JPS5932863A - 管内面の検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はオイルタンカーに設ｆ＋ｆｆｉされている前曲
：ｇ（の如（、−Ｊ（＋１径の液体又はガス体移送管の
腐蝕状態を検査するに置に関する。

オイルタンカー−−−Ｃは、タンクに合せ−て各帥直径
の鋳鋼管で作られたｌ油管が配管されており、その中−
Ｃメイ二／ラインとなる貨油管−Ｃは的径は６００〜７
００ｍｍ、パラストライ５／の貨油管では直径は１１０
０〜５００　ｍｍ程度である。最近、これ等のぽ油清の
眉１持着理か重要な問題となっている。

Ｃ１’−ｔ、　’５７０）前曲％ｆ　ヲ腐ＭＪｉ　サセ
ルｉＥ；ｉ、　囚ｉ−ｉ、／ｌ’５　水中０）塩素イオ
〕／、除油に金主Ｉしていろ無磯硫１−え（１′、音物
、チオ−７Ｘ９メルｔノブクン舶の有機６Ｗｉｌ　ｅＭ
化合物、貨油管１戊部に溜るスラッジ（（−多Ｆｌｌ　
ｊｔ−含」−１１−ン一いる硫酸イオン等があり、航ｔ
Ｉｉ中は直曲γ（は（−４１舌の腐ｉｉ！Ｊｊ液中に５
清さ４”Ｌ　’−７″いる１、これ等腐ｆｉ！Ｉｉ原区
１のｔ、１カーｉ’フくラック（（−よる１１苗紬が最
も顕苫て−あり、聞油管は一般（ζ−１氏ｒ＜−Ｂか０
１昌錬か始まることが知られ一？”−いる。

腐蝕の横内−のため従来は前曲者の外側かし二、　：Ｉ
？（ｒ’ｉ波又は磁気を当て、反射波又は渦電流の乱れ
を調へる検ｎ方〆ムが行なわＩｔているが、手間が掛り
、長時間を彎し配管及び設備の入り込んだ場所−７−の
検査作業か困・バ１−（マある寺の問題があった。

最も［１１）甲で確実な方法は検査名か貨油管の中（こ
入り、前曲間中を這いなから検査すること−Ｃあるが、
タンカーのタンク内部は外気及び高木の１Ａｒｔ度の影
響を受けｊ￥Ｊ７ｊ温スは低温で１１つ狭く、作？ｊｌ
￥Ｊ境がへ１酷な、ｊ’ｌりてなく、前曲着中にガスか
ｆ＋’ｌ（−、）−７Ｔいる場合があり危険を叶う問題
かぁ−）だ、。

本発明は検出器を装備した自走車を管中に４、−行さ一
１ｑ、管外のモニター室にて用１走車を遠隔操作し２、
検出器からの検出値シシを自走車（こ債載せる記録装置
に自動記録ｌ−ることによって、安全旧つ速やか（こ管
を検１１１１１冒にる装置を提供することをト１的占す
る３、 本発明は史（こ検出器からの検出信号の記録装置をモニ
ター室に設置し、管の検査７’−夕は＃ぞ二笠亡左丑士
；二菅女丑渣ゴー悟…−モニタ　一室のご已録装置に自
動記録し、つつ自走車をγ］中にて走行せしめる装置を
提１．！１．することを目的とする。第１図のノロツク
図は検出器の伯＞４変換及び遠隔操作の信号変換１７・
）程を示−・１ｏ検出器は走ｊｉ機梧（２）を具えた１
４車（１璽こ装置１ｉｆｉされ、管の内側検査面から一
定高さく約２　Ｏｒａｍ　）に保たれて管の周方向ζ・
こ往復同動Ｌ２なから７（１軸力向に移行１〜、検出器
の往復回動の幅て管壁を検査するもの−２−ある。

検出器は６ｍ力線を発生ずるコ・イル及び磁力線の変化
によ−）−で相電力を発生ずるコイルを内蔵した公知の
磁気探傷センサーが使用１“（ｉ宋る。（耐昇発生コイ
ルに電流を流し、盾□・’、”　伎び２つの′：１イル
を１…過する磁力線の閉ループを＋１ｇ成する。管＋、
：、”朦）３腐蝕に因って肉＋ｐが減少し又はクラック
を生じていると、検出器（３）の磁力線椅ひ電流（こ乱
れか）１−［−ろ。。

その電流の増減を検出するため、ブリッジ回路（３０） 等を使用し７だ・１４車部に通！−２、出力を増精■二
自走屯（１）（こ債ｉ伐−ける自Φ１１記録に置（４）
に検出イ１１シー：４；′しｌ１Ｊ３己録するものてあ
イ）。

倹１−１１器（３）には１記磁気検出方戊に限定さ１０
（（、・て各挿ｈ°式のものが採Ｉｆ］　ｉｉｌ能−（
７ある。例えは検出器より管壁に・ｔ１シ磁、ｌＪ、’
ｒ　ｔＩＪｌｌえて渦′市Ｋ　Ｇ　／１じさ１１、管壁
の異常箇所（こて渦電流の乱れを検出１．でもよい。或
いは超音波（は１／−ザ　徐７１壁（Ｃ加え、反射波か
管壁の異常（λ’ｒｌ　ｒ’Ｊｊ　（首尾れζ）位４１
じくを検出し２て、管壁のｙ−常を知る（−とも出来り
）３、ｎ車中（１）には必ザイこよりビｉ」カメラ（川
）か装置ｉ！ｉｉされ、検出器（３）ｌこ」；る険配範
囲の管壁を内蔵する照明装置（こよ−）で照明しつ一つ
撮影する。ビ升オカ１１１ 部（１２）をｒ、、にで、伝送回路ｔＩ１１に応した信
シシに変、ｉ１＾１されて送信され□る。

船ｌ−アモニター□室では伝送回路（潮からの受信信号
を復調部（１４）を通して、画像装置（１５）に□よっ
て１虻生子るものヤ蔦る。両画装置（１５）には必要に
より□画像記録装置（１６）を接続し、磁気テープに記
′：録する。

自走車（１）の走行機構に対する前進；停止、後進の命
令も、検出器匍を周方向に往復回動させる回動装置（５
）に対する回動又は停Ｅ１−の合え、自走車に積載する
自動記録装置（４）に対する記録開始又は停止の命令を
伝達するため、伝送回路（１３）を使った通信システム
が構成され、モニター室での中央集中操作装置（６）の
スイッチのオン・オフによる命令信号は変換部＋＋ｉｔ
ｎにて信号変換され、送信され伝送回路１１３）を通っ
て自走車（１）の復調部（６１）にて阿び信号変換し、
該当する各命令箇所（６つを動作□させる。

第２図は本発明の他の実施例であって、検出器（３）か
らの検出信号を記録する記録装置（′４）は管外のモニ
ター室″に設置したものである。

検出信号は平衡部）、謁、変調部（３１）を経て伝送回
路（１３）に送られ、モニター室にて復調部（３２）を
経て記録装置（４）に自動記録する。ものである。：そ
の他の各部で第１図と同一符号が付さ・れ１だ部分は、
第１図の構成部分に対応しているめで説明は省略する。

第３図は木発・明の第２図の実施例に係る装置を用いて
管内壁を検査する状況を示している。貨油管（７）は数
１０ｍ毎にソケット（７０）に嵌め、バッキング１７１
）を挿入する所謂メカニカルジヨイントにヨリ連結され
る。

貨油管のメインラインには数ケ所に枝管（７２）を取っ
ている。・貨油管の腐蝕状態及びクラック等の検査に入
る前に、予め管中に海水を強制流入させて洗滌を行ない
管中を空にする。しかる後、配管の分岐部、屈曲部ミ継
ぎ部等の７部分を外し、開［」させて自走車（１）を管
内にセットし、検跣を開始する。

自走車（１）の探傷装置の検出器（３）は、管の周方向
に対し６０〜１８０°の検査範囲で往復回動するアーム
（３３）の下端に固定されている。管外にケーブルリー
ル（６３）を設置し、自走車（１）はケーブルリール（
６３から伝送用ケーブル（６４）を引き出しつつ走行す
る。

ビデオカメラ（１０）及び検出器（３）からの出力信号
はケーブル（６４）を経て伝送され、ケーブルリール（
６３）に設けたメカニカルジヨイント（６５）を介して
船」二のモニター室からのケーブル（６６）に接続され
、モニター室の中央集中制御盤（６）の画１象装置に再
生画像が映さ□　　れ、同時に記録装置（４）に自動記
録される。又、中央集中操作装置（６）のスイッチ操作
（こよって命令信号はケーブルｆ［ｉ６］　（６４１を
経て自走車（１）の各部に伝達されるものである。

伝送回路（１３）には各種方式のものが採用可能であっ
て、伝送方式に応して出力信号はそれに適した変調が行
なわれる。

例えば伝送回路（１３）をワイヤーケーブルを以て構成
し、検出器（３）の出力を電気信号又は′鴫気パルス・
　信号に変調して伝送し、モニター室では再び電気信号
に変え、モニター室に設置した記録装置に検出データを
記□録させるものである。或いは自走車及び管の開口に
夫々アンチ□すを配置（２、出力データを電波信号に変
換して通信しても可い。

モニター室の中央集中操作装置力）ら自走車へ命令信号
を伝達することも同様に伝送回路を利用して行なう。□ 自走車（１）は第４図及び第５図に示す如く、台車（１
７）の両側に無限軌条ＵＱ）　＝２０＋を具えた走行装
置（２）を配備しており、モニター室からの遠隔制御信
号によって、積載せるモータｃ２１）の回転を規制し、
走行装置に対して前進、後進、停止を行なわせる。

走行装置は台車（１７１の前後に具えた駆動ブーＩＪ　
（Ｊ２！従動ブーＩＪ　１２３＋の間にエンドレスベル
トで構成した無限軌条（２０）を張設したものであって
、下側軌条に対しては、先端にロー’ｊ　’ｔ２４１を
具え基端を台車に枢しヒした支持杆シωが複数本並列し
て対向配備されている。各支持杆（２ωは下端を台車の
後方へ向けて傾斜し、台車（１７１壁から突出した支え
板（ハ）と、各支板１２６）又は受は板（２′１０こ設
けた調節手段（図示せず）によって調節可能であって、
台車中央部分のバネ圀）はバネ力が最も強くなる様に調
節・して台車（１７）を強力に支持す条様になし、両端
のバネ（２８ａ）（２８ａ）はハネ力が最も弱く、中間
部のハネ（２８ｂ）　（２８ｂ）は稍強くなる様（こ調
節されている３、ｉ＆って１１５行中に）Ｈｌ（限］ｔ
ｉｌｔ条（２０）が管壁ζこイ、」着している異吻に乗
り１−けても、積載ぜる検出器＋３１　、記録装置（４
）、ビデオカメラ＋ＩＯ＋へのショックを「可及的に和
らけることが出来る。

川に舎利両側の無限軌条）２０）のト移行側の前方延長
［、には、台ｄｉから突出したブラケソｌ−ｔ＋８１の
ト端ζこナイフプレー１’　＋１９）が管壁ｌこ接ノ斤
して配備さｌ１１、検１！ｒ前の水６Ｌ処理ζこよって
も流出せずに残−〕でいる附イー物を除去し、自走車に
りえる衝撃を低減するものである。

金型前部には、台車−１゛へ着脱”Ｊ’　ｉ＋＠に固定
さｉｔた取ｆ＝Ｉ板ｔ５０）　、、、、ｌ−へ４本のガ
イドボスト＋５１！を垂面に私て、該カイトポスト（５
１目こｉ’（’ｌ　５　Ｃ、倹ｆ１装置を装イｆ１６シ
たグープル（５２）を昇降可能に設けている。チーフル
（５２）（こけツノイドポスト（５１）と平行に配ｆｌ
ｆｌｉしたねじ輔（５３）か係合しており、わし輔（５
３）の１Ｆ、逆回転によって一７−フル（５２）の商さ
は任意に調節される。

ｊ−フルｔ５２）　、−，１，、−、、には減速機イー
１きモータ（５４）が装備され４．モータの出力軸はク
ランク機構ｌ５５）を介ξ７て、テーブル−１−のピロ
　フロックｌ：ｉ［ｉ）に輔・Ｖされた回転軸（５７）
に連繋されでいる。

回転軸（５７）先端には構外すべき管の平径よ１・）梢
長いアーム（３３）が取イー１’　ｉＪらね、該ｒ−Ｊ
、　＋３３１の１・端に検出器（３）が取イ；１りら４
１−ｃイる。Ｔ−１、＋：＋３）は回転軸５＋、−。

端に固定（２だフロックｔ：３４１　ｉこ摺動」１ｆ　
ｔｒｙ　＋こ係合し、丁−）、（３３）のに端から１：
　トシたねじ軸＋３．５＋がブＩ−フック（３４）を貫
通して、−）“−ムＬ３３１１にて回転１１山に配ｆ！
ｆｆｉされている。

ねじ軸ｔ：３５）　Ｉ一端のノフ（３６）を正逆回転す
ること（こよ−）で、ねし軸（３５）はフロック（３４
）と係合しながら回転し、ア−・ムｔ、＋３＋を昇降さ
せることが出来る。

自走１ト（月は史に記録装置（４）及びバッテリー′η
−の電源（４０）を装置＋ｆ＃することが出来、電源（
４ｏ）にょど）で走ｉｊ装置（２）のモータ（２Ｉ）、
］美斤装置のモータ１５４１、記録装置（４）及びビデ
オカメラｆｌ（ＩＩをｊＩＪＩス動するが、ｉ’に、　
源ｔ４０ｉｈｔ、　Ｉｔ１十屯に装備ｌずに電力線を伝
送回路（１３）に一体化１〜で設り、１［（力を管外か
ら供給しても１寸い３、ビデオカメラ（１０）は収イー
（板（５０）とテーブルｌ’！ｉ２）　トの間の空間に
配備され内蔵するランフ璽こよつで、ア−７、（３３）
先・ｙ７Δ（の検出器に３）の移行範囲を照１４・１す
る占ｊ（（こ、管壁表面の状況を撮ｌ象し、出力信弓を
船上のモニター室へ送るものである。

然し、−１’Ｔ情の内表面の検ｔ”Ｆに際（−τは、ネ
ジ輔１：ｉ３１を調節し−（７１−フル１５２）を昇降
させ、回転軸（５７）を検ｒｊ＋−１べき管の中心線の
高さ番こ−・致させる。次に−ｊ′−・ノｈ　１１３１
　Ｊ−、Ｊｉ７．ｉのノフ（３Ｇ）を回し、検出器１３
３）を波検査面力）ら−７ｊでの、肋さくグ約２０　ｗ
ｕｎ　）　ｉこ、１周節する。

自走車（１）を着（７）の内壁に設置することを完１′
ずれは、モータ（５４）を題ス動じ、アーム１３１１）
を１内当な１車さく例えば毎秒約２回）で往復回転させ
、同時に走行装置モータ１２１）を駆！ｌ！１．＋　し
て無限軌条（２０）を移行させ、管軸ノｊ向に自走車（
１）を＋ｉｉＪ進させる。モニター室では配管図を参考
にして、自走車の検μ「位置を単に確認覆る。

検出器（３）はアーム（３３）の回転軸（５７）が管の
中心軸と−・致して回転するから、検査面からの高さを
殆んと変え１−（こ管の周方向に横振りされ一ツー〕管
軸方向に移行し、管内面を約６０〜１８０°の９・へ囲
て検査する。

検出器（３）が管壁を含めて閉ループ磁力線の磁気回路
を形成！〜、磁力線の乱れを検出１．−ｃ　ｌ’、力信
号を発する方式の場合、検出器（３）の移行中、Ｗ　ｌ
：、’ｉ７がｉＦ常−Ｃあれは磁力線の乱れはｊｌ’ｌ
−’４らず、”ｒｉイシた強さて閉ループを形１戊しで
いるから、１．１緑装置（４）の記録面（こは第６図の
とおり一定゛市１（か記Ｑされる（Ａ点）。

肯）埜゛（こクランク又は１１ぜｉ　ｉ、ｉ！１ｊが牛
しでいる場合、検出器（３）か異常置所をｔ＜ｆｉ　、
＠する都度、磁気回路の抵抗か増し５、磁力線の乱４ｔ
、　ｌ；ｊ、ｎ庄の強弱とな−）で記録面に現わイする
（Ｂ点）。

検出器（，３）か異常Ｉ筒所を横シ１する時間は殆ん々
瞬間的であるから、記録面（こは出力信シづはパルス状
、Ｉ−：なる。アーノー　＋３３１の回「ＩＩ７、軸（
５７）がτ（の中心軸からズレ−Ｃいた場合、ｉ”　ム
（３３）の１往復の間に検出器（３）は波検査面に接近
及び離間して磁気回路抵抗（こ強弱の変動を生じるが、
記録面には１「絃波状の）（きなカー）となって現われ
るにずきないから、’？’ｆ’　”。ｒのＷ常を示すパ
ルス状の信すとは明瞭１こ識別てきる３、尚、１・は圧
の強さを磁気検出器（３）と管壁間の距離に較Ｉビシて
おけば、パルス波（Ｂ点）の高さがクラック又は腐蝕の
深さに対応するから、記録面に現われるパルス波を観察
することによって、管壁・のクラック、腐蝕の進行程度
を推定出来る。第１図の実施例の場合は、検査後、自走
車を管開口へ戻してから記録装置（４）から記録媒体（
記録紙、磁気テープ、半導体等）を回収して、記録信号
をチェックする。

第２図の実施例の場合は、モニターテ（こて画像を監視
しつつ、検出器の出力信号を同時にチェックして判１ｆ
ｆｉ出来るから、検Ｒ・］が容易てあり、又□腐□帥の
疑わしい箇所に対しては、重点的に自走車を往復させ、
検査データを見ながら自走車を操作し１Ｅ確なデータを
とることが出来る。

検査の結果、管の危険が結論されれば、異常部分を含む
管を新規なものと交換して事故を回避出来る。

自走１１月１）にはロープ（５９）の一端を止め、ロー
プｊ５９）を引き乍ら移行せしめる。従って万一の故障
によ２０つて、管の途中で自走車が停止ヒシたときには
、ロープ（５９）を引き戻して自走車の回収が出来るの
である。

、：。

後回転させながら自走車の走行により管軸方向へ□移線
させ暮から、管の広い範囲をｉ；１〕易迅速に、しかモ
委全に検査出来、更に単にビデオカメラによ□って彼Ｊ
：＃　ｑ面の表面状態を観察するのではなく検出器（ど
よってデータをとり乍ら自走車を移行させるも、のであ
るから、管の１Ｅ確な腐蝕状況を知り、管の危険度の判
断を正しく行なうことが出来る。

又、検出器のデータの記録装置をモニター室に　　　　
□設置することによって、検出データを見ながら自走重
含操年し、管の異常箇所を重点的に検査出来る等す多く
の優れた効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理を示す説明図、第２図は同１−の
他の実施例の説明図、第３図は本発明の実施状況の概略
を示す説明図、第４図は自走車のｉＥ面図、第５図は自
走車の左側面図、第６図は記録装置の記録データである
。 （１）・・・・・・自走車　　　　（Ｉ３）・・・・・
・伝送回路（２）・・・・・・記録装置　　　（２ｏ）
・・・・・・無限軌条（３）・・・・・・検出器　　　
　（４）・・・・・・記録装置出頓人　：久保田鉄工株
式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　走行装置を具えた自走車と、管の半径と略等しい長
   さのアームの一端を自走車へ枢＋Ｌ　Ｌアーム他端に管
   の腐蝕、クラック等の異常を検出する検出器を取伺り自
   走車に装備されている往復回動装置をアームに連繋して
   検出器を管の内面に〆ｆ＞つて周方向に往復さぜつつ進
   行させて管を検量１〜る検査装置と、管外の中央集中操
   作−置からの命令信号を自走車の各部に伝・尿する〃め
   、自走１、と１１・央集中操作装置との間に設けた伝送
   回□路と、自走車−Ｉ−に配備され検出信侮をＪム録す
   る記録装置とから構成された管内面の検査装置。 ■　検出器は、内蔵するコイルに電流を尻じて検出器及
   び管壁を通る磁力線の閉ループを形成し、管壁の異常に
   よる磁力線の乱れを検出する獣のである特許請求の１１
   ４１囲第１項の装置。　　　□■　（ｉで逆回路は、ワ
   イヤーケニブルてｉｌ）　ツＴ−命令信号を電気信号に
   変１奏し、ワイヤーケーフルによって信号を自走車各部
   に送る’ｌｌ＋許請求の範囲第１′ＪＪ又は第２項の持
   直。 ■　伝送回路は、電波信号によるＪＩＫ線通線通高Ｃ）
   で、□自走車及び竹の開１１に″火々アンテナろ“・配
   置し、命令信号を゛電波信号に変換して伝（憬１４−る
   １１！ｊ許請求の範囲第１項又は第２項の装置。 ■　走□行機構を具えた自走車と、管の１′−，径と略
   等しいＪｍさのアー□）・の−・端を自□走中へ枢ｌｌ
   几アーム他端に管のｌＩ＋５蝕、クラック等の１７Ｉ８
   常を検出する検出器を取付は自走１１〒に装備されてい
   る往復回動装装置をアームに連繋し□て、管の内１ｆｉ
   ｉに沿−）で周方向ｈｅ”？ｌ□ｌ：′復ぎぜつつ進行
   さ１すて６１′Ｃを検部する検査装置と、管外の中央集
   中操作装置からの命苓信号を自□走屯の各；■に伝達す
   るため、自走車と中央集中操作装置との１川（と設けた
   伝送回路と、モニター室に配備され検出信号を記録する
   記録装置とから構成された管・内面の検査装置。 ■　検出器は、内蔵するコイルに電流を通して検出器及
   び管壁を通る磁力線の閉ループを形成し５、管壁の一５
   ′１″−常ｉｒ１よる磁力線の乱ｔｉ−を検出するもシ
   ゛）である牛！１ｄｌ請求の範囲第５項の装置。。 ■　ｔｉＪ：送回路は、ワイヤ−ゲーフルであって命令
   信号を゛上気信号に変崩し、ワイヤーケーブルによ−）
   て信号を自」−中音部に送る特許請求の範囲第、５頃又
   は第０項の装置。 明）伝送回路は、小波信号による無線通１ご−Ｃあ−）
   で、ｆ’ｌ　、ｊｌ；中及び管の開１−．１　ｉこに々
   アンテナを配置１ｑ（７、命令信号を′屯波信号に変換
   して伝達する特Ｊ′１請求のね回部５１又は弔６頃の装
   置。