JP2012013595A - 壁面自動追尾型水路トンネル撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】水流のあるトンネル内の水面に浮遊しつつ流下する船体と、この船体に水平面で回転自在に保持された回転体ベースと、前記船体側に取り付けられ前記回転体ベースを回転させるための回転用モータと、前記回転体ベースに設置されトンネル内を撮影するための撮影用カメラと、前記回転体ベースに設置されトンネル壁面までの距離を測定する少なくとも2つの距離測定装置とを具備してなり、前記距離測定装置の各測定結果に基づいて前記回転用モータを制御して前記回転体ベースの姿勢を一定に制御するようにしたことを特徴とする。
【選択図】図1
Description
逆に、基本姿勢から平面視において時計回りに姿勢がずれた状態にある場合、A+C<B+Dとなるため、このような場合には、平面視において反時計回りの方向に回転体ベース20が回転するように姿勢制御を行う。
なお、電磁波送受信アンテナ22での電磁波の送受信は、トンネル11の天井との間で行う場合に限られるものではなく、トンネル壁面12との間で電磁波の送受信を行ってドップラーシフト周波数fbを得るようにすることも可能である。
逆に、基本姿勢から平面視において時計回りに姿勢がずれた状態にある場合、A+C<B+Dとなるため、このような場合には、平面視において反時計回りの方向に回転体ベース20が回転するように姿勢制御を行う。
なお、電磁波送受信アンテナ22での電磁波の送受信は、トンネル11の天井との間で行う場合に限られるものではなく、トンネル壁面12との間で電磁波の送受信を行ってドップラーシフト周波数fbを得るようにすることも可能である。
Claims (6)
- 水流のあるトンネル内の水面に浮遊しつつ流下する船体と、この船体に水平面で回転自在に保持された回転体ベースと、前記回転体ベースに設置されトンネル内を撮影するための撮影用カメラと、前記回転体ベースに設置されトンネル壁面までの距離を測定する少なくとも2つの距離測定装置と、前記距離測定装置の各測定結果を比較演算する演算装置と、前記船体側に取り付けられ前記演算装置の出力に基づいて前記回転体ベースの姿勢をトンネル内の水流方向に制御する回転用モータとを具備したことを特徴とする壁面自動追尾型水路トンネル診断装置。
- 2個の距離測定装置を有し、各距離測定装置は、前記回転体ベースの回転中心を通る水平面内の基準線に対して平面視において線対称な方向にそれぞれ距離測定をするように角度設定して設置され、2個の距離測定装置によって測定する2つの距離の値が等しくなるように前記回転用モータの回転方向及び回転量を制御して前記回転体ベースの姿勢をトンネル内の水流方向に制御するようにしたことを特徴とする請求項1記載の壁面自動追尾型水路トンネル診断装置。
- 一方側のトンネル壁面までの距離を測定する2個の距離測定装置と、他方側のトンネル壁面までの距離を測定する2個の距離測定装置とを有し、これら4個の距離測定装置の各測定結果に基づいて前記回転用モータを制御して前記回転体ベースの姿勢をトンネル内の水流方向に制御するようにしたことを特徴とする請求項1記載の壁面自動追尾型水路トンネル診断装置。
- 前記一方側のトンネル壁面までの距離を測定する2個の距離測定装置は、前記回転体ベースの回転中心を通る水平面内の基準線に対して平面視において線対称な方向にそれぞれ距離測定をするように角度設定して設置し、前記他方側のトンネル壁面までの距離を測定する2個の距離測定装置は、前記基準線に対して平面視において線対称な方向にそれぞれ距離測定をするように角度設定して設置し、これら4個の距離測定装置によって測定する4つの距離測定結果について対角線に位置する距離測定装置の距離測定結果の和が等しくなるように前記回転用モータの回転方向及び回転量を制御して前記回転体ベースの姿勢をトンネル内の水流方向に制御するようにしたことを特徴とする請求項3記載の壁面自動追尾型水路トンネル診断装置。
- 前記4個の距離測定装置のうち何れか1つが測定不能であった場合には、前記一方側のトンネル壁面までの距離を測定する2個の距離測定装置の組み合わせと、前記他方側のトンネル壁面までの距離を測定する2個の距離測定装置の組み合わせのうち、測定可能であった2個の距離測定装置を含む組み合わせの測定結果のみに基づいて前記回転用モータの回転方向及び回転量を制御して前記回転体ベースの姿勢をトンネル内の水流方向に制御するようにしたことを特徴とする請求項3記載の壁面自動追尾型水路トンネル診断装置。
- 前記回転体ベース上に、トンネルの天井又は壁面との間で所定角度で電磁波を送受信する電磁波送受信アンテナと、受信した電磁波のドップラーシフト周波数を検出するドップラー検出装置と、電磁波の送信周波数と受信した電磁波のドップラーシフト周波数とに基づいて船体の移動速度を演算する演算装置とを設けたことを特徴とする請求項1乃至5記載の壁面自動追尾型水路トンネル診断装置。
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