JPH09243782A - 熱交換器伝熱管の検査用案内装置 - Google Patents
熱交換器伝熱管の検査用案内装置Info
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- JPH09243782A JPH09243782A JP8046192A JP4619296A JPH09243782A JP H09243782 A JPH09243782 A JP H09243782A JP 8046192 A JP8046192 A JP 8046192A JP 4619296 A JP4619296 A JP 4619296A JP H09243782 A JPH09243782 A JP H09243782A
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- heat transfer
- probe
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 熱交換器の製作時に管板に取り付けられた伝
熱管の内部検査を効率的に行う。 【解決手段】 熱交換器伝熱管の検査用案内装置20
は、二次元移動ロボット40を備えた基板21と、その
基板21を取り囲んで回転自在に設けられた回転台23
と、その回転台23の外面に取り付けられ検査用プロー
ブを案内するガイド金具25及びプローブガイド27
と、前述の基板21に設けられ回転台23を回転駆動す
るモータとを有し、二次元移動ロボット40は熱交換器
管板の伝熱管端部内に挿脱自在のクランプ機構60を具
備している。
熱管の内部検査を効率的に行う。 【解決手段】 熱交換器伝熱管の検査用案内装置20
は、二次元移動ロボット40を備えた基板21と、その
基板21を取り囲んで回転自在に設けられた回転台23
と、その回転台23の外面に取り付けられ検査用プロー
ブを案内するガイド金具25及びプローブガイド27
と、前述の基板21に設けられ回転台23を回転駆動す
るモータとを有し、二次元移動ロボット40は熱交換器
管板の伝熱管端部内に挿脱自在のクランプ機構60を具
備している。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、シェルアンドチュ
ーブ型熱交換器の伝熱管等の検査装置に関し、特に検査
用プローブ等を案内する装置に関する。
ーブ型熱交換器の伝熱管等の検査装置に関し、特に検査
用プローブ等を案内する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】シェルアンドチューブ型熱交換器におい
ては、細い伝熱管を多数使用するので、製作中乃至製作
後にその検査を行って製作不具合部の有無を検査し、不
具合があれば是正しなければならない。そのような熱交
換器の例として、加圧水型原子炉に用いられる蒸気発生
器の構造を簡単に説明する。図9において、蒸気発生器
1の胴3の下端部に管板5が一体的に接合され、更にこ
れに下部鏡板7が接合されて高温側水室9及び低温側水
室11が画成されている。管板5には逆U字形伝熱管1
3の端部が挿入、固定され高温側水室9に入った高温一
次冷却材が伝熱管13を通って低温側水室11に流れる
ようになっている。一方胴3の上方側部に給水ノズル1
5が形成され、天井部に蒸気出口ノズル17が形成され
ていて、給水ノズル15から流入した給水が伝熱管13
の外側を流れて熱交換により加熱され、沸騰して蒸気に
なり、蒸気出口ノズル17から流出するようになってい
る。
ては、細い伝熱管を多数使用するので、製作中乃至製作
後にその検査を行って製作不具合部の有無を検査し、不
具合があれば是正しなければならない。そのような熱交
換器の例として、加圧水型原子炉に用いられる蒸気発生
器の構造を簡単に説明する。図9において、蒸気発生器
1の胴3の下端部に管板5が一体的に接合され、更にこ
れに下部鏡板7が接合されて高温側水室9及び低温側水
室11が画成されている。管板5には逆U字形伝熱管1
3の端部が挿入、固定され高温側水室9に入った高温一
次冷却材が伝熱管13を通って低温側水室11に流れる
ようになっている。一方胴3の上方側部に給水ノズル1
5が形成され、天井部に蒸気出口ノズル17が形成され
ていて、給水ノズル15から流入した給水が伝熱管13
の外側を流れて熱交換により加熱され、沸騰して蒸気に
なり、蒸気出口ノズル17から流出するようになってい
る。
【0003】以上のような構造の蒸気発生器1を製作す
るには、伝熱管挿入用の穴が削成され、胴3に一体的に
接合された管板5に伝熱管13の直線状の端部が挿入さ
れシール溶接される。その後で下部鏡板7が取り付けら
れるが、その前に図10に示すような状態で各伝熱管1
3の中に探傷用検査棒19を挿入し、探傷器18により
傷の有無を検査する。通常伝熱管13の取り扱いは、厳
重な注意の下に行われるので傷等は無いが、万一発見さ
れた場合は交換等の適切な処置が行われる。
るには、伝熱管挿入用の穴が削成され、胴3に一体的に
接合された管板5に伝熱管13の直線状の端部が挿入さ
れシール溶接される。その後で下部鏡板7が取り付けら
れるが、その前に図10に示すような状態で各伝熱管1
3の中に探傷用検査棒19を挿入し、探傷器18により
傷の有無を検査する。通常伝熱管13の取り扱いは、厳
重な注意の下に行われるので傷等は無いが、万一発見さ
れた場合は交換等の適切な処置が行われる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ように検査員が検査プローブの付いた検査棒15を手動
で伝熱管13内に挿入し、送る方法では伝熱管位置と探
傷データとの関連の不一致、伝熱管位置の誤り等が生じ
やすく、信頼性に問題があった。又蒸気発生器の大形化
に伴い伝熱管13の本数が数千本となると、検査を行う
作業員の疲労、検査時間の増大等の問題を生ずるように
なっている。従って、本発明の課題は、蒸気発生器のよ
うな熱交換器の伝熱管の検査を自動的に行える検査用案
内装置を提供することにある。
ように検査員が検査プローブの付いた検査棒15を手動
で伝熱管13内に挿入し、送る方法では伝熱管位置と探
傷データとの関連の不一致、伝熱管位置の誤り等が生じ
やすく、信頼性に問題があった。又蒸気発生器の大形化
に伴い伝熱管13の本数が数千本となると、検査を行う
作業員の疲労、検査時間の増大等の問題を生ずるように
なっている。従って、本発明の課題は、蒸気発生器のよ
うな熱交換器の伝熱管の検査を自動的に行える検査用案
内装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明による熱交換器伝熱管の検査用案内装置は、
二次元移動ロボットを備えた基板と、その基板を取り囲
んで回転自在に設けられた回転台と、その回転台の外面
に取り付けられたプローブ案内部材と、基板に設けられ
前記回転台を回転駆動するモータとを有してなり、前記
二次元移動ロボットは、熱交換器管板の伝熱管端部内に
挿脱自在のクランプ機構を具備して、検査される熱交換
器伝熱管が取り付けられた管板に歩行自在にセットでき
るようになっている。好適には、前記二次元移動ロボッ
トは、直交する方向に摺動自在の2対のスライドテーブ
ルと、同スライドテーブルの各対を個別に駆動して往復
動を行う複数の駆動シリンダとを有し、前記クランプ機
構が前記スライドテーブルに配設される。プローブ案内
部材は、超音波探傷プローブや渦流探傷プルーブ等の検
査用プローブを目標の伝熱管に案内する。
め、本発明による熱交換器伝熱管の検査用案内装置は、
二次元移動ロボットを備えた基板と、その基板を取り囲
んで回転自在に設けられた回転台と、その回転台の外面
に取り付けられたプローブ案内部材と、基板に設けられ
前記回転台を回転駆動するモータとを有してなり、前記
二次元移動ロボットは、熱交換器管板の伝熱管端部内に
挿脱自在のクランプ機構を具備して、検査される熱交換
器伝熱管が取り付けられた管板に歩行自在にセットでき
るようになっている。好適には、前記二次元移動ロボッ
トは、直交する方向に摺動自在の2対のスライドテーブ
ルと、同スライドテーブルの各対を個別に駆動して往復
動を行う複数の駆動シリンダとを有し、前記クランプ機
構が前記スライドテーブルに配設される。プローブ案内
部材は、超音波探傷プローブや渦流探傷プルーブ等の検
査用プローブを目標の伝熱管に案内する。
【0006】
【発明の実施の形態】以下添付の図面を参照して本発明
の実施形態を説明する。先ず、案内装置20は、円形の
基板21とこれを取り囲む円筒状の回転台23を有して
いる。回転台23は、後述するように玉軸受を介して基
板21に支持されており、又その外面にはガイド金具2
5を介してプローブガイド27が取着されている。容易
に理解できるように、回転台23が基板21の回りを回
転すれば、プローブガイド27に取り付けられた検査用
プローブ(図示しない)は基板21の回りに回転して目
標の位置の伝熱管13に案内されるので、ガイド金具2
5とプローブガイド27はプローブ案内部材を構成す
る。基板21の中央部には、後に詳述するような二次元
移動ロボット40が設けられているが、更に1面には近
接スイッチ29と複数のガイドローラ31が突設されて
いる。ガイドローラ31は、案内装置20を熱交換器の
管板に取り付けたときに管板に接触し、移動するときに
管板上を転動するが近接スイッチ29はその接触を検知
する。又基板21の反対側の面には、配管、配線用マニ
ホールド33が取り付けられて延出している。
の実施形態を説明する。先ず、案内装置20は、円形の
基板21とこれを取り囲む円筒状の回転台23を有して
いる。回転台23は、後述するように玉軸受を介して基
板21に支持されており、又その外面にはガイド金具2
5を介してプローブガイド27が取着されている。容易
に理解できるように、回転台23が基板21の回りを回
転すれば、プローブガイド27に取り付けられた検査用
プローブ(図示しない)は基板21の回りに回転して目
標の位置の伝熱管13に案内されるので、ガイド金具2
5とプローブガイド27はプローブ案内部材を構成す
る。基板21の中央部には、後に詳述するような二次元
移動ロボット40が設けられているが、更に1面には近
接スイッチ29と複数のガイドローラ31が突設されて
いる。ガイドローラ31は、案内装置20を熱交換器の
管板に取り付けたときに管板に接触し、移動するときに
管板上を転動するが近接スイッチ29はその接触を検知
する。又基板21の反対側の面には、配管、配線用マニ
ホールド33が取り付けられて延出している。
【0007】二次元移動ロボット40は、例えば直交す
る移動方向をそれぞれX方向とY方向とすると、X方向
駆動シリンダ41とY方向駆動シリンダ43を有し、こ
れらのピストン軸はそれぞれX方向スライドテーブル4
5とY方向スライドテーブル47(図2)に連結されて
いる。更に各スライドテーブル45,47の移動方向端
部には、回転台23の回転軸方向に延びるクランプ機構
60が固定されている。図2の断面図が二次元移動ロボ
ット40、基板21及び回転台23の相互関係をよく示
している。図示されるように、二次元移動ロボット40
の駆動シリンダ41,43は相互の干渉を避けるため、
駆動シリンダ41が基板21の外面(図において下側)
に、駆動シリンダ43が基板21の内面(図において上
側)にそれぞれ固定されている。他方回転台23は、玉
軸受35を介して基板21上に支持されていて、更に内
歯歯車37が取り付けられて回転駆動されるようになっ
ている。そしてクランプ機構60の小径部が基板21の
長孔21aを貫いて延びていて、例えばY方向駆動シリ
ンダ43のピストンロッド49によりクランプ機構60
が動かされるのを許容している。いずれのスライドテー
ブル45,47も同様であるが、スライドテーブル45
について図示するように、これは駆動シリンダ41のフ
ランジ51に線状摺動機構53を介して往復動自在に支
持されている。
る移動方向をそれぞれX方向とY方向とすると、X方向
駆動シリンダ41とY方向駆動シリンダ43を有し、こ
れらのピストン軸はそれぞれX方向スライドテーブル4
5とY方向スライドテーブル47(図2)に連結されて
いる。更に各スライドテーブル45,47の移動方向端
部には、回転台23の回転軸方向に延びるクランプ機構
60が固定されている。図2の断面図が二次元移動ロボ
ット40、基板21及び回転台23の相互関係をよく示
している。図示されるように、二次元移動ロボット40
の駆動シリンダ41,43は相互の干渉を避けるため、
駆動シリンダ41が基板21の外面(図において下側)
に、駆動シリンダ43が基板21の内面(図において上
側)にそれぞれ固定されている。他方回転台23は、玉
軸受35を介して基板21上に支持されていて、更に内
歯歯車37が取り付けられて回転駆動されるようになっ
ている。そしてクランプ機構60の小径部が基板21の
長孔21aを貫いて延びていて、例えばY方向駆動シリ
ンダ43のピストンロッド49によりクランプ機構60
が動かされるのを許容している。いずれのスライドテー
ブル45,47も同様であるが、スライドテーブル45
について図示するように、これは駆動シリンダ41のフ
ランジ51に線状摺動機構53を介して往復動自在に支
持されている。
【0008】次に図3及び図4を参照してクランプ機構
60の構造と作用を説明する。クランプ機構60は、図
3に示すように先端部に半径方向に延びる複数のスリッ
トを有し、伝熱管13の先端部に挿脱されるクランプ部
材61、その内部の穴に挿脱されクランプ部材61を半
径方向外方に押し広げる駆動軸63、クランプ部材61
を軸方向に駆動する外側シリンダ65及び駆動軸63を
軸方向に駆動する内側シリンダ67から構成されてい
る。図から分かるように、外側シリンダ65の中空ピス
トン69には内側シリンダ67の円筒ケーシングが一体
的に連結されていて、両者は同方向に動く。又、内側シ
リンダ67のピストン71の外側ピストン軸73には、
通気孔73aが貫設され、他方内側ピストン軸75は駆
動軸63に同軸的に連結している。駆動軸63の先端に
はテーパ部63aが形成され、ナイロン材で製作された
クランプ部材61の内面に当接するようになっている。
60の構造と作用を説明する。クランプ機構60は、図
3に示すように先端部に半径方向に延びる複数のスリッ
トを有し、伝熱管13の先端部に挿脱されるクランプ部
材61、その内部の穴に挿脱されクランプ部材61を半
径方向外方に押し広げる駆動軸63、クランプ部材61
を軸方向に駆動する外側シリンダ65及び駆動軸63を
軸方向に駆動する内側シリンダ67から構成されてい
る。図から分かるように、外側シリンダ65の中空ピス
トン69には内側シリンダ67の円筒ケーシングが一体
的に連結されていて、両者は同方向に動く。又、内側シ
リンダ67のピストン71の外側ピストン軸73には、
通気孔73aが貫設され、他方内側ピストン軸75は駆
動軸63に同軸的に連結している。駆動軸63の先端に
はテーパ部63aが形成され、ナイロン材で製作された
クランプ部材61の内面に当接するようになっている。
【0009】以上の構成のクランプ機構60では、通気
孔65aから外側シリンダ65に圧縮空気を供給すると
ピストン69が相対的に下側(図において、以下同じ)
に動き、クランプ部材61が下向きに動く。この状態で
は内側シリンダ67も下向きに動くが、そのピストン7
1は右側に引き込んだままであり(図3の状態)、クラ
ンプ部材61は拡径されておらず伝熱管13の中に挿入
可能である。その後、内側シリンダ67のシリンダヘッ
ドの通気孔67aから圧縮空気を導入すると、内側シリ
ンダ67内でピストン71が相対的に下側に動き、駆動
軸63がクランプ部材61の中を下側に動き、テーパ部
63aでクランプ部材61を半径方向外方に押し拡げる
(拡径する)。この状態が図4に示され、クランプ部材
61が伝熱管13の中に入っていれば完全にクランプし
ている。この状態で、通気孔65bから圧縮空気を入れ
ると、ピストン69は伝熱管13乃至管板に対しては動
かず、このため外側シリンダ65が管板に近づくが、前
述のガイドローラ31及び近接スイッチ29が管板に当
接して止まる。クランプ機構60によるクランプ状態を
解放するには、通気孔73aから内側シリンダ67に圧
縮空気を導入する。こうすると、ピストン71は相対的
に上側に動き、駆動軸63が引き込まれ、クランプ部材
61は自由になる。そして通気孔65bから外側シリン
ダ65へ圧縮空気を導入すれば、ピストン69は相対的
に上側に動き、図3に示す状態に戻る。
孔65aから外側シリンダ65に圧縮空気を供給すると
ピストン69が相対的に下側(図において、以下同じ)
に動き、クランプ部材61が下向きに動く。この状態で
は内側シリンダ67も下向きに動くが、そのピストン7
1は右側に引き込んだままであり(図3の状態)、クラ
ンプ部材61は拡径されておらず伝熱管13の中に挿入
可能である。その後、内側シリンダ67のシリンダヘッ
ドの通気孔67aから圧縮空気を導入すると、内側シリ
ンダ67内でピストン71が相対的に下側に動き、駆動
軸63がクランプ部材61の中を下側に動き、テーパ部
63aでクランプ部材61を半径方向外方に押し拡げる
(拡径する)。この状態が図4に示され、クランプ部材
61が伝熱管13の中に入っていれば完全にクランプし
ている。この状態で、通気孔65bから圧縮空気を入れ
ると、ピストン69は伝熱管13乃至管板に対しては動
かず、このため外側シリンダ65が管板に近づくが、前
述のガイドローラ31及び近接スイッチ29が管板に当
接して止まる。クランプ機構60によるクランプ状態を
解放するには、通気孔73aから内側シリンダ67に圧
縮空気を導入する。こうすると、ピストン71は相対的
に上側に動き、駆動軸63が引き込まれ、クランプ部材
61は自由になる。そして通気孔65bから外側シリン
ダ65へ圧縮空気を導入すれば、ピストン69は相対的
に上側に動き、図3に示す状態に戻る。
【0010】次に、二次元移動ロボット40を操作して
二次元方向に移動する状況を説明する。熱交換器の管板
には、二次元方向に所定のピッチで伝熱管穴が碁盤目状
に穿設されていてこれに伝熱管が1本づつ挿入されてい
る。二次元ロボット40の4個のクランプ機構60がす
べて伝熱管内に挿入されてクランプしている状態を初期
状態とする。そして、X軸方向に動かすには次の操作を
遠隔的に行う。先ず、Y方向スライドテーブル47に連
結されたクランプ機構60(便宜上Y方向クランプ機構
60という。)はクランプ状態のままにして、X方向ス
ライドテーブル45に連結されたクランプ機構60(便
宜上X方向クランプ機構60という。)を前述のように
操作して伝熱管から引き出し、管板の外に位置決めす
る。この状態では、二次元移動ロボット40乃至案内装
置20は、Y方向クランプ機構60で固定されている。
次にY方向クランプ機構60及びX方向クランプ機構6
0をそのままにして、X方向駆動シリンダ41を操作
し、X方向スライドテーブル45を伝熱管挿通穴の所定
ピッチ例えば1ピッチだけ移動する。この状態で、X方
向クランプ機構60を前述のように操作してクランプ部
材61を管板内の伝熱管に挿入し、クランプする。次に
は、X方向クランプ機構60をクランプ状態に保持した
まま、Y方向クランプ機構60を伝熱管から引き出し、
管板外に保持する。そして、Y方向スライドテーブル4
7を不動に保持したまま、X方向駆動シリンダ41を操
作して1ピッチ分だけ逆方向にX方向スライドテーブル
45を動かして、相対的な位置を元に戻す。最後にY方
向クランプ機構60を操作して、クランプ部材61を管
板内の伝熱管に挿入してクランプ状態にする。こうする
と、二次元移動ロボット40が所定ピッチ分例えば1ピ
ッチ分X方向に動いたことになる。なお、X方向スライ
ドテーブル45の1動作当たりの移動ピッチは、駆動シ
リンダ41の全ストロークの範囲内で適宜選択できる
が、1ピッチづつ動くとして前述の一連の動作をプログ
ラム制御するようにして所定の数ピッチ動かすようにし
ても良い。Y方向に動くには、同様な操作を行えばよ
い。
二次元方向に移動する状況を説明する。熱交換器の管板
には、二次元方向に所定のピッチで伝熱管穴が碁盤目状
に穿設されていてこれに伝熱管が1本づつ挿入されてい
る。二次元ロボット40の4個のクランプ機構60がす
べて伝熱管内に挿入されてクランプしている状態を初期
状態とする。そして、X軸方向に動かすには次の操作を
遠隔的に行う。先ず、Y方向スライドテーブル47に連
結されたクランプ機構60(便宜上Y方向クランプ機構
60という。)はクランプ状態のままにして、X方向ス
ライドテーブル45に連結されたクランプ機構60(便
宜上X方向クランプ機構60という。)を前述のように
操作して伝熱管から引き出し、管板の外に位置決めす
る。この状態では、二次元移動ロボット40乃至案内装
置20は、Y方向クランプ機構60で固定されている。
次にY方向クランプ機構60及びX方向クランプ機構6
0をそのままにして、X方向駆動シリンダ41を操作
し、X方向スライドテーブル45を伝熱管挿通穴の所定
ピッチ例えば1ピッチだけ移動する。この状態で、X方
向クランプ機構60を前述のように操作してクランプ部
材61を管板内の伝熱管に挿入し、クランプする。次に
は、X方向クランプ機構60をクランプ状態に保持した
まま、Y方向クランプ機構60を伝熱管から引き出し、
管板外に保持する。そして、Y方向スライドテーブル4
7を不動に保持したまま、X方向駆動シリンダ41を操
作して1ピッチ分だけ逆方向にX方向スライドテーブル
45を動かして、相対的な位置を元に戻す。最後にY方
向クランプ機構60を操作して、クランプ部材61を管
板内の伝熱管に挿入してクランプ状態にする。こうする
と、二次元移動ロボット40が所定ピッチ分例えば1ピ
ッチ分X方向に動いたことになる。なお、X方向スライ
ドテーブル45の1動作当たりの移動ピッチは、駆動シ
リンダ41の全ストロークの範囲内で適宜選択できる
が、1ピッチづつ動くとして前述の一連の動作をプログ
ラム制御するようにして所定の数ピッチ動かすようにし
ても良い。Y方向に動くには、同様な操作を行えばよ
い。
【0011】次に回転台23を回転するための駆動機構
を説明すると、図5に示すように基板21の内面にブラ
ケット32を介して取り付けられた減速機付きモータ3
4の出力軸の歯車36が、前述の内歯歯車37に噛み合
っている。そしてモータ34を駆動すれば、その出力軸
歯車36が回転し、内歯歯車37即ち回転台23を基板
21の回りで回転する。又、このように回転される回転
台23は、基板21の外面に取着された位置決めシリン
ダ38の先端のローラ39がその内面に押し付けられて
所定位置に固定される。この回転台23の回転位置は、
位置決めシリンダ38に取り付けられたホールIC取付
板22のホールICにより検出され、所定の位置に来た
ら位置決めシリンダ38を操作して回転台23の位置ひ
いてはプローブガイド27の回転位置が決定される。
を説明すると、図5に示すように基板21の内面にブラ
ケット32を介して取り付けられた減速機付きモータ3
4の出力軸の歯車36が、前述の内歯歯車37に噛み合
っている。そしてモータ34を駆動すれば、その出力軸
歯車36が回転し、内歯歯車37即ち回転台23を基板
21の回りで回転する。又、このように回転される回転
台23は、基板21の外面に取着された位置決めシリン
ダ38の先端のローラ39がその内面に押し付けられて
所定位置に固定される。この回転台23の回転位置は、
位置決めシリンダ38に取り付けられたホールIC取付
板22のホールICにより検出され、所定の位置に来た
ら位置決めシリンダ38を操作して回転台23の位置ひ
いてはプローブガイド27の回転位置が決定される。
【0012】以上説明したように、二次元移動ロボット
40の二次元方向即ちX−Y方向の移動及び回転台23
の円周方向の回転移動を組み合わせると、プローブガイ
ド27ひいてはこれに案内される検査用プローブ即ち渦
電流探傷スローブは、管板の任意の位置の伝熱管に整列
させ位置決めすることができ、渦電流探傷スローブをど
の伝熱管にも案内することができる。以上説明したよう
な案内装置20を使用して蒸気発生器の伝熱管を検査す
る状況を説明すると、図7に示すように管板5に鏡板が
取り付けられていない状態では、プッシャ80によって
送られる渦流探傷プローブのテフロンチューブ81が、
リフタ83によって案内され、案内装置20のプローブ
ガイドを通して伝熱管の中に送られる。また制御用等の
配線、配管85は、ケーブルガイド87によって一旦保
持されて、制御駆動装置(図示しない)へ延びている。
このように、管板の当初の位置に案内装置20をセット
し、配線、配管85及びテフロンチューブ81に接続し
た渦流探傷プローブをセットしてしまえば、後は検査員
の手動によらずに一連の検査を行うことができる。勿
論、管板5に鏡板7を接合した後でも図8に示すような
状態で本発明の案内装置20を使用して同様な検査を行
うことができる。この場合は、水室の中に監視用カメラ
89を使用すると良い。従って、製作中の伝熱管の検査
は、製造作業の進捗状況、繁閑を考慮して適当な時期に
行えば良い。
40の二次元方向即ちX−Y方向の移動及び回転台23
の円周方向の回転移動を組み合わせると、プローブガイ
ド27ひいてはこれに案内される検査用プローブ即ち渦
電流探傷スローブは、管板の任意の位置の伝熱管に整列
させ位置決めすることができ、渦電流探傷スローブをど
の伝熱管にも案内することができる。以上説明したよう
な案内装置20を使用して蒸気発生器の伝熱管を検査す
る状況を説明すると、図7に示すように管板5に鏡板が
取り付けられていない状態では、プッシャ80によって
送られる渦流探傷プローブのテフロンチューブ81が、
リフタ83によって案内され、案内装置20のプローブ
ガイドを通して伝熱管の中に送られる。また制御用等の
配線、配管85は、ケーブルガイド87によって一旦保
持されて、制御駆動装置(図示しない)へ延びている。
このように、管板の当初の位置に案内装置20をセット
し、配線、配管85及びテフロンチューブ81に接続し
た渦流探傷プローブをセットしてしまえば、後は検査員
の手動によらずに一連の検査を行うことができる。勿
論、管板5に鏡板7を接合した後でも図8に示すような
状態で本発明の案内装置20を使用して同様な検査を行
うことができる。この場合は、水室の中に監視用カメラ
89を使用すると良い。従って、製作中の伝熱管の検査
は、製造作業の進捗状況、繁閑を考慮して適当な時期に
行えば良い。
【0013】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば熱
交換器の伝熱管の検査用案内装置は、管板上を二次元方
向に移動できる二次元移動ロボットと回転台を有してい
るので、管板上を自由に移動して目標の伝熱管に検査用
プローブを遠隔的に案内でき、検査を信頼性良く且つ容
易に行うことができる。なお、検査用プローブとして
は、渦流探傷プローブの他にも検査目的に合わせて超音
波探傷プローブやファイバスコープを選択、使用でき
る。
交換器の伝熱管の検査用案内装置は、管板上を二次元方
向に移動できる二次元移動ロボットと回転台を有してい
るので、管板上を自由に移動して目標の伝熱管に検査用
プローブを遠隔的に案内でき、検査を信頼性良く且つ容
易に行うことができる。なお、検査用プローブとして
は、渦流探傷プローブの他にも検査目的に合わせて超音
波探傷プローブやファイバスコープを選択、使用でき
る。
【図1】本発明の実施形態の全体構造を示す一部切欠き
斜視図である。
斜視図である。
【図2】前記実施形態の要部を示す軸方向断面図であ
る。
る。
【図3】前記実施形態の他の要部を示す部分断面図であ
る。
る。
【図4】図3に対応する作用説明図である。
【図5】前記実施形態の他の要部を示す部分断面図であ
る。
る。
【図6】前記実施形態の他の要部を示す部分断面図であ
る。
る。
【図7】前記実施形態の使用状況を示す概念図である。
【図8】前記実施形態の使用状況を示す概念図である。
【図9】本発明の案内装置が使用される熱交換器の一例
を示す概略断面図である。
を示す概略断面図である。
【図10】従来の検査状況を示す説明図である。
20 案内装置 21 基板 21a 長孔 23 回転台 25 ガイド金具 27 プローブガイド 34 モータ 35 玉軸受 37 内歯歯車 40 二次元移動ロボット 41,43 駆動シリンダ 45,47 スライドテーブル 60 クランプ機構
Claims (2)
- 【請求項1】 二次元移動ロボットを備えた基板と、同
基板を取り囲んで回転自在に設けられた回転台と、同回
転台の外面に取り付けられたプローブ案内部材と、前記
基板に設けられ前記回転台を回転駆動するモータとを有
し、前記二次元移動ロボットは、熱交換器管板の伝熱管
端部内に挿脱自在のクランプ機構を具備したことを特徴
とする熱交換器伝熱管の検査用案内装置。 - 【請求項2】 前記二次元移動ロボットは、直交する方
向に摺動自在の2対のスライドテーブルと、同スライド
テーブルの各対を個別に駆動する複数の駆動シリンダと
を有し、前記クランプ機構が前記スライドテーブルに配
設されていることを特徴とする請求項1記載の熱交換器
伝熱管の検査用案内装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08046192A JP3137576B2 (ja) | 1996-03-04 | 1996-03-04 | 熱交換器伝熱管の検査用案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08046192A JP3137576B2 (ja) | 1996-03-04 | 1996-03-04 | 熱交換器伝熱管の検査用案内装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09243782A true JPH09243782A (ja) | 1997-09-19 |
JP3137576B2 JP3137576B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=12740203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08046192A Expired - Fee Related JP3137576B2 (ja) | 1996-03-04 | 1996-03-04 | 熱交換器伝熱管の検査用案内装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3137576B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2485046A1 (en) * | 2011-02-02 | 2012-08-08 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Inspection apparatus and inspection method for heat transfer tube |
JP2016191571A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 日立造船株式会社 | 超音波検査装置 |
CN106970146A (zh) * | 2017-03-28 | 2017-07-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种蒸汽发生器传热管检测设备定位连接机构 |
CN107389704A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-11-24 | 中国特种设备检测研究院 | 一种换热管角焊缝射线数字成像安装平台 |
CN108254436A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 核动力运行研究所 | 一种用于卧式蒸汽发生器传热管涡流检测的线缆装置 |
CN109975394A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 核动力运行研究所 | 用于卧式蒸汽发生器传热管涡流检测的探头门伸缩结构 |
-
1996
- 1996-03-04 JP JP08046192A patent/JP3137576B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2485046A1 (en) * | 2011-02-02 | 2012-08-08 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Inspection apparatus and inspection method for heat transfer tube |
JP2016191571A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 日立造船株式会社 | 超音波検査装置 |
CN108254436A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 核动力运行研究所 | 一种用于卧式蒸汽发生器传热管涡流检测的线缆装置 |
CN108254436B (zh) * | 2016-12-29 | 2023-10-24 | 核动力运行研究所 | 一种用于卧式蒸汽发生器传热管涡流检测的线缆装置 |
CN106970146A (zh) * | 2017-03-28 | 2017-07-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种蒸汽发生器传热管检测设备定位连接机构 |
CN106970146B (zh) * | 2017-03-28 | 2020-02-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种蒸汽发生器传热管检测设备定位连接机构 |
CN107389704A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-11-24 | 中国特种设备检测研究院 | 一种换热管角焊缝射线数字成像安装平台 |
CN109975394A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 核动力运行研究所 | 用于卧式蒸汽发生器传热管涡流检测的探头门伸缩结构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3137576B2 (ja) | 2001-02-26 |
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