JPH10227765A - 熱交換器伝熱管の遠隔検査装置 - Google Patents
熱交換器伝熱管の遠隔検査装置Info
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- JPH10227765A JPH10227765A JP9032269A JP3226997A JPH10227765A JP H10227765 A JPH10227765 A JP H10227765A JP 9032269 A JP9032269 A JP 9032269A JP 3226997 A JP3226997 A JP 3226997A JP H10227765 A JPH10227765 A JP H10227765A
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- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
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- G01N2291/269—Various geometry objects
- G01N2291/2695—Bottles, containers
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 熱交換器型蒸気発生器の多数の伝熱管の探傷
検査などを短時間で行うとともに検査装置の移動時の安
定性を増大する。 【解決手段】 遠隔検査装置１０は、蒸気発生器５の管
板１に面する一端に環状回転台を備え管板１に沿って移
動する歩行案内ロボット２０と、前記回転台に枢動自在
に取り付けられ複数の検査プローブを並行して案内する
プローブ案内装置６０と、プローブ案内装置６０に複数
の案内チューブ１１を介して連絡した多連プッシャ装置
８０と、プッシャ装置８０のリール８３にそれぞれ巻き
込まれ案内チューブ１１を通して個別に延びる複数の検
査プローブとからなり、歩行案内ロボット１０は、前記
回転台に囲まれた円形基板と、この円形基板に突設され
前記回転台を越えて半径方向に延出した複数の接触案内
ローラとを有する。
検査などを短時間で行うとともに検査装置の移動時の安
定性を増大する。 【解決手段】 遠隔検査装置１０は、蒸気発生器５の管
板１に面する一端に環状回転台を備え管板１に沿って移
動する歩行案内ロボット２０と、前記回転台に枢動自在
に取り付けられ複数の検査プローブを並行して案内する
プローブ案内装置６０と、プローブ案内装置６０に複数
の案内チューブ１１を介して連絡した多連プッシャ装置
８０と、プッシャ装置８０のリール８３にそれぞれ巻き
込まれ案内チューブ１１を通して個別に延びる複数の検
査プローブとからなり、歩行案内ロボット１０は、前記
回転台に囲まれた円形基板と、この円形基板に突設され
前記回転台を越えて半径方向に延出した複数の接触案内
ローラとを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、シェルアンドチュ
ーブ形熱交換器の伝熱管の検査装置に関し、特に加圧水
型原子炉の蒸気発生器の伝熱管を水室側から遠隔的に検
査する装置に関する。
ーブ形熱交換器の伝熱管の検査装置に関し、特に加圧水
型原子炉の蒸気発生器の伝熱管を水室側から遠隔的に検
査する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】加圧水型原子炉に一般に使用されている
蒸気発生器は一種のシェルアンドチューブ形熱交換器で
あるが、その多数の伝熱管を検査するため、管板側から
検査プローブが挿入される。その管板は鏡板と協働して
原子炉冷却材を受け入れる水室を画成しており、前記検
査プローブはその水室内から対象伝熱管内に挿入され
る。しかしながら、その水室は原子炉冷却材に直接触れ
るので放射線雰囲気になっているから、人間がその中に
長い時間留まるのは好ましくなく、このため前述の検査
プローブの挿入は歩行機能を備えた検査ロボットを使用
することが多い。検査ロボットの一例を図７に示す。こ
の検査ロボット１００の構造を概説すると、円形の基板
１０１にＸ軸方向歩行装置１１０とＹ軸方向歩行装置１
２０とが設けられている（２次元を直交するＸ軸とＹ軸
とで表す）。Ｘ軸方向歩行装置１１０は３本のクランプ
軸１１１を有し、クランプ軸１１１は、クランプシリン
ダ１１３により管板１の穴即ち伝熱管３の中に挿入さ
れ、拡張されてクランプを行う。同様にＹ軸方向歩行装
置１２０は３本のクランプ軸１２１を有し、クランプ軸
１２１は、クランプシリンダ１２３により管板１の穴即
ち伝熱管３の中に挿入され固定される。Ｙ軸方向歩行装
置１２０はＹ軸駆動シリンダ１２５を備え、２本のクラ
ンプ軸１２１がこれによりＹ軸方向に伝熱管３用穴の１
ピッチ分だけ移動できるようになっている。Ｘ軸方向歩
行装置１１０も同様にＸ軸駆動シリンダ１１５を備え、
２本のクランプ軸１１１がこれによりＸ軸方向に伝熱管
３用穴の１ピッチ分だけ移動できるようになっている。
要するに管板１に所定のピッチで穿設された伝熱管３用
穴の１ピッチを歩幅として、Ｘ軸方向歩行装置１１０及
びＹ軸方向歩行装置１２０により検査ロボット１００は
２次元方向に歩行移動する。基板１０１上に配設された
ガイドローラ１０３が移動時に管板１の下面に接して案
内する。
蒸気発生器は一種のシェルアンドチューブ形熱交換器で
あるが、その多数の伝熱管を検査するため、管板側から
検査プローブが挿入される。その管板は鏡板と協働して
原子炉冷却材を受け入れる水室を画成しており、前記検
査プローブはその水室内から対象伝熱管内に挿入され
る。しかしながら、その水室は原子炉冷却材に直接触れ
るので放射線雰囲気になっているから、人間がその中に
長い時間留まるのは好ましくなく、このため前述の検査
プローブの挿入は歩行機能を備えた検査ロボットを使用
することが多い。検査ロボットの一例を図７に示す。こ
の検査ロボット１００の構造を概説すると、円形の基板
１０１にＸ軸方向歩行装置１１０とＹ軸方向歩行装置１
２０とが設けられている（２次元を直交するＸ軸とＹ軸
とで表す）。Ｘ軸方向歩行装置１１０は３本のクランプ
軸１１１を有し、クランプ軸１１１は、クランプシリン
ダ１１３により管板１の穴即ち伝熱管３の中に挿入さ
れ、拡張されてクランプを行う。同様にＹ軸方向歩行装
置１２０は３本のクランプ軸１２１を有し、クランプ軸
１２１は、クランプシリンダ１２３により管板１の穴即
ち伝熱管３の中に挿入され固定される。Ｙ軸方向歩行装
置１２０はＹ軸駆動シリンダ１２５を備え、２本のクラ
ンプ軸１２１がこれによりＹ軸方向に伝熱管３用穴の１
ピッチ分だけ移動できるようになっている。Ｘ軸方向歩
行装置１１０も同様にＸ軸駆動シリンダ１１５を備え、
２本のクランプ軸１１１がこれによりＸ軸方向に伝熱管
３用穴の１ピッチ分だけ移動できるようになっている。
要するに管板１に所定のピッチで穿設された伝熱管３用
穴の１ピッチを歩幅として、Ｘ軸方向歩行装置１１０及
びＹ軸方向歩行装置１２０により検査ロボット１００は
２次元方向に歩行移動する。基板１０１上に配設された
ガイドローラ１０３が移動時に管板１の下面に接して案
内する。
【０００３】又、基板１０１の外周部には回転台１０５
が設けられ、駆動装置１０７により所定角度駆動され
る。回転台１０５には取付板１３１が設けられ、これに
昇降台１３３がベルト１３５を介して連結され、駆動モ
ータ１３７により昇降台１３３を昇降させる。昇降台１
３３には２本の検査プローブ１３９を分かれて支持する
支持台１４１が設けられている。以上のような検査ロボ
ット１００は、Ｘ軸方向歩行装置１１０及びＹ軸方向歩
行装置１２０により管板１の下面に沿って２次元方向に
移動して任意の位置を占め、更に回転台１０５が任意の
位置まで回転されるから、検査プローブ１３９は検査目
標の任意の管板穴位置に位置決めすることができ、検査
プローブ１３９を伝熱管３内に送給して所定の検査を行
う。検査プローブ１３９を送るには、プッシャ装置１５
０のプッシャ１５１により検査プローブ１３９に接続し
た可撓ホース部を押し出す。その可撓ホース部は巻取リ
ール１５３に巻かれており、検査プローブ１３９を送り
出すときには、巻取リール１５３から繰り出されるが、
検査プローブ１３９を伝熱管３から引き出すときは、巻
取リール１５３に巻き取られる。
が設けられ、駆動装置１０７により所定角度駆動され
る。回転台１０５には取付板１３１が設けられ、これに
昇降台１３３がベルト１３５を介して連結され、駆動モ
ータ１３７により昇降台１３３を昇降させる。昇降台１
３３には２本の検査プローブ１３９を分かれて支持する
支持台１４１が設けられている。以上のような検査ロボ
ット１００は、Ｘ軸方向歩行装置１１０及びＹ軸方向歩
行装置１２０により管板１の下面に沿って２次元方向に
移動して任意の位置を占め、更に回転台１０５が任意の
位置まで回転されるから、検査プローブ１３９は検査目
標の任意の管板穴位置に位置決めすることができ、検査
プローブ１３９を伝熱管３内に送給して所定の検査を行
う。検査プローブ１３９を送るには、プッシャ装置１５
０のプッシャ１５１により検査プローブ１３９に接続し
た可撓ホース部を押し出す。その可撓ホース部は巻取リ
ール１５３に巻かれており、検査プローブ１３９を送り
出すときには、巻取リール１５３から繰り出されるが、
検査プローブ１３９を伝熱管３から引き出すときは、巻
取リール１５３に巻き取られる。
【０００４】このような検査ロボット１００は、伝熱管
３の検査に先立ち、図８に示すような態様で蒸気発生器
５の管板１の水室７側の面即ち下面に取り付けられる。
即ち、検査ロボット１００には着脱自在な長い操作棒１
０９が取り付けられ、検査員がこれを掴持して２点鎖線
で示すようにマンホール９から水室７内に挿入し、管板
１の所定位置に実線で示すように検査ロボット１００を
位置決めし、Ｘ軸方向歩行装置１１０及びＹ軸方向歩行
装置１２０の各クランプ軸１１１，１２１を伝熱管３の
中に挿入してクランプする。しかる後操作棒１０９を取
り外す。このように検査ロボット１００を管板１に確り
クランプした後、駆動モータ１３７を作動せしめてベル
ト１３５を延出させ、昇降台１３３をマンホール９の出
口付近まで降下させる。そして、その昇降台１３３に検
査プローブ１３９の支持台１４１を取り付け、再び駆動
モータ１３７によりベルト１３５を動かし、昇降台１３
３を実線に示す元の位置に復帰せしめ、検査準備を完了
する。そして、前述のように検査ロボット１００を管板
１上で動かし、検査プローブ１３９を使用して検査を行
う。検査プローブ１３９の送給及び引き出しは、前述の
ようにプッシャ装置１５０等を使用して行う。
３の検査に先立ち、図８に示すような態様で蒸気発生器
５の管板１の水室７側の面即ち下面に取り付けられる。
即ち、検査ロボット１００には着脱自在な長い操作棒１
０９が取り付けられ、検査員がこれを掴持して２点鎖線
で示すようにマンホール９から水室７内に挿入し、管板
１の所定位置に実線で示すように検査ロボット１００を
位置決めし、Ｘ軸方向歩行装置１１０及びＹ軸方向歩行
装置１２０の各クランプ軸１１１，１２１を伝熱管３の
中に挿入してクランプする。しかる後操作棒１０９を取
り外す。このように検査ロボット１００を管板１に確り
クランプした後、駆動モータ１３７を作動せしめてベル
ト１３５を延出させ、昇降台１３３をマンホール９の出
口付近まで降下させる。そして、その昇降台１３３に検
査プローブ１３９の支持台１４１を取り付け、再び駆動
モータ１３７によりベルト１３５を動かし、昇降台１３
３を実線に示す元の位置に復帰せしめ、検査準備を完了
する。そして、前述のように検査ロボット１００を管板
１上で動かし、検査プローブ１３９を使用して検査を行
う。検査プローブ１３９の送給及び引き出しは、前述の
ようにプッシャ装置１５０等を使用して行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来の検査装置
において、次のような問題があった。即ち検査プローブ
は２本しか同時に装着、駆動できないため、伝熱管の数
が多い熱交換器においては検査に多大な時間を要してい
た。又、Ｘ軸方向歩行装置１１０及びＹ軸方向歩行装置
１２０において管板の伝熱管内へ挿入されるクランプ軸
を動かすクランプシリンダの配列が移動方向直列各２本
のため、プローブ支持板の先端負荷モーメントを受け、
歩行が不安定になり易い。更に管板に接する案内ローラ
が検査ロボットの中心軸部近辺に集中しているので、検
査ロボットの傾きに対する抵抗モーメントが大きくない
から大きい安定性が得られなかった。更に、検査プロー
ブの伝熱管内への挿入は、検査ロボットから離れた位置
にあるプッシャ装置によってのみ行っているので、検査
プローブに用いるチューブは、所定の剛性を得るため硬
質の材料から形成されている。このためプッシャ装置の
巻取リールへの追従性が悪く、偏って巻き取られたりし
て送出がうまくいかない等の問題がある。本発明は、上
述のような問題を解決するために為されたもので、より
多数の検査プローブを同時に案内、操作して熱交換器伝
熱管の検査を迅速に行うことができ、更に装置全体の熱
交換器管板への取付け安定性が大きく、更に検査プロー
ブの巻取性を向上して検査プローブの送出、巻取が円滑
にできる熱交換器伝熱管の遠隔検査装置を提供すること
を課題とする。
において、次のような問題があった。即ち検査プローブ
は２本しか同時に装着、駆動できないため、伝熱管の数
が多い熱交換器においては検査に多大な時間を要してい
た。又、Ｘ軸方向歩行装置１１０及びＹ軸方向歩行装置
１２０において管板の伝熱管内へ挿入されるクランプ軸
を動かすクランプシリンダの配列が移動方向直列各２本
のため、プローブ支持板の先端負荷モーメントを受け、
歩行が不安定になり易い。更に管板に接する案内ローラ
が検査ロボットの中心軸部近辺に集中しているので、検
査ロボットの傾きに対する抵抗モーメントが大きくない
から大きい安定性が得られなかった。更に、検査プロー
ブの伝熱管内への挿入は、検査ロボットから離れた位置
にあるプッシャ装置によってのみ行っているので、検査
プローブに用いるチューブは、所定の剛性を得るため硬
質の材料から形成されている。このためプッシャ装置の
巻取リールへの追従性が悪く、偏って巻き取られたりし
て送出がうまくいかない等の問題がある。本発明は、上
述のような問題を解決するために為されたもので、より
多数の検査プローブを同時に案内、操作して熱交換器伝
熱管の検査を迅速に行うことができ、更に装置全体の熱
交換器管板への取付け安定性が大きく、更に検査プロー
ブの巻取性を向上して検査プローブの送出、巻取が円滑
にできる熱交換器伝熱管の遠隔検査装置を提供すること
を課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】如上の課題を解決するた
め、本発明によれば、熱交換器伝熱管の遠隔検査装置
は、熱交換器の管板に面する一端に環状回転台を備え前
記管板に沿って移動する歩行案内ロボットと、その回転
台に枢動自在に取り付けられ複数の検査プローブを並行
して案内するプローブ案内装置と、このプローブ案内装
置に複数の案内チューブを介して連絡した多連プッシャ
装置と、このプッシヤ装置のリールにそれぞれ巻き込ま
れ前記案内チューブを通して個別に延びる複数の検査プ
ローブとから構成される。そして、その歩行案内ロボッ
トは、回転台に囲まれた円形基板と、この円形基板の外
面側に互いに交差する方向に延びて設けられたＸ軸方向
歩行装置及びＹ軸方向歩行装置と、前記円形基板に突設
され回転台を越えて半径方向に延出した複数の接触案内
ローラとを備えている。
め、本発明によれば、熱交換器伝熱管の遠隔検査装置
は、熱交換器の管板に面する一端に環状回転台を備え前
記管板に沿って移動する歩行案内ロボットと、その回転
台に枢動自在に取り付けられ複数の検査プローブを並行
して案内するプローブ案内装置と、このプローブ案内装
置に複数の案内チューブを介して連絡した多連プッシャ
装置と、このプッシヤ装置のリールにそれぞれ巻き込ま
れ前記案内チューブを通して個別に延びる複数の検査プ
ローブとから構成される。そして、その歩行案内ロボッ
トは、回転台に囲まれた円形基板と、この円形基板の外
面側に互いに交差する方向に延びて設けられたＸ軸方向
歩行装置及びＹ軸方向歩行装置と、前記円形基板に突設
され回転台を越えて半径方向に延出した複数の接触案内
ローラとを備えている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、添付の図面を参照して本発
明の実施形態を説明する。先ず図１を参照するに、遠隔
検査装置１０の全体配置が示されている。歩行案内ロボ
ット２０は管板１に固定された姿勢で示され、プローブ
案内装置６０は検査姿勢にあり、これは蒸気発生器５の
水室７からマンホール９を通して外部へ延びる案内チュ
ーブ１１を介してプッシャ装置８０に連絡し、プッシャ
装置８０は４連のプッシャ８１及び巻取リール８３を有
している。
明の実施形態を説明する。先ず図１を参照するに、遠隔
検査装置１０の全体配置が示されている。歩行案内ロボ
ット２０は管板１に固定された姿勢で示され、プローブ
案内装置６０は検査姿勢にあり、これは蒸気発生器５の
水室７からマンホール９を通して外部へ延びる案内チュ
ーブ１１を介してプッシャ装置８０に連絡し、プッシャ
装置８０は４連のプッシャ８１及び巻取リール８３を有
している。
【０００８】次に図２及び図３を参照して歩行案内ロボ
ット２０の詳細構造を説明する。歩行案内ロボット２０
の基体をなす円形基板２１には、外周部に設けられた軸
受を介して回転台２３が設けられ、回転台２３は総じて
環状乃至リング状であり、他の部材に隠れて見えない駆
動機構により回転駆動されるが、その回転位置は円形基
板２１に取り付けられた位置決めシリンダ２５により固
定される。そして回転台２３によって囲まれた円形基板
２１には、Ｘ軸方向歩行装置３０及びＹ軸方向歩行装置
４０が設けられている。Ｘ軸方向歩行装置３０は、管板
１の下面に面する円形基板２１の上面から突出した２本
のクランプ軸３１及び１本のクランプ軸３３、これらの
クランプ軸３１，３３のクランプ操作をそれぞれ行うク
ランプシリンダ３５，３７及びクランプ軸３１，３３を
Ｘ軸方向に移動するＸ方向移動シリンダ３９を有する。
Ｘ方向移動シリンダ３９は、円形基板２１の下面に固定
されているが、これは後述するＹ軸方向歩行装置４０と
の干渉を避けるためである。クランプ軸３１，３３は、
軸方向に延びたスロットを有し半径方向に拡径可能の円
筒軸部とこの中に挿脱される押出軸とからなる通常のも
ので、操作が２段階に行われるから、クランプシリンダ
３５，３７は２重ピストン型の構造をしている。Ｙ軸方
向歩行装置４０も、Ｘ軸方向歩行装置３０と同様な構造
をしており、円形基板２１の上面から突出した２本のク
ランプ軸４１及び１本のクランプ軸４３と図示しないク
ランプシリンダを互いに連結するＹ方向移動シリンダ４
９を有している。そしてＹ軸方向歩行装置４０のクラン
プ軸４１，４３のクランプ作用は、Ｘ軸方向歩行装置３
０のものと同じである。Ｘ軸方向歩行装置３０とＹ軸方
向歩行装置４０の移動乃至歩行作用は、移動シリンダ３
９，４９の伸縮により行われるが、それによって移動さ
れるクランプ軸３１，３３，４１，４３は、勿論そのと
きは管板１内の伝熱管３から引き出された状態であり、
２本のクランプ軸３１，４１で装置全体を保持し、円形
基板２１を伝熱管３用穴の配列ピッチの１ピッチ分歩行
案内ロボット２０が動く。このようにしてＸ軸方向歩行
装置３０とＹ軸方向歩行装置４０により歩行案内ロボッ
ト２０は管板１の下面に沿って２次元方向に歩行乃至移
動する。
ット２０の詳細構造を説明する。歩行案内ロボット２０
の基体をなす円形基板２１には、外周部に設けられた軸
受を介して回転台２３が設けられ、回転台２３は総じて
環状乃至リング状であり、他の部材に隠れて見えない駆
動機構により回転駆動されるが、その回転位置は円形基
板２１に取り付けられた位置決めシリンダ２５により固
定される。そして回転台２３によって囲まれた円形基板
２１には、Ｘ軸方向歩行装置３０及びＹ軸方向歩行装置
４０が設けられている。Ｘ軸方向歩行装置３０は、管板
１の下面に面する円形基板２１の上面から突出した２本
のクランプ軸３１及び１本のクランプ軸３３、これらの
クランプ軸３１，３３のクランプ操作をそれぞれ行うク
ランプシリンダ３５，３７及びクランプ軸３１，３３を
Ｘ軸方向に移動するＸ方向移動シリンダ３９を有する。
Ｘ方向移動シリンダ３９は、円形基板２１の下面に固定
されているが、これは後述するＹ軸方向歩行装置４０と
の干渉を避けるためである。クランプ軸３１，３３は、
軸方向に延びたスロットを有し半径方向に拡径可能の円
筒軸部とこの中に挿脱される押出軸とからなる通常のも
ので、操作が２段階に行われるから、クランプシリンダ
３５，３７は２重ピストン型の構造をしている。Ｙ軸方
向歩行装置４０も、Ｘ軸方向歩行装置３０と同様な構造
をしており、円形基板２１の上面から突出した２本のク
ランプ軸４１及び１本のクランプ軸４３と図示しないク
ランプシリンダを互いに連結するＹ方向移動シリンダ４
９を有している。そしてＹ軸方向歩行装置４０のクラン
プ軸４１，４３のクランプ作用は、Ｘ軸方向歩行装置３
０のものと同じである。Ｘ軸方向歩行装置３０とＹ軸方
向歩行装置４０の移動乃至歩行作用は、移動シリンダ３
９，４９の伸縮により行われるが、それによって移動さ
れるクランプ軸３１，３３，４１，４３は、勿論そのと
きは管板１内の伝熱管３から引き出された状態であり、
２本のクランプ軸３１，４１で装置全体を保持し、円形
基板２１を伝熱管３用穴の配列ピッチの１ピッチ分歩行
案内ロボット２０が動く。このようにしてＸ軸方向歩行
装置３０とＹ軸方向歩行装置４０により歩行案内ロボッ
ト２０は管板１の下面に沿って２次元方向に歩行乃至移
動する。
【０００９】特に図３に明示されるように、基端が円形
基板の２１の上面に固定された支持アーム５１，５３，
５５は、それぞれ上方に突出し且つ回転台２３を越えて
半径方向外方に張り出し、その上端に押し付けローラ５
７が上方に突出して固定されている。この押し付けロー
ラ５７は、図２に１個のみ示すように管板１の下面に押
し付けられ、円形基板２１の相対移動時に案内機能を呈
すると共にその傾斜変位に対し抵抗を示して円形基板２
１を安定に保つ。その押し付けローラ５７の管板１との
接触力を適切に保つため、円形基板２１の上面に近接ス
イッチ５９が突設されている。一方、円形基板２１の下
方には電磁弁・電気基板ユニット２７が設けられて、一
連の操作が繰り返されるクランプシリンダ３５，３７、
移動シリンダ３９，４９等の操作を行うようになってい
て、これらの制御信号や作動用空気等は、電磁弁・電気
基板ユニット２７から延びる電気・空気配管用チューブ
２９（図１参照）内を通る信号線やホースを介して図示
していない操作制御盤から伝達乃至供給されるようにな
っている。
基板の２１の上面に固定された支持アーム５１，５３，
５５は、それぞれ上方に突出し且つ回転台２３を越えて
半径方向外方に張り出し、その上端に押し付けローラ５
７が上方に突出して固定されている。この押し付けロー
ラ５７は、図２に１個のみ示すように管板１の下面に押
し付けられ、円形基板２１の相対移動時に案内機能を呈
すると共にその傾斜変位に対し抵抗を示して円形基板２
１を安定に保つ。その押し付けローラ５７の管板１との
接触力を適切に保つため、円形基板２１の上面に近接ス
イッチ５９が突設されている。一方、円形基板２１の下
方には電磁弁・電気基板ユニット２７が設けられて、一
連の操作が繰り返されるクランプシリンダ３５，３７、
移動シリンダ３９，４９等の操作を行うようになってい
て、これらの制御信号や作動用空気等は、電磁弁・電気
基板ユニット２７から延びる電気・空気配管用チューブ
２９（図１参照）内を通る信号線やホースを介して図示
していない操作制御盤から伝達乃至供給されるようにな
っている。
【００１０】回転台２３には支持ブラケット２３ａが突
設されていて、これにプローブ案内装置６０が枢動自在
に取り付けられている。プローブ案内装置６０のプロー
ブガイド板６１は、４本の検査プローブを同時に案内で
きるようになっているが、その基端下側に減速機付きモ
ータ６３が設けられていて、モータ６３を作動して図２
に２点鎖線で示す傾斜位置から実線で示す水平位置の間
で１２５度枢動できるようになっている。従って、歩行
案内ロボットと一緒に水室７内に挿入するときは、傾斜
位置まで折り畳まれる。そして、支持ブラケット２３ａ
の側面には固定用シリンダ２４が設けられていて、プロ
ーブガイド板６１が水平位置に来たときにこれを固定す
る。このようにして、検査のためにプローブガイド板６
１が水平位置にあるときに、誤って傾斜してしまうよう
なことは防止される。更に、プローブガイド板６１の下
面にはワンタッチ連結器６５が設けられていて、案内チ
ューブ１１の先端を遠隔的に容易に連結、解放すること
ができる。尚、図示のプローブガイド板６１は４本の検
査プローブを案内する４連型に構成されているが、６連
型にしてもよい。
設されていて、これにプローブ案内装置６０が枢動自在
に取り付けられている。プローブ案内装置６０のプロー
ブガイド板６１は、４本の検査プローブを同時に案内で
きるようになっているが、その基端下側に減速機付きモ
ータ６３が設けられていて、モータ６３を作動して図２
に２点鎖線で示す傾斜位置から実線で示す水平位置の間
で１２５度枢動できるようになっている。従って、歩行
案内ロボットと一緒に水室７内に挿入するときは、傾斜
位置まで折り畳まれる。そして、支持ブラケット２３ａ
の側面には固定用シリンダ２４が設けられていて、プロ
ーブガイド板６１が水平位置に来たときにこれを固定す
る。このようにして、検査のためにプローブガイド板６
１が水平位置にあるときに、誤って傾斜してしまうよう
なことは防止される。更に、プローブガイド板６１の下
面にはワンタッチ連結器６５が設けられていて、案内チ
ューブ１１の先端を遠隔的に容易に連結、解放すること
ができる。尚、図示のプローブガイド板６１は４本の検
査プローブを案内する４連型に構成されているが、６連
型にしてもよい。
【００１１】検査プローブをそれぞれ通して案内する案
内チューブ１１は、図１に示すようにプッシャ装置８０
に連結されているが、図４にそのプッシャ８１及び巻取
リール８３の水平配置が示されている。図から分かるよ
うに４本の案内チューブ１１に整列してそれぞれ４個の
プッシャ８１及び巻取リール８３が配置されている。も
し６連型とする場合は、案内チューブ１１が６本にな
り、更に２個のプッシャ８１及び巻取リール８３が付加
されることになる。図５及び図６にプッシャ８１の構造
が示されている。図５及び図６において、検査プローブ
１３を挟み込む駆動輪８５と従動輪８７は軸受を介して
ケーシングに支持され、従動輪８７には回転数を検出す
るエンコーダ８９が取り付けられている。一方駆動輪８
５には駆動軸９１及び傘歯車９３，９５を介して減速機
付きモータ９７が連絡している。このようにして、減速
機付きモータ９７を駆動して駆動輪８５を回転させる
と、従動輪８７と協働して検査プローブ１３を長手方向
に移動させ、その移動量は従動輪８７の回転数をエンコ
ーダ８９が計測して測定される。駆動軸９１には、図１
に示すようにトルクケーブル９９が連結されて巻取リー
ル８３に連絡し、プッシャ８１に同期して巻取リール８
３が回転するようになっている。
内チューブ１１は、図１に示すようにプッシャ装置８０
に連結されているが、図４にそのプッシャ８１及び巻取
リール８３の水平配置が示されている。図から分かるよ
うに４本の案内チューブ１１に整列してそれぞれ４個の
プッシャ８１及び巻取リール８３が配置されている。も
し６連型とする場合は、案内チューブ１１が６本にな
り、更に２個のプッシャ８１及び巻取リール８３が付加
されることになる。図５及び図６にプッシャ８１の構造
が示されている。図５及び図６において、検査プローブ
１３を挟み込む駆動輪８５と従動輪８７は軸受を介して
ケーシングに支持され、従動輪８７には回転数を検出す
るエンコーダ８９が取り付けられている。一方駆動輪８
５には駆動軸９１及び傘歯車９３，９５を介して減速機
付きモータ９７が連絡している。このようにして、減速
機付きモータ９７を駆動して駆動輪８５を回転させる
と、従動輪８７と協働して検査プローブ１３を長手方向
に移動させ、その移動量は従動輪８７の回転数をエンコ
ーダ８９が計測して測定される。駆動軸９１には、図１
に示すようにトルクケーブル９９が連結されて巻取リー
ル８３に連絡し、プッシャ８１に同期して巻取リール８
３が回転するようになっている。
【００１２】以上の構成の遠隔検査装置１０による伝熱
管３の渦流探傷検査の手順を説明する。先ず、歩行案内
ロボット２０とプローブ案内装置６０を蒸気発生器５の
水室７内に搬入するには、モータ６３を作動してプロー
ブ案内装置６０を図２に示す２点鎖線位置まで折り畳
み、その状態でマンホール９を通す。そして水室７内に
入ったら、プローブ案内装置６０を実線位置まで戻し、
固定シリンダ２４で固定する。更に案内チューブ１１の
先端をプローブ案内装置６０のワンタッチ連結器６５に
連結する。しかる後、歩行案内ロボット２０の回転台２
３の外側に形成された取合穴２９に図示しない遠隔取付
工具を連結し、操作員が遠隔取付工具を把持して歩行案
内ロボット２０を持ち上げ、管板１の所定の初期位置に
取り付ける。この取付けは、Ｘ軸方向歩行装置３０とＹ
軸方向歩行装置４０のクランプ軸３１，３３，４１，４
３を伝熱管３内に挿入して行う。管板１と歩行案内ロボ
ット２０との近接関係位置は、円形基板２１に取り付け
た近接スイッチ５９の作動で検知され、適切に保たれ
る。そして歩行案内ロボット２０とプローブ案内装置６
０が初期位置にセットされたら、プッシャ８１を作動さ
せ、渦流検出コイル等を備えた検出プローブ１３を案内
チューブ１１を通してプローブ案内装置６０まで送る。
管３の渦流探傷検査の手順を説明する。先ず、歩行案内
ロボット２０とプローブ案内装置６０を蒸気発生器５の
水室７内に搬入するには、モータ６３を作動してプロー
ブ案内装置６０を図２に示す２点鎖線位置まで折り畳
み、その状態でマンホール９を通す。そして水室７内に
入ったら、プローブ案内装置６０を実線位置まで戻し、
固定シリンダ２４で固定する。更に案内チューブ１１の
先端をプローブ案内装置６０のワンタッチ連結器６５に
連結する。しかる後、歩行案内ロボット２０の回転台２
３の外側に形成された取合穴２９に図示しない遠隔取付
工具を連結し、操作員が遠隔取付工具を把持して歩行案
内ロボット２０を持ち上げ、管板１の所定の初期位置に
取り付ける。この取付けは、Ｘ軸方向歩行装置３０とＹ
軸方向歩行装置４０のクランプ軸３１，３３，４１，４
３を伝熱管３内に挿入して行う。管板１と歩行案内ロボ
ット２０との近接関係位置は、円形基板２１に取り付け
た近接スイッチ５９の作動で検知され、適切に保たれ
る。そして歩行案内ロボット２０とプローブ案内装置６
０が初期位置にセットされたら、プッシャ８１を作動さ
せ、渦流検出コイル等を備えた検出プローブ１３を案内
チューブ１１を通してプローブ案内装置６０まで送る。
【００１３】歩行案内ロボット２０の移動及びプローブ
案内装置６０の位置決めは、所定のピッチで四角形配置
で穿設された伝熱管３用穴を利用し、１ピッチを歩幅と
して移動するＸ軸方向歩行装置３０及びＹ軸方向歩行装
置４０と回転台２３の回転駆動により行われるが、規則
的な作動の繰り返しになるので、遠隔操作盤の指令によ
り自動的に行われる。検査プローブ１３の伝熱管３内へ
の挿入、引き出し及び走査は、プッシャ装置８０によっ
て行われるが、これも規則的な動作が主であるので遠隔
操作盤による自動運転で行われる。
案内装置６０の位置決めは、所定のピッチで四角形配置
で穿設された伝熱管３用穴を利用し、１ピッチを歩幅と
して移動するＸ軸方向歩行装置３０及びＹ軸方向歩行装
置４０と回転台２３の回転駆動により行われるが、規則
的な作動の繰り返しになるので、遠隔操作盤の指令によ
り自動的に行われる。検査プローブ１３の伝熱管３内へ
の挿入、引き出し及び走査は、プッシャ装置８０によっ
て行われるが、これも規則的な動作が主であるので遠隔
操作盤による自動運転で行われる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば検
査プローブは、４本以上同時に操作されるので、熱交換
器伝熱管の実検査時間は２分の１乃至３分の１に大幅に
短縮され、更に歩行時に管板に接する接触案内ローラが
歩行案内ロボットの外方に張り出しているので、傾動に
対する抵抗モーメントが大きくなり、大きな安定性が得
られる。
査プローブは、４本以上同時に操作されるので、熱交換
器伝熱管の実検査時間は２分の１乃至３分の１に大幅に
短縮され、更に歩行時に管板に接する接触案内ローラが
歩行案内ロボットの外方に張り出しているので、傾動に
対する抵抗モーメントが大きくなり、大きな安定性が得
られる。
【図１】本発明の実施形態の全体配置を示す概念図であ
る。
る。
【図２】前記実施形態の要部を示す立断面図である。
【図３】図２の矢印IIIの方向から視た一部切欠き平面
図である。
図である。
【図４】図１の矢印IVの方向から見た部分上面図であ
る。
る。
【図５】図４の要部を拡大して示す部分断面図である。
【図６】図４の要部を拡大して示す部分断面図である。
【図７】従来装置を示す一部切断斜視図である。
【図８】前記従来装置の取付け状況を示す説明図であ
る。
る。
１ 管板 ３ 伝熱管 ５ 蒸気発生器 ７ 水室 ９ マンホール １０ 遠隔検査装置 １１ 案内チューブ １３ 検査プローブ ２０ 歩行案内ロボット ２１ 円形基板 ２３ 回転台 ２４ シリンダ ２５ 位置決めシリンダ ３０ Ｘ軸方向歩行装置 ３１，３３ クランプ軸 ３５，３７ クランプシリンダ ３９ Ｘ方向移動シリンダ ４０ Ｙ軸方向歩行装置 ４１，４３ クランプ軸 ４９ Ｘ方向移動シリンダ ５１，５３，５５ 支持アーム ５７ 押し付けローラ ５９ 近接スイッチ ６０ プローブ案内装置 ６１ プローブガイド板 ６３ モータ ６５ ワンタッチ連結器 ８０ プッシャ装置 ８１ プッシャ ８３ 巻取リール ８５ 駆動輪 ８７ 従動輪 ８９ エンコーダ ９１ 駆動軸 ９３，９５ 傘歯車 ９７ モータ ９９ トルクケーブル
Claims (2)
- 【請求項１】 熱交換器の管板に面する一端に環状回転
台を備え前記管板に沿って移動する歩行案内ロボット
と、前記回転台に枢動自在に取り付けられ複数の検査プ
ローブを並行して案内するプローブ案内装置と、同プロ
ーブ案内装置に複数の案内チューブを介して連絡した多
連プッシャ装置と、同プッシヤ装置のリールにそれぞれ
巻き込まれ前記案内チューブを通して個別に延びる複数
の検査プローブとからなることを特徴とする熱交換器伝
熱管の遠隔検査装置。 - 【請求項２】 前記歩行案内ロボットは、前記回転台に
囲まれた円形基板と、同円形基板の外面側に互いに交差
する方向に延びて設けられたＸ軸方向歩行装置及びＹ軸
方向歩行装置と、前記円形基板に突設され前記回転台を
越えて半径方向に延出した複数の接触案内ローラとを有
することを特徴とする請求項１記載の熱交換器伝熱管の
遠隔検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9032269A JPH10227765A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 熱交換器伝熱管の遠隔検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9032269A JPH10227765A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 熱交換器伝熱管の遠隔検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10227765A true JPH10227765A (ja) | 1998-08-25 |
Family
ID=12354291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9032269A Withdrawn JPH10227765A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 熱交換器伝熱管の遠隔検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10227765A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007034247A1 (en) * | 2005-09-26 | 2007-03-29 | Inetec-Institute For Nuclear Technology Ltd | Dps-double pusher system for pushing two eddy current probes simultaneously through two steam generator tubes of nuclear power plants |
| WO2011093191A1 (ja) | 2010-01-27 | 2011-08-04 | 三菱重工業株式会社 | 水室内作業装置 |
| JP2011226865A (ja) * | 2010-04-16 | 2011-11-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水室内作業方法および水室内作業装置の治具 |
| WO2011148731A1 (ja) | 2010-05-28 | 2011-12-01 | 三菱重工業株式会社 | 水室内作業装置および水室内作業装置の設置方法 |
| WO2011148730A1 (ja) | 2010-05-28 | 2011-12-01 | 三菱重工業株式会社 | 水室内作業装置 |
| US20120193065A1 (en) * | 2011-02-02 | 2012-08-02 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Inspection apparatus and inspection method for heat transfer tube |
| JP2012159473A (ja) * | 2011-02-02 | 2012-08-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 伝熱管の検査装置および検査方法 |
| JP2014139551A (ja) * | 2013-01-21 | 2014-07-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 検査用プローブ送り装置 |
| JP2016191571A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 日立造船株式会社 | 超音波検査装置 |
| WO2018086734A1 (de) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | Westinghouse Electric Germany Gmbh | Bohrgerät für das bearbeiten von rohren in radioaktiver umgebung |
| CN109975392A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 核动力运行研究所 | 一种用于检测探头推进器与探头定位器同步的装置及方法 |
| KR20220087168A (ko) * | 2020-12-17 | 2022-06-24 | 한전케이피에스 주식회사 | 열교환기의 전열관 와전류탐상검사 신호수집 장치 |
| CN114906299A (zh) * | 2022-05-24 | 2022-08-16 | 郑州大学 | 磁吸式水下作业机器人及凝汽器冷凝管多孔检测方法 |
-
1997
- 1997-02-17 JP JP9032269A patent/JPH10227765A/ja not_active Withdrawn
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP2485046A1 (en) | 2011-02-02 | 2012-08-08 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Inspection apparatus and inspection method for heat transfer tube |
| US9010404B2 (en) * | 2011-02-02 | 2015-04-21 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Inspection apparatus and inspection method for heat transfer tube |
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| US10974326B2 (en) | 2016-11-08 | 2021-04-13 | Westinghouse Electric Germany Gmbh | Drilling apparatus for working on tubes in a radioactive environment |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040511 |