KR101445257B1 - 관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 방법 및 이를 이용한 진단 모듈 위치 탐사 시스템 - Google Patents

관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 방법 및 이를 이용한 진단 모듈 위치 탐사 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명 관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 시스템은 진단 모듈을 관로 내부로 삽입하기 위한 진단 모듈 삽입 시스템과, 위치 탐사를 위한 저주파 발신기에서 발신하는 저주파를 수신하기 위한 것으로 솔레노이드 코일과 A/D 컨버터로 구성된 저주파 수신기가 부착된 진단 모듈과, 지상에서 이동이 가능하고 차량에 비치될 수 있는 것으로 지도 정보가 저장되어 표출되고 GPS 데이터가 수신되는 사용자 단말기와, 사용자가 소지하는 것으로 진단 모듈에 설치된 저주파 수신기로 저주파를 발신하며 주파수 발생기, 증폭기 및 솔레노이드 코일로 구성된 저주파 발신기(333)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.

Description

관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 방법 및 이를 이용한 진단 모듈 위치 탐사 시스템{Locator Detection Method of Inspection Module of Pipe and Locator System thereof}
본 발명은 유체가 흐르는 관로 또는 일반 관로 내를 이동하면서 진단하는 진단 모듈에 대한 관로 내 위치를 파악하는 것에 관한 것이다. 일반적으로 관로 내를 이동하면서 관로 내의 누수 또는 파손 등을 진단하는 진단 모듈은 대차에 의하여 관로 내를 이동하는 것으로 대차에 의하여 이동하는 진단 모듈을 지상에서 실시간으로 위치를 파악하는 것에 관한 것이다. 상기와 같이 관로 내를 이동하는 진단 모듈에 대하여 실시간으로 위치를 파악함으로써 진단 모듈이 관로 내의 누수를 탐지한 경우 누수 정보를 기초로 하여 관로 내의 누수 지점을 정확히 파악할 수 있는 것이다.
본 발명과 관련한 종래의 기술은 대한민국 등록 특허 제10-1102073호(2012년 01월 04일 공고) 및 본 출원인이 선 출원한 출원번호 제10-2013-0024156호에 개시되어 있다. 도 1은 상기 종래의 지하 매설관의 3차원 지리 정보 획득 장치의 구성도이다. 상기도 1에서 종래의 지하 매설관의 3차원 지리 정보 획득 장치에서 부유형(Flaoting type) 몸체는 지하 매설관에서 흐르는 유체에 부유할 수 있도록 지하 매설관의 직경보다 작은 최외곽직경으로 구비되어야 하며 상기 부유형 몸체를 갖는 매핑장치는 지하 매설관내에서 흐르는 유체에서 위치를 유지하며 부유할 수 있도록 유체의 비중과 동등한 비중을 갖는 것이 바람직하다. 예컨대 상수도관 내에서 매핑장치는 비중 1로 구비되는 것이 바람직하다. 관내 이송장치가 부유형 몸체를 갖는 경우에는 관내 이동시 별도의 동력이나 복잡한 기계장치나 보조장치가 필요치 않을 뿐 아니라, 상수도관의 경우 부단수 상태에서도 지리정보 획득 작업(매핑)을 수행할 수 있으며, 동력없이 상당한 거리를 매핑하는 것이 가능한 것이다. 또한, 상기 관내 이송장치의 부유형 몸체의 외주면에는 2 이상의 날개가 더 부착된 것이 바람직하다. 2 이상의 날개가 상기 부유형 몸체의 외주면에 대칭적으로 부착되면, 부유형 몸체가 매설관내에서 부유하며 이동할 때 매설관 내면과의 충격 또는 장애물과의 충격을 최소화하며 용이하게 이동할 수 있는 것이다. 이때 부유형 몸체는 유체 저항을 최소화하기 위하여 유선형 곡면을 갖는 것이 바람직하다. 또한 상기 관내 이송장치는 부유형 몸체 이외에도 피그(Pig)형 몸체로 구비되는 것이 가능한 것이다. 이 경우 부유형 몸체로 구비되는 것과는 달리, 피그 이송을 위한 별도의 피그 발사장치가 피그 투입구에 마련되어야 하는 것이고, 이 경우에는 피그형 몸체가 관내를 이동하면서 플러싱 작업을 병행할 수도 있는 것이다. 또한 상기 관내 이송장치는 관내 주행형 로봇의 몸체로 구비되는 것이 가능하다. 관내 주행형 로봇은 경사와 곡관부를 이동할 수 있는 구조로 구비되는 것도 가능한 것이다. 또한 주행형 로봇에는 바퀴 구동부의 제어를 위해 취득하는 엔코더 신호를 이용하므로, 이동거리와 회전방향을 계산할 때 관성센서에서 취득된 데이터 이외에도 엔코더 데이터를 더 퓨전할 수 있으므로, 지하 매설관의 지리 정보의 신뢰성을 더욱 향상시킬 수 있는 것이다. 또한, 상기 관내 이송장치에는 그 이동거리와 이동방향을 측정하기 위하여 관성센서가 장착되는 것이다. 이러한 관성센서로는 가속도계와 절대 방위각 계측장치로서 자이로스코프가 사용될 수 있으며, 이에 더하여 상기 관내 이송장치에는 그 이동거리를 측정하는 비접촉식 오도메터(odometry)를 더 장착될 수 있는 것이다. 그리고, 상기 매핑장치는 지하 매설관 내측의 비젼 데이터(vision data)를 획득하기 위한 카메라 장치를 구비하는 것이 바람직하며 이러한 카메라 장치로부터 획득된 비젼 데이터를 이용하면, 보수해야할 관내 위치와 보수해야할 관내 상태를 정확하게 알 수 있으므로, 추후 관 내부의 보수관리를 용이하고 정확하게 수행할 수 있는 것이다.
상기와 같은 종래의 기술은 관로 내를 흐르는 부유형 몸체에 관성 센서를 장착하여 사용하는 방식으로 관로 내의 위치 파악에 오차가 큰 문제점이 있는 것이다. 또한 상기와 같은 부유형 몸체는 무동력으로 이동할 수 있으나 관로 내에 고착된 이물질이나 곡관 등에서는 이동이 어려워 실제로 위치 파악을 할 수 없는 문제점이 있는 것이다. 따라서 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 GPS와 저주파 송수신기를 이용하여 관로 내를 이동하는 진단 모듈의 정확한 관로 내의 위치를 파악하기 위한 것이고, 또한 진단 모듈이 이동하는 매설된 관로의 위치를 지도 데이터와 연속적으로 맵핑하여 지도상에서의 관로의 매설위치를 정확히 파악하기 위한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 시스템은 진단 모듈을 관로 내부로 삽입하기 위한 진단 모듈 삽입 시스템과, 위치 탐사를 위한 저주파 발신기에서 발신하는 저주파를 수신하기 위한 것으로 솔레노이드 코일과 A/D 컨버터로 구성된 저주파 수신기가 부착된 진단 모듈과, 지상에서 이동이 가능하고 차량에 비치될 수 있는 것으로 지도 정보가 저장되어 표출되고 GPS 데이터가 수신되는 사용자 단말기와, 사용자가 소지하는 것으로 진단 모듈에 설치된 저주파 수신기로 저주파를 발신하며 주파수 발생기, 증폭기 및 솔레노이드 코일로 구성된 저주파 발신기(333)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.
상기와 같이 구성된 본 발명 관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 시스템은 관로 내를 이동하는 진단 모듈의 위치를 실시간으로 파악할 수 있으므로 진단 모듈이 탐색한 누수 지점 및 본 발명 위치 파악을 통하여 관로 내부의 누수 지점 위치를 정확히 파악할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한 본 발명의 다른 효과는 관로 내를 이동하는 진단 모듈의 위치 파악 방법을 이용하여 지하에 매설된 관로의 위치를 연속적으로 파악하고 지도와 연속적으로 맵핑함으로써 정확한 관로 매설 지도를 얻을 수 있는 효과가 있는 것이다.
도 1은 종래의 지하 매설관의 3차원 지리 정보 획득 장치의 구성도,
도 2는 본 발명 관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 시스템 전체 구성도,
도 3은 본 발명에 적용되는 진단 모듈에 구성된 저주파 수신기와 저주파 발신기의 작용 설명도,
도 4는 본 발명에 적용되는 저주파 발신기의 상세 구성도,
도 5는 본 발명에 적용되는 저주파 수신기의 상세 구성도,
도 6은 본 발명에 적용되는 주파수별 수신 감도 측정 상태도,
도 7은 본 발명 관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 방법을 이용한 관로 위치 판단 방법에 대한 제어 흐름도,
도 8은 본 발명에 적용되는 관로 내 부단수 진단 모듈 시스템의 진단 모듈 콘트롤러 구성도,
도 9는 사용자 단말기 구성도 이다.
상기와 같은 목적을 가진 본 발명 관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 방법 및 이를 이용한 진단 모듈 탐사 시스템을 도 2 내지 도 10을 참고로 하여 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명 관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 시스템 전체 구성도이다. 상기도 2에서 본 발명 실시간 부단수 진단 모듈 위치 탐사 시스템은 관로 내부를 진단하는 진단 모듈을 관로 내부로 삽입하기 위한 진단 모듈 삽입 시스템(111)과, 관로 내부로 삽입된 진단 모듈을 회수하기 위한 진단 모듈 삽입 시스템의 추진체 탈착 장치(450)와, 관로 내부의 영상을 촬영하기 위한 LED 조명이 부착된 카메라 모듈과, 누수음을 탐지하기 위한 음향 센서와, 위치 탐사를 위한 저주파 발신기에서 발신하는 저주파를 수신하기 위한 저주파 수신기가 부착된 진단 모듈(100)과, 지상에서 이동이 가능하고 사용자 단말기가 비치된 이동용 차량(222)과, 사용자가 소지하는 것으로 진단 모듈에 설치된 저주파 수신기로 저주파를 발신하는 저주파 발신기(333)로 구성된 것을 나타내고 있는 것이다. 또한 상기도 2는 지상에서 이동이 가능하고 케이블 드럼(201)으로부터 케이블(150)을 가이드 하는 케이블 가이드 롤러 수단과 사용자 단말기(225)가 이동용 차량(222)에 설치될 수 있는 것을 나타내고 있는 것이다.
도 3은 본 발명에 적용되는 진단 모듈에 구성된 저주파 수신기와 저주파 발신기의 작용 설명도 이다. 상기도 3에서 본 발명에 적용되는 진단 모듈(100)에 구성된 저주파 수신기(334)는 진단 모듈에 장착 구성되는 것으로 진단 모듈 삽입 시스템(111)을 통하여 관로 내로 삽입되어 이동하는 진단 모듈(100)에 장착되는 것이다. 또한 저주파 발신기(333)는 지상에 일하는 작업자가 소지하는 것으로 작업자가 저주파 발신기(333)에서 저주파를 발신하면 상기 저주파를 관로 내부를 이동하는 진단모듈(100)의 저주파 수신기(334)가 수신하고 수신된 저주파는 진단 모듈의 케이블을 통하여 지상에서 이동하는 차량 또는 사용자가 소지한 사용자 단말기(225)에서 모니터링 및 표출될 수 있는 것이다. 또한 상기 진단 모듈(100)에는 카메라(480-2) 및 음향 센서(440-2) 등이 장착되어 관로 내부의 누수 지점을 파악할 수 있으며 상기 카메라(480-2)의 영상 신호 및 음향 센서(440-2)의 신호는 디지털 신호로 변환되고 케이블을 통하여 제어부(555-2)로 수신되고 사용자 단말기(225)로 전송된 후 사용자 단말기에서 표출될 수 있는 것이다.
도 4는 본 발명에 적용되는 저주파 발신기의 상세 구성도이다. 상기도 4에서 본 발명에 적용되는 저주파 발신기(333)는 작업자가 소지하는 것으로 저주파를 발생시키기 위한 신호 발생기(333-1)와, 신호 발생기(333-1)에서 발생된 신호를 증폭하기 위한 증폭기(333-2)와, 상기 증폭된 신호에 의하여 자계를 생성하는 솔레노이드 제1코일(333-3)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기와 같이 구성된 저주파 발신기(333)는 저주파를 발생하여 지하에 매설된 관로 내부를 이동하는 진단 모듈(100)의 저주파 수신기(334)로 전송되도록 하는 것이다.
도 5는 본 발명에 적용되는 저주파 수신기의 상세 구성도이다. 상기도 5에서 본 발명에 적용되는 저주파 수신기(334)는 저주파 발신기(333)의 솔레노이드 제1코일(333-3)에서 생성 발신된 자계를 수신하여 여자되는 솔레노이드 제2코일(334-1)과, 상기 솔레노이드 제2코일(334-1)이 수신한 자계에 의하여 여자되어 생성되는 전기 신호를 디지털 신호로 변환하기 위한 A/D 변환기(334-2)로 구성된 것으로 상기 A/D 변환기(334-2)에 의하여 변환된 디지털 신호는 사용자 단말기로 전송되어 모니터링 및 표출될 수 있는 것이다.
도 6은 본 발명에 적용되는 주파수별 수신 감도 측정 상태도 이다. 상기도 6은 저주파 발신기와 저주파 수신기 사이의 거리가 3m이고, 공기중과 강관에서의 자기장의 세기와 수신감도의 곱을 Y 축에 나타내고, x 축은 주파수를 나타내고 있는 것이다. 또한 상기 자기장의 세기와 수신감도의 곱은 저주파 발신기의 코일 권선수가 250, 350, 500에서의 값을 나타내고 있는 것이다. 따라서 저주파 발신기에서 생성되는 주파수는 10 Hz ~ 100 Hz에서 저주파 수신기의 수신 감도가 양호한 것을 나타내고 있는 것이다.
도 7은 본 발명 관로 내 부단수 진단 모듈 위치 탐사 방법을 이용한 관로 위치 판단 방법에 대한 제어 흐름도이다. 상기도 7에서 관로 내 부단수 진단모듈 위치 탐사 방법은 관로 내로 진단모듈 삽입시스템을 이용하여 진단 모듈을 삽입 이송하는 단계(S11)와, 지상의 작업자가 GPS 수신기가 부착된 저주파 발신기에서 저주파를 발신하고 위치 데이터를 사용자 단말기로 전송하는 단계(S12)와, 관로 내부를 이송하는 진단 모듈의 저주파 수신기가 저주파 신호를 수신하는 단계(S13)와, 저주파 수신기에서 수신한 저주파 신호를 지상의 사용자 단말기로 전송하는 단계(S14)와, 사용자 단말기가 저주파 신호를 수신한 시간 정보를 판단하고 저장하는 단계(S15)와, 사용자 단말기가 저주파 신호를 수신한 시간 정보와 저주파 발신기에 부착된 GPS에서 수신한 위치 정보의 수신 시간 정보 일치 여부를 판단하는 단계(S16)와, 일치하는 경우 사용자 단말기에 저장된 지도 정보와 저주파 수신기가 저주파를 수신한 동일 시점의 저주파 발신기 위치 정보를 맵핑하는 단계(S17)와, 저주파 발신기 위치 정보가 맵핑된 지도 정보를 사용자 단말기 표시부를 통하여 표출하는 단계(S18)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 S17 단계는 사용자 단말기가 지도 정보와의 맵핑없이 저주파 수신기가 수신한 시점의 저주파 발신기의 위치를 진단모듈의 위치로 판단하고 표출한 후 종료할 수 있으며 또한 진단 모듈의 이송에 따라 상기 S12 단계부터 S17 단계를 반복하면 이송하는 진단 모듈의 위치 정보를 통하여 지도상에서의 전체 관로의 위치를 정확하게 파악할 수 있는 것이다. 또한 상기에서 저주파 발신기에서 발신한 저주파가 저주파 수신기에서 수신한 경우 저주파 발신기의 위치 정보를 저주파 수신기가 부착된 진단 모듈의 위치 정보로 해석될 수 있는 것을 전제로 한 것이다.
도 8은 본 발명에 적용되는 진단 모듈 컨트롤러의 구성도이다. 상기도 8에서 본 발명에 적용되는 진단모듈 컨트롤러는 카메라(480-2)에서 촬영한 신호를 변환하여 제어부(555-2)로 입력하는 영상 입력부(556-2)와, 관로 내부의 누수 등에 의한 소음을 센싱하고 제어부(555-2)로 전송하는 음향 보드의 음향 센서(440-2)와, 저주파 발신기(333)의 신호를 센싱하고 변환하여 제어부(555-2)로 전송하는 저주파 수신기(334)와, 상기 영상 입력부(556-2)에서 수신된 영상 정보, 음향 센서에서 수신된 음향 정보 및 저주파 수신기로부터 수신된 저주파 수신 정보를 메모리부(558-2)에 저장하고 송수신부(557-2)를 통하여 사용자 단말기(225)로 전송하도록 제어하는 제어부(555-2)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기와 같이 구성된 컨트롤러는 카메라(480-2)의 영상 정보, 음향 센서의 음향 정보 및 저주파 수신기의 저주파 수신 정보를 케이블을 통하여 사용자 단말기(225)로 전송하며 사용자 단말기(225)는 상기 영상 정보, 음향 센서의 음향 정보, 저주파 수신기의 저주파 수신 정보를 차량에 설치된 사용자 단말기(225) 표시부를 통하여 표출하고 아울러 작업자가 이동하면서 사용하는 저주파 발신기의 위치 정보를 무선으로 수신하여 저주파 수신기의 위치 및 누수 지점 등을 정확히 판단할 수 있는 것이다.
도 9는 본 발명에 적용되는 사용자 단말기 구성도이다. 상기도 9에서 사용자 단말기(225)는 작업자가 소지한 저주파 발신기(333)의 위치 정보를 무선으로 수신하고 진단모듈 컨트롤러의 저주파 신호 및 시간 정보를 수신하기 위한 유무선 송수신부(225-1)와, 저주파 발신기(333)에서 수신한 위치정보 및 시간정보와 저주파 수신기(540-2)의 수신 시간 정보를 저장하기 위한 메모리부(225-2)와, 데이터를 표출하는 표시부(225-3)와, 저주파 수신기(334)에서 저주파를 수신한 시간 정보와 저주파 발신기(333)의 위치 정보를 수신한 시간 정보 일치 여부를 판단하는 시간 정보 판단부(225-4)와, 시간 정보를 제공하는 타이머(225-6)와, 시간 정보, 지도 정보 등을 메모리부에 저장하도록 하고 유무선 송수신부를 제어하며, 저주파 발신기로부터 수신한 위치 및 시간정보와 저주파 수신기가 저주파를 수신한 시간 정보가 일치하는 경우 저주파 발신기 위치 정보를 메모리부(225-2)에 기 저장된 지도 정보에 맵핑하도록 하고 맵핑된 지도 정보를 표시부를 통하여 표출하도록 제어하는 제어부(225-5)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기와 같이 구성된 본 발명은 사용자 단말기에서 표출되는 지도상에 관로 위치 데이터가 수집되어 지도 형태로 나타냄으로써 지도상에서의 관로 위치를 정확하게 파악할 수 있는 것이다.
100 : 진단 모듈, 111 : 진단모듈 삽입시스템,
150 : 케이블, 201 : 드럼,
222 : 차량, 333 : 저주파 발신기,
334 : 저주파 수신기, 450 : 낙하산 찰탁장치,

Claims (12)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 관로 내부를 진단하기 위하여 관로 내부로 삽입되어 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 시스템에 있어서,
    상기 관로 내부로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 시스템은,
    GPS가 부착되고 저주파를 발신하는 저주파 발신기와;
    상기 저주파 발신기에서 발신된 저주파를 수신하는 것으로 상기 진단 모듈에 설치되는 저주파 수신기;
    및 작업자가 소지한 상기 저주파 발신기에 부착된 GPS로부터 위치 정보 및 시간 정보를 수신하고, 진단 모듈에 설치된 저주파 수신기의 저주파 신호 및 시간 정보를 수신하기 위한 유무선 송수신부(225-1)와 저주파 발신기(333)에서 수신한 위치정보 및 시간정보와 저주파 수신기(540-2)의 수신 시간 정보를 저장하기 위한 메모리부(225-2)와 데이터를 표출하는 표시부(225-3)와 저주파 수신기(334)에서 저주파를 수신한 시간 정보와 저주파 발신기(333)의 위치 정보를 수신한 시간 정보 일치 여부를 판단하는 시간 정보 판단부(225-4)와 시간 정보를 제공하는 타이머(225-6) 및 시간 정보, 지도 정보 등을 메모리부에 저장하도록 하고 유무선 송수신부를 제어하며, 저주파 발신기로부터 수신한 위치 및 시간정보와 저주파 수신기가 저주파를 수신한 시간 정보가 일치하는 경우 저주파 발신기 위치 정보를 메모리부(225-2)에 기 저장된 지도 정보에 맵핑하도록 하고 맵핑된 지도 정보를 표시부를 통하여 표출하도록 제어하는 제어부(225-5)로 구성된 사용자 단말기로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 내부로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 저주파 발신기에서 발신하는 저주파는,
    10 Hz ~ 100 Hz 범위 이내인 것을 특징으로 하는 관로 내부로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 시스템.
  8. 삭제
  9. 관로 내로 삽입 이송하는 진단모듈 위치 탐사 방법에 있어서,
    상기 관로 내로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 방법은,
    관로 내로 진단모듈 삽입시스템을 이용하여 진단 모듈을 삽입 이송하는 단계(S11)와;
    지상의 작업자가 GPS 수신기가 부착된 저주파 발신기에서 저주파를 발신하고 위치 및 시간 데이터를 사용자 단말기로 전송하는 단계(S12)와;
    관로 내부를 이송하는 진단 모듈의 저주파 수신기가 저주파 신호를 수신하는 단계(S13)와;
    저주파 수신기에서 수신한 저주파 신호를 지상의 사용자 단말기로 전송하는 단계(S14)와;
    사용자 단말기가 저주파 신호를 수신한 시간 정보를 판단하고 저장하는 단계(S15)와;
    사용자 단말기가 저주파 신호를 수신한 시간 정보와 저주파 발신기에 부착된 GPS에서 수신한 위치 정보의 수신 시간 정보 일치 여부를 판단하는 단계(S16);
    및 사용자 단말기가 상기 S16 단계에서 일치하는 경우 저주파 수신기가 저주파를 수신한 동일 시점의 저주파 발신기 위치 정보를 진단 모듈의 위치로 판단하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 관로 내로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 지상의 작업자가 GPS 수신기가 부착된 저주파 발신기에서 저주파를 발신하는 것은,
    10Hz ~ 100 Hz의 주파수를 발신하는 것을 특징으로 하는 관로 내로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 방법.
  11. 관로 내로 삽입 이송하는 진단모듈 위치 탐사 방법에 있어서,
    상기 관로 내로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 방법은,
    관로 내로 진단모듈 삽입시스템을 이용하여 진단 모듈을 삽입 이송하는 단계(S11)와;
    지상의 작업자가 GPS 수신기가 부착된 저주파 발신기에서 저주파를 발신하고 위치 및 시간 데이터를 사용자 단말기로 전송하는 단계(S12)와;
    관로 내부를 이송하는 진단 모듈의 저주파 수신기가 저주파 신호를 수신하는 단계(S13)와;
    저주파 수신기에서 수신한 저주파 신호를 지상의 사용자 단말기로 전송하는 단계(S14)와;
    사용자 단말기가 저주파 신호를 수신한 시간 정보를 판단하고 저장하는 단계(S15)와;
    사용자 단말기가 저주파 신호를 수신한 시간 정보와 저주파 발신기에 부착된 GPS에서 수신한 위치 정보의 수신 시간 정보 일치 여부를 판단하는 단계(S16)와;
    일치하는 경우 사용자 단말기에서 저주파 수신기가 저주파를 수신한 동일 시점의 저주파 발신기 위치 정보를 진단모듈의 위치로 판단하고 기 저장된 지도 정보와 맵핑하는 단계(S17);
    및 저주파 발신기 위치 정보가 맵핑된 지도 정보를 사용자 단말기 표시부를 통하여 표출하는 단계(S18)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 관로 내로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 관로 내로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 방법은,
    진단 모듈의 관로 내 이송에 따라 상기 S12 단계에서 S17단계를 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 관로 내로 삽입 이송하는 진단 모듈의 위치 탐사 방법.

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