JP2002357563A - 管内点検装置及び管内点検方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】管内の流体を除くとか、流体の流れを止めるこ
となく、非常に長い管路でも管内の点検を効率よく実施
可能とすること。 【解決手段】管内の流水の水面１より上方に広角レンズ
３０部分と照明２０とを位置させることが出来るように
浮力体１０の浮力が調整された点検装置本体１００に
は、広角レンズ３０を映像取り込み口とする撮像装置４
０とその撮像装置４０による撮像内容を記録する画像記
録装置５０と画像記録装置５０や照明２０や撮像装置４
０を稼動させるためのバッテリーなどの動力源６０を内
蔵し、流水の流れに乗って管内の水面１より上方の状況
を撮像しながら記録する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、流体が流される
管の内部を点検する装置と方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平１１−０９４１７９号公報
「管内自動点検装置」あるいは特開平０９−１５２４０
６号公報「配管内面検査装置」あるいは特開平０６−05
0719号公報「配管内面検査装置」にあるように管内の流
体を抜いたあとの詳細点検を可能とする管内点検装置の
概念は示されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、管内の流体が
流れている状態でしかも長い管内を効率よく詳細点検ま
ですることについてはあまり考慮されていなかった。

【０００４】本発明の目的は、管内に流体の流れが存在
する状態の管内の点検を効率よく実施可能とする管内点
検装置と方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の目的を達成する
ための第１の手段は、管内点検システムの点検装置本体
はケーブルレスで少なくとも点検用センサと点検用セン
サからの情報を記録する記録装置とそれらの稼動のエネ
ルギーとなる動力源とを搭載し、浮力体により管内流体
に対して浮くように調整してあることである。

【０００６】第１の手段では、管内点検システムの点検
装置本体はケーブルレスで少なくとも点検用センサと記
録装置とそれらの動力源とを搭載し、浮力体により管内
流体に対して浮くように調整するので、点検装置本体を
流体の流れている管内へどこかの挿入口から挿入すれば
流体の中で浮いて、そのまま流れにのって管内を移動し
て、さらに移動中に搭載している点検用センサの情報を
記録装置に記録しておくことが可能となる。動力源も搭
載しケーブルレスとするので、どんなに長い管路でもケ
ーブルが邪魔になって途中で引っかかることもなく、ケ
ーブルを引っかからないようにさばく操作も不要とな
り、単純で使い勝手の良い管内点検システムとなる。点
検センサの点検結果データは記録されているので、管路
の下流側で点検装置を回収することによって、記録され
ている点検結果をオフラインで詳細に確認、調べること
が可能である。この場合、点検装置の流れた時間と管路
の長さより流体の流速が分かるので、記録されている時
間から概略の点検結果データの管路上の場所の対応を行
うことは可能である。

【０００７】第２の手段は、前記点検装置において、点
検用センサは照明と広角レンズの付いた撮像装置とし、
広角レンズの部分が流体の水面上に出るように浮力体で
調整してあることである。

【０００８】第２の手段では、前記点検装置において、
点検用センサは照明と広角レンズの付いた撮像装置と
し、広角レンズの部分が流体の水面上に出るように浮力
体で調整するようにしたので、点検装置が流体に浮いて
流れている時にはレンズ部分は水面の上、すなわち管内
の気相の部分にでているので流体の波やしぶきの影響を
うけることなく、管内の気相部分の撮像結果を得ること
ができ、さらに広角レンズとしたことにより、管内の気
相部分の十分広範囲を撮像装置のスキャン速度にもとづ
く極めて短時間での撮像，記録できるので、管内の流速
が相当に早い流れの中で高速で移動していても、管内全
体の気相部分の撮影を連続的に漏れなく撮影することが
可能となる。

【０００９】第３の手段は、前記第１の手段に加えて、
点検装置本体に命綱を付けることである。このような第
３の手段では、前記第１の手段に加えて、点検装置本体
に命綱を付けるので、上流側で命綱を緩めていく速度を
任意の速度にすることによって、管内の流速が大変早い
場合にも時間をかけてじっくりと管の長手方向の点検を
任意の速度で行うことが可能となる。

【００１０】第４の手段は、前記第３の手段の点検用セ
ンサは照明と首吊り機構付撮像装置とし、撮像する部分
が流体の水面上に出るように浮力体を調整してあること
である。

【００１１】このような第４の手段では、前記第３の手
段の点検用センサは照明と首吊り機構付撮像装置とし、
撮像する部分が流体の水面上に出るように浮力体を調整
するものであり、この場合、命綱で点検移動する速度を
任意に操作できるので、センサを首振り機構付き撮像装
置として、広角レンズで一度に広範囲を撮影するのでは
なく首を向けた方向を高解像度で撮影して、首を振るこ
とにより広範囲を高分解能で点検することが可能とな
る。

【００１２】第５の手段は、管内点検システムの点検装
置本体に動力用ケーブルあるいは通信用ケーブルあるい
は動力と通信とを兼ね備えたケーブルを付け、少なくと
も点検用センサを搭載し、浮力体により管内流体に対し
て浮くように調整することである。

【００１３】このような第５の手段では、管内点検シス
テムの点検装置本体に動力用ケーブルあるいは通信用ケ
ーブルあるいは動力と通信とを兼ね備えたケーブルを付
け、少なくとも点検用センサを搭載し、浮力体により管
内流体に対して浮くように調整することであるので、基
本的には前記第３の手段の命綱の作用がケーブルにより
同様の効果が得られ、さらに命綱がケーブルとなること
により、動力をケーブルから供給すればさらに時間をか
けた長時間の点検が可能となり、通信をケーブルを介し
て行うことにより、点検中のセンサデータを操作部など
でモニターしながら点検ができるので、さらに詳細な管
内点検が可能となる。

【００１４】第６の手段は、前記手段１，３，５の管内
点検システムで、さらにセンサ部に洗浄ノズルを設け、
所定のタイミングで自動的にあるいは通信用ケーブルか
らの遠隔信号のタイミングにより洗浄液が洗浄ノズルか
ら噴射するようにすることである。

【００１５】第６の手段では、前記手段１，３，５の管
内点検システムで、さらにセンサ部に洗浄ノズルを設
け、所定のタイミングで自動的にあるいは通信用ケーブ
ルからの遠隔信号のタイミングにより洗浄液が洗浄ノズ
ルから噴射するようにするので、たとえば流体が濁って
いる場合にも撮像レンズ部などが汚れても洗浄してすぐ
に綺麗な撮像レンズの状態で点検することが可能とな
る。また、点検装置を挿入口から落とした場合には水面
に落下した場合に最初に濁った流体のしぶきとかで汚れ
る場合もあるが、そのような場合にも着水した後にレン
ズを洗浄することで綺麗なレンズ面で管内気相部分の点
検を実施可能とすることができる。

【００１６】第７の手段は、前記手段１，３，５の管内
点検システムで、さらに点検装置本体に管の長手方向の
移動をガイドするガイドローラとそのガイドローラを管
内面に対して突っ張るための突っ張り機構を設けること
である。

【００１７】このような第７の手段では、前記手段１，
３，５の管内点検システムで、さらに点検装置本体に管
の長手方向の移動をガイドするガイドローラとそのガイ
ドローラを管内面に対して突っ張るための突っ張り機構
を設けるので、点検装置本体が管内面の片側に寄ること
がなくなり、撮像装置などのセンサは管の中央部分近く
を常に通って流れることになるので、管内の点検を常に
管の中央部分から撮影した安定した点検を行うことが可
能となる。点検装置本体が左右に揺れると撮像部分の位
置も左右にずれるので、撮影条件が変わってあとで点検
結果を分析評価しずらくなるが、常に同じ中央位置から
の撮影ができれば、同じ条件で撮影され、撮影範囲，分
解能が安定して同じ条件での点検が可能となる。

【００１８】第８の手段は、前記手段１，３，５の管内
点検システムで、さらにセンサ部を伸縮機構に搭載し、
点検装置本体にはその伸縮機構を管の円周方向に回転可
能とする旋回機構と点検装置本体の円周方向に複数個の
押し当てパッドとその押し当てパッドを管内面に対して
突っ張るための突っ張り機構を各々の押し当てパッドに
設けることである。

【００１９】ｋのような第８の手段では、前記手段１，
３，５の管内点検システムで、さらにセンサ部を伸縮機
構に搭載し、点検装置本体にはその伸縮機構を管の円周
方向に回転可能とする旋回機構と点検装置本体の円周方
向に複数個の押し当てパッドとその押し当てパッドを管
内面に対して突っ張るための突っ張り機構を各々の押し
当てパッドに設けるので、通常は押し当てパッドを縮め
ておくことにより、管内の長手方向への移動は流体の流
れによって移動できるが、途中でケーブルあるいは命綱
を緩めることを止めて固定するとその場所で点検装置は
移動しなくなる。さらに、その状態で、押し当てパッド
を管内面に当てて突っ張ることにより、点検装置本体を
動かないように固定することができる。その状態でセン
サを搭載した伸縮機構を伸縮させながら、旋回機構で１
回転させるとセンサ部を管内面の停止位置での円周方向
全体をならうことができ、たとえば、センサとして距離
センサを搭載しておけば、管内面の凹凸形状をセンシン
グしたり、超音波センサを搭載すれば、管の円周方向の
肉厚とか、内部欠陥の有無をセンシングするなどのより
詳細な点検を行うことが可能となる。

【００２０】このときに押し当てパッドを突っ張るとき
にできるだけ点検装置本体が管の中心近くになるように
することが良いが、多少偏心した場合にもセンサ部に管
内面の位置を検出するセンサを搭載して、そのセンサ情
報に基づき伸縮機構を伸縮制御させれば、センサを管内
面に異常な接触をさせることなく、所定の間隔で１回転
させることは十分可能である。引き続き、押し当てパッ
ドを縮めれば点検装置本体は流体の流れにそって移動し
て、次の場所で同様な詳細点検を繰り返し行うことが可
能である。管内の点検位置は送り出している命綱あるい
はケーブルの長さを確認できるようにすれば、詳細点検
を行っている場所と詳細点検結果データの対応付けも容
易に可能となる。

【００２１】第９の手段は、前記手段８の管内点検シス
テムで、さらにセンサ部を搭載した伸縮機構と等価な慣
性モーメントでそれとは反対方向へ回転可能とする旋回
機構を点検装置本体に設けることである。

【００２２】このような第９の手段では、前記手段８の
管内点検システムで、さらにセンサ部を搭載した伸縮機
構と等価な慣性モーメントでそれとは反対方向へ回転可
能とする旋回機構を点検装置本体に設けるので、押し当
てパッドを使用しないで移動中にセンサ部を伸縮させる
とか、旋回させて、移動しながらの点検を行う場合に、
同じ慣性モーメント部分を反対の方向で同期させて回転
させることで、旋回時の反動で、点検装置本体が揺れる
ことなく、浮いて移動中にも安定したセンサ部での点検
が可能となる。単純にはおなじ旋回と伸縮機構に同じ重
さのセンサ部を搭載しておけば、単純に同じ伸縮機構の
制御して旋回機構は旋回の方向だけ反対となるように同
期させれば、容易に反動トルクを互いに打ち消し合わせ
ることができ、本体の動作反動による揺れを生じさせな
いで、高速旋回させながら効率よく移動しながらの点検
も可能とすることができる。

【００２３】第１０の手段は、前記手段８及び９の押し
当てパッドは管の円周方向の回転移動をガイド可能とす
る車輪付きの押し当てパッドとすることである。

【００２４】このような第１０の手段では、前記手段８
及び９の押し当てパッドは管の円周方向の回転移動をガ
イド可能とする車輪付きの押し当てパッドとするので、
突っ張り機構で押し当てパッドが管内面に当たると押し
当てパッドに付いている車輪により円周方向に本体は軽
く回転する。このことによって、複数の押し当てパッド
がどのような順番で管内面に当たっても本体が回転し
て、突っ張り機構部に無理な力が発生しないようにでき
るので、突っ張り機構の強度部材を薄くして、軽量で使
い勝手のよい点検装置にできる。また、突っ張り機構の
制御も特に本体の姿勢と突っ張り制御する順番も特に考
慮する必要はないので、簡単な制御で実現可能となる。

【００２５】第１１の手段は、前記手段１，３，５の管
内点検システムで、さらに点検装置本体に管内流体の流
れに逆らう方向へ前進するためのスラスタ、あるいは点
検装置本体の円周方向に配置した複数個の管の長手方法
への移動を可能とする走行機構、あるいはそれらの両方
を設けることである。

【００２６】このような第１１の手段では、前記手段
１，３，５の管内点検システムで、さらに点検装置本体
に管内流体の流れに逆らう方向へ前進するためのスラス
タ、あるいは点検装置本体の円周方向に配置した複数個
の管の長手方法への移動を可能とする走行機構、あるい
はそれらの両方を設けるので、スラスタの推進力を使え
ば流体の流れに逆らって挿入側に戻ることもできる。命
綱やケーブルを引いて回収する場合にも回収しやすくな
る。また、移動機構があれば、管路の途中で水位が低く
なった場合に、流体に浮いて移動することができなくな
っても、走行機構が管内面に接触して、走行機構の駆動
力で先進したり、戻ったりすることも可能となる。

【００２７】第１２の手段は、前記手段３，５の管内点
検システムで、さらに命綱あるいはケーブルの途中に管
内の流れの勢力を命綱あるいはケーブルの張力に変換す
る中継器を設けることである。

【００２８】このような第１２の手段では、前記手段
３，５の管内点検システムで、さらに命綱あるいはケー
ブルの途中に中継器を設けるので、管路が長くケーブル
が非常に長くなる場合にも対応が可能となる。ここで、
ある程度管路が長くなるとケーブルの抵抗で命綱あるい
はケーブルを緩めてもひっかかって点検装置本体が流れ
ない状態になるので、途中に中継器が入れば、そこでさ
らに流体抵抗が増加して、命綱あるいはケーブルを牽引
する力が発生する。この原理を適用すれば、ケーブル長
はどこまで長くしても、途中、途中、中継器を入れて繋
いでいくことにより、命綱あるいはケーブルの管路と生
じる抵抗の観点からは制限無く極めて長い管路にも適用
可能となる。

【００２９】第１３手段は、前記手段３，５の管内点検
システムにおいて、命綱あるいはケーブルと点検装置本
体との接続部に着脱可能なコネクタを設けることであ
る。

【００３０】このような第１３の手段では、前記手段
３，５の管内点検システムにおいて、命綱あるいはケー
ブルと点検装置本体との接続部に着脱可能なコネクタを
設けるので、点検装置回収後にこのコネクタを外せば命
綱あるいはケーブルだけになれば流体抵抗は小さくなる
ので、上流側に牽引して回収させることが可能となる。
遠隔コネクタにして回収前に切り離せは点検装置本体の
回収作業もケーブルが切り離された状態なので容易に行
うことが可能となる。

【００３１】第１４の手段は、前記手段１，３，５の管
内点検システムにおいて、点検用センサが水面の上に出
るように設けるばかりでなく、水面の下も点検できるよ
うに設ける、あるいは、水面の下のみあるいは上のみ点
検できるように点検用センサを設けて所定の状態に浮く
ように、浮力体が調整することである。

【００３２】このような第１４の手段では、前記手段
１，３，５の管内点検システムにおいて、管内面の気相
部分のみの点検と液相の部分の管内面の点検とそれら両
方の点検と点検領域を自由に設定できる。

【００３３】第１５の手段では、前記手段１，３，５の
管内点検システムにおいて、点検用センサにスリット光
の照明と通常照明を搭載し所定のタイミングで両方の照
明をＯＮ／ＯＦＦして映像を撮影するようにすることで
ある。

【００３４】このような第１５の手段では、前記手段
１，３，５の管内点検システムにおいて、点検用センサ
にスリット光の照明と通常照明を搭載し所定のタイミン
グで両方の照明をＯＮ／ＯＦＦして映像を撮影するよう
にしたので、たとえば単純に照明を交互にＯＮ／ＯＦＦ
したとすれば、スリット光の反射を撮影した映像とスリ
ット光でない通常照明の映像の撮影が可能となる。照明
と撮像装置は同じ点検装置本体に搭載されているので、
両者の相対位置はわかるので、スリット光の反射を撮影
した映像からは三角測量の原理で距離がわかり、これは
管を断面するように発したスリット光の場合には管の円
周方向の断面形状を容易に得られ管内面の腐食などによ
る減肉状況を点検する方法として有効である。但し、そ
れだけでは管の断面形状のみなので、管内面の実際的な
状況との対応付けが容易ではない。そこで、スリット光
で撮影した直後に通常照明での映像も撮影して記録にと
れば、同じ場所を撮影した映像なので、実際の撮影映像
と対応付けて減肉形状データを評価することが容易に行
えるようになる。

【００３５】第１６の手段は、管内点検装置を用いた管
内点検の方法において、最初に小型の概略点検用の点検
装置本体を管内に挿入して、その点検結果に基づき次に
大型の詳細点検用の点検装置本体を管内に挿入するか否
かを決めて、必要時に大型の詳細点検用の点検装置本体
を管内に挿入して詳細点検を行うようにする方法であ
る。

【００３６】このような第１６の手段では、管内点検装
置を用いた管内点検の方法において、最初に小型の概略
点検用の点検装置本体を管内に挿入して、その点検結果
に基づき次に大型の詳細点検用の点検装置本体を管内に
挿入するか否かを決めて、必要時に大型の詳細点検用の
点検装置本体を管内に挿入して詳細点検を行うようにす
るので、最初に小型の概略点検用の点検装置本体を管内
に挿入して概略の管内の状況が把握できるので、健全で
あれば当然詳細点検はやる必要はないので、効率よく点
検作業ができるばかりでなく、概略状況確認の結果、と
ても大型の詳細点検装置では途中で引っかかってしまう
ような危険な場所が確認できれば、あえて大型を挿入し
ての点検は行わないとか、危険な場所近くまでで、それ
以上、回収できなくなるような危険な点検作業は行わな
いなど事前の防護策をとることが可能となる。いきなり
大型の点検装置を挿入して、途中でゴミなどが体積して
いるような場所があった場合、そこまでは流れていって
も、早い流れの場合には流体抵抗も大きくなり、流れに
対して逆走は困難で下流側でしか点検装置を回収できな
いような場合もありうる。そのような場合は先に小型の
点検装置でそのような場所のないことを確認できれば安
全に点検作業を行うことが可能となる。

【００３７】第１７の手段は、前記手段１６の管内点検
装置を用いた管内点検の方法において、最初に小型の命
綱あるいはケーブル付きの概略点検用の点検装置本体あ
るいは単純な浮力体のみを管内に挿入して、命綱あるい
はケーブルを管内に通して、挿入口側の命綱あるいはケ
ーブルを次に挿入する本点検用の点検装置本体の挿入す
る側に接続することによって、本点検用の点検装置本体
の前と後ろの両側に命綱あるいはケーブルが接続された
状態で管内点検を行うようにする方法である。

【００３８】このような第１７の手段では、前記手段１
６の管内点検装置を用いた管内点検の方法において、最
初に小型の命綱あるいはケーブル付きの概略点検用の点
検装置本体あるいは単純な浮力体のみを管内に挿入して
命綱あるいはケーブルを管内に通して、挿入口側の命綱
あるいはケーブルを次に挿入する本点検用の点検装置本
体の挿入する側に接続することによって、本点検用の点
検装置本体の前と後ろの両側に命綱あるいはケーブルが
接続された状態で管内点検ができるようになるので、点
検装置が流れにくい場合にも回収する側の命綱あるいは
ケーブルを牽引することで点検装置の移動を補助するこ
とが可能となる。また、上流側を命綱にして下流側をケ
ーブルにすれば、管内面とこすれて大きな張力と摩擦の
発生する上流側を丈夫なワイヤ等の命綱にでき、強度的
にいたみやすいケーブルは大きな張力，摩擦の発生しな
い下流側にできるので、ケーブルの寿命長くして、ケー
ブル損傷に対する信頼性もよくすることができる。

【００３９】第１８の手段は、管内点検装置を用いた管
内点検の方法において、点検装置を挿入してから回収す
る側の回収口側に回収治具を挿入しておき、点検装置が
流れてきたら回収用治具にて点検装置を回収するように
する方法である。

【００４０】このような第１８の手段では、管内点検装
置を用いた管内点検の方法において、点検装置を挿入し
てから回収する側の回収口側に回収治具を挿入してお
き、点検装置が流れてきたら回収用治具にて点検装置を
回収するようにするので、点検装置を流れに逆らって上
流側まで戻す必要もなく、容易に回収でき、点検作業を
効率よく行うことが可能となる。

【００４１】第１９の手段は、点検用センサを点検装置
本体に搭載して管内を移動させて管内の情報を点検用セ
ンサで検知する管内点検方法において、管内の流水の流
れに前記点検装置本体を乗せて移動させて移動地点での
管内の情報を点検用センサで検知することを特徴とする
管内点検方法である。

【００４２】このような第１９手段によれば、点検装置
本体が流水の流れによって移動できるので、点検装置本
体の移動に要する駆動力とその移動のための制御装置が
不要となる。

【００４３】第２０の手段は、点検用センサを点検装置
本体に搭載して管内を移動させて管内の情報を点検用セ
ンサで検知する管内点検方法において、点検装置本体に
綱又はケーブルを接続した状態で管内の流水の流れに前
記点検装置本体を乗せて移動させ、その移動に際して綱
又はケーブルに張力を付与しつつ移動させ、移動地点で
の管内の情報を点検用センサで検知することを特徴とす
る管内点検方法である。

【００４４】このような第２０手段によれば、点検装置
本体が流水の流れによって移動できるので、点検装置本
体の移動に要する駆動力とその移動のための制御装置が
不要となる上に、点検装置本体を綱又はケーブルの張力
が点検装置本体を一定方向に引くことにより、点検装置
本体の姿勢が一定方向に安定し、安定した点検作業に貢
献できる。

【００４５】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面を用
いて説明する。図１は本発明を適用した管内点検システ
ムのケーブルレス点検装置本体の基本的な一実施例を示
す。点検装置本体１００は浮力体１０の内側に点検用セ
ンサとして照明２０と広角レンズ３０を付けた撮像装置
４０と撮像装置４０で撮影した点検結果データを記録す
る画像記録装置５０とそれらの電源となるバッテリーな
どの動力源６０が搭載されている。

【００４６】その浮力体１０の浮力により広角レンズ３
０の部分が水面１の上にでて管内の気相部分の撮影がで
きるように自重と浮力とのバランスが調整されている。
この状態で管２内で流水が流れていれば点検装置本体１
００も流れにそって移動して管路に沿って管内気相部の
撮影データを画像記録装置に録画しながら移動可能とな
る。

【００４７】この点検装置本体１００の電源を入れて管
２の上流の部位に設けた挿入口から点検装置本体１００
を管２内に入れれば点検装置本体１００には外部からケ
ーブルが接続されていまいケーブルレスなので、取り扱
いは簡単で、管２の下流側の部位で取り出して電源を切
って、画像記録装置５０からたとえば８mmテープとか、
ハードディスクなどの記録媒体を取り出して再生装置に
かければ、事務所などで点検結果を確認することができ
るようになる。

【００４８】現場での点検作業は点検装置本体１００が
ケーブルレスなのでケーブルの取り扱い等の始末を配慮
することなく効率よく行えるものである。ここで、広角
レンズ３０のレンズ面には防水コートを施しておき、水
滴などが広角レンズ３０に付着して撮影条件を悪くする
ことを防止してもよい。また、照明２０の配置は光が直
接撮像装置へ入らない配置とし、場合によっては照明に
リフレクタを設けて直接光が広角レンズ３０に入らない
ようにするのがよい。

【００４９】また、浮力体１０は流体抵抗を考慮した形
状にするととともに水中での安定性を確保するために水
平あるいは垂直の翼を設けて、点検装置本体１００が安
定に同じ姿勢で管２内の流体の流れに乗って流れていく
ように考慮するのがよい。ここで、もちろん撮像装置４
０は通常の可視カメラに限るものではなく、赤外線カメ
ラでもよいし、Ｘ銭などの放射線センサでもよいし、超
音波センサでもよく、その場合、照明も各センサの特性
に合った線源を照射することとなる。動力源６０はバッ
テリーでなくエンジンと発電機の組み合わせなどでもよ
い。また、単に映像記録装置５０を搭載するだけでな
く、撮像装置４０に取り込んだ情報（データ）としての
センサ信号を処理したり、判断させたりするための処理
回路を点検装置本体１００内に搭載して、点検装置本体
１００を回収後にデータを分析しなくとも、その場で結
果がすぐに分かるようにしてもよい。

【００５０】図２は図１の実施例の点検装置が管内で浮
いている断面を見た時の本発明の一実施例である。広角
レンズ３０は気相にでていて、画角は広いので管内の気
相全面を撮影することが可能となる。ここで、なぜ、気
相を重視するかを補足しておくと、管２内面の酸化など
は酸素のある気相に接する管２の内面で生じ、液相であ
る水中では生じにくいということもある。また、汚泥な
どでたとえば硫化水素などの腐食性ガスが気相部に充満
しているパイプラインなども腐食されるのは気相に接す
るパイプ内面であるからである。

【００５１】図３は二個の浮力体１０を中空体で繋いで
一体化した大型の浮力集合体を作り、その内側に図１の
実施例の点検装置よりも大きな動力源及び大きな照明を
搭載可能とした場合の一実施例を示す。動力源６０の容
量を大きくすればその重量も重くなるので、浮力体１０
も大きくして大きな浮力を生じるように調整する必要が
ある。

【００５２】また、管２内は照明がないので十分な明る
さを得るためには大光量で大きな照明２０を搭載するの
がよい。この場合、点検装置本体１００の長手方向の長
さが長くなるので、照明２０を広角レンズ３０から大き
く離した配置もできるので、直接光を避けて間接照明的
により良好な照明配置設計も可能となる。

【００５３】図４は図３の実施例よりさらに大きな容量
の動力源６０を搭載して、長時間の連続点検作業が可能
とする場合の基本的な一実施例を示す。点検装置本体１
００をさらに長くすると管路が狭隘で曲がっている個所
は通りにくくなるので、浮力体１０を分割して、それぞ
れをユニバーサルジョイントにより構成した連結部１５
で接続する。動力源６０は重たいので分割した浮力体１
０ごとに動力源も分割して搭載するようにした。

【００５４】広角レンズ３０と照明２０の配置間隔の関
係はより間が広くなるので、照明条件はよりよい間接照
明とすることが可能となる。

【００５５】図５は本発明を適用した管内点検システム
の命綱を設けた点検装置本体１００の基本的な一実施例
を示す。本実施例は図１の実施例で点検装置本体１００
に命綱１２０を接続したものである。これにより、白抜
きの矢印の方向に流れる管２内の流水により点検装置本
体１００は抵抗を受けてその流れに乗って下流側へ流さ
れるが、命綱１２０を緩めなければその場に位置し流さ
れることはなく、命綱１２０を緩めることにより点検装
置本体１００を移動させることが可能となる。

【００５６】本実施例では広角レンズ部３０の洗浄に用
いるための洗浄ノズルを浮力体１０の外側に装備してい
る。点検装置本体１００に薬品あるいは純水などの洗浄
液を蓄圧タンク３２に充填して浮力体１０内に搭載し、
ホースとバルブ３３を介して洗浄ノズル３１に蓄圧タン
ク３２を連通する。洗浄ノズル３１は広角レンズ３０の
周囲に３個，４個配置しておく。また、バルブ３３の開
閉制御を行うバルブ制御回路３４も点検装置本体１００
に搭載する。

【００５７】ここで、バルブ３３の制御方法の一実施例
を述べると、たとえば、点検装置本体１００に搭載した
各機器が稼動するように点検装置本体のスイッチをＯＮ
してから所定の時間経過後にバルブ３３が自動的に開閉
するようにバルブ制御回路を組んでおけば、そのスイッ
チを押してから管２内へ点検装置本体１００を入れて、
管２内の水面に着水させ、揺れが安定してから、自動的
にバルブが開いて、洗浄ノズル３１から洗浄液が蓄圧タ
ンク３２内の圧力で広角レンズ３０に向かって噴出して
その広角レンズ３０の外側面を綺麗に洗浄することとな
る。

【００５８】バルブ３３を開かせるバルブ制御回路はタ
イマー回路であってもよい。また、点検装置本体１００
に衝撃を検出する加速度センサを付けておき、その信号
をバルブ制御回路３４へ取り込み、その信号をトリガに
して、着水後安定するまでの所定時間経過後にバルブ３
３を開にして、洗浄させる回路構成であってもよいし、
また、点検途中で管内の流水の波をかぶって広角レンズ
面が汚れることも想定されるので、定期的にバルブ３３
を開閉させて、定期的にレンズ３０を洗浄するようにす
る回路構成であってもよい。

【００５９】図６は図５の実施例で撮像装置４０を首振
機構付撮像装置７０に置き換え、その撮像装置７０のカ
メラ制御や首振機構の動作制御を司る制御装置７５を搭
載した場合の基本的な一実施例を示す。図５の実施例の
撮像装置４０とその広角レンズ３０の代わりに透明なド
ーム状ケースを広角レンズのあった場所に装備し、その
内側に首振機構付撮像装置７０が収納されている。この
ようにして首振機構付撮像装置７０とその制御装置７５
が撮像装置４０の代わりに点検装置本体１００となって
いる浮力体１０内に搭載されている。

【００６０】点検装置本体１００に綱１２０が接続され
て、点検装置本体１００が下流方向に流れて移動する速
度を任意に操作可能とした点は図５の実施例と同様であ
る。所定のゆっくりした一定速度で綱１２０を緩めて管
２内に送り出すようにして、首振機構付撮像装置７０を
一定の速度で左右に振るように制御内容を制御装置７５
に予め設定しておけば、点検装置本体１００は一定速度
でゆっくり流れながら管２内の気相部に接する管内面を
撮影して画像記録装置５０に記録でき、その記録内容を
用いて詳細な点検作業を行う。この場合、広角レンズで
撮影した映像よりも分解の高い撮影映像を容易に得るこ
とが可能となる。

【００６１】図７は本発明を適用した管内点検システム
の点検装置本体１００にケーブル１５０を接続して設け
た基本的な一実施例を示す。本実施例は点検装置本体10
0が図２の実施例と同様である。その点検装置本体１０
０にケーブル１５０を接続している。ケーブル１５０は
通信ケーブル１５１と給水ホース１５２をいっしょに束
ねた複合ケーブルとなっている。通信ケーブル１５１は
管２外の操作部と点検装置本体１００内に搭載した通信
装置８０間での通信のためのラインとして用いられる。
給水ホース１５２は点検装置本体１００内に搭載された
小型ポンプ３５と管２外の給水源との間を連通するのに
用いられている。

【００６２】小型ポンプ３５は給水源の液体を洗浄液と
して吸込バルブ３３を介して洗浄ノズル３１にその洗浄
液を高圧で供給している。この場合、制御装置７５は通
信装置８０と接続され操作部からの指令を受けてバルブ
３３の開閉制御も司るように回路構成が成されている。
そして、操作部から任意のタイミングで洗浄用のバルブ
３３の開閉制御ができるとともに、洗浄液も操作部側か
ら給水ホース１５２を介して供給されるので、首振機構
付撮像装置７０の上方を覆っている透明なドーム状のカ
バーの外面を十分な量の洗浄液で十分な回数洗浄を行う
ことが可能となる。

【００６３】また、操作部からの指令が通信ケーブル１
５１を通じて制御装置７５に入力されるので、制御装置
７５で首振機構付撮像装置７０の向きやズームレンズ付
きであればズーム比や絞りなどの撮影条件を操作部から
操作することができる。その他の構成は図５の実施例と
同様である。また、ケーブル１５０を巻き取ったり繰り
出したりするためのドラムを管外に設けてそのドラムを
回転させてドラムに巻きかけたケーブル１５０を操作す
る。

【００６４】操作部は管２外に設置された通信装置とそ
の通信装置に接続された電子計算機（コンピュータ）が
主たる構成となっていて、通信ケーブル１５１が電子計
算機側の通信装置と点検装置本体内の通信装置８０との
間を接続している。そして電子計算機で作成された操作
信号が通信ケーブル１５１を介して点検装置本体内の通
信装置に受信され、制御装置７５に配信された後に制御
装置７５で制御される機器の制御に利用される。また、
首振機構付撮像装置７０で撮像して得られた情報（デー
タ）は各通信装置と通信ケーブル１５１を通じて電子計
算機に送信され、電子計算機のモニター画面に首振機構
付撮像装置７０で撮像した内容が映し出される。

【００６５】本実施例の場合には、撮影した画像などの
データもリアルタイムで通信ケーブル１５１を介して操
作部で見ることができる。点検装置本体１００をゆっく
り流すことはケーブル１５０も前記図５の実施例の綱１
２０の効果と同じである。図６における本実施例の場合
には通信ケーブル１５１を介して映像を確認しながら首
振機構付撮像装置７０の首振操作とか、洗浄ノズル３１
からの洗浄液の噴出の操作を行うことが可能で、点検装
置本体１００を同じ場所に停止させてその位置で詳細な
点検を時間をかけて行うことも可能となる。本実施例の
ように給水ホース１５２をケーブル１５０に複合すると
太くなることから、給水ホース１５２を設けない場合に
は、小型ポンプ３５のポンプ吸い込み口に接続される給
水口にフィルタを付けて管２内の流体をフィルタで綺麗
にして給水口から吸い上げて、洗浄ノズル３１から噴出
させて洗浄液として利用するようにしてもよい。

【００６６】図８は図７の実施例でさらに電源ケーブル
１５３もケーブル１５０に複合させた場合の一実施例を
示す。電源部９０を点検装置本体を構成する浮力体１０
内に搭載して、電源部９０に接続した電源ケーブル１５
３を給水ホース１５２や通信ケーブル１５１と束ねて一
本のケーブル１５０に複合させた。ケーブル１５０は、
電源ケーブル１５３と給水ホース１５２と通信ケーブル
１５１との３本を単純に束ねたものでもよいし、その中
から給水ホース１５２を省略してもよいし、通信信号と
電力を重畳させて、通信ケーブル１５１と電源ケーブル
１５３も分けないで一線で兼用する方式を採用してもよ
いものである。

【００６７】また、ケーブル１５０はひっぱり強度を確
保するためにテンションワイヤを通してもよいし、通信
ケーブル１５１には光ファイバケーブルを採用してもよ
い。また、洗浄ノズル３１の他にも超音波洗浄機能を備
えた装置を点検装置本体100に搭載しても、ワイパ機能
を備えた装置を点検装置本体１００に搭載して、より洗
浄性能を良いものにしてもよい。

【００６８】図９及び図１０は図１の実施例における点
検装置本体１００にガイドローラを追加する場合の実施
例を示しており、図９が平面図を、図１０が管の断面で
見た正面図を示す。点検装置本体１００の前後左右にガ
イドローラ２００を配置し、そのガイドローラ２００は
アーム２１０の先端に回転自在に付いている。そのアー
ム２１０と点検装置本体１００との間にはアーム２１０
を管２の内面方向に突っ張る様に突張機構２２０が設け
られる。そのため、突張機構２２０でガイドローラ２０
０を常時管内面へ押し当てるようにしている。

【００６９】ガイドローラ２００は滑らかに回転するよ
うになっているので点検装置本体１００が管２内の流水
にのって流れる方向に対しては滑らかに転がるようにな
っている。この例では突張機構２２０はバネでアーム２
１０を常に引き寄せることでガイドローラ２００が管内
面に押し当てられるようにするものである。

【００７０】本実施例のようにすれば点検装置本体１０
０は管２の片側へ寄ってしまうことはなく、常に管２の
中央部分を移動しながら撮影することが可能となる。な
お、突張機構２２０のバネにはダンパーを併用して高速
振動は吸収可能な突っ張り機構としてもよいし、バネに
かえて能動的にシリンダのようなアクチュエータでアー
ム２１０を動かして管２のサイズにあわせて設定して運
用するようにしてもよい。また、本実施例ではアーム２
１０とバネでローラ２００を管２の内面に押し当てる方
法で示しているが、伸縮シリンダの空気バネでローラ２
００を管２内面に押し当ててもよいし、パンタグラフ機
構とバネの組み合わせでローラ２００を管２内面に押し
当ててもよい。

【００７１】図１１は図４の点検装置本体１００にケー
ブル１５０とガイドローラ２００を追加する場合の実施
例を示している平面図である。図１１の構成は、図９，
図１０の実施例と同様にガイドローラ２００をアーム２
１０と突張機構２２０にて管内面に押し当てるようにし
たものを三つの浮力体の左右に計６個設け、ケーブル１
５０が接続される上流側には突張機構２２０のない固定
式のガイドローラ２０５を管２内面から離して同じく左
右に６個配置した。

【００７２】これにより、図４の実施例のように３つの
浮力体１０が連結されたような場合にもガイドローラ２
００は適切に設けることはでき、管２内の中央部分から
常に撮影して安定した撮影が可能とできる。これらのガ
イドローラ２００の追加はどのような点検装置本体にも
可能で有効に作用する。また、ガイドローラ方式及び配
置も本実施例はあくまで一例であり、浮力体１０の形
状，大きさに応じて、適切に配置すればよい。ガイドロ
ーラ２０５は浮力体１０や浮力体１０から突き出た部材
の管２内面への接触事故を回避乃至はやわらげるように
機能する。

【００７３】以上は小型の点検装置について説明した
が、大型の点検装置について次から説明する。

【００７４】図１２は本発明を適用した管内点検システ
ムで、ケーブル１５０を点検装置本体１００に接続して
ある。点検装置本体１００はケーシング１０２とその両
端側部分に装着した浮力体１０ａ，１０ｂを備えてい
る。そのケーシング１０２の両端側に突張機構３１０が
装着される。その突張機構３１０は押当パッド３００を
管２内面に対して進退移動自在に支持している。ケーシ
ング１０２の中央部分には旋回機構３３０が装着され
る。その旋回機構３３０には電動シリンダ装置による伸
縮機構３４０が装着される。その伸縮機構３４０はセン
サユニット（点検用センサともいう。）を管２内面に対
して進退移動自在に支持している。

【００７５】さらに、ケーシング１０２の一端部にはケ
ーブル１５０が接続され、多端部にはスラスタ３７０が
装着される。ケーシング１０２には、走行機構３６０が
伸縮機構を介して管２内面方向に進退自在に装着され
る。点検装置本体１００は管内の流水に浮いている。そ
の浮く力、即ち浮力は浮力体１０ａ，１０ｂの大きさや
浮力体内に充填する気体の種類で調整する。浮力が調整
された点検装置本体は図１２のように伸縮機構３４０を
縮めた状態でセンサユニット３５０の上面が館内の水面
から上に出て浮く状態となる。

【００７６】ケーブル１５０は管の外側に配備されたド
ラムに巻きかけられており、そのドラムの回転によりケ
ーブル１５０の送り出しを調整したり、ドラムの回転を
止めたりして、操作することで、点検装置本体１００を
ゆっくり流したり、止めたりすうことが可能となってい
る。管２内の流水が点装置本体１００に当たって生じた
抵抗力がケーブル１５０を引く力、即ち張力に変換され
てケーブル１５０に付与されるから、ケーブルの緩みは
少なく且つ点検装置本体１００は安定した姿勢で浮遊で
きる。

【００７７】また、また点検装置本体１００には旋回機
構３３０でセンサユニット３５０の付いている伸縮機構
３４０が管２の円周方向に回転可能なようになってい
る。また、伸縮機構３４０でセンサユニット３５０を管
に近つけたり離したりすることができる。図１２の状態
は管内の流水で浮遊中なので、伸縮機構３４０を最短に
して、浮遊中にセンサユニット３５０が管内面に当たら
ないような姿勢としている状態を示している。

【００７８】センサユニット３５０は可視カメラや赤外
線カメラ、あるいはスキャン機構付きの超音波センサで
もよいし、管内面の点検検査のために必要となるいかな
るセンサを搭載してもよいし、照明機構付きでもレーザ
付きでも首振機構付きでも前後左右へのスキャン機構付
きでも、Ｘ線走査センサ付きでもかまわない。また、点
検装置本体１００には押当パッド３００が先端に付いた
突張機構３１０が円周方向に複数個、前後にも２列で付
いている。この押当パッド３００等の機能は別の図で説
明するが、図１２は浮遊中の状態を示しているので、突
張機構３１０は縮まった状態で浮遊中に押当パッド３０
０が管内面に当たらないようにしている。

【００７９】点検装置本体１００が浮遊中に旋回機構３
３０や伸縮機構３４０を動かしてセンサユニット３５０
の位置を変えて浮遊移動しながら管内面の点検を効率よ
く行うようにしてもよい。センサユニット３５０の外周
に近接センサや接触センサなどを設けておけば、その信
号で伸縮機構３４０を縮めるように制御可能とすれば、
センサユニット３５０を管に当てて損傷させることもな
いようにできる。センサユニット３５０を動かすと反動
で本体が揺れるので、浮遊中は早く動かさないようにし
て、センサユニット３５０内の首振り機構とか魚眼レン
ズなどの広角撮像のセンサを搭載してなるべく旋回させ
ないようにしてもよい。

【００８０】また、点検装置本体１００には走行機構３
６０が円周周りに複数個、２列で設けてある。また、下
流側にはスラスタ３７０を設けた。点検装置本体１００
を上流側に回収しようとした場合には管２とケーブル１
５０の摩擦抵抗等で長いケーブルになると巻き取り困難
となるので、スラスタ３７０の推進力で流水の流れに逆
らって推進力が出させ、早い流水で長いケーブルの場合
にも容易に点検装置本体１００を上流側方向で回収可能
とすることができる。

【００８１】また、走行機構３６０を支持している伸縮
機構は浮遊して移動しているさなかでは伸縮させる必要
はないが、浮遊中は走行機構３６０がガイドローラの機
能としてはたらき、管内面と接触し様とした際の滑らか
な移動を保証している。その他の部分は上流側を浮力体
１０ａ，下流側を浮力体１０ｂに覆うようにした。浮力
体の形状は流水に沿って流れやすくするとともに管内面
と接しても滑らかに滑るような形状として、その他の突
起物が衝撃的に管に当たらないようにするのがよい。浮
力体１０ａ，１０ｂの材質も滑らかに滑るように管内面
に対して摩擦係数の低いものを選択する。なお、下流側
に流れるだけで逆走はさせないとした場合にはスラスタ
３７０は不要としてもかまわない。

【００８２】図１３は図１２の実施例で押し当てパッド
使用中の側面図と上流側に設けた操作部の基本的な一実
施例を示す。点検装置本体１００から出ているケーブル
150は管２に装備されている挿入口３から出て管外のケ
ーブル巻き取り用のドラム４００に巻き取り、そのドラ
ム４００の回転でケーブル１５０の送り出しと巻き取り
ができるようにしている。また、ケーブル１５０は通信
ケーブルと電源ケーブルと給水ホースを束ねて一本に複
合させ、ドラム４００のところからそれらの電源や信号
とか、供給水は供給され、通信ケーブルを用いた通信系
は操作部500に接続されて電子計算機等にセンサユニッ
トでセンシングして得た情報が入力され、電子計算機の
モニターでその情報が観察できる。そのため、操作部５
００の単純な構成は映像関係を写すモニターとか、制御
情報の通信やセンサの情報を表示，解析，処理なども行
う電子計算機などから構成されるものである。

【００８３】その電子計算機はノートパソコンにして、
電源は発電機からもとれるようにしておけば、屋外のパ
イプラインを点検する際に運搬しやすい、使い勝手のよ
い点検システムとなる。挿入口３の部分ではケーブルは
大きく曲がってこすれるので、ケーブルガイド４５０を
挿入口３の部分に設けて、ケーブル１５０が滑らかにケ
ーブルガイド４５０でガイドされるようにしている。

【００８４】この構成で点検装置本体１００を所定の場
所まで浮遊させて移動させたらば、突張機構３１０を構
成している電動シリンダ装置にケーブル１５０を通じて
電力と電子計算機からの操作指令信号とを操作部５００
から供給して、その突張機構３１０を伸張させ、円周上
に複数個配置した押当パッド３００を管２の内面に押し
当てるようにする。突っ張りを解除する場合には、電子
計算機からの操作指令で突っ張り機構の電動シリンダ装
置を縮めることで行える。このようにすると、点検装置
本体１００は管内にしっかりと固定される。すなわち、
浮遊中のように揺れることはなくなるので、その後に、
旋回機構３３０と伸縮機構３４０を使ってセンサユニッ
ト３５０を安定に管内面に対して位置決めできるように
なる。それによって、センサユニット３５０に搭載する
各種のセンサで管内面の詳細な点検データを取得するこ
とができる。たとえば、マクロ撮影した拡大可視画像で
円周全部とか、超音波センサで管の円周全体の厚みを計
測するとか、内部欠陥の有無を探傷させることも容易に
実現可能となる。当然センサユニットには洗浄ノズルな
どの洗浄機能の有る装置を設けて常に最良の条件でセン
シングができるようにしてもよく、この際には、ケーブ
ル１５０を通じて洗浄液が洗浄機能の有る装置に供給さ
れる。

【００８５】センサユニット３５０を支持している伸縮
機構３４０に対しても突張機構310と同様に、それを構
成している電動シリンダ装置にケーブル１５０を通じて
電力と電子計算機からの操作指令信号とを操作部５００
から供給して、その伸縮機構３４０を伸縮させることが
出来る。同じようにして旋回機構を構成する旋回駆動モ
ータ等に電力と電子計算機からの操作指令信号とを操作
部５００から供給して伸縮機構３４０ごとセンサユニッ
ト３５０の旋回位置を制御できる。

【００８６】汚泥の水中（液相）側の管内面を点検する
場合には常時ある程度の量の水道水などを吹き付けて綺
麗な水の噴射柱を形成させて、その中を通して撮影する
とか、超音波を当てるとかするようにしてもよい。

【００８７】本実施例で押し当てパッドは２列設けた
が、何列でも安定に点検装置本体100を管に固定できれ
ばかまわない。ケーブル１５０が張っている状態であれ
ば１列でもある程度は固定することは可能である。ここ
でドラム４００は電動駆動式にしてもよいし、ドラム４
００の回転位置をケーブル１５０の長さとして操作部５
００の電子計算機へ取り込み、管２の配管のマップ上で
の点検装置本体１００の現在位置を表示するとか、その
位置に対応付けて検査、点検結果データを編集，蓄積す
るようにしてもかわまない。もちろん、ドラム４００の
駆動制御から、センサユニット３５０の首振制御，旋回
機構３３０，伸縮機構３４０，突張機構３１０，スラス
タ３７０など全てを所定のタイミングで自動的に動作す
るようにプログラムして、電子計算機から自動的に操作
指令を出す自動点検システムとしてもよい。

【００８８】図１４は図１３の実施例の管断面図で押当
パッド３００を突張機構３１０で押し当てるための変形
状態変位図を示す。状態ａは管内の流水の水位が低く点
検装置本体１００が浮遊しない状態を、状態ｃは管内の
水位が十分あって浮遊している状態を示す。状態ｂはい
ずれの場合にでも突張機構３１０を突っ張って押当パッ
ド３００を管内面に押し当てた状態を示す。

【００８９】状態ｃで管内の気相部を点検しようとすれ
ばセンサユニット３５０を使って少し首を振れば可能で
ある。この状態で突張機構３１０を伸ばせば状態ｂのよ
うに変形可能である。状態ａの場合には浮遊しての移動
はできないので、ケーブル１５０で牽引するか走行機構
３６０を使って走行移動することが可能である。

【００９０】走行機構３６０ａ，３６０ｂ，３６０ｃ，
３６０ｄは転がってどの走行機構が管内面に接触するか
わからないので、円周上にどの位置でもどこかの走行機
構は接触するように配置している。よって、走行機構を
駆動することにより、管内の水深が浅い場合にも点検装
置を移動させることが容易に行えるようになる。この場
合の気相部分の検査は旋回機構３３０なども使用して大
きくセンサユニット３５０を移動しながら点検する。こ
の場合、管２底面に点検装置本体１００が走行機構で着
地して安定しているのでセンサユニットの移動による点
検装置本体１００が反動で大きく揺れることもない。

【００９１】この状態から押し当てパッドを突っ張る場
合には下側のパッドを先に突っ張り左右に多少転がりな
がら状態ｂの姿勢に変形させることでできる。単純に一
度に突っ張った場合には押し当てパッドが円周方向に管
内面でこすれるが、頑強な突っ張り機構としておけばそ
のような変形手順でも可能である。

【００９２】図１５は図１３及び図１４の実施例で押当
パッド３００を車輪付き押当パッド３００Ａとした場合
の基本的な位置実施例を示す。各押し当てパッドは車輪
付きの押当パッド３００Ａにして突っ張った際に回転自
在な車輪がパッドに先行して管内面に接触して、さらに
突っ張りの力が増してくると、車輪が管内面を転動して
図１５のように点検装置本体１００が管２の中心に合う
ようになる。このような状態では各パッドの車輪とも安
定位置になって静止する。

【００９３】このようにすれば、押し当てパッドが管内
面とこすれて突っ張りの途中で押し当てパッドや突張機
構３１０に無理な力はかからないで円滑に突張機構３１
０を突っ張ることが可能となる。そのため、突張機構３
１０も市販のシリンダなどが使用でき十分頑強な特殊な
ものにしないで済む。

【００９４】この車輪付き押し当てパッドで容易に本体
を管の中心付近で固定する突っ張り方法について突っ張
り機構が圧力で伸縮駆動されるシリンダ装置の場合につ
いて解説をさらに加えると、最初は全部の突っ張り機構
を圧力１（低圧）で動作させると負荷のかかっていない
突っ張り機構が先に伸びるので、管内径から予め設定し
てある所定の伸縮量の位置まで突っ張り機構が伸びた場
合、その突っ張り機構の１８０度反対側の突っ張り機構
の圧力を圧力２（高圧）に切り替えるように制御するこ
とで、高圧にしたまだ伸びていない側の突っ張り機構が
伸びるようになるので、容易に点検装置本体１００をほ
ぼ管２の中心で固定するように突張機構３１０を制御す
ることも可能である。全突っ張り機構が突っ張り後、次
には車輪付きパッドの車輪をブレーキ装置などでロック
するか、別の突っ張り機構で点検装置本体１００から支
持した固定パッドを管内面に押し当てて、円周方向の回
転を固定するのがよい。

【００９５】これによって旋回機構３３０でセンサユニ
ット３５０を伸縮機構３４０と共に回転しても点検装置
本体１００がその回転の反動で回転することはない。ま
た、点検装置本体１００の姿勢はどのようになっている
か分からないので、検査基準点を明確にするため、点検
装置本体１００に傾斜センサとか鉛直方向検出センサを
搭載しておき、センサユニット３５０を管２の鉛直方向
真上に位置させて、その位置から旋回回転させて管円周
方向の点検をするようにしてもよい。また、突っ張り状
態によって管２の中心に対して偏心して点検装置本体１
００が固定されてもセンサユニット３５０の近接センサ
などの信号を使えば伸縮機構３４０を伸縮制御させなが
ら旋回機構３３０で回転させることもできるので、管２
内面に対して所定の位置で安定にセンサユニット３５０
を回転させることも可能である。但し、１台の点検装置
本体１００で多くのサイズの管に適用できるようにする
場合で、突っ張り機構のストロークに余裕が無くて管サ
イズによっては記述の偏心が大きくなった場合、このよ
うな制御は有効となる。

【００９６】図１６は図１２の実施例で浮遊状態時のセ
ンサユニット３５０の旋回機構330動作時の反動による
揺れを防止した基本的な一実施例を示す。センサユニッ
ト３５０，伸縮機構３４０，旋回機構３３０を同じ重
さ，同じ寸法にして二組をケーシング１０２に装着して
ある。但し、二組の伸縮機構３４０は同じ動作，旋回機
構３３０は互いに反対の方向へ回転動作させるようにし
たものである。この場合は常に同じ反動トルクが両方で
逆向きに生じるので、打ち消しあって、結果、点検装置
本体１００は反動で揺れることはなく、浮遊中にセンサ
ユニット３５０を大きく、早く旋回させても反動で点検
装置本体１００が揺れることなく詳細点検を行うことが
可能となる。

【００９７】ここで、打ち消す反動を生成させる側の旋
回機構は同じ慣性モーメントになっていればよいので、
かならずしも同じ重さ，寸法でなくてもよい。常に同じ
慣性モーメントなるように伸縮量などを制御すればコン
パクトにしてケーシング102内に収納してもかまわな
い。この場合には流体の中を回転させるセンサユニット
と本体ケース内の同じ慣性モーメントのものを回転させ
る場合の粘性抵抗の補正をした方がより望ましい。ケー
シング内を綺麗な流体で充填させておけば簡略的に粘性
抵抗もある程度は模擬できる。ダミー慣性をケーシング
内に入れておくことで、除染する必要がなくなるメリッ
トはある。あるいは、両方にセンサユニットを搭載して
同じようにセンシングに利用することでもよいし、前記
二組のうち片方に照明、片方にカメラを分けて搭載する
ようにしてもかまわない。

【００９８】図１７は図１２〜図１６の実施例で点検装
置本体１００と操作部５００の途中に中継器１０１を設
ける場合の中継器１０１の基本的な一実施例を示す。図
１３の点検装置本体１００からセンサユニットと伸縮機
構，旋回機構を除いたものであれば中継器１０１とな
る。本例では浮力体１０ａ，１０ｂや走行機構３６０，
スラスタ３７０を設けた場合の実施例としている。

【００９９】中継器１０１は点検装置本体１００と操作
部５００の間にケーブルの長さに応じて何台挿入しても
かまわない。中継器１０１は前後にケーブル１５０がコ
ネクタで着脱自在に接続しておき、ケーブル１５０を延
長したい場合に中継器１０１を介して繋いで延長してい
くこととなる。中継器１０１も流体抵抗を受ける形状の
浮力体１０ａ，１０ｂとかスラスタ３７０と走行機構３
６０を中央のケーシング１０２に装着して一体化させ
る。ケーブル１５０がどんなに長くなっても中継器１０
１から中継器１０１間のケーブル１５０を、中継器１０
１が管内の流水から受けた抵抗をケーブル１５０に張力
として伝えるので、その張力を駆動力としてさばくこと
ができる。そのため、原理的にはケーブル１５０の長さ
を制限無く延長していくことが可能となり、延長しても
浮力体で管路内を円滑に流れたり、スラスタで逆に上流
側に上ったり、走行機構で水位が低い場所で走行移動さ
せることが可能となる。

【０１００】図１８は中継器の浮力体による円滑浮遊原
理の説明図を示す。本実施例ではスラスタ３７０と走行
機構３６０は採用せず図９，図１０のガイドローラ２０
０を採用した点検装置本体１００に適用した場合で説明
する。図８の点検装置本体１００は図９，図１０に示し
た実施例から下流側のガイドローラと突っ張り機構を除
いたものと同じ構造をもっている。その点検装置本体１
００の上流側の端部にはケーブル１５０の一端が接続さ
れ、ケーブル１５０の多端は中継器１０３の下流側端部
に接続されている。その中継器１０３の上流側端部には
他のケーブル１５０の一端が接続され、その他端は操作
部５００のドラム４００に巻きかけられてケーブルの巻
き取りや繰り出しが出来る。

【０１０１】中継器１０３は、楕円球体の浮力体に図９
のように突っ張り機構で管内面に押し付けられるガイド
ローラを備えて、管内の中央を円滑に移動できるように
工夫されている。そのため、中継器１０３の有る中継点
のケーブル１５０の位置は管内の端によらないで中央を
通過するようにできる。

【０１０２】点検装置本体１００には管２内の流水４ａ
により流水抵抗Ｆｄが発生してその力でケーブル１５０
に張力がはたらいている。但し、管２に曲がり部がある
とその部分でケーブル１５０の摩擦が生じて摩擦抵抗力
がケーブル１５０に作用して、ケーブルが長くなり多く
の摩擦力で水流抵抗Ｆｄ以上になるとそれ以上のケーブ
ルではケーブルに張力があがらなくなり、結果として点
検装置本体１００はいくらケーブルを緩めても流れ無い
状況が発生する。たとえばそのようなケーブルの点検装
置本体１００からの長さの限界地点がＡ地点の若干上流
よりであって、ケーブル張力ＦｃＡが小さくなってきて
いる場合を想定すると、Ａ地点の中継器１０３でＯ地点
側のケーブルを延長接続すると、中継器１０３にも流水
４ｂによる水流抵抗Ｆｄが発生するので、Ｏ地点側のケ
ーブル１５０には大きなケーブル張力が発生するように
なり、Ｏ地点ではＦｃＯのケーブル張力が発生している
状況を作ることができる。この原理であればどんなに長
くなっても途中に中継器を入れてくことで、ケーブル１
５０に張力を復活させることができ、点検装置本体１０
０、各中継器１０３はケーブル１５０が長くなっても円
滑に流れて移動できるようになる。

【０１０３】図１９の（ａ）図は最初に実施する小型の
点検装置による先発点検方法の基本的な一実施例を示
す。先発の点検装置本体として図３の実施例による点検
装置本体１００を挿入口３から管２内の流水に入れる。
この際には、点検装置本体100の電源をＯＮにして挿入
口３から管内に落とす。点検装置本体１００は管２の中
の流水にのって流れるので、下流側にたとえば、網など
の回収用治具４６０をセットしておけば、点検装置本体
１００は流れてきて網４６０にかかるので、点検装置本
体１００のひっかかった網４６０を下流側の挿入口から
引き上げれば容易に点検装置本体１００を回収できる。

【０１０４】点検装置本体１００を引き上げたら点検装
置本体１００の電源をＯＦＦにして、点検用センサ（撮
像装置）による点検結果データを画像記録装置から取り
出す。ここで使用する点検装置本体１００は図３の実施
例ばかりでなく、図１，図２，図４，図９，図１０，図
２１に示した実施例によるものであってもよい。これら
の点検装置本体１００はケーブルや命綱が接続されてい
ないことからケーブルレスの点検装置と称せられる。

【０１０５】次に先発の点検装置本体として綱とかケー
ブルがついている点検装置本体100を用いた場合の先発
点検方法を図１９の（ｂ）図を用いて説明する。図１９
の（ｂ）図で点検装置本体１００としては、図５−図８
のいずれかの実施例による点検装置本体１００が採用さ
れる。図１９の（ｂ）図で点検装置本体１００は管２に
設けられている挿入口３から管内に挿入されるが、綱や
ケーブル１５０の一端が点検装置本体１００に接続され
ており、他端側は操作部５００のドラム400から送り出
されるようになっている。そのため、予め挿入口３での
ケーブルが大きく曲がる個所にはケーブルガイド４５０
をセットしておき、綱やケーブル150が挿入口３の鋭角
な角に当たってケーブル１５０が傷まないようにしてい
る。また、下流側にも回収用治具４６０と挿入口と同じ
ようなケーブルガイド４５０を予めセットしておく。こ
の方法によれば点検装置本体１００は、ドラムの回転に
よりケーブルをゆっくり緩めていくことで、管２内をゆ
っくり移動させられ、点検データを点検センサで取得し
ながら下流側へ流れていき、回収治具４６０にて同様に
回収可能となる。

【０１０６】このときに点検装置本体１００とケーブル
１５０を点検装置本体１００側で容易に切り離せるよう
にコネクタ１００Ｓを設けておくことにより、回収治具
460で回収後、点検装置本体１００をコネクタ１００Ｓ
で切り離すことができ、ケーブル１５０のみを操作部５
００のドラム４００へ容易に巻き取ることが可能とな
る。

【０１０７】もちろん、操作部５００のドラム４００か
らケーブル１５０を切り離して下流側でケーブル１５０
をドラムに巻き取るようにしてもよいが、その場合には
ケーブル１５０が流れで絡まったりする可能性もあるの
で、上流側の切り離したケーブル端に釣糸などをつない
で、ケーブル１５０を下流側で回収するまでは釣糸を挿
入口側で緩めていき、ケーブル１５０には常に張力がか
かって真っ直ぐな状態にしながら流していくのがよい。
釣糸は最後にそのまま流しても軽くて途中で詰まること
もないので、下流まで流れてきたら回収治具で回収する
ことにすればよい。

【０１０８】コネクタ１００Ｓを遠隔コネクタにしてお
き、管２の中で回収治具４６０にひっかかった状態でコ
ネクタ１００Ｓを切り離せるようにしておけば、具体的
には治具で遠隔コネクタ１００Ｓを切り離すとか、操作
部などなかの電気信号、あるいは無線信号などで遠隔で
外せるようにしておけば、回収治具４６０ではケーブル
１５０の切り離されて点検装置本体１００ｂのみを回収
すればよくなるので、特に作業現場が高い位置で離れて
いるような場合に容易に回収できるようになる。

【０１０９】このような使い方に向いている点検装置本
体１００の実施例は一例として図５，図６，図７，図
８，図１１，図１８，図２１などに示した一例はある
が、小型で綱あるいはケーブル付きであればよい。

【０１１０】図１９で説明したような点検で得られた画
像データを操作部５００の電子計算機のモニター等に再
生、あるいは点検装置本体１００内の画像記録装置から
取得して再生する。その再生した内容を検討して、管内
の状況を点検確認すると共に、後発の大型の点検装置本
体１００が管内を通過するに支障ある状況の有無を確認
する。

【０１１１】大型の点検装置本体１００が管内を通過す
るに支障が無い状況であれば、次に大型の点検装置本体
を通過させる。

【０１１２】点検装置本体が大型になると管内に挿入し
ても途中でそれ以上は下流へ進めない状況に陥ることも
予想される。そのため、先に図１９で示したような方法
で先発の小型の点検装置で大型の点検装置も流すことが
できることを確認しておけば安心して大型の点検装置本
体を使用できるし、万一、引っかかって回収できなくな
るという状況に陥ることも未然に防止できる。

【０１１３】図２０は次に実施する大型の点検装置本体
の運用概念の基本的な一実施例を示す。先発での点検の
後に、後発の点検で使用する図１２〜図１８のいずれか
の実施例による大型の点検装置本体１００を挿入口３か
ら管２内に挿入し、予めケーブルガイド４５０をセット
しておく。下流側までの点検が終わって流れてきたら、
網などの回収治具４６０で点検装置本体１００を回収す
ればよいものである。ここでも、点検装置本体１００と
ケーブル１５０を点検装置本体側のコネクタ１００Ｓで
切り離せるようにしておけば、ケーブル１５０のみを容
易に上流側へ回収できる。

【０１１４】また、コネクタ１００Ｓが遠隔コネクタで
回収治具に引っかかったときに切り離しができれば、回
収治具４６０で点検装置本体１００のみを引き上げれば
よいので、大型の点検装置本体１００を引き上げる際の
作業性がよくなる。図２０の（ａ）図の例は図１３の実
施例による点検装置を採用している。

【０１１５】また、図１９の（ｂ）図で示した例は、図
１３の点検装置本体からスラスタ３７０を取り除いた後
に綱かケーブル１５０を接続したものである。

【０１１６】図１９の（ｂ）図のように点検装置本体１
００で先発の点検を実施して綱あるいはケーブルを上流
側に回収しない状況にあっては、既に挿入口３から下流
側の回収口まで綱あるいはケーブルが通った状態なの
で、あるいは予め釣糸とかを流して挿入口３から下流側
まで通して、次にケーブル１５０を通すこともできる
が、そのような方法で綱かケーブルを通して、図２０の
（ｂ）図のように大型の点検装置本体１００の下流側に
向く端部にすでに通されているその綱あるいはケーブル
を接続すれば、点検装置本体１００を上流側と下流側と
で綱あるいはケーブルを張った状態で点検作業を行うこ
とが可能となる。

【０１１７】このようにすれば水位がなくなって点検装
置本体が浮遊しなくなっても綱あるいはケーブルを牽引
することで点検装置本体１００を前進，後退のどちらで
も移動させることが可能となる。また、ケーブルが長く
なっても図１７に示したような走行機構付きの中継器を
途中に入れることでケーブル摩擦などの負荷による長さ
の制限はなく長くすることが可能となる。綱あるいはケ
ーブルはどちらが綱でもよいし両方ケーブルあるいは両
方綱でもかまわない。綱は大きな張力を出せるメリッ
ト、ケーブルは動力源など供給したいり、点検データを
リアルタイムで通信したりできる機能があるので、それ
らの特性を生かしていろいろな組み合わせも可能であ
る。図２０の実施例では上流側も下流側もケーブル１５
０であるが、動力と通信、給水と通信などと機能を分担
させて、それぞれのケーブルを細くてもかまわない。図
２０の（ｂ）図での実施例では点検装置本体１００の下
流側に利用されているケーブルは図１９の（ｂ）図の実
施例で用いたケーブル１５０を管内に通しておいたまま
として、接続しなおすことにより再度の利用を行ってい
る。

【０１１８】この方式の最大のメリットは綱、あるいは
ケーブルで点検装置本体１００を確実に前進，後退させ
ることができるということがある。これは、必ずしも後
発の大型の点検装置本体に対する効果ではなく、先発の
小型の点検装置本体の場合に適用しても有効に適用可能
な方法である。

【０１１９】また、この場合は回収治具４６０は網のよ
うなものよりも、大きなカーブ状にローラを並べたよう
なものをセットすれば図２０の（ｂ）図の点検装置本体
100を回収する場合、点検装置本体１００より下流側の
ケーブル１５０を引いて点検装置本体１００をケーブル
１５０で引っ張りあげることも可能となる。また、図２
０の（ｂ）図の点検装置本体１００よりも上流側のケー
ブル１５０はコネクタ１００Ｓを外すことで容易に上流
側へ回収可能となることは前述のとおりである。

【０１２０】図２１は図１の実施例の点検装置本体でさ
らに液相内の点検も可能とした場合の基本的な一実施例
を示す。図１の実施例で説明したような気相点検用セン
サユニット３５０Ａは水面１の上に出ているが、液相側
の点検もできるように液相用センサユニット３５０Ｌを
３個配置した一例である。ここでは基本的な一実施例と
して下側と左右とに配置して液相の管内面を全面視野に
容易に入るように考慮したが、センサの計測、スキャン
範囲などを考慮して配置は決めればよい。なお、図２１
の実施例の場合、左右の液相用センサは管内面に接触す
る恐れがあるので、図９，図１０，図１１などで示した
ガイドローラを設けるのがよい。その他の構成は図１と
同じである。

【０１２１】図２２は図３の実施例の点検装置本体でさ
らにセンサユニットの照明を通常照明とスリット照明を
用いた場合の基本的な一実施例を示す。点検装置本体１
００の点検用センサとしては撮像装置７１を所定の角度
で固定して、片方にスリット照明２０Ｓを、もう片方に
拡散方式の通常照明２０(光を拡散して照射する照明)を
設ける。両照明はスイッチ２１ａ，２１ｂで制御装置７
６が所定のタイミングでＯＮ／ＯＦＦできるようにして
おく。これは勿論、ケーブル付きの場合には操作部から
ＯＮ／ＯＦＦ制御してもかまわない。通常照明２０をＯ
ＦＦして、スリット照明２０ＳをＯＮするとスリット光
が管２の内面に当たり、その反射光が撮像装置７１に入
ってくる。

【０１２２】撮像装置７１内の撮像面の位置からスリッ
ト光の入射角度θが分かる。ここで、すでにスリット照
明２０Ｓの位置ａ，撮像装置の位置ｂは既知なので、光
源位置ａからスリット光の反射点Ｐまでの距離は三角測
量の原理から計算で求めることが可能である。この点Ｐ
の距離を管２の円周上で計算すると管内面の断面形状が
得られ、それは管内面の減肉データとなる。次に、照明
２０をＯＮして即座に撮影すれば、ほとんど同じ位置で
撮影したことになるので、通常照明２０で撮影した映像
と対応付けて管断面の形状データを容易に得ることが可
能となる。撮像装置７１は広角レンズのものでもよい
が、形状計測の分解能を上げるため、複数台の撮像装置
を並べて同時に撮影するようにしてもよい。

【０１２３】図２３は図２２の実施例で複数の撮像装置
を搭載した場合に撮影される映像の概念を示す。３台の
撮像装置を正面と左右に少し向きを変えて固定して同時
に撮影した場合の概念である。同時に撮影することで各
映像のスリット光の映像Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は同じスリッ
ト光の一部分の映像であり、多少でもラップするように
撮影されれば、それらを繋ぎ合わせて、管内の気相の断
面形状を精度よく１回で計測することが可能となる。

【０１２４】以上図１〜図２３を用いて具体的な実施例
の一例を示したが、点検中に流水が止められないパイプ
ラインなどの場合には有効でそのまま適用できるが、点
検中に流水が止まる場合にも点検装置本体にスラスタを
設けるとか、あるいは点検のために流水をさせるとか、
あるいは流水を発生させる装置を点検する区間のさらに
上流側と下流側に仮設して点検区間だけに流水を発生さ
せるようにして、点検を行うようにしてもよい。たとえ
ば、フラッシングなどを兼ねて綺麗な流体を用いて流水
を発生させ透明度を良くして点検することでもかまわな
い。

【０１２５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、管内の流
体を除くとか、流体の流れを止めるという非効率的なこ
とを実施せずに、非常に長い管路でも管内で流体が流れ
ている状態において管内の点検を効率よく実施すること
の出来る点検装置と点検方法が提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した管内点検システムのケーブル
レス点検装置本体の基本的な一実施例を示す図。

【図２】図１の実施例の点検装置が管内で浮いている状
態の断面を見た時の本発明の一実施例を示す図。

【図３】図１の実施例の点検装置で大きな動力源及び大
きな照明を搭載可能として長手方向に大きくした場合の
一実施例を示す図。

【図４】図３の実施例からさらに大きな動力源を搭載し
て、長時間の連続運転が可能とする場合の基本的な一実
施例を示す図。

【図５】本発明を適用した管内点検システムの命綱を設
けた点検装置本体の基本的な一実施例を示す図。

【図６】図５の実施例で撮像装置を首振機構付撮像装置
とした場合の基本的な一実施例を示す図。

【図７】本発明を適用した管内点検システムのケーブル
を設けた点検装置本体の基本的な一実施例を示す図。

【図８】図７の実施例でさらに電源ケーブルも複合させ
た場合の一実施例を示す図。

【図９】点検装置本体にガイドローラを追加する場合の
一実施例を図１の実施を例にした基本的な一実施例を示
す平面図。

【図１０】図９の実施例の管の断面正面図。

【図１１】点検装置本体にケーブルとガイドローラを追
加する場合の一実施例を図４の実施例を例にした基本的
な一実施例の平面図。

【図１２】本発明を適用した管内点検システムで、ケー
ブルを付けて、伸縮機構と押し当てパッドを設けて、セ
ンサ部を伸縮，旋回可能とした場合の基本的な一実施例
で、さらに、スラスタと走行機構も設けた点検装置本体
の基本的な一実施例の浮遊中の側面図。

【図１３】図１２の実施例で点検装置の押し当てパッド
使用中の側面図と上流側に設けた操作部の基本的な一実
施例を示す図。

【図１４】図１３の実施例の管断面図で押し当てパッド
を突っ張り機構で押し当てる場合の点検装置の変形状態
変位図。

【図１５】図１３及び図１４の実施例で押し当てパッド
を車輪付き押し当てパッドとした場合の基本的な位置実
施例を示す図。

【図１６】図１２の実施例で浮遊状態時のセンサユニッ
トの旋回機構動作時の反動による揺れを防止した基本的
な一実施例を示す図。

【図１７】図１２〜図１６の実施例で点検装置本体と操
作部の途中に中継器を設ける場合の中継器の基本的な一
実施例を示す図。

【図１８】中継器の浮力体による円滑浮遊原理の説明
図。

【図１９】最初に実施する小型の点検装置の運用概念の
基本的な一実施例を示す図。

【図２０】次に実施する大型の点検装置の運用概念の基
本的な一実施例を示す図。

【図２１】図１の実施例の点検装置本体でさらに液相内
の点検も可能とした場合の基本的な一実施例を示す図。

【図２２】図３の実施例の点検装置本体でさらにセンサ
ユニットの照明を通常照明とスリット照明を用いた場合
の基本的な一実施例を示す図。

【図２３】図２２の実施例で複数の撮像装置を搭載した
場合に撮影される映像の概念を示す図。

【符号の説明】

１…水面、２…管、３…挿入口、１０…浮力体、１５…
連結部、２０…照明、２０Ｓ…スリット照明、２１ａ，
２１ｂ…スイッチ、３０…広角レンズ、３１…洗浄ノズ
ル、３２…蓄圧タンク、３３…バルブ、３４…バルブ制
御回路、３５…小型ポンプ、４０，７１…撮像装置、５
０…画像記録装置、６０…動力原、７０…首振機構付撮
像装置、７５，７６…制御装置、８０…通信装置、１０
０…点検装置本体、１００Ｓ…コネクタ、１２０…綱、
１５０…ケーブル(複合ケーブル)、１５１…通信ケーブ
ル、１５２…給水ホース、１５３…電源ケーブル、２０
０，２０５…ガイドローラ、２１０…アーム、２２０，
３１０…突張機構、３００…押当パッド、３００Ａ…車
輪付押当パッド、３３０…旋回機構、３４０…伸縮機
構、３５０…センサユニット、３５０Ｌ…液相用センサ
ユニット、３６０…走行機構、３７０…スラスタ、４０
０…ドラム、４５０…ガイド、４６０…回収治具、５０
０…操作部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｎ 21/15 Ｇ０１Ｂ 11/30 Ｈ // Ｇ０１Ｂ 11/30 21/08 21/08 21/20 Ｄ 21/20 21/30 21/30 Ｆ１６Ｌ 55/00 Ｄ (72)発明者 泉 清志 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所原子力事業部内 (72)発明者 町田 浩一 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所原子力事業部内 Ｆターム(参考） 2F065 AA50 AA63 BB08 FF04 FF09 HH05 HH12 JJ05 JJ19 JJ26 2F069 AA24 AA47 AA60 AA99 BB40 CC02 DD30 GG04 GG06 GG07 GG09 GG51 GG62 HH09 HH30 JJ07 JJ25 KK01 MM17 MM32 NN00 QQ01 RR07 RR12 2G051 AA82 AB02 AC02 AC17 BA01 BA06 BA10 BC01 CA03 CA04 CB01 CD05 EA14 2G057 AA02 AB04 AB07 AC05 JA01 JA02 3C007 AS14 AS15 AS28 CS08 CY02 EV08 HS09 HS12 HT04 HT11 HT36 KT02 KV11 KV13 KV18 MS12 MT11 WA25 WA27

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】点検用センサを点検装置本体に搭載して管
   内を移動する管内点検装置において、点検用センサと、
   点検用センサで収集した情報の記録装置と、点検用セン
   サと記録装置を稼動するための動力源とを点検装置本体
   に搭載し、点検装置本体は浮力体により管内の流体に対
   して浮くように調整されていることを特徴とする管内点
   検装置。
2. 【請求項２】請求項１において、点検用センサは照明と
   広角レンズの付いた撮像装置を備え、広角レンズの部分
   が流体の水面上に出るように浮力体の浮力が調整されて
   いることを特徴とする管内点検装置。
3. 【請求項３】請求項１において、点検装置本体に綱が接
   続されていることを特徴とする管内点検装置。
4. 【請求項４】請求項３において、点検用センサは照明と
   首吊り機構付の撮像装置であり、撮像装置の上方は透明
   のカバーで覆われ、そのカバーの部分が流体の水面上に
   出るように浮力体の浮力が調整されていることを特徴と
   する管内点検装置。
5. 【請求項５】点検用センサを点検装置本体に搭載して管
   内を移動する管内点検装置において、点検装置本体には
   動力用ケーブルあるいは通信用ケーブルあるいは動力と
   通信とを兼ね備えたケーブルを接続し、点検装置本体は
   浮力体により管内の流体に対して浮くように調整されて
   いることを特徴とする管内点検装置。
6. 【請求項６】請求項１又は請求項３又は請求項５におい
   て、点検用センサ又は点検用センサを覆うカバーを洗浄
   する洗浄手段を設けたことを特徴とする管内点検装置。
7. 【請求項７】請求項１又は請求項３又は請求項５におい
   て、点検装置本体に管の長手方向の移動をガイドするガ
   イドローラとそのガイドローラを管内面に対して突っ張
   るための突っ張り機構を設けたことを特徴とする管内点
   検装置。
8. 【請求項８】請求項１又は請求項３又は請求項５におい
   て、点検用センサは伸縮機構で管内面方向に進退自在
   に、且つその伸縮機構を旋回機構で管の円周方向に回転
   可能に点検装置本体に装着し、押し当てパッドを突っ張
   り機構で管内面方向に進退自在に支持して点検装置本体
   の円周方向複数個所に装備したことを特徴とする管内点
   検装置。
9. 【請求項９】請求項８において、点検センサを搭載した
   伸縮機構と等価な慣性モーメントでその伸縮機構の回転
   方向とは反対方向へ回転可能とする旋回機構を点検装置
   本体に設けたことを特徴とする管内点検装置。
10. 【請求項１０】請求項８又は請求項９において、押し当
    てパッドは管の円周方向の回転移動をガイド可能とする
    車輪付きの押し当てパッドであることを特徴とする管内
    点検装置。
11. 【請求項１１】請求項１又は請求項３又は請求項５にお
    いて、点検装置本体に管内の流体の流れに逆らう方向へ
    推進方向を向けたスラスタ、あるいは点検装置本体の円
    周方向に沿って配置した複数個の管の長手方向への移動
    を可能とする走行機構、のいずれか又は全部を備えてい
    ることを特徴とする管内点検装置。
12. 【請求項１２】請求項３又は請求項５において、点検装
    置本体に接続した綱あるいはケーブルの途中に管内の流
    体の流れの力を綱あるいはケーブルの張力にかえる中継
    器を設けることを特徴とする管内点検装置。
13. 【請求項１３】請求項３又は請求項５において、綱ある
    いはケーブルと点検装置本体との両者を、両者の間を着
    脱可能とするコネクタを介して接続してあることを特徴
    とする管内点検装置。
14. 【請求項１４】請求項１又は請求項３又は請求項５にお
    いて、点検用センサが、管内の液体の水面より上方を点
    検領域とするように、又は管内の液体の水面より下方を
    点検領域とするように、あるいは管内の液体の水面より
    下方と上方を点検領域とするように複数、点検装置本体
    に装備されていることを特徴とする管内点検装置。
15. 【請求項１５】請求項１又は請求項３又は請求項５にお
    いて、点検装置本体に管内面にスリット状に絞り込まれ
    た光を照射する照明装置と光を拡散照射する照明装置を
    搭載して両照明装置の照明タイミングが交互となるＯＮ
    ／ＯＦＦタイミングに制御する制御手段を備え、点検用
    センサが管内面に反射したスリット光をセンシング出来
    る配置に配備されていることを特徴とする管内点検装
    置。
16. 【請求項１６】点検用センサを点検装置本体に搭載して
    管内を移動する管内点検装置において、大きさが異なる
    大小の点検装置本体を用意し、先に小型の点検装置本体
    を管内の流体の流れに乗せて移動させて管内の状況を概
    略点検し、その点検結果に基づき次に大型の点検装置本
    体を管内に入れるか否かを決めて、必要時に大型の点検
    装置本体を管内に入れて移動させることで管内に対する
    詳細点検を行うようにすることを特徴とする管内点検方
    法。
17. 【請求項１７】請求項１６において、最初に綱あるいは
    ケーブルを接続してある小型の点検装置本体あるいはそ
    の小型の点検装置本体にかえて浮力体のみを管内の流体
    の流れに乗せて移動させることによりその綱あるいはケ
    ーブルを管内に通し、小型の点検装置本体を管内に挿入
    した挿入口側の命綱あるいはケーブルの部分を、小型の
    点検装置本体の次に挿入する大型の点検装置本体の挿入
    先端側に接続し、大型の点検装置本体の挿入後端側に接
    続した綱あるいはケーブルとにより、大型の点検装置本
    体の前後両側に綱あるいはケーブルが接続された状態で
    大型の点検装置本体を用いての管内点検を行うことを特
    徴とする管内点検方法。
18. 【請求項１８】点検用センサを点検装置本体に搭載して
    管内を移動する管内点検装置において、管内を流れてき
    た点検装置本体を、管に設けた回収口側から管内に挿入
    した回収治具にて捕捉して回収することを特徴とする管
    内点検方法。
19. 【請求項１９】点検用センサを点検装置本体に搭載して
    管内を移動させて管内の情報を点検用センサで検知する
    管内点検方法において、管内の流水の流れに前記点検装
    置本体を乗せて移動させて移動地点での管内の情報を点
    検用センサで検知することを特徴とする管内点検方法。
20. 【請求項２０】点検用センサを点検装置本体に搭載して
    管内を移動させて管内の情報を点検用センサで検知する
    管内点検方法において、点検装置本体に綱又はケーブル
    を接続した状態で管内の流水の流れに前記点検装置本体
    を乗せて移動させ、その移動に際して綱又はケーブルに
    張力を付与しつつ移動させ、移動地点での管内の情報を
    点検用センサで検知することを特徴とする管内点検方
    法。