JPS6350224Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はオイルタンカーに設備されている貨油
管の如く大口径の液体又はガス体移送管の腐蝕状
況を検査する装置の特にその検査装置の走行装置
に関するものである。

走行装置を具えた自走車にビデオカメラ及び検
査装置を積載して、管中へ自走車を走行させ、管
内面の表面状況を撮像し、管外のモニター室に画
像信号を伝送することによつて、モニター室にて
管の表面状況を画像装置を通じて知ることが出来
る。

又自走車を走行させつつ検出器を管の周方向に
往復回転させて、往復のストローク幅で管の内面
を検査し、検査信号を自走車に積載し又はモニタ
ー室に設置した記録装置へ通じて自動記録するこ
とにより、管の異常とその程度を知り、管を新し
いものと取りかえて事故を未然に防ぐことが出来
る。貨油管は検査に先立つて管中へ水を流し、管
底に堆積していたスラツジ等を洗い出して管内面
を清浄にした後、自走車を管中へセツトして自動
走行させ、同時に検出器によつて管を検査し出力
した検査データを自走車に積装され又は管外のモ
ニター室に設けた記録装置に自動記録している。
自走車は積装せる検査装置、ビデオカメラ、記録
装置等に出来るだけシヨツクを与えない様に、又
配管の途中に存在する枝管の開口を乗り越える様
に無端軌条を使用することが望ましいが、無端軌
条としてキヤタピラを使用した場合、管内面を走
行することには支障はなくとも、キヤタピラのリ
ンクがスプロケツトによつて１駒宛送られる際、
リンクの長さに帰因して台車を僅かに上下動させ
その変位が検査装置の出力データに現われる問題
がある。

無端軌条として無端ベルトを用いれば、ベルト
は可撓性であるためのキヤタピラの振動問題は解
決出来るが、管内面には水洗後でも僅かな油層が
残つているためベルトはスリツプを起す問題があ
つた。

本考案はベルトの外周面を円弧面に形成したこ
とによつて、管内面との接触面積を増大し、摩擦
力を高めて管内面とのスリツプは可及的に防止
し、しかも自走車の走行に伴なう振動を消して正
しい検査データを出力出来る装置を提供すること
を目的とする。

第１図のブロツク図は検出器の信号変換及び遠
隔操作の信号変換過程を示す。検出器３は走行機
構２を具えた自走車１に装備され、管の内側検査
面から一定高さ（約20mm）に保たれて管の周方向
に往復回動しながら管軸方向に移行し、検出器の
往復回動の幅で管壁を検査するものである。

検出器３は磁力線を発生するコイル及び磁力線
の変化によつて起電力を発生するコイルを内蔵し
た公知の磁気探傷センサーが使用出来る。磁界発
生コイルに電流を流し、管壁及び２つのコイルを
通過する磁力線の閉ループを形成するため、管壁
が腐蝕に因つて肉厚が減少し又はクラツクを生じ
ていると、検出器３の磁力線及び電流に乱れが生
じる。

その電流の増減を検出するため、ブリツジ回路
等を使用した平衝部３０を通し、出力を増幅し
て、自走車１に積載せる自動記録装置４に検出信
号を自動記録するものである。

検出器３には上記磁気検出方式に限定されない
で各種方式のものが採用可能である。例えば検出
器より管壁に対し磁場を加えて渦電流を生じさ
せ、管壁の異常箇所にて渦電流の乱れを検出して
もよい。或いは超音波又はレーザーを管壁に加
え、反射波が管壁の異常箇所で遅れる位相差を検
出して管壁の異常を知ることも出来る。

自走車１にはビデオカメラ１０が装備され、検
出器３による検査範囲の管壁を内蔵する照明装置
によつて照明しつつ撮影する。ビデオカメラ１０
から出力した画像信号は信号処理部１１、変調部
１２を経て、伝送回路１３に応じた信号に変調さ
れて送信される。

船上のモニター室では伝送回路１３からの受信
信号を復調部１４を通し画像装置１５によつて再
生するものである。画像装置１５には必要により
画像記録装置１６を接続し、磁気テープに記録す
る。

自走車１の走行機構に対する前進、停止、後進
の命令、検出器３を周方向に往復回動させるモー
タ５４に対する回動又は停止の命令、自走車に積
載せる自動記録装置４に対する記録開始又は停止
の命令を伝達するため、伝送回路１３を使つた通
信システムが構成され、モニター室での中央集中
操作装置６のスイツチのオン・オフによる命令信
号は変換部６０にて信号変換され、送信され、伝
送回路１３を通つて自走車１の復調部６１にて再
び信号変換し、該当する各命令箇所６２を動作さ
せる。

自走車１は第２図及び第３図に示す如く、台車
１７の両側に無端ベルト２０，２０を張設した走
行装置２を配備しており、モニター室からの遠隔
制御信号によつて積載せるモータ２１の回転を規
制し、走行装置に対して前進、後進、停止を行な
わせる。

走行装置は台車１７の前後に具えた駆動プーリ
２２、従動プーリ２３の間に無端ベルト２０を張
設している。

無端ベルト２０は通常のＶベルトと同じく可撓
性資材によつて構成されるが、外周面は第４図の
如く円弧面２９に形成され、管内面の曲率に沿つ
て接触面積を可及的に増加させたものである。無
端ベルト２０の内周面には一定間隔に係合溝２０
ａを凹設し、駆動プーリ２２、従動プーリ２３の
周面に形成する突子（図示せず）を係合して、無
端ベルト２０と駆動プーリ２２との間のスリツプ
を無くし、強力な走行駆動を行なわせるものであ
る。

又無端ベルト２０は、Ｖベルト状の梯形断面を
有する内ベルト部２０ｂと、円弧断面を有する外
ベルト部２０ｃとを重ね合せて、両者を接着又は
熱溶着させ一体化させても可い。

無端ベルトの下方移行側に対しては、先端にロ
ーラ２４を具え基端を台車に枢止した支持杆２５
が複数本並列して対向配備されている。各支持杆
２５は下端を台車の後方へ向けて傾斜し、台車側
壁から突出した支え板２６と、各支持杆２５から
水平方向に突出した受け板２７との間に夫々圧縮
バネ２８を介装し、バネ２８の弾撥力によつて台
車１７を持ち上げている。

更に台車両側の無限軌条２０の下移行側の前方
延長上には、台車から突出したブラケツト１８の
下端にナイフブレード１９が管壁に接近して配備
され、検査前の水洗処理によつても流出せずに残
つている附着物を除去し、自走車に与える衝撃を
低減するものである。

台車前部へ着脱可能に固定された取付板５０上
へ４本のガイドポスト５１を垂直に立て、該ガイ
ドポスト５１及びねじ軸５３を垂直に立て、検査
装置を装備したテーブル５２をガイドポスト５１
に対し摺動可能に係合させ、ねじ軸５３に対しね
じ嵌合させており、ねじ軸５３の正逆回転によつ
てテーブル５２の高さは任意に調節される。テー
ブル５２上には減速機付きモータ５４が装備さ
れ、モータの出力軸はクランク機構５５を介し
て、テーブル上のピローブロツク５６に軸受され
た回転軸５７に連繋されている。

回転軸５７先端には検査すべき管の半径より稍
長いアーム３３が取付けられ、アーム３３の下端
に検出器３が取付けられている。アーム３３は回
転軸先端に固定したブロツク３４に摺動可能に係
合し、アーム３３の上端から垂下したねじ軸３５
がブロツク３４を貫通して、アーム３３上にて回
転自由に配備されている。

ねじ軸３５上端のノブ３６を正逆回転すること
によつて、ねじ軸３５はブロツク３４と係合しな
がら回転し、アーム３３を昇降させることが出来
る。

自走車１は更に記録装置４及びバツテリー等の
電源４０を装備することが出来、電源４０によつ
て走行機構２のモータ２１、検査装置のモータ５
４、記録装置４及びビデオカメラ１０を駆動する
が、電源４０は自走車に装備せずに電力線を伝送
回路１３に一体化して設け、電力を管外から供給
しても可い。

ビデオカメラ１０を取付板５１とテーブル５２
との間の空間に配備し、内蔵するランプによつ
て、アーム３３先端の検出器３の移行範囲を照射
すると共に管壁表面の状況を撮像し、出力信号を
船上のモニター室へ送るものである。

然して管の内表面の検査に際しては、ねじ軸５
３を調節してテーブル５２を昇降させ、回転軸５
７を検査すべき管の中心線の高さに一致させる。
次にアーム３３上端のノブ３６を回し、検出器３
を被検査面から一定の高さ（約20mm）に調節す
る。

自走車１を管７の内壁に設置することを完了す
れば、モータ５４を駆動しアーム３３を適当な早
さ（例えば毎秒約２回）で往復回転させ、同時に
走行装置モータ２１を駆動して無端ベルト２０を
移行させ、管軸方向に自走車１を前進させる。

モニター室では配管図と、ビデオカメラから送
られてくる画像とを照合して、自走車１の検査位
置を常に確認しつつ、再生画像を監視する。

検出器３は、アーム３３の回転軸５７が管の中
心軸と一致して回転するから、検査面からの高さ
を殆んど変えずに管の周方向に横振りされつつ管
軸方向に移行し、管内面を約60〜180゜の範囲で検
査する。

検出器３が管壁を含めて閉ループ磁力線の磁気
回路を形成し、磁力線の乱れを検出して出力信号
を発する方式の場合、検出器３の移行中、管壁が
正常であれば磁力線の乱れは起らず、一定した強
さで閉ループを形成しているから、記録装置４の
記録面には第５図のとおり一定電圧が記録される
（Ａ点）。

管壁にクラツク又は腐蝕が生じている場合、検
出器３が異常箇所を通過する都度、磁気回路の抵
抗が増し、磁力線の乱れは電圧の強弱となつて記
録面に現われる。（Ｂ点）。

検出器３が異常箇所を横切る時間は殆んど瞬間
的であるから、記録面には出力信号はパルス状と
なる。

本考案は上記の如く、走行装置２として無端ベ
ルト２０を台車１７の両側に設けたから、無端ベ
ルト２０の可撓性によつて台車には上下振動は起
らず、記録データのグラフは第５図に示されると
おり、管が正常時には真直な直線状となり、異常
時のみ検出信号がグラフ上へ出現し、これによつ
て直ちに管の異常を判定出来るのである。

しかも無端ベルトは外周面を円弧面２９に形成
し、管内面との接触面積を増大させているため、
無端ベルトと管内面とのスリツプは可及的に防止
出来円滑な走行が実現出来る等、考案目的を十二
分に達成し優れた効果を発揮するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は管内面検査装置の原理を示す説明図、
第２図は自走車の正面図、第３図は自走車の左側
面図、第４図は無端ベルトの一部破断した斜面
図、第５図は検査データの出力グラフである。 １……自走車、２……走行装置、２０……無端
ベルト、２２……駆動プーリ、２３……従動プー
リ、２９……円弧面、３……検出器、２０ａ……
係合溝、２０ｂ……内ベルト部、２０ｃ……外ベ
ルト部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 管の腐蝕、クラツク等の異常を検出する検出装
   置を自走車に配備し、自走車の両側に配置した駆
   動プーリと従動プーリとの間に無端ベルトを張設
   し、自走車に搭載したバツテリー等の電源或いは
   外部から管内に引き込んだ電力線からの外部電源
   によつて回転するモータ２１を前記駆動プーリに
   連繋して構成され、前記無端ベルトの管内面への
   接触面はベルト幅方向が円弧面に形成されている
   管内面検査装置の走行装置。