KR102033515B1 - 금속 벽면 주행 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수직 혹은 경사진 상태의 불규칙한 표면 형상과 무관하게 배치된 철 구조물이나 굴곡 형성된 곡면부재의 표면을 자유로이 이동할 수 있는 금속 벽면 주행 로봇에 관한 것으로, 전방 본체와, 상기 전방 본체의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 전방 본체의 전면보다 돌출되는 외경을 가지는 전방 바퀴와, 상기 전방 본체의 후단부에 결합되는 후방 본체와, 상기 후방 본체의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 후방 본체의 후면보다 돌출되는 외경을 가지는 후방 바퀴와, 상기 전방 본체 또는 후방 본체의 상부에 설치되는 촬영부와, 상기 전방 본체의 후단부와 상기 후방 본체의 전단부에 회전 가능하게 결합되는 연결축 및 상기 연결축에 회전 가능하게 설치되는 중앙 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

금속 벽면 주행 로봇{Robot for running on the metal panels}

본 발명은 금속 벽면 주행 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수직 또는 경사진 상태의 불규칙한 표면 형상의 배치된 철 구조물이나 굴곡 형성된 곡면부재의 표면을 자유로이 이동할 수 있는 금속 벽면 주행 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 흘수 마크(draft mark)는 선체가 얼마나 물속에 잠겨있는가를 외부에서 인식하기 위하여 선수 및 선미 외판에 나타내는 표시이다. 선박이 항해하는 계절과 대양에 따라 같은 무게라도 물속에 잠기는 깊이 차이가 발생하기 때문에 선체 외판에 각각 계졀별, 대양별로 흘수 마크를 아라비아 숫자 또는 로마자로 표시하며, 이것은 선박의 안전을 위해 어떠한 경우라도 표시된 흘수 마크를 초과해서 화물을 적재하거나 인원을 탑승시키면 안 된다는 의미이다.

종래의 경우, 선박의 흘수를 측정하기 위하여 작업자가 소형 보트를 이용하여 선체에 접근한 후, 흘수 게이지(draft gauge)를 이용하여 직접 흘수를 측정하였다.

이러한 종래의 흘수 측정 방식의 경우, 작업자가 소형 보토를 타고 직접 선체 측에 접근하여야 하므로, 흘수 측정 작업 중 안전사고 발생 위험이 산존하는 문제점이 따른다.

수면에서 해수가 유동함에 따라 흘수 게이지의 측정값이 일정하게 유지되지 않고 시시각각으로 변동되므로, 정확한 흘수 값을 측정하기 어려우며, 작업자의 개인별 특성이나 숙련도 등에 따라 흘수 측정의 정확도가 좌우되는 문제점이 있었다.

상술한 문제를 해결하기 위해 등록특허공보 제10-1471140호 "선박용 흘수측정장치"에서는 도 1에 도시된 바와 같이, 갑판에 권취드럼과 제어장치가 설치되는 대차와, 권취드럼에 권취되는 인양와이어로 연결되는 승강대차와, 승강대차에 설치되는 지지대와, 지지대에 설치되는 카메라로 구성되며 선박의 선측선체를 따라 수면쪽으로 이동한 상태에서 카메라를 이용하여 흘수를 측정할 수 있는 선박용 흘수측정장치에 관한 것이다.

한편, 상기한 구성은 선상에 고정시킨 대차에 승강대차가 인양와이어로 연결되어 수직으로 내려지기 때문에 흔들림이 심하여 흘수를 정확하게 측정하기가 어렵고, 수면과 인접한 선박의 선측선체는 곡형으로 형성됨에 따라 일체형인 승강대차의 하부에 설치되는 바퀴가 선측선체에 밀착되지 않아 흘수 측정 정확성이 떨어지는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 평면 및 굴곡진 선박의 측면을 안정적으로 이동할 수 있으며, 선박의 측면에 표시된 흘수를 정확하게 측정할 수 있는 금속 벽면 주행 로봇을 제공하는 것을 주요 목적으로 한다.

본 발명에 따른 금속 벽면 주행 로봇은 전방 본체와, 상기 전방 본체의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 전방 본체의 전면보다 돌출되는 외경을 가지는 전방 바퀴와, 상기 전방 본체의 후단부에 결합되는 후방 본체와, 상기 후방 본체의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 후방 본체의 후면보다 돌출되는 외경을 가지는 후방 바퀴와, 상기 전방 본체 또는 후방 본체의 상부에 설치되는 촬영부와, 상기 전방 본체의 후단부와 상기 후방 본체의 전단부에 회전 가능하게 결합되는 연결축 및 상기 연결축에 회전 가능하게 설치되는 중앙 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 후방 본체의 양측에는 전방으로 체결편이 돌출 형성되고, 상기 전방 본체의 양측 후방에는 상기 체결편의 내면과 밀착되는 밀착면이 형성되고, 상기 전방 본체의 양측 전방에는 양측으로 돌출되되 상기 체결편과 일정 간격 이격되어 돌출턱이 형성되며, 상기 전방 바퀴는 상기 돌출턱의 외면에 설치되고, 상기 후방 바퀴는 상기 체결편의 외면에 설치되는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 전방 본체의 상부는 일정 위치에서 후방으로 갈수록 하향 경사지는 제1 경사면이 형성되어 상기 연결축에 의해 상기 전방 본체의 전방이 상향되는 방향으로 회전될 경우 상기 후방 본체의 전방과 상기 제1 경사면이 밀착되고, 상기 체결편의 상부는 일정 위치에서 전방으로 갈수록 하향 경사지는 제2 경사면이 형성되어 상기 연결축에 의해 상기 후방 본체의 후방이 상향되는 방향으로 회전될 경우 상기 돌출턱의 일면과 상기 제2 경사면이 밀착되는 것을 특징으로 한다.

더불어, 상기 금속 벽면 주행 로봇은 상기 전방 본체 및 후방 본체의 하부에 설치되어 자력에 의해 금속 벽면에 부착되는 자력부 및 상기 전방 바퀴와 후방 바퀴의 외주면을 따라 설치되는 자석 커버를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

아울러, 상기 중앙 바퀴의 직경은 상기 전방 바퀴와 후방 바퀴의 직경보다 작거나 같게 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 금속 벽면 주행 로봇은 전방 본체와 후방 본체의 사이에 연결축이 설치되고, 전방 본체와 후방 본체의 하부에 자석부가 구비되어, 평면뿐만 아니라 다양한 굴곡 형상을 가지는 선체 벽면 또는 금속 벽면에 밀착 이동할 수 있는 효과가 있다.

또한, 후방 본체의 양측면에 돌출 형성되는 체결편에 연결축이 회전 가능하게 결합되며, 체결편과 일정간격 이격되어 전방 본체의 양측면에 돌출턱이 형성되므로 연결축이 회전됨에 따라 돌출턱과 돌출편 사이에 이격된 공간으로 체결편이 회전되고 전방 본체와 후방 본체가 접철되더라도 전방 바퀴와 후방 바퀴 회전에 간섭이 발생되지 않는 효과가 있다.

더불어, 연결축에 의해 전방 본체와 후방 본체가 접철되더라도 전방 본체와 후방 본체의 하부면이 바닥면에 접촉되지 않도록 연결축에 중앙 바퀴가 설치되어 굴곡진 벽면을 마찰 없이 이동할 수 있는 효과가 있다.

아울러, 상기 전방 바퀴와 후방 바퀴의 외주면에는 자석 커버가 구비되어 전방 본체와 후방 본체의 하부에 부착된 자력부의 자력을 보강하여 굴곡진 철재 벽면에 밀착되어 이동할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래의 선박용 흘수측정장치의 사용 예를 나타낸 측면도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 금속 벽면 주행 로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 금속 벽면 주행 로봇을 나타낸 정면도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 금속 벽면 주행 로봇의 접철되는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 금속 벽면 주행 로봇을 선체에서 사용되는 상태를 나타낸 예시도이다.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다.

첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.

다만, 본 발명을 설명함에 있어, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.

도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 금속 벽면 주행 로봇을 나타낸 사시도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 금속 벽면 주행 로봇(1000)은 전방 본체(100), 전방 바퀴(150), 후방 본체(200), 후방 바퀴(250), 촬영부(300), 연결축(400) 및 중앙 바퀴(450)를 포함한다.

먼저, 상기 전방 본체(100)는 금속 벽면 주행 로봇(1000)의 진행 방향의 전방에 배치되되, 내부에는 구동 모터, 작업 모듈 및 전원부가 탑재되는 내부 공간이 형성된다.

그리고 상기 전방 본체(100)의 전면은 다양한 형태로 형성될 수 있으나, 굴곡지게 형성되는 선박의 측면 또는 철 구조물 상에서 이동이 용이하도록 평면지게 형성되는 것이 바람직하다.

이때, 상기 전방 본체(100)의 양측 후방에는 후술할 체결편(210)의 내면과 필착되도록 밀착면(110)이 형성되며, 상기 전방 본체(100)의 양측 전방에는 양측으로 돌출되되 상기 체결편(210)과 일정 간격 이격되는 돌출턱(120)이 형성된다.

다음으로, 상기 전방 바퀴(150)는 상기 전방 본체(100)의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 전방 본체(100)의 전면보다 돌출되는 외경을 가지도록 형성된다.

즉, 금속 벽면 주행 로봇(1000)이 주행 중에 전방에 벽면 또는 걸림턱이 존재하더라도 상기 전방 본체(100)의 전면보다 상기 전방 바퀴(150)가 먼저 접촉되어 벽면 또는 걸림턱을 타고 넘어갈 수 있게 된다.

또한, 상기 후방 본체(200)는 상기 전방 본체(100)의 후단부에 결합되되, 후술할 연결축(400)을 통해 상기 전방 본체(100)와 회전 가능하게 결합된다.

여기서, 상기 후방 본체(200)의 양측에는 전방으로 체결편(210)이 돌출 형성된다.

본 발명의 금속 벽면 주행 로봇(1000)은 전방으로 주행할 수 있고, 후방으로도 주행 가능하며 후방으로 주행할 경우, 상기 전방 본체(100)와 같이, 상기 후방 본체(200)의 후면은 다양한 형태로 형성될 수 있으나, 굴곡지게 형성되는 선박의 측면 또는 철 구조물 상에서 이동이 용이하도록 평면지게 형성되는 것이 바람직하다.

그리고 상기 후방 바퀴(250)는 상기 후방 본체(200)의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 후방 본체(200)의 후면보다 돌출되는 외경을 가지도록 형성된다.

이때, 상기 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)는 통상의 구동 바퀴와 같이 소정 각도로 회전되어 방향 전환이 가능하게 설치되는 것은 물론이다.

또한, 상기 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)는 자성체로 이루어져 금속 벽면과 자력에 의해 접촉된 상태에서 회전되므로, 금속 벽면이 지면에 놓여진 상태뿐만 아니라 지면에서 수직된 상태인 경우에도 금속 벽면 주행 로봇(1000)이 금속 벽면에서 떨어지지 않고 이동할 수 있게 된다.

따라서, 상기 금속 벽면 주행 로봇(1000)은 지면에서 수직된 방향으로 세워지는 선박의 측면에서도 전방 바퀴(150) 및 후방 바퀴(250)의 자력에 의해 떨어지지 않고 주행할 수 있게 된다.

여기서, 상기 전방 바퀴(150)는 상기 전방 본체(100) 내부에 구비된 제1 구동 모터(미도시)에서 구동력을 전달받아 회전되고, 상기 후방 바퀴(250)는 상기 후방 본체(200) 내부에 구비된 제2 구동 모터(미도시)에서 구동력을 전달받아 각각 회전될 수 있다.

또한, 상기 전방 바퀴(150)는 상기 돌출턱(120)의 외면에 설치되고, 상기 후방 바퀴(250)는 상기 체결편(210)의 외면에 설치되며, 후술한 연결축(400)에 의해 전방 본체(100)와 후방 본체(200)가 접혀지는 방향으로 회전되더라도 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)의 구동에는 간섭이 발생하지 않게 된다.

다음으로, 상기 촬영부(300)는 상기 전방 본체(100) 또는 후방 본체(200)의 상부에 설치되며, 전방 본체(100)와 후방 본체(200) 모두에 설치될 수 있다.

또한, 상기 촬영부(300)는 상기 전방 본체(100) 또는 후방 본체(200)의 상부에 회전 가능하게 설치되며, 금속 벽면 주행 로봇(1000)이 선박의 측면을 주행하는 중에 선박 측면에 표시된 흘수를 촬영하며, 촬영한 영상을 선실 내에 구비된 모니터 장치(미도시)로 송신할 수 있게 된다.

한편, 상기 연결축(400)은 상기 전방 본체(100)의 후단부와 상기 후방 본체(200)의 전단부에 회전 가능하게 설치된다.

이때, 상기 전방 본체(100)의 후방에는 상기 연결축(400)이 삽입되는 장형홀(미도시)이 형성되고, 상기 장형홀에는 후술할 중앙 바퀴(450)가 수용되도록 중앙 바퀴(450)의 직경보다 더 큰 직경의 홈이 형성된다.

그리고 상기 체결편(210)에는 상기 장형홀에 대응되는 위치에 삽입홈(미도시)이 형성되어 상기 연결축(400)이 회전 가능하게 결합된다.

또한, 상기 전방 본체(100)의 상부에는 일정 위치에서 후방으로 갈수록 하향 경사지는 제1 경사면(101)이 형성된다.

이때, 상기 제1 경사면(101)은 상기 연결축(400)에 의해 상기 전방 본체(100)의 전방이 상향되는 방향으로 회전될 경우 상기 후방 본체(200)의 전방과 밀착된다.

한편, 상기 체결편(210)의 상부에는 일정위치에서 전방으로 갈수록 하향 경사지는 제2 경사면(201)이 형성된다.

여기서, 상기 제2 경사면(201)은 상기 연결축(400)에 의해 상기 후방 본체(200)의 후방이 상향되는 방향으로 회전될 경우 상기 돌출턱(120)의 일면과 밀착된다.

다음으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 중앙 바퀴(450)는 상기 연결축(400)에 회전 가능하게 설치되되, 상기 전방 본체(100)와 후방 본체(200)의 사이에 개재된다.

한편, 본 발명의 금속 벽면 주행 로봇(1000)은 상기 전방 본체(100) 및 후방 본체(200)의 하부에 설치되어 자력에 의해 금속 벽면에 밀착력을 발생시키는 자력부(500)를 더 포함한다.

또한, 상기 자력부(500)는 상기 전방 본체(100) 및 후방 본체(200)의 하부에 설치되어 자력에 의해 금속 벽면에 흡입력을 발생시켜 금속 벽면 주행 로봇(1000)이 금속 벽면과 밀착되도록 구성된다.

더불어, 상기 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)의 외주면에는 자석 커버(600)가 더 구비되며, 상기 자석 커버(600)는 상기 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)의 외주면이 금속 벽면에 직접적으로 접촉되지 않도록 바퀴(150, 250)를 감싸는 구조로 형성된다.

상기 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)는 금속 벽면과 자력에 의해 밀착되지만 바퀴(150, 250)와 금속 벽면 사이에 상기 자석 커버(600)에 의해 구동력이 향상되는 효과가 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 금속 벽면 주행 로봇(1000)은 평면 또는 굴곡진 금속 벽면을 따라 이동하며 영상을 촬영할 수 있는 로봇으로, 도 4 및 도 5를 참조하여 구성들을 상세하게 설명하면,

도 4 및 도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 금속 벽면 주행 로봇의 접철되는 상태를 나타낸 예시도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 금속 벽면 주행 로봇(1000)은 주행 중 전방에 수직으로 세워지는 벽면에 접촉하게 되면, 상기 전방 본체(100)의 전면보다 전방으로 돌출 형성되는 전방 바퀴(150)가 구동력에 의해 수직으로 세워진 금속 벽면을 따라 상향 이동하게 된다.

그리고 상기 전방 본체(100)가 상향 이동됨에 따라 연결축(400)에 의해 전방 본체(100)와 후방 본체(200)가 접혀지고, 상기 제1 경사면(101)은 후방 본체(200)의 전면과 밀착되고, 제2 경사면(201)은 돌출턱(120)의 일면과 밀착된다.

이때, 상기 전방 본체(100)의 하부와 후방 본체(200)의 하부에 구비되는 자력부(500)의 자력에 의해 금속 벽면에 밀착된 상태로 주행이 가능하며, 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)의 외주면에 설치되는 자석 커버(600)를 통해 바퀴(150, 250) 자체가 금속 벽면에 밀착된 상태를 유지하여 굴곡진 벽면에서 흡착력을 더욱 보강할 수 있게 된다.

또한, 전방 본체(100)와 후방 본체(200)의 사이에는 연결축(400)이 결합되고, 연결축(400)에 회전 가능하게 중앙 바퀴(450)가 설치되어 절곡된 금속 벽면을 주행 중에 전방 본체(100)와 후방 본체(200)의 하부가 금속 벽면에 접촉되는 것을 방지하게 된다.

더불어, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 금속 벽면 주행 로봇(1000)은 절곡된 금속 벽면뿐만 아니라 금속 벽면의 일면에서 타면으로 이동 주행이 가능하도록 금속 벽면의 단부를 주행하는 과정에서 중앙 바퀴(450)가 금속 벽면의 단부에 접촉된다.

즉, 전방 바퀴(150)는 금속 벽면의 일면에 밀착되고 후방 바퀴(250)는 금속 벽면의 타면에 밀착되도록 전방 본체(100)와 후방 본체(200)가 연결축(400)에 의해 접혀지게 되고, 연결축(400)의 아래에 위치한 전방 본체(100)의 하부면과 후방 본체(200)의 하부면은 중앙 바퀴(450)에 의해 금속 벽면의 단부에 일정 간격 이격된 상태를 유지하게 된다.

여기서, 상기 중앙 바퀴(450)의 직경은 상기 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)의 직경보다 작거나 같게 형성되며, 상기 전방 본체(100) 및 후방 본체(200)의 하부면보다 돌출되는 외경을 가지도록 형성된다.

바람직하게는 상기 중앙 바퀴(450)의 직경은 상기 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)의 직경보다 작게 형성되며, 전방 본체(100) 및 후방 본체(200)의 하부면보다 돌출되도록 형성된다.

상술한 바와 같이, 상기 중앙 바퀴(450)의 직경이 상기 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)의 직경보다 작거나 같게 형성되면, 금속 벽면 주행 로봇(1000)이 평평한 금속 벽면을 주행하는 과정에서는 금속 벽면에서 소정 거리 이격된 상태를 유지하여 전방 바퀴(150)와 후방 바퀴(250)의 구동에 간섭하지 않게 된다.

그리고 다양하게 굴곡진 형상을 가지는 금속 벽면을 따라 금속 벽면 주행 로봇(1000)이 주행하는 경우, 상기 중앙 바퀴(450)는 돌출된 금속 벽면과 접촉하여 전방 본체(100) 및 후방 본체(200)의 하부면이 금속 벽면에 접촉되지 않도록 한다.

다음으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 전방 본체(100) 또는 후방 본체(200)의 상부에는 와이어에 연결되는 연결부(700)가 설치된다.

상기 연결부(700)은 본 발명의 금속 벽면 주행 로봇의 인양을 더욱 용이하게 하기 위한 구성으로, 상기 전방 본체(100)의 상부 또는 전방에 설치될 수 있으며 상기 후방 본체(200)의 상부 또는 후방에 설치될 수 있다.

그리고 상기 연결부(700)는 선박의 상부에 설치되는 제어박스에 권취 또는 연결되는 와이어에 연결되어 금속 벽면 주행 로봇(1000)의 자중에 의해 선박의 하부로 떨어지는 것을 방지할 수 있으며, 필요에 따라서는 제어박스를 통해 와이어의 장력을 조절하여 선측선체에서의 금속 벽면 주행 로봇(1000)의 위치를 제어할 수 있게 된다.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.

100 : 전방 본체
101 : 제1 경사면
110 : 밀착면
120 : 돌출턱
150 : 전방 바퀴
200 : 후방 본체
201 : 제2 경사면
210 : 체결편
250 : 후방 바퀴
300 : 촬영부
400 : 연결축
450 : 중앙 바퀴
500 : 자력부
600 : 자석 커버
700 : 연결부
1000 : 금속 벽면 주행 로봇

Claims (5)

1. 전방 본체;
   상기 전방 본체의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 전방 본체의 전면보다 돌출되는 외경을 가지는 전방 바퀴;
   상기 전방 본체의 후단부에 결합되는 후방 본체;
   상기 후방 본체의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 후방 본체의 후면보다 돌출되는 외경을 가지는 후방 바퀴;
   상기 전방 본체 또는 후방 본체의 상부에 설치되는 촬영부;
   상기 전방 본체의 후단부와 상기 후방 본체의 전단부에 회전 가능하게 결합되는 연결축; 및
   상기 연결축에 회전 가능하게 설치되는 중앙 바퀴;를 포함하며,
   상기 후방 본체의 양측에는 전방으로 체결편이 돌출 형성되고,
   상기 전방 본체의 양측 후방에는 상기 체결편의 내면과 밀착되는 밀착면이 형성되고, 상기 전방 본체의 양측 전방에는 양측으로 돌출되되 상기 체결편과 일정 간격 이격되어 돌출턱이 형성되며, 상기 전방 바퀴는 상기 돌출턱의 외면에 설치되고, 상기 후방 바퀴는 상기 체결편의 외면에 설치되며,
   상기 전방 본체의 상부는,
   일정 위치에서 후방으로 갈수록 하향 경사지는 제1 경사면이 형성되어 상기 연결축에 의해 상기 전방 본체의 전방이 상향되는 방향으로 회전될 경우 상기 후방 본체의 전방과 상기 제1 경사면이 밀착되고,
   상기 체결편의 상부는,
   일정 위치에서 전방으로 갈수록 하향 경사지는 제2 경사면이 형성되어 상기 연결축에 의해 상기 후방 본체의 후방이 상향되는 방향으로 회전될 경우 상기 돌출턱의 일면과 상기 제2 경사면이 밀착되는 것을 특징으로 하는 금속 벽면 주행 로봇.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 금속 벽면 주행 로봇은,
   상기 전방 본체 및 후방 본체의 하부에 설치되어 자력에 의해 금속 벽면에 밀착력을 발생시키는 자력부; 및
   상기 전방 바퀴와 후방 바퀴의 외주면을 따라 설치되는 자석 커버;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 금속 벽면 주행 로봇.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 중앙 바퀴의 직경은,
   상기 전방 바퀴와 후방 바퀴의 직경보다 작거나 같게 형성되는 것을 특징으로 하는 금속 벽면 주행 로봇.

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