JPS5943355A - 管内面検査装置の検出器支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はＡイルタンカーに設備されている貨浦管の如く
大「１径の液体又はガス体移送管の腐蝕状況を検査する
装置の特にその検査装置の検出器支持装置に関するもの
である。

走行装置を具えた自走車にビデオカメラ及び検査装置を
積載して、管中へ自走車を走行させ、管内面の表面状況
を撮像し、管外のモニター室に画像信号を伝送すること
によって、モニター室に゛（−管の表面状況を画像装置
を通じて知ることか出宋る。

又、自走車を走行させっ−）検出器を盾の周方向に往復
回転させて、往復のスト＋１−り幅−（Σもの内面を検
査し、検森伯号を自走ｉ１に積載１〜又はモニター室に
設置した配縁装置へ通して自動記録すること（こより、
管の異常とその程度を知り、管を新らしいものと取りか
えて十数を未然に防くことが出来る。この検査θ肩こめ
に検出器は管の内表面から一定高さを保持して周方向に
往復回転する必要がある。もし回転中心が管の中心から
ずれているときは、検出器が周方向に１往復する間に管
の内表面との距離が変化し、そのため正確なテークをと
り出すことは困難となる。

従一つで検出装置には高さ調節装置を連繋して回転中心
の高さを微調ｍ）シ、検出器の回転中心を肯の中心に一
致させる機構が必要となる。しかし乍ら管の口径は貨浦
管の場合、メインラインでは６００〜７００調、バラス
トライン、では４００〜５００馴であって、管の種類に
よって（Ｊ径が変動するため、これ等の管のすべてに適
合する様に調節装置を設ｉｊることは、調節範囲が広い
ため装置が大形調節範囲内での最大寸法４人［」径ｒ省
に合わせて決めると、この大形化した調節装置台その侭
を中又は小径管の管中に挿入して走行させることか無理
となる。

本発明は調節装置の調節範囲は、自走車を管ヘセットす
る際に必要とされる最小限度の調節範囲（５０〜１００
　ｒａｎ、　）に定めて高さ調節装置を小形化出来、又
、検査すべき管の［］径が変わる場合には、それに合せ
た所定高さの調節ブロックを自走車へ取付けて、該調節
ブロック１−へ検査装置及び調節装置を取付け、管径の
変化に対しでは調節フロックが高さ調節し、微調節は検
斤装置に連繋［また調節装置が行なえ、大幅な管径の変
動に対１〜でも実施出来る検査装置を提供するこ吉を１
−」的とする。

第１図のブロック図は検出器の信号変換及び遠隔操作の
信号変換過程の一例を示す。

検出器は走行機構（２）を具えた自走車（１）に装備さ
れ、管の内側検査面から一定高さく約２０　ｍｍ　）に
保たれて管の周方向に往復回動しながら管軸方向に移行
し、検出器の往復回動の幅で管壁を検査するものである
。

検出器は磁力線を発生するコイル及び磁力線の変化によ
って起電力を発生ずるコイルを内蔵した公知の磁気探傷
センサーが使用出来る。磁界発生コイルに電流を流し、
管壁及び２つのコイルを通過する磁力線の閉ループを形
成しているから、愉壁が腐蝕に因って肉厚が減少し又は
クラックを生じていると、検出器に３）の磁力線及び電
流に乱れが生じる。

その電流の増減を検出するため、フリッジ回路等を使用
した一平衡部（３０）を通し、出力を増幅して、自走車
（１）に積載し又は管外のモニター室に設置ぜる自動記
録装置（４）に検出信弓を自動記録するものである。

検出器（３）には上記磁気検出力式に限定されないで各
種方式のものが採用可能である。例えは検出器より管壁
に対し磁場を加えて渦電流を生じさぜ１管壁の異常箇所
にて渦電流の乱れを検出してもよい。

或は超音波又はレーザーを管壁に加え、反射波が管壁の
異常箇所で遅れる位相差を検出して、管壁の異常を知る
ことも出来る。

自走車（１）にはビデオカメラ（１０）が装備され、検
出器（３）による検査範囲の管壁を内蔵する照明装置に
よって照明しつつ撮影する。ビデオカメラ（１０）から
出力した画像信号は信号処理部ｆ１１＋　、変調部（１
２）を経て、伝送回路（１３）に応じた信号に変調され
て送イハされる。

船上のモニター室では伝送回路（］３）からの受信信号
を復調部（１４）を通１−で、画像装置（１５）によ−
）で再生するものである。画像装置（１５）には必要に
より画像記録装置（１６）を接続し、磁気テープに記録
−りる。

自走車（１）の走行機構に苅する削進、停止、後進の命
令、検出器（３）を周方向に往復回転させるモータ（財
）に対する回転又は停止の命令、自走車に債載せる自動
記録装置（４）に対する記録開始又は停ｃｌ−の命令を
伝達するため、伝送回路（１３）を使−）だ１ｍｍクシ
ステム構成され、モニター室での中央集中操作装置（６
）のスイッチのオン・」フによる命令信号は変換部＋６
０＋　＋・こてイハ号変換され、送信され、伝送回路（
１３）を通って自走小山の復調部（６１）にて円び（Ｆ
ｉ号変換ｊ〜、該当する各命令箇所（６２）を動作させ
る。

自走車（１）は第２図及び第３図に示す如く、台車（１
７）の両側に無限軌条＋２０）　（２０）を具えノ、−
走行装置（２）を配備しでおり、モニター室からの遠隔
制御信弓によ）−ｉ：、積載伊るモータ（２１）の回転
を規制御−１走行装置に対（７で前進、後進、停止を行
なわせる。

走行装置は台車（１７）の前後に具えた駆動ブーＩＪ　
ｆ２２＋、従動ブーｌ）　ｆ２３＋の間にエンドベルト
で構成した無限軌条ＣＯ＋を張設したものであって、［
−側軌条（こ対しては、先端にローラ（２４）を具え基
端を台車に枢１ｌ−ｊ−だ支持杆（２５）が複数本並列
して対向配備されている。各支持（・ＩＣ５）は下端を
台車の後方へ向けて傾斜シ２、台車（１７）の側壁から
突出した支え板（２Ｇ）と、各支持＋１（２５）から水
平方向に突出（、た受は板（２７）との間に友々圧縮バ
ネ（２８）を弁装置〜、へ不（２８）の弾撥力によ−）
’−ｃ台屯（Ｉ７）を持ち−Ｌ番」ている。

す」に台車両側の無限軌条（２０）の下移？１側の前方
延長７−にには、台車から突出したフラゲソ）　ｆ１８
＋のド端にナイフブレード（Ｉ９）が管壁に接近して配
イ！１１”１され、検査前の管の水洗処理によっても流
出→Ｊずに残−）でいる附着物を除去Ｉ〜、自走車に与
える衝撃を低減するものである。

自走車の前部には本発明の特徴とする調節支イｊ」装置
（５）が配設され、検査装置を高さ調節”Ｊ’　ｔ’ｓ
＠に支持している。該調節支持装置（５）は、自走上の
台」１１前部へ着脱可能に固定された取付板（５０）上
へ／１木のガイドポス）　１５１）及び回転可能にねし
軸６３）を垂直に立て、検査装置を装備したデープル（
５２）をカイトボストｔ５１）に対し摺動可能に保合さ
せ２゜ね（２軸（５３）に対しねじ嵌合させており、ね
じ軸の３）の！１已逆回転によってテーブル（５２）の
高さは任意に調節される。

チーフルｆ５２）　Ｊ−、、−、ｌこは減速機付きモー
タ（５４）が装ｊｉｔｉされ、モータの出力軸はクラン
ク機構６５）を介して、テーブル」−の軸受装置印に軸
受された回転軸（５７）に連繋されている。

回転軸（５７）先端には検にすべき管の半径より稍長い
アーム（３３）が取付けられ、該７′−ムＣ３３）の−
１・端に検出器に３）が収伺りられでいる。デーｌ、（
３３）のト端から中途まで縦長孔が開設され、アーム（
３３）は回転軸（５７）の先端（こ固定した）「−１ツ
ク（３・１冒こ摺動可能に係合し、Ｔ−）、ｆ３３）　
ノ、１．端から垂下しタネじ！Ｎ１１１（３５）がフロ
ック（３４）を「１通して、アーム（３３ｊ　、、ｌ−
にて回転自由に配備され一鳳二いる。

ｊ−−プル（５２）　Ｌとねじ嵌合してチーフル（５２
）を支持しでいるデーフル高さ調節支持装置（５）のね
じ軸（５３）のハンドル（５８）を市道回転−づること
によ、って、チーフルを昇降させ、デーＡ　（３３＋の
回転軸（５７）の高さを管の中心に一致させるこ吉が出
来るのである。又、Ｔ−、−ｌ、（３３）に設（Ｊたね
し軸！３５）　”−、端のノフ（３６）を正逆回転する
（二とによ−）で、ねじ中白（３５）はフ［Ｊツク（３
４）とイ系合しながら回転し２、デーＡ　ｆ３３１をケ
１介させ、検出器（３）と情内面との間を適当距４ｉ　
ｊ（設定することが出来る。

入］叫予の’ｉ’ｉ’　（６）の内向を検査［すべきと
きは、取付板（５０）を自走中（１）から−１−１゜外
し、所定高さａの高さ調節−１０ツク（７）の１・゛側
取付面（７１）を自走車ｔｌ＋　１−に取套１け、ｒｌ
Ｇｉ１節フ［：Ｉ−）り（７）の＋ｔＶイ・１而百ｉ’
２）　−１ｙ、−＼、検査装置を支持している商さ調節
支持装置（５）の取付板（５０）を重ね、着脱可能に取
付ける。調節ブ［ｊツク（７）は管径の変化に対処する
ため、高さａを例えば５Ｇｍ　ｆ！ｉｌ隔て複数種類を
用意しておき、それ等を選択１．て適当な１つの調節ブ
ロック（７）を自走車と調節装置（５）の取付板６０）
の間へ挿入することにより、第４図の如く、調節支持装
置（５）の取付板（５０）は商さａだ（）持ち」−けら
れ、従って検査装置のアート（３３）は、回転中心Ｘが
元の回転中心Ｘ′より高さ２１たけｌ−”ｊｔ　Ｊ−る
。従って調節支持装置（５）のねじ軸（５３）が１１１
０’ｈ調１°に）ずべき範囲は、距離ａより小なる範囲
で十分である。

尚、管（６）の「１径が拡大し、アーム（３３）の回転
中心が−」−昇したときは、アーム（３３）臼体も史に
長尺Ｉ、１′ものと交換されることは勿論である。

自走車（１）は更に記録装置（４）及びバラ千り一舌の
電源（４０ｊを装置ｒｉｊｉすることが出来、’ｒＭ　
源（４０）によって２１−行装置（２）のモータ０１）
、検査装置のモータ（５４）、記録装置（４）及びビデ
オカメラｆｌ［１）を駆動するが、電１１４Ｗ　ｆ４０
）は自走車に装備せずに電力線を伝送回路（１３）に一
体化して設け、電力’？　Ｗｆ外から（、、！ｉ、給し
でもｉ’ｉＪい。

ビデイカメラｆｌＯ）　’；＝取付板ｔＳ０１　吉ブー
プル６２）との間の草間に配（’ｍ　ｌ７、内蔵するラ
ンプによ−〕で、チーｊ、（３３）先端の検出器（３）
の移行範囲を照ｑ１すると共にｚｊ？！＋’ｉ表１ｈ１
の状況を撮像し、出力信号を船上のモニター室へ送り、
画像装置（１５）にｆｌ”内向の外観状態をｉＭ生する
ものて°ある。

然して管の内表面の検査に際しては、ねし軸（５３）を
調節し−Ｃテーブル（５２）をＦ？ＩＩさせ、回転軸（
５７）を検査ずべき’ｆ４’の中心線の高さに一致させ
る。次にアーム（３３）上端のノブ（３Ｇ）を回（−１
検出器に３）を被（莢を而から一定の高さく約２０　ｍ
ｍ　）に調節する。

自珪車（１）を管（６）の内壁に設置することを完ｒす
れば、モータ（５４）を駆動し、チーｌ、ｆ３３＋を適
当な早さく例えば１υ秒約２　＋ｊ１１　）て往復回転
さゼ、同時に走ｉ−ｊ装置モータ（２１）を駆動して無
端軌条（２０）を移行さｌ゛、情輔力゛向に自走車（１
）を前進させる。

モニター室−（＝は配管図と、ヒデオカメラから送られ
てくる画像３Ｌ−、を照合１．て、自走車（１）の検査
位置を′畠に（ｍ１誌しつつ、ｖｔ］−生画像４−・監
視する。

検出器（３）は、データ、（３３）の回転軸（５７）が
管の中心軸と一致して回転するから、検査面からの高さ
を殆んど変えずに管の周方向に横振りされつ゛つ管軸方
向に移行し、管内面を約６０〜１８００の範囲で検査す
る。

検出器（３）が管壁を含めて閉ループ磁力線の磁気回路
を形成し、磁力線の乱れを検出しで出カイ’ｊＡ’　”
ｊＪを発する方式の場合、検出器（：３）の移行中、管
壁が正常であれば磁力線の乱れは起らず、一定（〜だ強
さて閉ループを形成しでいるから、記録装置（４）の記
録面には一定電圧が記録される。

管壁にクラック又は腐蝕が生している場合、検出器（３
）が異常箇所を横切る都度、磁気回路の抵抗が増し、磁
力線の乱れは電圧の強弱とな−）で記録面に現われる。

本発明は上記の如く、データ・の回１ラコ軸（５７）は
管の中心線と一致する様に調節されるから、検自；中は
検出器（３）と管内面との距離は一定に保つことが出来
、従って記録装置において、出力データの電圧グラフの
一１ユに出現する異常電Ｌ１−：信最の検出が一層容坊
吉なった。

し７かも検査装置を債゛伎するテーブルの高ざ調節支持
装置は、対象とする最小管径に合せて小形化（、でおけ
はよく、対象の管か入径の場合には、調節フロックを挿
入するだけで対処出来る等、多くのイサれた利点をイｊ
オるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はＴｉ内面（・ハ査装置の原理を示す説明図、第
２図は自走車の正面図、第３図は自走車の左側面図、ｉ
／Ｉ図は３１．＜（節ブロックを挿入した自走車の正ｉ
１１図、第５図は調節フロックの斜面図である。 （１）・・・自走中　　　　　（２）・・・走行装置（
３）・・・検出器　　　　　（３３）・・・チーＪ・（
５）・・・調ＩＹｉ’ｉ支持装置　　（５２）・・チー
フル（７）・・・調節７０ツク ６　　汐す

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　走行装置を具えた自走車上に検査装置を配役Ｉ−１
   該検査装置は、長尺アートの一端に管の腐蝕、クラック
   等の異常を検出する検出器を取付け、アームの他端は昇
   １クツデーブルー１−に具えた軸受へ枢市し、昇降チー
   フル十に配備した回転駆動装置をアームへ連繋したもの
   であって、昇降テ・−プルにはデープル高さ調節支持装
   置が連繋されてデープル高さの昇降調節によってアーム
   を枢仕−１する軸受の高さを管中心に一致せしめ、史に
   前記ケア、降デープル及びデーフル＋１−５さ調節支持
   装置を、自走虫干へ又は自走車へ着脱可能に配備した所
   定高さの調節ブロック十へ取付けたことを特徴とする管
   内面検査装置の検出器支持装置。 ■　デーフル高さ調節支持装置は、自走車１−へ着脱可
   能にＪｔｙ付けられた取付板へ複数のガイドポスト及び
   回転可能に１木のねじ軸を植設し、テーブルはガイドポ
   ストに摺動可能に係合すると共にねじ軸にねじ嵌合（−
   １ねじ軸の回転に。■−一・てテーブルを昇降するもの
   である特許Ｊ１へ求の範囲第１項の装置。 ■　調節ブロックは自走車」−への数句面及びテーブル
   高さ調節支持装置の取イＮ］板への取付面を有している
   特許請求の範囲第１項又は第２項の装置。