JP3137576B2 - 熱交換器伝熱管の検査用案内装置 - Google Patents
熱交換器伝熱管の検査用案内装置Info
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、シェルアンドチュ
ーブ型熱交換器の伝熱管等の検査装置に関し、特に検査
用プローブ等を案内する装置に関する。
ーブ型熱交換器の伝熱管等の検査装置に関し、特に検査
用プローブ等を案内する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】シェルアンドチューブ型熱交換器におい
ては、細い伝熱管を多数使用するので、製作中乃至製作
後にその検査を行って製作不具合部の有無を検査し、不
具合があれば是正しなければならない。そのような熱交
換器の例として、加圧水型原子炉に用いられる蒸気発生
器の構造を簡単に説明する。図９において、蒸気発生器
１の胴３の下端部に管板５が一体的に接合され、更にこ
れに下部鏡板７が接合されて高温側水室９及び低温側水
室１１が画成されている。管板５には逆Ｕ字形伝熱管１
３の端部が挿入、固定され高温側水室９に入った高温一
次冷却材が伝熱管１３を通って低温側水室１１に流れる
ようになっている。一方胴３の上方側部に給水ノズル１
５が形成され、天井部に蒸気出口ノズル１７が形成され
ていて、給水ノズル１５から流入した給水が伝熱管１３
の外側を流れて熱交換により加熱され、沸騰して蒸気に
なり、蒸気出口ノズル１７から流出するようになってい
る。
ては、細い伝熱管を多数使用するので、製作中乃至製作
後にその検査を行って製作不具合部の有無を検査し、不
具合があれば是正しなければならない。そのような熱交
換器の例として、加圧水型原子炉に用いられる蒸気発生
器の構造を簡単に説明する。図９において、蒸気発生器
１の胴３の下端部に管板５が一体的に接合され、更にこ
れに下部鏡板７が接合されて高温側水室９及び低温側水
室１１が画成されている。管板５には逆Ｕ字形伝熱管１
３の端部が挿入、固定され高温側水室９に入った高温一
次冷却材が伝熱管１３を通って低温側水室１１に流れる
ようになっている。一方胴３の上方側部に給水ノズル１
５が形成され、天井部に蒸気出口ノズル１７が形成され
ていて、給水ノズル１５から流入した給水が伝熱管１３
の外側を流れて熱交換により加熱され、沸騰して蒸気に
なり、蒸気出口ノズル１７から流出するようになってい
る。
【０００３】以上のような構造の蒸気発生器１を製作す
るには、伝熱管挿入用の穴が削成され、胴３に一体的に
接合された管板５に伝熱管１３の直線状の端部が挿入さ
れシール溶接される。その後で下部鏡板７が取り付けら
れるが、その前に図１０に示すような状態で各伝熱管１
３の中に探傷用検査棒１９を挿入し、探傷器１８により
傷の有無を検査する。通常伝熱管１３の取り扱いは、厳
重な注意の下に行われるので傷等は無いが、万一発見さ
れた場合は交換等の適切な処置が行われる。
るには、伝熱管挿入用の穴が削成され、胴３に一体的に
接合された管板５に伝熱管１３の直線状の端部が挿入さ
れシール溶接される。その後で下部鏡板７が取り付けら
れるが、その前に図１０に示すような状態で各伝熱管１
３の中に探傷用検査棒１９を挿入し、探傷器１８により
傷の有無を検査する。通常伝熱管１３の取り扱いは、厳
重な注意の下に行われるので傷等は無いが、万一発見さ
れた場合は交換等の適切な処置が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ように検査員が検査プローブの付いた検査棒１５を手動
で伝熱管１３内に挿入し、送る方法では伝熱管位置と探
傷データとの関連の不一致、伝熱管位置の誤り等が生じ
やすく、信頼性に問題があった。又蒸気発生器の大形化
に伴い伝熱管１３の本数が数千本となると、検査を行う
作業員の疲労、検査時間の増大等の問題を生ずるように
なっている。従って、本発明の課題は、蒸気発生器のよ
うな熱交換器の伝熱管の検査を自動的に行える検査用案
内装置を提供することにある。
ように検査員が検査プローブの付いた検査棒１５を手動
で伝熱管１３内に挿入し、送る方法では伝熱管位置と探
傷データとの関連の不一致、伝熱管位置の誤り等が生じ
やすく、信頼性に問題があった。又蒸気発生器の大形化
に伴い伝熱管１３の本数が数千本となると、検査を行う
作業員の疲労、検査時間の増大等の問題を生ずるように
なっている。従って、本発明の課題は、蒸気発生器のよ
うな熱交換器の伝熱管の検査を自動的に行える検査用案
内装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明による熱交換器伝熱管の検査用案内装置は、
二次元移動ロボットを備えた基板と、その基板を取り囲
んで回転自在に設けられた回転台と、その回転台の外面
に取り付けられたプローブ案内部材と、基板に設けられ
前記回転台を回転駆動するモータとを有してなり、前記
二次元移動ロボットは、熱交換器管板の伝熱管端部内に
挿脱自在のクランプ機構を具備して、検査される熱交換
器伝熱管が取り付けられた管板に歩行自在にセットでき
るようになっている。好適には、前記二次元移動ロボッ
トは、直交する方向に摺動自在の２対のスライドテーブ
ルと、同スライドテーブルの各対を個別に駆動して往復
動を行う複数の駆動シリンダとを有し、前記クランプ機
構が前記スライドテーブルに配設される。プローブ案内
部材は、超音波探傷プローブや渦流探傷プルーブ等の検
査用プローブを目標の伝熱管に案内する。
め、本発明による熱交換器伝熱管の検査用案内装置は、
二次元移動ロボットを備えた基板と、その基板を取り囲
んで回転自在に設けられた回転台と、その回転台の外面
に取り付けられたプローブ案内部材と、基板に設けられ
前記回転台を回転駆動するモータとを有してなり、前記
二次元移動ロボットは、熱交換器管板の伝熱管端部内に
挿脱自在のクランプ機構を具備して、検査される熱交換
器伝熱管が取り付けられた管板に歩行自在にセットでき
るようになっている。好適には、前記二次元移動ロボッ
トは、直交する方向に摺動自在の２対のスライドテーブ
ルと、同スライドテーブルの各対を個別に駆動して往復
動を行う複数の駆動シリンダとを有し、前記クランプ機
構が前記スライドテーブルに配設される。プローブ案内
部材は、超音波探傷プローブや渦流探傷プルーブ等の検
査用プローブを目標の伝熱管に案内する。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下添付の図面を参照して本発明
の実施形態を説明する。先ず、案内装置２０は、円形の
基板２１とこれを取り囲む円筒状の回転台２３を有して
いる。回転台２３は、後述するように玉軸受を介して基
板２１に支持されており、又その外面にはガイド金具２
５を介してプローブガイド２７が取着されている。容易
に理解できるように、回転台２３が基板２１の回りを回
転すれば、プローブガイド２７に取り付けられた検査用
プローブ（図示しない）は基板２１の回りに回転して目
標の位置の伝熱管１３に案内されるので、ガイド金具２
５とプローブガイド２７はプローブ案内部材を構成す
る。基板２１の中央部には、後に詳述するような二次元
移動ロボット４０が設けられているが、更に１面には近
接スイッチ２９と複数のガイドローラ３１が突設されて
いる。ガイドローラ３１は、案内装置２０を熱交換器の
管板に取り付けたときに管板に接触し、移動するときに
管板上を転動するが近接スイッチ２９はその接触を検知
する。又基板２１の反対側の面には、配管、配線用マニ
ホールド３３が取り付けられて延出している。
の実施形態を説明する。先ず、案内装置２０は、円形の
基板２１とこれを取り囲む円筒状の回転台２３を有して
いる。回転台２３は、後述するように玉軸受を介して基
板２１に支持されており、又その外面にはガイド金具２
５を介してプローブガイド２７が取着されている。容易
に理解できるように、回転台２３が基板２１の回りを回
転すれば、プローブガイド２７に取り付けられた検査用
プローブ（図示しない）は基板２１の回りに回転して目
標の位置の伝熱管１３に案内されるので、ガイド金具２
５とプローブガイド２７はプローブ案内部材を構成す
る。基板２１の中央部には、後に詳述するような二次元
移動ロボット４０が設けられているが、更に１面には近
接スイッチ２９と複数のガイドローラ３１が突設されて
いる。ガイドローラ３１は、案内装置２０を熱交換器の
管板に取り付けたときに管板に接触し、移動するときに
管板上を転動するが近接スイッチ２９はその接触を検知
する。又基板２１の反対側の面には、配管、配線用マニ
ホールド３３が取り付けられて延出している。
【０００７】二次元移動ロボット４０は、例えば直交す
る移動方向をそれぞれＸ方向とＹ方向とすると、Ｘ方向
駆動シリンダ４１とＹ方向駆動シリンダ４３を有し、こ
れらのピストン軸はそれぞれＸ方向スライドテーブル４
５とＹ方向スライドテーブル４７（図２）に連結されて
いる。更に各スライドテーブル４５，４７の移動方向端
部には、回転台２３の回転軸方向に延びるクランプ機構
６０が固定されている。図２の断面図が二次元移動ロボ
ット４０、基板２１及び回転台２３の相互関係をよく示
している。図示されるように、二次元移動ロボット４０
の駆動シリンダ４１，４３は相互の干渉を避けるため、
駆動シリンダ４１が基板２１の外面（図において下側）
に、駆動シリンダ４３が基板２１の内面（図において上
側）にそれぞれ固定されている。他方回転台２３は、玉
軸受３５を介して基板２１上に支持されていて、更に内
歯歯車３７が取り付けられて回転駆動されるようになっ
ている。そしてクランプ機構６０の小径部が基板２１の
長孔２１ａを貫いて延びていて、例えばＹ方向駆動シリ
ンダ４３のピストンロッド４９によりクランプ機構６０
が動かされるのを許容している。いずれのスライドテー
ブル４５，４７も同様であるが、スライドテーブル４５
について図示するように、これは駆動シリンダ４１のフ
ランジ５１に線状摺動機構５３を介して往復動自在に支
持されている。
る移動方向をそれぞれＸ方向とＹ方向とすると、Ｘ方向
駆動シリンダ４１とＹ方向駆動シリンダ４３を有し、こ
れらのピストン軸はそれぞれＸ方向スライドテーブル４
５とＹ方向スライドテーブル４７（図２）に連結されて
いる。更に各スライドテーブル４５，４７の移動方向端
部には、回転台２３の回転軸方向に延びるクランプ機構
６０が固定されている。図２の断面図が二次元移動ロボ
ット４０、基板２１及び回転台２３の相互関係をよく示
している。図示されるように、二次元移動ロボット４０
の駆動シリンダ４１，４３は相互の干渉を避けるため、
駆動シリンダ４１が基板２１の外面（図において下側）
に、駆動シリンダ４３が基板２１の内面（図において上
側）にそれぞれ固定されている。他方回転台２３は、玉
軸受３５を介して基板２１上に支持されていて、更に内
歯歯車３７が取り付けられて回転駆動されるようになっ
ている。そしてクランプ機構６０の小径部が基板２１の
長孔２１ａを貫いて延びていて、例えばＹ方向駆動シリ
ンダ４３のピストンロッド４９によりクランプ機構６０
が動かされるのを許容している。いずれのスライドテー
ブル４５，４７も同様であるが、スライドテーブル４５
について図示するように、これは駆動シリンダ４１のフ
ランジ５１に線状摺動機構５３を介して往復動自在に支
持されている。
【０００８】次に図３及び図４を参照してクランプ機構
６０の構造と作用を説明する。クランプ機構６０は、図
３に示すように先端部に半径方向に延びる複数のスリッ
トを有し、伝熱管１３の先端部に挿脱されるクランプ部
材６１、その内部の穴に挿脱されクランプ部材６１を半
径方向外方に押し広げる駆動軸６３、クランプ部材６１
を軸方向に駆動する外側シリンダ６５及び駆動軸６３を
軸方向に駆動する内側シリンダ６７から構成されてい
る。図から分かるように、外側シリンダ６５の中空ピス
トン６９には内側シリンダ６７の円筒ケーシングが一体
的に連結されていて、両者は同方向に動く。又、内側シ
リンダ６７のピストン７１の外側ピストン軸７３には、
通気孔７３ａが貫設され、他方内側ピストン軸７５は駆
動軸６３に同軸的に連結している。駆動軸６３の先端に
はテーパ部６３ａが形成され、ナイロン材で製作された
クランプ部材６１の内面に当接するようになっている。
６０の構造と作用を説明する。クランプ機構６０は、図
３に示すように先端部に半径方向に延びる複数のスリッ
トを有し、伝熱管１３の先端部に挿脱されるクランプ部
材６１、その内部の穴に挿脱されクランプ部材６１を半
径方向外方に押し広げる駆動軸６３、クランプ部材６１
を軸方向に駆動する外側シリンダ６５及び駆動軸６３を
軸方向に駆動する内側シリンダ６７から構成されてい
る。図から分かるように、外側シリンダ６５の中空ピス
トン６９には内側シリンダ６７の円筒ケーシングが一体
的に連結されていて、両者は同方向に動く。又、内側シ
リンダ６７のピストン７１の外側ピストン軸７３には、
通気孔７３ａが貫設され、他方内側ピストン軸７５は駆
動軸６３に同軸的に連結している。駆動軸６３の先端に
はテーパ部６３ａが形成され、ナイロン材で製作された
クランプ部材６１の内面に当接するようになっている。
【０００９】以上の構成のクランプ機構６０では、通気
孔６５ａから外側シリンダ６５に圧縮空気を供給すると
ピストン６９が相対的に下側（図において、以下同じ）
に動き、クランプ部材６１が下向きに動く。この状態で
は内側シリンダ６７も下向きに動くが、そのピストン７
１は右側に引き込んだままであり（図３の状態）、クラ
ンプ部材６１は拡径されておらず伝熱管１３の中に挿入
可能である。その後、内側シリンダ６７のシリンダヘッ
ドの通気孔６７ａから圧縮空気を導入すると、内側シリ
ンダ６７内でピストン７１が相対的に下側に動き、駆動
軸６３がクランプ部材６１の中を下側に動き、テーパ部
６３ａでクランプ部材６１を半径方向外方に押し拡げる
（拡径する）。この状態が図４に示され、クランプ部材
６１が伝熱管１３の中に入っていれば完全にクランプし
ている。この状態で、通気孔６５ｂから圧縮空気を入れ
ると、ピストン６９は伝熱管１３乃至管板に対しては動
かず、このため外側シリンダ６５が管板に近づくが、前
述のガイドローラ３１及び近接スイッチ２９が管板に当
接して止まる。クランプ機構６０によるクランプ状態を
解放するには、通気孔７３ａから内側シリンダ６７に圧
縮空気を導入する。こうすると、ピストン７１は相対的
に上側に動き、駆動軸６３が引き込まれ、クランプ部材
６１は自由になる。そして通気孔６５ｂから外側シリン
ダ６５へ圧縮空気を導入すれば、ピストン６９は相対的
に上側に動き、図３に示す状態に戻る。
孔６５ａから外側シリンダ６５に圧縮空気を供給すると
ピストン６９が相対的に下側（図において、以下同じ）
に動き、クランプ部材６１が下向きに動く。この状態で
は内側シリンダ６７も下向きに動くが、そのピストン７
１は右側に引き込んだままであり（図３の状態）、クラ
ンプ部材６１は拡径されておらず伝熱管１３の中に挿入
可能である。その後、内側シリンダ６７のシリンダヘッ
ドの通気孔６７ａから圧縮空気を導入すると、内側シリ
ンダ６７内でピストン７１が相対的に下側に動き、駆動
軸６３がクランプ部材６１の中を下側に動き、テーパ部
６３ａでクランプ部材６１を半径方向外方に押し拡げる
（拡径する）。この状態が図４に示され、クランプ部材
６１が伝熱管１３の中に入っていれば完全にクランプし
ている。この状態で、通気孔６５ｂから圧縮空気を入れ
ると、ピストン６９は伝熱管１３乃至管板に対しては動
かず、このため外側シリンダ６５が管板に近づくが、前
述のガイドローラ３１及び近接スイッチ２９が管板に当
接して止まる。クランプ機構６０によるクランプ状態を
解放するには、通気孔７３ａから内側シリンダ６７に圧
縮空気を導入する。こうすると、ピストン７１は相対的
に上側に動き、駆動軸６３が引き込まれ、クランプ部材
６１は自由になる。そして通気孔６５ｂから外側シリン
ダ６５へ圧縮空気を導入すれば、ピストン６９は相対的
に上側に動き、図３に示す状態に戻る。
【００１０】次に、二次元移動ロボット４０を操作して
二次元方向に移動する状況を説明する。熱交換器の管板
には、二次元方向に所定のピッチで伝熱管穴が碁盤目状
に穿設されていてこれに伝熱管が１本づつ挿入されてい
る。二次元ロボット４０の４個のクランプ機構６０がす
べて伝熱管内に挿入されてクランプしている状態を初期
状態とする。そして、Ｘ軸方向に動かすには次の操作を
遠隔的に行う。先ず、Ｙ方向スライドテーブル４７に連
結されたクランプ機構６０（便宜上Ｙ方向クランプ機構
６０という。）はクランプ状態のままにして、Ｘ方向ス
ライドテーブル４５に連結されたクランプ機構６０（便
宜上Ｘ方向クランプ機構６０という。）を前述のように
操作して伝熱管から引き出し、管板の外に位置決めす
る。この状態では、二次元移動ロボット４０乃至案内装
置２０は、Ｙ方向クランプ機構６０で固定されている。
次にＹ方向クランプ機構６０及びＸ方向クランプ機構６
０をそのままにして、Ｘ方向駆動シリンダ４１を操作
し、Ｘ方向スライドテーブル４５を伝熱管挿通穴の所定
ピッチ例えば１ピッチだけ移動する。この状態で、Ｘ方
向クランプ機構６０を前述のように操作してクランプ部
材６１を管板内の伝熱管に挿入し、クランプする。次に
は、Ｘ方向クランプ機構６０をクランプ状態に保持した
まま、Ｙ方向クランプ機構６０を伝熱管から引き出し、
管板外に保持する。そして、Ｙ方向スライドテーブル４
７を不動に保持したまま、Ｘ方向駆動シリンダ４１を操
作して１ピッチ分だけ逆方向にＸ方向スライドテーブル
４５を動かして、相対的な位置を元に戻す。最後にＹ方
向クランプ機構６０を操作して、クランプ部材６１を管
板内の伝熱管に挿入してクランプ状態にする。こうする
と、二次元移動ロボット４０が所定ピッチ分例えば１ピ
ッチ分Ｘ方向に動いたことになる。なお、Ｘ方向スライ
ドテーブル４５の１動作当たりの移動ピッチは、駆動シ
リンダ４１の全ストロークの範囲内で適宜選択できる
が、１ピッチづつ動くとして前述の一連の動作をプログ
ラム制御するようにして所定の数ピッチ動かすようにし
ても良い。Ｙ方向に動くには、同様な操作を行えばよ
い。
二次元方向に移動する状況を説明する。熱交換器の管板
には、二次元方向に所定のピッチで伝熱管穴が碁盤目状
に穿設されていてこれに伝熱管が１本づつ挿入されてい
る。二次元ロボット４０の４個のクランプ機構６０がす
べて伝熱管内に挿入されてクランプしている状態を初期
状態とする。そして、Ｘ軸方向に動かすには次の操作を
遠隔的に行う。先ず、Ｙ方向スライドテーブル４７に連
結されたクランプ機構６０（便宜上Ｙ方向クランプ機構
６０という。）はクランプ状態のままにして、Ｘ方向ス
ライドテーブル４５に連結されたクランプ機構６０（便
宜上Ｘ方向クランプ機構６０という。）を前述のように
操作して伝熱管から引き出し、管板の外に位置決めす
る。この状態では、二次元移動ロボット４０乃至案内装
置２０は、Ｙ方向クランプ機構６０で固定されている。
次にＹ方向クランプ機構６０及びＸ方向クランプ機構６
０をそのままにして、Ｘ方向駆動シリンダ４１を操作
し、Ｘ方向スライドテーブル４５を伝熱管挿通穴の所定
ピッチ例えば１ピッチだけ移動する。この状態で、Ｘ方
向クランプ機構６０を前述のように操作してクランプ部
材６１を管板内の伝熱管に挿入し、クランプする。次に
は、Ｘ方向クランプ機構６０をクランプ状態に保持した
まま、Ｙ方向クランプ機構６０を伝熱管から引き出し、
管板外に保持する。そして、Ｙ方向スライドテーブル４
７を不動に保持したまま、Ｘ方向駆動シリンダ４１を操
作して１ピッチ分だけ逆方向にＸ方向スライドテーブル
４５を動かして、相対的な位置を元に戻す。最後にＹ方
向クランプ機構６０を操作して、クランプ部材６１を管
板内の伝熱管に挿入してクランプ状態にする。こうする
と、二次元移動ロボット４０が所定ピッチ分例えば１ピ
ッチ分Ｘ方向に動いたことになる。なお、Ｘ方向スライ
ドテーブル４５の１動作当たりの移動ピッチは、駆動シ
リンダ４１の全ストロークの範囲内で適宜選択できる
が、１ピッチづつ動くとして前述の一連の動作をプログ
ラム制御するようにして所定の数ピッチ動かすようにし
ても良い。Ｙ方向に動くには、同様な操作を行えばよ
い。
【００１１】次に回転台２３を回転するための駆動機構
を説明すると、図５に示すように基板２１の内面にブラ
ケット３２を介して取り付けられた減速機付きモータ３
４の出力軸の歯車３６が、前述の内歯歯車３７に噛み合
っている。そしてモータ３４を駆動すれば、その出力軸
歯車３６が回転し、内歯歯車３７即ち回転台２３を基板
２１の回りで回転する。又、このように回転される回転
台２３は、基板２１の外面に取着された位置決めシリン
ダ３８の先端のローラ３９がその内面に押し付けられて
所定位置に固定される。この回転台２３の回転位置は、
位置決めシリンダ３８に取り付けられたホールＩＣ取付
板２２のホールＩＣにより検出され、所定の位置に来た
ら位置決めシリンダ３８を操作して回転台２３の位置ひ
いてはプローブガイド２７の回転位置が決定される。
を説明すると、図５に示すように基板２１の内面にブラ
ケット３２を介して取り付けられた減速機付きモータ３
４の出力軸の歯車３６が、前述の内歯歯車３７に噛み合
っている。そしてモータ３４を駆動すれば、その出力軸
歯車３６が回転し、内歯歯車３７即ち回転台２３を基板
２１の回りで回転する。又、このように回転される回転
台２３は、基板２１の外面に取着された位置決めシリン
ダ３８の先端のローラ３９がその内面に押し付けられて
所定位置に固定される。この回転台２３の回転位置は、
位置決めシリンダ３８に取り付けられたホールＩＣ取付
板２２のホールＩＣにより検出され、所定の位置に来た
ら位置決めシリンダ３８を操作して回転台２３の位置ひ
いてはプローブガイド２７の回転位置が決定される。
【００１２】以上説明したように、二次元移動ロボット
４０の二次元方向即ちＸ−Ｙ方向の移動及び回転台２３
の円周方向の回転移動を組み合わせると、プローブガイ
ド２７ひいてはこれに案内される検査用プローブ即ち渦
電流探傷スローブは、管板の任意の位置の伝熱管に整列
させ位置決めすることができ、渦電流探傷スローブをど
の伝熱管にも案内することができる。以上説明したよう
な案内装置２０を使用して蒸気発生器の伝熱管を検査す
る状況を説明すると、図７に示すように管板５に鏡板が
取り付けられていない状態では、プッシャ８０によって
送られる渦流探傷プローブのテフロンチューブ８１が、
リフタ８３によって案内され、案内装置２０のプローブ
ガイドを通して伝熱管の中に送られる。また制御用等の
配線、配管８５は、ケーブルガイド８７によって一旦保
持されて、制御駆動装置（図示しない）へ延びている。
このように、管板の当初の位置に案内装置２０をセット
し、配線、配管８５及びテフロンチューブ８１に接続し
た渦流探傷プローブをセットしてしまえば、後は検査員
の手動によらずに一連の検査を行うことができる。勿
論、管板５に鏡板７を接合した後でも図８に示すような
状態で本発明の案内装置２０を使用して同様な検査を行
うことができる。この場合は、水室の中に監視用カメラ
８９を使用すると良い。従って、製作中の伝熱管の検査
は、製造作業の進捗状況、繁閑を考慮して適当な時期に
行えば良い。
４０の二次元方向即ちＸ−Ｙ方向の移動及び回転台２３
の円周方向の回転移動を組み合わせると、プローブガイ
ド２７ひいてはこれに案内される検査用プローブ即ち渦
電流探傷スローブは、管板の任意の位置の伝熱管に整列
させ位置決めすることができ、渦電流探傷スローブをど
の伝熱管にも案内することができる。以上説明したよう
な案内装置２０を使用して蒸気発生器の伝熱管を検査す
る状況を説明すると、図７に示すように管板５に鏡板が
取り付けられていない状態では、プッシャ８０によって
送られる渦流探傷プローブのテフロンチューブ８１が、
リフタ８３によって案内され、案内装置２０のプローブ
ガイドを通して伝熱管の中に送られる。また制御用等の
配線、配管８５は、ケーブルガイド８７によって一旦保
持されて、制御駆動装置（図示しない）へ延びている。
このように、管板の当初の位置に案内装置２０をセット
し、配線、配管８５及びテフロンチューブ８１に接続し
た渦流探傷プローブをセットしてしまえば、後は検査員
の手動によらずに一連の検査を行うことができる。勿
論、管板５に鏡板７を接合した後でも図８に示すような
状態で本発明の案内装置２０を使用して同様な検査を行
うことができる。この場合は、水室の中に監視用カメラ
８９を使用すると良い。従って、製作中の伝熱管の検査
は、製造作業の進捗状況、繁閑を考慮して適当な時期に
行えば良い。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば熱
交換器の伝熱管の検査用案内装置は、管板上を二次元方
向に移動できる二次元移動ロボットと回転台を有してい
るので、管板上を自由に移動して目標の伝熱管に検査用
プローブを遠隔的に案内でき、検査を信頼性良く且つ容
易に行うことができる。なお、検査用プローブとして
は、渦流探傷プローブの他にも検査目的に合わせて超音
波探傷プローブやファイバスコープを選択、使用でき
る。
交換器の伝熱管の検査用案内装置は、管板上を二次元方
向に移動できる二次元移動ロボットと回転台を有してい
るので、管板上を自由に移動して目標の伝熱管に検査用
プローブを遠隔的に案内でき、検査を信頼性良く且つ容
易に行うことができる。なお、検査用プローブとして
は、渦流探傷プローブの他にも検査目的に合わせて超音
波探傷プローブやファイバスコープを選択、使用でき
る。
【図１】本発明の実施形態の全体構造を示す一部切欠き
斜視図である。
斜視図である。
【図２】前記実施形態の要部を示す軸方向断面図であ
る。
る。
【図３】前記実施形態の他の要部を示す部分断面図であ
る。
る。
【図４】図３に対応する作用説明図である。
【図５】前記実施形態の他の要部を示す部分断面図であ
る。
る。
【図６】前記実施形態の他の要部を示す部分断面図であ
る。
る。
【図７】前記実施形態の使用状況を示す概念図である。
【図８】前記実施形態の使用状況を示す概念図である。
【図９】本発明の案内装置が使用される熱交換器の一例
を示す概略断面図である。
を示す概略断面図である。
【図１０】従来の検査状況を示す説明図である。
２０ 案内装置 ２１ 基板 ２１ａ 長孔 ２３ 回転台 ２５ ガイド金具 ２７ プローブガイド ３４ モータ ３５ 玉軸受 ３７ 内歯歯車 ４０ 二次元移動ロボット ４１，４３ 駆動シリンダ ４５，４７ スライドテーブル ６０ クランプ機構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−254400（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−16001（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−40684（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−62857（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−164495（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−132928（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G21C 17/003
Claims (2)
- 【請求項１】 二次元移動ロボットを備えた基板と、同
基板を取り囲んで回転自在に設けられた回転台と、同回
転台の外面に取り付けられたプローブ案内部材と、前記
基板に設けられ前記回転台を回転駆動するモータとを有
し、前記二次元移動ロボットは、熱交換器管板の伝熱管
端部内に挿脱自在のクランプ機構を具備したことを特徴
とする熱交換器伝熱管の検査用案内装置。 - 【請求項２】 前記二次元移動ロボットは、直交する方
向に摺動自在の２対のスライドテーブルと、同スライド
テーブルの各対を個別に駆動する複数の駆動シリンダと
を有し、前記クランプ機構が前記スライドテーブルに配
設されていることを特徴とする請求項１記載の熱交換器
伝熱管の検査用案内装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08046192A JP3137576B2 (ja) | 1996-03-04 | 1996-03-04 | 熱交換器伝熱管の検査用案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08046192A JP3137576B2 (ja) | 1996-03-04 | 1996-03-04 | 熱交換器伝熱管の検査用案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09243782A JPH09243782A (ja) | 1997-09-19 |
| JP3137576B2 true JP3137576B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=12740203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08046192A Expired - Fee Related JP3137576B2 (ja) | 1996-03-04 | 1996-03-04 | 熱交換器伝熱管の検査用案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3137576B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2485046A1 (en) | 2011-02-02 | 2012-08-08 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Inspection apparatus and inspection method for heat transfer tube |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6489901B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-03-27 | 日立造船株式会社 | 超音波検査装置 |
| CN108254436B (zh) * | 2016-12-29 | 2023-10-24 | 核动力运行研究所 | 一种用于卧式蒸汽发生器传热管涡流检测的线缆装置 |
| CN106970146B (zh) * | 2017-03-28 | 2020-02-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种蒸汽发生器传热管检测设备定位连接机构 |
| CN107389704B (zh) * | 2017-07-12 | 2019-09-10 | 中国特种设备检测研究院 | 一种换热管角焊缝射线数字成像安装平台 |
| CN109975394A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 核动力运行研究所 | 用于卧式蒸汽发生器传热管涡流检测的探头门伸缩结构 |
-
1996
- 1996-03-04 JP JP08046192A patent/JP3137576B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
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| EP2485046A1 (en) | 2011-02-02 | 2012-08-08 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Inspection apparatus and inspection method for heat transfer tube |
| US9010404B2 (en) | 2011-02-02 | 2015-04-21 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Inspection apparatus and inspection method for heat transfer tube |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09243782A (ja) | 1997-09-19 |
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