CN109979621A - 一种伸缩式传热管检修定位装置 - Google Patents

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吴东栋
杨帆
韩捷
廖述圣
张军
辛露
陈剑
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China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd
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    • G—PHYSICS
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Abstract

本发明属于蒸汽发生器传热管及类似设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种伸缩式传热管检修定位装置；该装置包括伸缩部件，卡爪和工具端部件；所述伸缩部件沿轴向伸缩量可调，两个伸缩部件一端通过旋转副连接，两个伸缩部件可相对旋转，伸缩部件端部和旋转副铰接处设置卡爪，三个卡爪位于伸缩部件同侧，卡爪实现进出传热管以及对传热管的抓取和释放；所述工具端部件设置在铰接处，工具端部件对待测传热管进行检测。本发明结构成“Y”字型，并且角度可调，使得其自身结构占用空间可以变得很小，动作灵活，特别适合边缘管的检查。

Description

一种伸缩式传热管检修定位装置
技术领域
本发明属于蒸汽发生器传热管及类似设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种伸缩式传热管检修定位装置。
背景技术
蒸汽发生器是核电站的重大设备，既是一回路压力边界的关键设备之一，承担保持第二道屏障的完整性；又是一、二回路热量交换的转换设备，将一回路热量传递给二回路并产生饱和蒸汽驱动汽轮机工作。其中蒸汽发生器传热管总面积占一回路冷却剂系统压力边界近80％，而其壁厚仅为1mm左右，在高温、高压、振动和应力等恶劣环境下，最容易产生腐蚀损伤，造成传热管降质。任何运行中的电厂发生传热管破损将被迫停机，蒸汽发生器传热管的检修或泄漏处理需要远距离操控专门的自动化装置或机器人来完成。对超出或接近规范要求的缺陷传热管采取堵管措施，使破损传热管退出服役。
定位装置作为蒸汽发生器传热管检修系统的核心部件，它最主要的功能是为工具端部件在蒸汽发生器管板上提供一个可移动的平台，通过路径规划，定位装置以其特定的移动方式运载导向装置在传热管管板上行走并定位，到达预定位置后，工具端部件将检查探头或者维修工具定位到目标传热管，进行检修任务。
定位装置的结构直接影响到检修的工作效率。目前主流的定位装置是一种可以在传热管管板上进行行走的装置，定位器通过人孔安装于蒸汽发生器管板传热管上，根据管板传热管的排列方式和管间距，定位器按照规划设定移动路径，将导向装置运送到被检修传热管管口正下方。从而实现蒸汽发生器的检修任务。
美国西屋公司的Pegasys，由于本身“十字架”结构限制，占用空间大，边缘或者小直径水室中运动受限，而美国捷特公司的ZR100型定位机器人成“箱体”结构，且其工具端安装在ZR100机体上，同一定位位置检查的传热管数量不多。
发明内容
本发明的目的在于提供一种伸缩式传热管检修定位装置，以适应蒸汽发生器传热管役前和在役检修的复杂工况。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种伸缩式传热管检修定位装置，该装置包括伸缩部件，卡爪和工具端部件；
所述伸缩部件沿轴向伸缩量可调，两个伸缩部件一端通过旋转副连接，两个伸缩部件可相对旋转，伸缩部件端部和旋转副铰接处设置卡爪，三个卡爪位于伸缩部件同侧，卡爪实现进出传热管以及对传热管的抓取和释放；所述工具端部件设置在铰接处，工具端部件对待测传热管进行检测。
所述伸缩部件包括伸缩套和伸缩杆；伸缩杆套装在伸缩套中，通过调节伸缩杆伸出伸缩套的伸出长度，实现伸缩部件伸缩量的控制。
该装置还包括旋转电机，旋转电机与旋转副连接，旋转电机驱动伸缩部件实现相对运动。
该装置还包括工具端电机，工具端电机控制工具端部件旋转。
本发明的技术效果主要体现在：
(1)本发明一种伸缩式传热管检修定位装置，结构简单，仅仅利用两个伸缩部件的铰接，配合夹紧装置的作用，即可实现实施定位传热管功能时，利用伸缩部件相对的旋转运动和自身的伸缩动作配合，实现在规则排列的传热管上按规划轨迹行走。
(2)本发明一种伸缩式传热管检修定位装置，结构成“Y”字型，并且角度可调，使得其自身结构占用空间可以变得很小，动作灵活，特别适合边缘管的检查。
(3)本发明一种伸缩式传热管检修定位装置，工具端部件通过快速接头可以连接在铰接部件上，也可连接在使得伸缩部件的另一端，可更具实际情况改变安装位置，提高效率。
(4)本发明一种伸缩式传热管检修定位装置，伸缩部件可以采用气缸，电缸，甚至直线电机等直线运动标准件，这样可提高检查装置的可靠性，维护简单。
附图说明
图1为本发明一种伸缩式传热管检修定位装置原理示意图；
图2为本发明一种伸缩式传热管检修定位装置示意图；
图中：1-传热管，2-伸缩部件，3-卡爪，4-工具端部件，5-旋转电机，6-工具端电机，7-伸缩套，8-伸缩杆。
具体实施方式
下面结合具体实施方式和附图对本发明一种伸缩式传热管检修定位装置详细说明。
如图1至图2所示，本发明一种伸缩式传热管检修定位装置，包括伸缩部件2，卡爪3和工具端部件4；
两个伸缩部件2一端通过旋转副连接，两个伸缩部件2可相对旋转，伸缩部件2端部和旋转副铰接处设置卡爪3，三个卡爪3位于伸缩部件同侧，卡爪3实现进出传热管1以及对传热管1的抓取和释放；所述工具端部件4设置在铰接处，工具端部件4对待测传热管进行检测；
使用时，本发明定位装置通过卡爪3挂在蒸汽发生器管板下方，工具端部件4对定位的待测传热管进行检测，当需要移动工具端部件4时，松开旋转副铰接处卡爪3，然后调节两个伸缩部件2的伸缩量或者调节两个伸缩部件2其中之一的伸缩量，改变松开的卡爪3的位置，将松开的卡爪3送达另一个传热管1，实现工具端部件4的定位；
当本发明定位装置行走时，三个卡爪3松开其中任意一个，然后调节两个伸缩部件2的伸缩量或者调节两个伸缩部件2其中之一的伸缩量，改变松开的卡爪3的位置，将松开的卡爪3送达另一个传热管1，然后，实现工具端部件4的定位功能；如此往复，按照路径规划，本发明可以全面覆盖蒸发器传热管的检修作业。
所述伸缩部件2包括伸缩套7和伸缩杆8；伸缩杆8套装在伸缩套7中，通过调节伸缩杆8伸出伸缩套7的伸出长度，实现伸缩部件2伸缩量的控制；
本发明还包括旋转电机5，旋转电机5与旋转副连接，旋转电机5驱动伸缩部件2实现相对运动；
本发明还包括工具端电机6，工具端电机6控制工具端部件4的相对运动，在不移动三个卡爪3的前提下，实现附近传热管的覆盖。
图1A中三个卡爪3都抓取在传热管1上，图1B中所示右下卡爪3松开传热管1，通过调节伸缩杆8伸出长度，并由旋转电机5驱动伸缩部件2转动，卡爪3换到另一个传热管1中抓取，然后图1C中，松开铰接处卡爪3，通过调节另一根伸缩杆8的伸出长度，并由旋转电机5驱动伸缩部件转动，铰接处卡爪3到达预定传热管1中并抓取，工具端部件4跟随铰接处卡爪3移动，从而到达目标传热管。此时工具端电机6动作，还可以覆盖目标传热管附近的几个传热管，提高效率；
图1D中，伸缩杆8上的卡爪3不动作，直接松开铰接处卡爪3，两根伸缩杆8同时调节伸出长度，也可以铰接处卡爪3到达下一个传热管，并携带工具端部件4到达目标传热管。
如此往复，本发明定位装置可以覆盖所有传热管的100％检修任务。

Claims (4)

1.一种伸缩式传热管检修定位装置，其特征在于：该装置包括伸缩部件，卡爪和工具端部件；
所述伸缩部件沿轴向伸缩量可调，两个伸缩部件一端通过旋转副连接，两个伸缩部件可相对旋转，伸缩部件端部和旋转副铰接处设置卡爪，三个卡爪位于伸缩部件同侧，卡爪实现进出传热管以及对传热管的抓取和释放；所述工具端部件设置在铰接处，工具端部件对待测传热管进行检测。
2.如权利要求1所述的一种伸缩式传热管检修定位装置，其特征在于：所述伸缩部件包括伸缩套和伸缩杆；伸缩杆套装在伸缩套中，通过调节伸缩杆伸出伸缩套的伸出长度，实现伸缩部件伸缩量的控制。
3.如权利要求1所述的一种伸缩式传热管检修定位装置，其特征在于：该装置还包括旋转电机，旋转电机与旋转副连接，旋转电机驱动伸缩部件实现相对运动。
4.如权利要求1所述的一种伸缩式传热管检修定位装置，其特征在于：该装置还包括工具端电机，工具端电机控制工具端部件旋转。
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