung zwischen zwei Teilen sind beispielsweise Kolbenzylindereinheiten bekannt, die unter anderem bei Baumaschinen zum Einsatz kommen und beispielsweise die Bewegung eines Baggerarmes oder eines Teleskopauslegers bewirken.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur Fortbewegung oder zur Erzeugung einer Bewegung mit alternativen Fortbewegungsmitteln bereitzustellen, die robust ausgeführt ist und vielfältige Einsatzmöglichkeiten eröffnet.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Danach sind erste und zweite Fortbewegungsmittel vorgesehen, wobei der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zueinander sowie der Abstand der zweiten Fortbewegungsmittel zueinander vergrößerbar und verkleinerbar ist. Schließlich sind Mittel vorgesehen, durch die der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zu den zweiten Fortbewegungsmitteln vergrößerbar und verkleinerbar ist. Durch die Vergrößerung und Verkleinerung des Abstandes der ersten Fortbewegungsmittel zueinander sowie der zweiten Fortbewegungsmittel zueinander, die vorzugsweise senkrecht oder im wesentlichen senkrecht zur Bewegungsrichtung der Vorrichtung oder eines durch diese bewegten Teils erfolgt, kann die Vorrichtung beispielsweise mit den Wandungen eines Schachtes oder Rohres Kontakt aufnehmen bzw. diesen Kontakt lösen. Die Kontaktaufnahme dient der Abstützung der Vorrichtung an Wandungen oder einer beliebigen anderen Oberfläche, die zur Erzeugung einer Fortbewegung der Vorrichtung selbst, eines mit der Vorrichtung in Verbindung stehenden Teils oder der Relativbewegung zwischen zwei Teilen dient. Aufgrund der Mittel, durch die der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zu den zweiten Fortbewegungsmitteln vergrößerbar und verkleinerbar ist, wird eine Fortbewegung der Vorrichtung relativ zu einer Oberfläche bzw. eine Relativbewegung zwischen zwei Teilen erzeugt.
Die ersten und die zweiten Fortbewegungsmittel können jeweils zwei verschwenkbare Hebel aufweisen, deren Winkel zueinander veränderbar ist. Soll der Abstand der Fortbewegungsmittel zueinander vergrößert werden, wird der von den Hebeln eingeschlossene Winkel vergrößert, so dass eine Spreizung erfolgt und sich die Vorrichtung entsprechend abstützen kann. Die Hebel oder sonstigen Fortbewegungsmittel können je nach Bedarf Fußbereiche aufweisen, mittels derer eine Relativbewegung zu der Oberfläche, auf der sich die Fußbereiche abstützen, unterbleibt, oder Fußbereiche, die eine derartige Relativbewegung zulassen.
Anstelle der mit Hebeln ausgeführten Fortbewegungsmittel können auch beliebige andere Fortbewegungsmittel eingesetzt werden, deren Abstand zueinander veränderbar ist. Denkbar ist beispielsweise auch, dass die Fortbewegungsmittel an ihrem Umfang aufblasbare Bereiche aufweisen, so dass der Abstand der Fortbewegungsmittel zueinander, d. h. der Abstand der aufgeblasenen Randbereiche zueinander, veränderbar ist. Möglich ist es beispielsweise aufblasbare Bereiche gegenüberliegend an einem beispielsweise kreisförmigen Grundkörper vorzusehen oder auch, den Grundkörper mit einem den Umfang bildenden aufblasbaren Ring zu versehen. Wird der Ring aufgeblasen, vergrößert sich der Abstand der jeweils gegenüberliegenden Umfangsbereiche zueinander.
Weisen die Fortbewegungsmittel jeweils zwei verschwenkbare Hebel auf, deren Winkel zueinander veränderbar ist, kann eine Kolben-Zylinder-Einheit vorgesehen sein, die mit den Hebeln derart in Verbindung steht, dass der von den Hebeln eingeschlossene Winkel von der Kolbenposition abhängt. Wird der Kolben aus dem Zylinder ausgeschoben, wird der Winkel zwischen den Hebeln vergrößert. Möglich ist es, einen Zylinder vorzusehen, in dem ein Kolben läuft, wobei der Kolben mit einem Hebel und der Zylinder mit dem anderen Hebel in Verbindung steht. Denkbar ist es ebenfalls, eine doppelt wirkende Vorrichtung bereitzustellen, die zwei Zylinder oder einen gemeinsamen Zylinderraum aufweist, in dem zwei Kolben laufen, deren Kolbenstangen mit den Hebeln in Verbindung stehen.
Weiterhin ist es möglich, dass je Fortbewegungsmittel zwei weitere zueinander verschwenkbare Hebel vorgesehen sind, die mit den Hebeln der Fortbewegungsmittel unmittelbar oder mittelbar schwenkbar in Verbindung stehen und deren Schwenkachsen relativ zu den Schwenkachsen der Hebel der Fortbewegungsmittel verschiebbar sind. Vorzugsweise verfügen die weiteren Hebel über eine gemeinsame Schwenkachse. Wird die Schwenkachse bzw. die Schwenkachsen dieser Hebel relativ zu den Schwenkachsen der Hebel der Fortbewegungsmittel verschoben, wird der durch die Hebel der Fortbewegungsmittel eingeschlossene Winkel vergrößert oder verkleinert, so dass ebenfalls eine Aufspreizung erfolgt, die zur Fixierung der Fortbewegungsmittel relativ zu einer oder mehreren Oberflächen führt.
Die Mittel, durch die der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zu den zweiten Fortbewegungsmitteln bzw. der Abstand der ersten und/oder der zweiten Fortbe wegungsmittel zueinander vergrößerbar und verkleinerbar ist, können pneumatisch, hydraulisch oder mechanisch betrieben sein. Hinsichtlich des Betriebes dieser Mittel gibt es keinerlei Beschränkungen.
Denkbar ist beispielsweise, dass die ersten und/oder die zweiten Fortbewegungsmittel jeweils an einer Kolbenstange eines Kolbens angeordnet sind, der in einem Zylinderraum der Vorrichtung bewegbar angeordnet ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass die ersten und die zweiten Fortbewegungsmittel an jeweils einer Kolbenstange eines Kolbens angeordnet sind, wobei die Kolben in einem gemeinsamen oder in voneinander getrennten Zylinderräumen laufen.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Kolben die Zylinderräume jeweils in einen ersten und in einen zweiten Abschnitt unterteilen, die jeweils mit einem Anschluss versehen sind, der mit einem Rücklauf oder einer druckführenden Leitung einer pneumatischen oder einer Hydraulikversorgung verbindbar ist, wobei die Druckbeaufschlagung des ersten Abschnittes zu einem Ausschieben der Kolbenstange und die Druckbeaufschlagung des zweiten Abschnittes zu einem Einschieben der Kolbenstange führt. Wird eine oder werden beide Kolbenstangen ausgeschoben, führt dies zu einer Vergrößerung des Abstandes der ersten zu den zweiten Fortbewegungsmitteln. Wird eine oder werden beide Kolbenstangen eingezogen, wird entsprechend der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zu den zweiten Fortbewegungsmitteln verkleinert.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist eine Steuervorrichtung vorgesehen, die den ersten Abschnitt eines ersten Zylinderraumes mit Druck beaufschlagt, wenn der Abstand der zugehörigen ersten Fortbewegungsmittel zueinander groß ist, deren Kolben in dem ersten Zylinderraum läuft, und den zweiten Abschnitt des ersten Zylinderraumes mit Druck beaufschlagt, wenn der Abstand der zugehörigen ersten Fortbewegungsmittel zueinander demgegenüber klein ist. Weiterhin kann eine Steuervorrichtung vorgesehen sein, die den ersten Abschnitt eines zweiten Zylinderraumes mit Druck beaufschlagt, wenn der Abstand der zugehörigen zweiten Fortbewegungsmittel zueinander klein ist und den zweiten Abschnitt des zweiten Zylinderraumes mit Druck beaufschlagt, wenn der Abstand der zugehörigen zweiten Fortbewegungsmittel zueinander demgegenüber groß ist. Der erste und zweite Zylinderraum liegen beispielsweise unmittelbar aneinander oder sind voneinander getrennt angeordnet und nehmen in entgegengesetzte Richtungen ausschiebbare Kolben auf.
Denkbar ist beispielsweise, dass eine Ausschubbewegung der Kolbenstange erfolgt, die mit den ersten Fortbewegungsmitteln in Verbindung steht, wenn diese mit der Oberfläche verspannt sind, so dass eine Fortbewegung der Vorrichtung erfolgt. Dabei kann gleichzeitig vorgesehen sein, dass auch die Kolbenstange ausgeschoben wird, die mit den zweiten Fortbewegungsmitteln in Verbindung steht, wobei sich diese Fortbewegungsmittel in einer eingezogenen, d. h. mit der Oberfläche nicht verspannten Position befinden, so dass eine Bewegung dieser Fortbewegungsmittel gegenüber den ersten, verspannten Fortbewegungsmitteln möglich ist.
Anschließend kann vorgesehen sein, dass der Abstand der zweiten Fortbewegungsmittel zueinander sodann vergrößert wird, so dass diese mit der Oberfläche verspannt werden und die Verspannung der ersten Fortbewegungsmittel durch Verringerung des Abstandes der ersten Fortbewegungsmittel aufgehoben wird. Anschließend erfolgt die Druckbeaufschlagung der zweiten Abschnitte der Zylinderräume, so dass die Kolbenstangen eingezogen werden. Dieser Vorgang wiederholt sich, so dass sich insgesamt eine Fortbewegung der Vorrichtung bzw. die Bewegung der Vorrichtung relativ zu einer Oberfläche oder eine Relativbewegung zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Bauteilen erzielt wird.
Weiterhin ist es möglich, dass die ersten und/oder die zweiten Fortbewegungsmittel jeweils an einer Stange angeordnet sind, die in Ihrem Endbereich schwenkbar mit einem Hebel in Verbindung steht, der schwenkbar auf einer in zwei Richtungen rotierbaren Scheibe angeordnet ist. Die Rotation der Scheibe führt zu einer Bewegung der darauf schwenkbar angeordneten Hebel und über diese zu einer linearen Bewegung der mit diesem Hebel in Verbindung stehenden Stangen. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass sowohl die ersten als auch die zweiten Fortbewegungsmittel jeweils an einer Stange angeordnet sind, die in ihrem Endbereich schwenkbar mit einem Hebel in Verbindung steht, wobei die Hebel vorzugsweise diametral gegenüberliegend auf der Scheibe angeordnet sind, so dass eine Drehbewegung der Scheibe zu einer Einschub- oder Ausschubbewegung beider Stangen führt. Wird die Scheibe in eine Richtung gedreht, werden die Stangen eingezogen und der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zu den zweiten Fortbewegungsmitteln verkleinert. Erfolgt eine Drehung der Scheibe in die entgegengesetzte Richtung, werden die Stangen ausgeschoben und somit der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zu den zweiten Fortbewegungsmitteln vergrößert. Um eine fortlaufende Bewegung zu erzeugen, ist dabei vorzugsweise der oben beschriebene Ablauf einzuhalten, wobei wechselseitig die ersten bzw. zweiten Fortbewegungsmittel verspannt werden, so dass insgesamt eine Vorschubbewegung möglich ist.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Fortbewegung, insbesondere zur Fortbewegung im Wasser mit wenigstens zwei aufeinander zubewegbare, vorzugsweise zueinander verschwenkbare Verdrängungselemente aufweisenden Fortbewegungsmitteln sowie mit Mitteln, durch die der zwischen den Verdrängungselementen oder Platten eingeschlossene Winkel verringerbar ist, so dass aufgrund der Verdrängung des zwischen den Elementen aufgenommenen Mediums ein Vorschub erfolgt. Dabei kann die Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 ausgeführt sein. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass eine ein- oder mehrfach gekröpfte Welle vorgesehen ist, an der ein Hebelmechanismus angeordnet ist, an dem sich wenigstens eine Anordnung von wenigstens zwei zueinander verschwenkbaren Verdrängungselmenten befindet und dass Mittel vorgesehen sind, durch die der Winkel zwischen den Verdrängungselementen in Abhängigkeit der Position des Hebelmechanismus veränderbar ist.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Welle mehrfach gekröpft ist und dass an den Kurbelzapfen mehrere der Hebelmechanismen angeordnet sind. Die Mittel, durch die der Winkel zwischen den Verdrängungselementen in Abhängigkeit von der Position des Hebelmechanismus veränderbar ist, können durch Hebel gebildet wer den, die eine schwenkbare ortsfeste Lagerung aufweisen und ferner schwenkbar mit den Verdrängungselementen in Verbindung stehen.
Die Verdrängungselemente können beispielsweise als Platten ausgebildet sein.
Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Wasserfahrzeug mit Antriebsmitteln, die eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17 aufweisen.
Die vorliegende Erfindung betrifft ferner einen Kran mit wenigstens zwei teleskopierbaren Elementen, wobei der Kran eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 aufweist, mittels derer die Elemente ein- und/oder austeleskopierbar sind.
Dabei können die Vorrichtungen Ausschubmittel zum Ausschieben eines oder mehrerer teleskopierbarer Elemente aufweisen. Die Ausschubmittel können durch zwei Hebel gebildet werden, deren Winkel zueinander mittels einer mit den Hebeln in Verbindung stehenden Kolben-Zylinder-Einheit veränderbar ist.
Bei den Elementen kann es sich beispielsweise um die Schüsse eines Kranauslegers handeln. Diese können gerade oder auch gekrümmt ausgeführt sein.
Die Vorrichtung kann ortsfest oder auch mit den teleskopierbaren Elementen bewegbar angeordnet sein. Denkbar ist es, dass die Vorrichtung nach dem Austeleskopieren eines Schusses in diesen Schuss bewegt wird und sodann den nächsten Schuss ausschiebt. Dazu ist vorzugsweise vorzusehen, dass die die Ausschubmittel bildenden Hebel zusammengeführt werden, so dass die Vorrichtungen in den nachfolgenden Schuss hineinbewegt werden kann.
Alternativ dazu ist es möglich, dass die Vorrichtung nur mit einem Schuss lösbar oder unlösbar in Verbindung steht und das Ausschieben dieses Schusses eine Ausschubbewegung der nachfolgenden inneren Schüsse mit sich bringt.
Die teleskopierbaren Elemente des Krans können nicht nur im Bereich des Auslegers angeordnet sein, sondern auch zur Ausrichtung des Krans herangezogen werden. Denkbar ist es beispielsweise, dass der Kran schwenkbar oder linear verfahrbar angeordnet ist und mit einer gekrümmten oder geraden Führung in Verbindung steht, die relativ zu ebenfalls gekrümmten oder geraden Stützen verschiebbar ist, wobei die Relativbewegung zwischen Führung und Stützen durch eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 erzielt wird. Denkbar ist es beispielsweise, dass die Stützen in der Führung aufgenommen sind. Möglich ist es ebenfalls, dass die Stützen die Führung aufnehmen.
Die Erfindung betrifft ferner einen Aufzug mit Antriebsmitteln, wobei die Antriebsmittel eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 aufweisen. Anstelle einer üblichen Seilführung kann der Aufzug durch eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 bewegt werden. Im Notfall kann vorgesehen sein, dass die ersten und zweiten Fortbewegungsmittel in eine Position bewegt werden, in denen der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zueinander und der Abstand der zweiten Fortbewegungsmittel zueinander vergrößert ist, so dass eine Verspannung erfolgt, die den Aufzug in einer bestimmten Position hält.
Die Erfindung betrifft ferner ein Fortbewegungsmittel mit einer kontrahierbaren sowie expandierbaren Umhüllung sowie mit von der Umhüllung umgebenen und mit dieser in Verbindung stehenden Antriebsmitteln in Form einer oder mehrerer Vorrichtungen gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12. Bei der Umhüllung kann es sich beispielsweise um ein zumindest bereichsweise elastisches Material handeln. Denkbar ist auch, dass die Umhüllung zumindest abschnittsweise die Struktur einer Ziehharmonika aufweist, so dass eine Kontraktion und Expansion möglich ist. Das Fortbewegungsmittel bewegt sich ähnlich einem Wurm und kann auch für die Fortbewegung in unwegsamen Gelände herangezogen werden.
Die Erfindung betrifft ferner ein Förderband oder Fortbewegungsmittel mit einem umlaufenden Band oder Riemen mit einem oberen Trum und einem unteren Trum, wobei wenigstens eine Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 vorgesehen ist, durch die das obere Trum und/oder das untere Trum angetrieben wird.
Die Erfindung betrifft schließlich einen Drehantrieb zum Antrieb von einem von zwei relativ zueinander drehbaren Elementen, wobei der Drehantrieb eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 aufweist.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
1: eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Teleskopausleger eines Krans,
2a: eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Fortbewegung in einem Rohr,
2b: eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einem weiteren Antriebskonzept,
3: eine schematische Darstellung eines Teleskopkrans mit gekrümmtem Ausleger sowie einer gekrümmten Führung zur Ausrichtung des Krans sowie eine Detaildarstellung eines Ausschnittes des Auslegers mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
4: eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Fortbewegung in einem gekrümmten Kanal (Option I) sowie eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung als Drehantrieb (Option II) sowie eine Schnittdarstellung gemäß Schnittlinie A-A,
5: eine schematische Darstellung des Einsatzes der Vorrichtung zum Antrieb eines Aufzuges,
6: eine schematische Darstellung eines Teleskopauslegers eine Krans mit ortsfest angeordneter erfindungsgemäßer Vorrichtung (oben) und eine schematische Darstellung des gesamten Teleskopauslegers mit mehreren erfindungsgemäßer Vorrichtungen (unten),
7: eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bewegung eines Wagenzuges in einer Röhre,
8: eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bewegung zweier Wagenzüge in zwei Richtungen,
9: eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung als Antriebseinrichtung im Wasser,
10: eine schematische Darstellung eines Schiffsantriebes mit gekröpfter Welle und mehrfacher Anordnung der erfindungsgemäßen Vorrichtung (oben) und eines schematische Darstellung eines Schiffes mit einem derartigen Antrieb (unten),
11: eine schematische Darstellung eines Fortbewegungsmittels mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung als Antriebsmittel und
12: eine schematische Darstellung eines Förderbandes, dessen oberes und unteres Trum durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung angetrieben wird.
1 zeigt in einer schematischen Darstellung die erfindungsgemäße Vorrichtung 10, mit einem Korpusteil, der zwei voneinander getrennte Zylinderräume 48, 49 aufweist. In dem Zylinderraum 48 läuft der Kolben 44, der mit der Kolbenstange 40 verbunden ist. In dem Zylinderraum 49 läuft der Kolben 46, der mit der Kolbenstange 42 verbunden ist. Die Kolbenstangen 40, 42 stehen in den von den Kolben 44, 46 abgewandten Endbereichen schwenkbar mit jeweils zwei Hebeln 20, 22 in Ver bindung, die jeweils eine gemeinsame Schwenkachse aufweisen. Die Hebel 20, 22 stehen untereinander jeweils mit einer doppelt wirkenden Kolbenzylindereinheit 24, 26 in Verbindung, über deren Betätigung der Winkel zwischen den Hebeln 20, 22 veränderbar ist. In den von der gemeinsamen Schwenkachse abgewandten Endbereichen der Hebel stehen diese vorzugsweise schwenkbar mit Fußstücken in Verbindung, mittels sich die Hebel 20, 22 auf einer Oberfläche, im vorliegenden Ausführungsbeispiel gemäß 1 auf der Innenseite eines Schusses eines Kranauslegers abstützen. Wie aus 1 ersichtlich, ist in den Schuss des Auslegers, in dem sich die Vorrichtung befindet, ein weiterer Schuss ein- und austeleskopierbar. Entsprechendes gilt für die weiteren Schüsse des Auslegers. Mit der gemeinsamen Schwenkachse der links dargestellten Hebel 22 stehen die Hebel 102 in Verbindung, deren Winkel zueinander über die Kolbenzylindereinheit 104 veränderbar ist. Die Endbereiche dieser Hebel 102 stehen mit der stirnseitigen Kante des nächstfolgenden Schusses fest oder lose in Verbindung und übertragen die von der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 bewirkte Vorschubbewegung auf diesen Teleskopauslegerschuss.
Die Funktion der in 1 dargestellten Vorrichtung gestaltet sich wie folgt. Zunächst wird über die Kolbenzylindereinheit 24 der Winkel zwischen den Hebeln 20 vergrößert, bis deren Fußabschnitte an der Innenwandung des Schusses anliegen. Die Kolbenzylindereinheit 26 wird gleichzeitig derart eingestellt, dass der Winkel der Hebel 22 verringert wird, so dass eine Relativbewegung zwischen den Fußbereichen der Hebel 22 und der Innenwand des Teleskopschusses möglich ist. Sodann wird der links von dem Kolben 44 befindliche erste Abschnitt des Zylinderraums 48 mit Druck beaufschlagt, wodurch sich die Zylinderräume 48, 49 und die Kolbenstange 42, die Hebel 22 und 102 gegenüber den fixierten Hebeln 20 nach links bewegen. Gleichzeitig oder zeitlich versetzt wird der rechts von dem Kolben 46 befindliche erste Abschnitt des Zylinderraumes 49 mit Druck beaufschlagt, wodurch die Kolbenstange 42 ausgeschoben wird, was zu einer weiteren Fortbewegung der Hebel 22, der Hebel 102 und somit auch des auszuschiebenden Teleskopschusses führt.
Sodann wird die Kolbenzylindereinheit 26 mit Druck beaufschlagt, so dass sich der Winkel zwischen den Hebeln 22 vergrößert und diese über ihre Fußabschnitte auf der Innenseite des Teleskopschusses verspannt werden. Anschließend erfolgt über die Kolbenzylindereinheit 24 eine Verringerung des Winkels der Hebel 20, so dass diese relativ zu der Innenwandung des Teleskopschusses bewegbar sind. Sodann werden die Kolbenstangen 40, 42 gleichzeitig oder aufeinanderfolgend durch Druckbeaufschlagung der jeweiligen zweiten Abschnitte der Zylinderräume 48, 49 eingezogen. Die zweiten Abschnitte der Zylinderräume 48, 44 befinden sich rechts von dem Kolben 44 und links von dem Kolben 46. Die Einschubbewegung der Kolbenstangen 40, 42 führt dazu, dass die Zylinderräume 48, 49 mit Kolbenstange 40 und den Hebeln 20 an die verspannten Hebel 22 herangeführt werden, so dass sich die Vorrichtung insgesamt verkürzt und auf die Hebel 22 zubewegt wird. Anschließend erfolgt erneut der oben beschriebene Vorgang der Verspannung der Hebel 20 und der Ausschubbewegung der Kolbenstangen 40, 42, so dass sich die Vorrichtung gemäß 1 weiter nach links bewegt.
Die Hebel 102 können fest oder lösbar mit dem auszuschiebenden Schuss verbunden sein. Über die Kolben-Zylinder-Einheit 104 ist deren Winkel verstellbar, so dass die Vorrichtung nach dem Ausschieben des ersten teleskopierbaren Schusses in diesen hineinbewegt werden kann und zum Ausschieben des nächstinneren Schusses herangezogen werden kann.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist grundsätzlich auch in der entgegensetzten Richtung zum Einziehen der Schüsse einsetzbar.
2a zeigt eine Vorrichtung, bei der der Winkel zwischen den Hebeln 20 bzw. 22 nicht durch Kolbenzylindereinheiten, sondern durch die Hebelmechanismen 30, 32 verändert wird.
Die Hebel 30 und 32 bilden jeweils einen Kniehebel. Die gemeinsame Schwenkachse der Hebel 30, 32 ist gegenüber der gemeinsamen Schwenkachse der Hebel 20, 22 in Fortbewegungsrichtung der Vorrichtung 10 verschiebbar, so dass je nach axialer Position der gemeinsamen Schwenkachse der Hebel 30, 32 eine Spreizung oder eine Zusammenführung der Hebel 20, 22 erfolgt.
Der weitere Bewegungsmechanismus entspricht dem zu 1 erläuterten.
Alternativ zu einem pneumatischen oder hydraulischen Antrieb der Vorrichtung gemäß Anspruch 1 ist auch ein mechanischer Antrieb denkbar. 2b zeigt eine derartige Ausgestaltung mit einer Scheibe 60, die in zwei Richtungen rotierbar ist, wie dies durch den Doppelpfeil angedeutet ist. Auf der Scheibe 60 sind drehbar die Hebel 54, 56 angeordnet, deren Anlenkpunkte auf der Scheibe 60 diametral gegenüberliegend gewählt sind. Die Hebel 54, 56 stehen in ihren anderen Endbereichen mit linear verfahrbaren Stangen 50, 52 in Verbindung, an denen sich die Fortbewegungsmittel in Form der Hebel 20, 22 befinden. Die Vergrößerung und Verkleinerung des Abstandes der ersten Fortbewegungsmittel bzw. Hebel 20 zueinander und der zweiten Fortbewegungsmittel bzw. Hebel 22 zueinander wird durch die weiteren Hebelmechanismen 30, 32 bewerkstelligt, wie dies zu 2a beschrieben wurde.
Wird die Scheibe 60 im Uhrzeigersinn gedreht, werden die Stangen 50, 52 eingezogen. Erfolgt eine Drehung der Scheibe 60 in die entgegengesetzte Richtung erfolgt ein Ausschub der Stangen 50, 52. Um die Vorrichtung gemäß Pfeilrichtung in 2b zu bewegen, erfolgt eine Bewegung der Scheibe 60 entgegen dem Uhrzeigersinn, sobald die Hebel 20 verspannt sind und eine Bewegung im Uhrzeigersinn, sobald die Hebel 22 verspannt sind. Auf diese Weise kann die Vorrichtung in Pfeilrichtung gemäß 2b bewegt werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann in vielfältigen unterschiedlichen Anwendungsbereichen Einsatz finden, von denen im folgenden einige exemplarisch beschrieben sind. Der Einsatz kann die Fortbewegung der Vorrichtung selbst oder z. B. die Bewegung eines Teils oder einer Oberfläche relativ zu der Vorrichtung umfassen.
3, linke Darstellung zeigt in schematischer Ansicht den Kran 100 mit den teleskopierbaren Schüssen 110, 112. Eine Detaildarstellung ist in 3, rechts wiedergegeben. In dem auszuschiebenden Endbereich des inneren Schusses 110 befindet sich die erfindungsgemäße Vorrichtung 10, die fest oder lösbar mit diesem Endbereich verbunden sein kann. Über die Bewegung der Vorrichtung 10 kann der innere Schuss 110 ausgeschoben oder eingezogen werden, wobei es keine Rolle spielt, ob die Schüsse gerade oder gemäß 3 gekrümmt ausgeführt sind.
Wie aus 3, linke Darstellung weiter ersichtlich, weist der Kran 100 eine Führung 120 auf, die mit dem unteren Kranabschnitt verbunden ist. In die gekrümmte Führung 120 greifen beidseitig ebenfalls gekrümmte Stützen 130 ein, relativ zu denen die Führung 120 bewegbar ist. Die Ein- und Ausschubbewegung der Stützen 130 aus der Führung 120 wird mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 bewerkstelligt, so dass die Neigung des im unteren Bereich schwenkbar gelagerten Krans 100 veränderbar ist. Dies ist schematisch in 3 angedeutet. In jedem der Endbereiche der Stützen befindet sich eine Vorrichtung 10. Auch ein lineares Verfahren des Kranes 100 ist mittels der Vorrichtung 10 denkbar.
Der Kran 100 kann darüber hinaus um seine Längsachse drehbar angeordnet sein, wie dies durch den gekrümmten Pfeil unterhalb des Auslegers in 3 dargestellt ist. Details zu einem derartigen Drehantrieb werden in 4 erläutert.
4 zeigt zwei Optionen zum Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10. Die Option 1 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung, deren Fortbewegungsmittel ebenfalls als Hebel ausgeführt sind, die sich jeweils zwischen beiden Wandungen erstrecken, so dass sich zwei gekreuzte Hebel und somit vier Kontaktpunkte zu den Oberflächen ergeben. Zwischen jeweils zwei Hebeln befindet sich eine Kolbenzylindereinheit, mittels derer der Winkel zwischen den Hebeln veränderbar ist, um den bereits zu 1 beschriebenen Fortbewegungsmechanismus zu realisieren. Die Vorrichtung 10 kann beispielsweise in einem geschlossenen Profil gemäß Schnittlinie A-A laufen, deren Oberseite teilweise geöffnet ist. Die Vorrichtung 10 kann beispielsweise zu Inspektionszwecken eingesetzt werden.
Die Fußbereiche, die sich in den Endabschnitten der Hebel befinden, sind derart ausgeführt, dass eine Relativbewegung zwischen diesen und den jeweiligen Oberflächen im verspannten Zustand der Hebel verhindert wird.
Alternativ dazu ist es denkbar, die mit einer Oberfläche in Kontakt stehenden Fußbereiche derart auszuführen, dass eine Relativbewegung zwischen diesen und der jeweiligen angrenzenden Oberfläche möglich ist, was beispielsweise dadurch realisiert werden kann, dass diese mit Rollen oder Walzen ausgeführt sind. Eine derartige Ausführung zeigt 4, Option II. In diesem Fall ist der Korpus der Vorrichtung 10 ortsfest an dem inneren kreisförmigen Bauteil angeordnet, um das das äußere kreisförmige Bauteil bewegt werden soll. Dies wird durch eine Bewegung der Vorrichtung in der zu 1 beschriebenen Vorgehensweise erreicht, wobei der äußere dargestellte Kreis relativ zu der Vorrichtung und relativ zu dem inneren Kreis bewegt wird. Auf diese Weise ist ein Drehantrieb realisierbar, wie er beispielsweise bei einem Kran gemäß 3 oder auch in beliebigen anderen Anwendungen eingesetzt werden kann. Während die mit dem äußeren Bauteil in Verbindung stehenden Fußbereiche der Hebel eine Relativbewegung zwischen Fußteil und Oberfläche verhindern ist eine Relativbewegung zwischen den z.B. Rollen oder Walzen aufweisenden Fußteilen und der Oberfläche des innenliegenden Bauteils möglich.
5 zeigt in schematischer Ansicht ein Gebäude mit einem Aufzug und einem Schacht zur Bewegung der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10. Durch die Verbindung der Vorrichtung 10 mit dem Korpus des Aufzuges kann diese als Antriebsmittel für den Aufzug verwendet werden. Die Anordnung von Seilen bzw. entsprechenden Seilwinden und Antrieben ist nicht erforderlich. Im Notfall kann die Vorrichtung 10 in eine Position gebracht werden, in der die Fortbewegungsmittel verspannt sind, so dass der Aufzug angehalten wird.
6 zeigt einen weiteren Einsatzbereich der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Anwendungsfall, in dem zwei Rohre z. B. die Schüsse eines Teleskopauslegers relativ zueinander verschoben werden sollen.
Abweichend zu der Ausführungsform gemäß 1 ist die Vorrichtung 10 ortsfest angeordnet und verschiebt das jeweils innere Rohr relativ zu dem jeweils äußeren Rohr. Der Bewegungsablauf entspricht dem zu 1 geschilderten. Durch Umstellung des Bewegungsablaufes kann das innere Rohr in die andere Richtung bewegt werden. 6, unten zeigt die schematische Ansicht mehrerer Teleskopschüsse, von denen jeder mit einem Paar der erfindungsgemäßen, jeweils ortsfest angeordneten Vorrichtungen bewegt wird.
In 7 ist eine weitere Anwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 dargestellt. In diesem Fall dient sie als Fördermittel zum Ziehen eines Wagenzuges durch eine Röhre. Unmittelbar hinter der Vorrichtung befindet sich eine Vorrichtung zum Antrieb des Fortbewegungsmechanismus der Vorrichtung 10. Dabei kann es sich beispielsweise um einen pneumatischen, hydraulischen oder auch mechanischen Antrieb handeln.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann beispielsweise auch für Inspektionen von schwer zugänglichen Bereichen, z.B. von Schächten, Kanälen und dergleichen eingesetzt werden.
8 zeigt die Vorrichtung mit jeweils gekreuzten Hebeln zum Einsatz als Zugmaschine für einen Wagenzug, der je nach Bewegungsablauf in zwei unterschiedliche Richtungen bewegt werden kann.
In 9 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Ausführung des Antriebes entspricht der zu 2b gezeigten Ausführung und dient in diesem Falle zur Fortbewegung im Wasser oder auch in der Luft. Dazu ist vorgesehen, dass die Stangen 50, 52 mit jeweils zwei Platten 70, 72 in Verbindung stehen, deren Winkel zueinander veränderbar ist, wie dies durch die gestrichelten Linien in
9 angedeutet ist. Durch eine Verringerung des Winkels zwischen den Platten 70, 72 wird Luft bzw. Wasser zwischen den Platten 70, 72 verdrängt und eine Vorschubbewegung erzielt. Anstelle des in 9 gezeigten mechanischen Antriebes ist selbstverständlich auch ein pneumatischer oder ein hydraulischer Antrieb beispielsweise gemäß 1 oder 2 oder auch ein beliebiger anderer Antrieb denkbar.
In 10, oben ist eine Anordnung dargestellt, bei der mehrere paarweise angeordnete Platten 70 als Schiffsantrieb verwendet werden. Jeweils zwei Paare von Platten 70 befinden sich an einem Hebelmechanismus 82, der in seinem Endbereich an Kurbelzapfen der mehrfach gekröpften Welle 80 angeordnet ist, wie dies in 10, oben dargestellt ist. Der Hebelmechanismus 82 weist einen auf den Kurbelzapfen drehbar gelagerten Bereich sowie einen damit schwenkbar in Verbindung stehenden linear verfahrbaren Bereich auf, an dem die Platte 70 angeordnet sind. Ferner sind Hebel 90, 92 vorgesehen, die einerseits schwenkbar ortsfest an einem Korpus des Antriebes und andererseits schwenkbar an den freien Enden der Platten 70 angelenkt sind, wie die in 10, oben in der rechten Antriebseinheit dargestellt ist. Werden die Hebelmechanismen 82 durch die Welle 80 nach außen bewegt erfolgt über die Hebel 90, 92 eine Verkleinerung des Winkels zwischen den Platten und somit ein Vorschub in die in 10 angegebene Pfeilrichtung. Beim Einzug der Hebelmechanismen 82 erfolgt aufgrund der Hebel 90, 92 eine Winkelvergrößerung zwischen den Platten 70 wie dies in der zweiten und vierten Antriebseinheit dargestellt ist. 10, unten zeigt die Anordnung eines derartigen Antriebes als Antriebsmittel für ein Wasserfahrzeug 500.
11 zeigt ein Fortbewegungsmittel 300 mit einer kontrahierbaren und expandierbaren Umhüllung 310, die die Struktur einer Ziehharmonika aufweist. In der Umhüllung 310 sind mehrere Antriebsmittel in Form der Vorrichtungen 10 angeordnet. Diese können beispielsweise gemäß einer 1, 2 ausgeführt sein. Durch die Bewegung der Vorrichtungen 10 innerhalb der Umhüllung 310 erfolgt deren Kontraktion oder Expansion, so dass sich das Fortbewegungsmittel 300 entspre chend der Fortbewegung eines Wurmes fortbewegt, wobei auch die Fortbewegung durch unwegsames Gelände möglich ist.
12 zeigt schließlich den Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Förderband 400, das ein um zwei Umlenkrollen umlaufendes Band 410 aufweist. Das Band weist ein oberes Trum 420 und ein in die entgegengesetzte Richtung laufendes unteres Trum 430 auf. Im mittleren Bereich der Vorrichtung sind feststehende Platten angeordnet, auf denen sich ortsfest mehrere der Vorrichtungen 10 befinden. Die als Hebel ausgeführten Fortbewegungsmittel sind gegenüber den feststehenden Platten z. B. mittels Rollen oder Walzen bewegbar und weisen auf ihren zu den Innenseiten des Bandes 410 gerichteten Endbereichen Fußabschnitte auf, die aufgrund des Reibschlusses des oberen Trums 420 sowie des unteren Trums 430 deren Bewegung bewirken.

Claims

Vorrichtung (10) zur Fortbewegung oder zur Erzeugung einer Bewegung eines mit der Vorrichtung (10) in Verbindung stehenden Teils mit ersten und zweiten Fortbewegungsmitteln, wobei der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zueinander sowie der Abstand der zweiten Fortbewegungsmittel zueinander vergrößerbar und verkleinerbar ist, sowie mit Mitteln, durch die der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zu den zweiten Fortbewegungsmitteln vergrößerbar und verkleinerbar ist.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und zweiten Fortbewegungsmittel jeweils zwei schwenkbar gelagerte Hebel (20, 22) aufweisen, deren Winkel zueinander veränderbar ist.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kolben-Zylinder-Einheit (24, 26) vorgesehen ist, die mit den Hebeln (20, 22) der art in Verbindung steht, dass der von den Hebeln (20, 22) eingeschlossene Winkel durch die Kolben-Zylinder-Einheit (24, 26) veränderbar ist.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zwei weitere um Schwenkachsen drehbar gelagerte Hebel (30, 32) vorgesehen sind, die mit den Hebeln (20, 22) der Fortbewegungsmittel unmittelbar oder mittelbar schwenkbar in Verbindung stehen und deren schwenkbare Lagerung relativ zu der schwenkbaren Lagerung der Hebel (20, 22) der Fortbewegungsmittel verschiebbar ist.
Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel, durch die der Abstand der ersten Fortbewegungsmittel zu den zweiten Fortbewegungsmitteln vergrößerbar und verkleinerbar ist, pneumatisch, hydraulisch oder mechanisch angetrieben sind.
Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und/oder die zweiten Fortbewegungsmittel jeweils an einer mit einem Kolben (44, 46) in Verbindung stehenden Kolbenstange (40, 42) angeordnet sind, der in einem Zylinderraum (48, 49) der Vorrichtung verschiebbar angeordnet ist.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl die ersten als auch die zweiten Fortbewegungsmittel an jeweils einer Kolbenstange (40, 42) angeordnet sind, wobei die Kolben (44, 46) in einem gemeinsamen oder in voneinander getrennten Zylinderräumen (48, 49) laufen.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kolben (44, 46) die Zylinderräume (48, 49) jeweils in einen ersten und in einen zweiten Abschnitt unterteilen, die jeweils mit einem Anschluss versehen sind, der mit einem Rücklauf oder einer Druckquelle einer pneumatischen oder einer Hydraulikversorgung verbindbar ist, wobei die Druckbeaufschlagung des ersten Abschnittes zu einem Ausschieben der Kolbenstange (40, 42) und die Druckbeaufschlagung des zweiten Abschnittes zu einem Einschieben der Kolbenstange (40, 42) führt.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die den ersten Abschnitt des Zylinderraumes (48) mit Druck beaufschlagt, wenn der Abstand der zugehörigen ersten Fortbewegungsmittel zueinander groß ist und den zweiten Abschnitt des Zylinderraumes (48) mit Druck beaufschlagt, wenn der Abstand der zugehörigen ersten Fortbewegungsmittel zueinander demgegenüber klein ist.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die den ersten Abschnitt des Zylinderraumes (49) mit Druck beaufschlagt, wenn der Abstand der zugehörigen zweiten Fortbewegungsmittel zueinander klein ist und den zweiten Abschnitt des Zylinderraumes (49) mit Druck beaufschlagt, wenn der Abstand der zugehörigen zweiten Fortbewegungsmittel zueinander demgegenüber groß ist.
Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und/oder die zweiten Fortbewegungsmittel jeweils an einer Stange (50, 52) angeordnet sind, die in ihrem Endbereich jeweils schwenkbar mit einem Hebel (54, 56) in Verbindung stehen, der schwenkbar auf einer, in zwei Richtungen rotierbaren Scheibe (60) angeordnet ist.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebel (54, 56) diametral gegenüberliegend auf der Scheibe (60) angeordnet sind, so dass eine Drehbewegung der Scheibe (60) zu einer Einschub- oder Ausschubbewegung beider Stangen (50, 52) führt.
Vorrichtung (11) zur Fortbewegung, insbesondere zur Fortbewegung im Wasser mit einem oder mehreren wenigstens zwei aufeinander zubewegbare, vorzugsweise zueinander verschwenkbare Verdrängungselemente, vorzugsweise Platten (70, 72), aufweisenden Fortbewegungsmitteln sowie mit Mitteln, durch die der zwischen den Verdrängungselementen eingeschlossene Winkel verringerbar ist, so dass aufgrund der Verdrängung des zwischen den Verdrängungselementen aufgenommenen Mediums ein Vorschub erfolgt.
Vorrichtung (11) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass diese gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 ausgeführt ist.
Vorrichtung (11) nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine ein- oder mehrfach gekröpfte Welle (80) vorgesehen ist, an der ein Hebelmechanismus (82) angeordnet ist, an dem sich wenigstens eine Anordnung von wenigstens zwei zueinander verschwenkbaren Verdrängungselementen befindet und dass Mittel vorgesehen sind, durch die der Winkel zwischen den Verdrängungselementen in Abhängigkeit der Position des Hebelmechanismus (82) mit Verdrängungselementen veränderbar ist.
Vorrichtung (11) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Welle (80) mehrfach gekröpft ist und dass an den Kurbelzapfen mehrere der Hebelmechanismen (82) angeordnet sind.
Vorrichtung (11) nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel, durch die der Winkel zwischen den Verdrängungselementen in Abhängigkeit von der Position des Hebelmechanismus (82) veränderbar ist, durch Hebel (90, 92) gebildet werden, die eine schwenkbare ortsfeste Lagerung aufweisen und ferner schwenkbar mit den Verdrängungselementen in Verbindung stehen.
Wasserfahrzeug (500) mit Antriebsmitteln, die eine Vorrichtung (11) nach einem der Ansprüche 13 bis 17 aufweisen.
Kran (100) mit wenigstens zwei teleskopierbaren Elementen, dadurch gekennzeichnet, dass der Kran (100) eine Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 zum Ein- und/oder Austeleskopieren der Elemente aufweist.
Kran (100) nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) Ausschubmittel umfasst, die mit einem oder mehreren der teleskopierbaren Elemente in Verbindung stehen.
Kran (100) nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausschubmittel durch zwei Hebel (102) gebildet werden deren Winkel zueinander mittels einer mit den Hebeln (102) in Verbindung stehenden Kolben-Zylinder-Einheit (104) veränderbar ist.
Kran (100) nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Elementen um die Schüsse eines Kranauslegers (110, 112) handelt.
Kran (100) nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 ortsfest oder mit den teleskopierbaren Elementen bewegbar angeordnet ist.
Kran (100) nach einem der Ansprüche 19 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Kran (100) schwenkbar oder linear verfahrbar angeordnet ist und eine Führung (120) aufweist, die relativ zu Stützen (130) verschiebbar ist und dass zur Relativbewegung zwischen Führung (120) und Stützen (130) eine Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 vorgesehen ist.
Kran (100) nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Führung (120) sowie die Stützen (130) gekrümmt oder gerade ausgeführt sind.
Aufzug (200) mit Antriebsmitteln, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsmittel eine Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 aufweisen.
Fortbewegungsmittel (300) mit einer kontrahierbaren und expandierbaren Umhüllung (310) sowie mit von der Umhüllung (310) umgebenen und mit dieser in Verbindung stehenden Antriebsmitteln in Form einer oder mehrerer Vorrichtungen (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12.
Förderband (400) oder Fortbewegungsmittel mit einem umlaufenden Band (410) oder Riemen mit einem oberen Trum (420) und einem unteren Trum (430), dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Vorrichtung (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 vorgesehen ist, durch die das obere Trum (420) und/oder das untere Trum (430) angetrieben wird.
Drehantrieb zum Antrieb von einem von zwei relativ zueinander drehbaren Elementen, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehantrieb eine Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 aufweist, die mit einem der Elemente verdrehfest in Verbindung steht.