JP3840467B2 - オートトロールシステム - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、オートトロールシステムに係り、特に、漁船から海中へ投入されたトロール漁具を前記漁船によって曳航しつつ前記トロール漁具のトロール網内に発見魚群を漁獲するのに好適なオートトロールシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】
従来から、海中の漁獲物を漁獲する漁法の一つとして、トロール網（底引き網）と称される開口の形成された袋状の網を海中に投入し、この網をその開口側を前面にして漁船によって曳航することにより、前記開口を通して漁獲物をトロール網内に漁獲するトロール漁法が採用されていた。
【０００３】
また、従来から、このようなトロール漁法においては、トロール網を適正に拡開させて漁獲を効率的に行う観点から、いわゆるオッターボードと称される拡網体が用いられる場合がある。
【０００４】
このようなトロール操業を行う場合においては、トロール漁具の位置や、漁獲対象となる魚群の発見位置等を適正に把握し、トロール網の網口を当該魚群の位置まで適正に移動させることが必要とされる。
【０００５】
魚群の位置やトロール網の位置等を把握するためには、いわゆる魚探と称される探知機等が知られているが、これらの魚群の情報を一箇所に集約して適正かつ効率的な操業を行う漁法については未だに明確な開示はなされていない。
【０００６】
そこで、本出願人は、トロール操業時に発見魚群と自船のトロール漁具との相対位置を自船を中心として一つのモニタ上に表示しながら曳航を行うことによって、適正かつ効率的な操業を行うことのできるトロール操業方法およびこれに用いる漁具動態監視手段を提案した（特許文献１参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００３−１８５７４６号公報
【０００８】
本発明は前記特許文献１における漁具動態監視手段を利用するとともに、当該漁具動態監視手段による作用を有するとともに、更に漁船を目的位置まで種々の情報を用いて確実に自動航行させることができ、漁獲効率をより一層大きく向上させることができるオートトロールシステムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため本発明の請求項１に係るオートトロールシステムは、漁船から海中へ投入されたトロール漁具を前記漁船によって曳航しつつ前記トロール漁具内に発見魚群を漁獲するトロール操業を行うオートトロールシステムであって、前記発見魚群、漁船およびトロール漁具の相対位置とトロール操業に関連する情報を得るとともに一つの画面に表示させる漁具動態監視手段と、この漁具動態監視手段から得られる情報に対応して前記漁船の運航状態を制御して前記トロール漁具を漁獲対象の魚群を漁獲する適正位置に配置させる自動定点保持手段と、この自動定点保持手段による漁船の運行状態制御に連動して前記トロール漁具の投揚を制御するオートトロールウインチ手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
そして、このような方法を採用したことにより、発見魚群とトロール漁具と漁船自身の相対位置を示す情報を一つの画面上に集約させることができ、この画面を見ながらしかも自動定点保持手段によって確実に発見魚群に向けてトロール漁具を自動的に曳航させることができるため、適正かつ安定的で漁獲効率の高いトロール操業を行うことができる。
【００１１】
請求項２に係るオートトロールシステムは、請求項１において、前記漁具動態監視手段を、少なくとも前記発見魚群と前記漁船のトロール漁具との相対位置を自船を中心にして一つの画面上に表示可能とされていることを特徴とする。
【００１２】
そして、このような構成を採用したことにより、漁船自体の安全を確保しつつ曳航を行うことができるため、より安定的な操業を行うことができる。
【００１３】
請求項３に係るオートトロールシステムは、漁具動態監視手段として、漁船に対するトロール網の相対位置を示す相対網位置データおよび前記漁船に対する魚群の相対位置を示す相対位置データを出力可能とされたスキャニングソナーと、魚群のマーカデータ、魚量データおよび魚群の発見位置の水深データを出力可能とされた計量魚群探知機と、トロール漁具に配設された一対の拡網体の間隔に関するデータと、トロール網のヘッドロープ水深、網口幅および網口高さに関するデータとを出力可能とされたトロールソナーと、トロールウインチのワープ長さおよびワープ張力に関するデータを出力可能とされたトロールウインチ制御装置と、前記各機器から出力された各情報データに基づいて少なくとも自船を中心とした前記発見魚群と前記漁船のトロール漁具との相対位置の情報を一の動態監視モニタ上に表示させる動態監視制御部とを有することを特徴とする。
【００１４】
そして、このような構成を採用したことにより、さらに簡易かつ適正に魚群とトロール漁具との相対位置を検出することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るオートトロールシステムの実施形態について図１乃至図７を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本発明に係るオートトロールシステムの１実施形態を示している。
【００１７】
本オートトロールシステムは、漁具動態監視手段１０と自動定点保持手段６０とオートトロールウインチ手段７０とを有している。
【００１８】
漁具動態監視手段１０は、発見魚群、漁船２およびトロール漁具４（共に図７参照）の相対位置とトロール操業に関連する情報を得るとともに一つの画面に表示させる用に形成されている。自動定点保持手段６０は、漁具動態監視手段１０から得られる情報に対応して漁船２の運航状態を制御してトロール漁具４を漁獲対象の魚群を漁獲する適正位置に配置させるように形成されている。オートトロールウインチ手段７０は、自動定点保持手段６０による漁船２の運行状態制御に連動してトロール漁具４の投揚を制御するように形成されている。
【００１９】
更に説明すると、漁具動態監視手段１０は、漁船２に対するトロール漁具４の相対位置を示す相対網位置データと、漁船２に対する発見魚群Ａ（図２参照）の相対位置を示す相対位置データとを出力可能とされたスキャニングソナー１１を有している。
【００２０】
このスキャニングソナー１１は、網位置検出用トランスボンダ１３を有している。この網位置検出用トランスボンダ１３は、トロール漁具４の位置を知らせる超音波等の検出波を漁船２側へ送波するようになっており、例えばトロール漁具４の構成要素の一つであるトロール網７（図７参照）の近傍に配設するようにしてもよい。
【００２１】
前記スキャニングソナー１１は、漁船２の船底側に昇降装置１４を有しており、この昇降装置１４には、網位置検出用トランスボンダ１３との間に超音波等の検出波の送受波を行うスキャニング用送受波器１５を有している。
【００２２】
従って、昇降装置１４を介して網位置検出用トランスボンダ１３から送波された検出波を受波することができるため、トロール漁具４の位置を検出することができるようになっている。
【００２３】
また、スキャニング用送受波器１５は、全周ソナーに相当し、魚群に対して水平方向に送信して反射された超音波等の検出波を受波するようになっている。
【００２４】
昇降装置１４には、当該昇降装置１４が受波した網位置検出用トランスボンダ１３からの検出波および発見魚群Ａからの検出波を電気信号に変換して受信するための受信器１７と、この受信器１７が受信した信号を送信するための送信器１８とが接続されている。
【００２５】
さらに、スキャニングソナー１１は、漁船２の中央監視室１９内に演算器２０を有しており、この演算器２０は、送信器１８から送信された船位置検出用トランスボンダ１３の信号を受信するとともに、この信号に基づいてトロール漁具４の漁船２に対する相対位置を演算するようになっている。そして、演算器２０は、この演算結果を相対網位置データとして出力するようになっている。さらにまた、演算器２０は、送信器１８から送信された発見魚群Ａからの信号を受信するとともに、この信号に基づいて漁船２に対する発見魚群Ａの相対位置を演算するようになっている。そして、演算器２０は、この演算結果を相対位置データとして出力するようになっている。
【００２６】
また、演算器２０にはスキャニング側モニタ２１が接続されており、このスキャニング側モニタ２１は、演算器２０によって出力された相対網位置データおよび相対位置データを入力するとともに、このデータに基づくトロール漁網４の相対位置および発見魚群Ａの相対位置の情報を、例えば画像や文字を用いて画面表示するようになっている。さらに、演算器２０には、当該演算器２０を操作するための操作用リモコン２２が接続されている。トロール漁具４の相対位置の情報および発見魚群Ａの相対位置の情報は、副監視室２４内に配設されたスキャニング側副モニタ２５にも表示されるようになっている。
【００２７】
本実施形態における漁具動態監視手段１０は、発見魚群Ａのマーカデータ、魚群の量を密度分布等に基づいて検出する魚量データおよび当該発見魚群Ａの発見位置の水深データを出力可能とされた計量魚群探知機２７を有している。
【００２８】
この計量魚群探知機２７は、船底側に、魚量検出用送受波器２８を有しており、この魚量検出用送受波器２８は、魚群に対して送波して反射された超音波等の検出波を受波するようになっている。また、計量魚群探知機２７は、船底側に、水深検出用送受波器２９を有している。この水深検出用送受波器２９は、バーチカルソナーに相当し、発見魚群Ａに対して垂直方向に送波して反射された超音波等の検出波を受波するようになっている。
【００２９】
これらの魚量検出用送受波器２８および水深検出用送受波器２９によって受波された両検出波は、電気信号に変換されるようになっている。
【００３０】
そして、計量魚群探知機２７は、中央監視室１９内に、中央処理装置３０を有している。この中央処理装置３０は、魚量検出用送受波器２８および水深検出用送受波器２９の信号に基づいて発見魚群Ａの魚量データおよび魚群の発見位置の水深データを出力するようになっている。中央処理装置３０には、計量側モニタ３２が接続されており、この計量側モニタ３２は、前記魚量データおよび水深データに基づいて、発見魚群Ａの魚量情報および魚群発見位置の水深情報を、例えば画像や文字を用いて画面表示するようになっている。これらの魚量情報および水深情報は、副監視室２４に配設された計量側副モニタ３３にも表示されるようになっている。また、中央処理装置３０には、プリンタ３４が接続されており、このプリンタ３４は、計量側モニタ３２および計量側副モニタ３３によって表示された魚量情報および水深情報をハードコピーするようになっている。
【００３１】
さらに、本実施形態における漁具動態監視手段１０は、トロールソナー３６を有している。このトロールソナー３６は、トロール網７に配設された一対の拡網体１の間の間隔に関するデータと、トロール網７のヘッドロープ８の水深、網口幅および網口高さに関するデータとを出力可能とされている。このトロールソナー３６は、キャッチセンサ３７を有している。このキャッチセンサ３７は、両拡網体１の間隔やトロール網７の網口の口幅、コッド網部分の漁獲量等を超音波等の検出波によって検出するとともに、検出結果を電気信号として出力するようになっている。このキャッチセンサ３７は、例えばトロール網７の近傍に配設するようにしてもよい。更に、ネットゾンデ（図示せず）を取り付けてもよい。
【００３２】
また、トロールソナー３６は、ヘッドロープ８の水深や水温を検出するための水深・水温センサ３８を有しており、この水深・水温センサ３８は、検出結果を電気信号として出力するようになっている。この水深・水温センサ３８は、例えばトロール網７を海中へ投入するための曳航体の所定位置に取り付けるようにしてもよい。
【００３３】
更に、トロールソナー３６は、中央監視室１９内に、前記キャッチセンサ３７や前記水深・水温センサ３８の検出結果の受信や、各センサ３７，３８の駆動を制御するための制御ユニット４０を有しており、この制御ユニット４０と各センサ３７，３８とは、ケーブル４１を介して電気的に接続されている。
【００３４】
さらに、制御ユニット４０にはトロール側モニタ４２が配設されており、このトロール側モニタ４２は、各センサ３７，３８が出力したデータに基づいて拡網体１や水深あるいは水温の情報を画像や文字を用いて画面表示するようになっている。
【００３５】
また、ケーブル４１の所定位置には、このケーブル４１を介して前記キャッチセンサ３７や水深・水温センサ３８を漁船２上に巻き込みむためのソナーウインチ４３が配設されている。
【００３６】
さらにまた、本実施形態における漁具動態監視手段１０は、トロールウインチ制御装置４５を有している。このトロールウインチ制御装置４５は、トロール網７の巻き込みを行うためのトロールウインチ４４のワープ３の長さおよびワープ３の張力に関するデータを出力することができるようになっている。
【００３７】
また、本実施形態における漁具動態監視手段１０は、動態監視制御部４６を有している。この動態監視制御部４６は、前記各機器１１，２７，３６，４５の情報データを管理、解析、演算し、少なくとも漁船２を中心とした発見魚群Ａと、トロール漁具４との相対位置の情報を、一の動態監視モニタ４７上に表示させるようになっている。
【００３８】
また、動態監視制御部４６は、中央監視室１９内に、コントロールＩ／Ｏ４９を有しており、このコントロールＩ／Ｏ４９は、前記各機器１１，２７，３６，４５との間でデータの送受信を行うようになっている。このコントロールＩ／Ｏ４９には、ＣＰＵ５０が接続されている。このＣＰＵ５０は、コントロールＩ／Ｏ４９を介して前記各機器１１，２７，３６，４５の情報データを管理、解析、演算するようになっている。より具体的には、前記ＣＰＵ５０は、前記各機器１１，２７，３６，４５から受信した情報データに基づいて、少なくとも漁船２を中心とした発見魚群Ａとトロール漁具４との相対位置の関係を演算するようになっている。
【００３９】
また、ＣＰＵ５０には、魚群動態監視モニタ４７が接続されており、この魚群動態監視モニタ４７は、ＣＰＵ５０によって演算された前記相対位置の関係を一つの画面上に文字情報あるいは画像情報として表示するようになっている。この相対位置の情報は、副監視室２４内に配設された動態監視側副モニタ５１にも表示されるようになっている。
【００４０】
また、動態監視モニタ４７の表示は、ＣＰＵ５０の制御に基づいて複数のパターンに切り替え可能とされており、この結果、より多様な形態で魚群の動態監視を行うことができるようになっている。例えば、図２に示すように、本船である漁船２を中心として発見魚群Ａとトロール漁具４との相対位置を平面図、側面図および正面図で表示するようにしてもよい。また、図３に示すように、発見魚群Ａとトロール漁具４との相対位置を平面図のみで表示してもよいし、また、図４に示すように、当該相対位置を側面図のみで表示し、あるいは図５に示すように正面図のみで表示するようにしてもよい。さらに、図６に示すように、発見魚群Ａとトロール漁具４との相対位置を三次元で表示するようにしてもよい。また、図７に示すように、発見魚群Ａと漁具４の相対位置を、平面図、側面図および正面図で表示するとともに、トロール漁具４の規模や位置を把握し易くすべく図２と異なり縮尺が設定されていないノンスケールの概念表示としてもよい。
【００４１】
また、発見魚群Ａとトロール漁具４との相対位置の他に、例えば、図２に示すように、モニタの表示パターン等のメニューを選択するためのメニューウインドウ４３や、発見魚群Ａとトロール漁具４との相対位置を演算するためにトロール漁具４に関する固定情報等を設定するための設定ウインドウ５４、あるいは、各種のデータを表示するデータウインドウ５５を画面表示するようにしてもよい。
【００４２】
従って、発見魚群Ａと漁船２のトロール漁具４との相対位置を自船２を中心にして一つの画面で確認しつつ、漁具４の網口を発見魚群Ａの位置へ導くことができるため、適正かつ効率的なトロール操業を実現することができる。
【００４３】
さらに、前記コントロールＩ／Ｏ４９には、自動定点保持手段６０の制御ユニット６１とオートトロールウインチ手段７０の制御ユニット７１とが接続されている。
【００４４】
自動定点保持手段６０においては、ＣＰＵ等を有する制御ユニット６１によって漁船２自身の現在地点や、更には、漁具動態監視手段１０側から得た漁船２を中心とした発見魚群Ａとトロール漁具４との相対位置の関係に基づいて、自船２、発見魚群Ａ、トロール漁具４を含めた周辺の海域の情報を確認することができるようになっている。更に、制御ユニット６１は、トロール漁具４を発見魚群Ａを漁獲するために適正位置まで航行させるように漁船２の推進速度と操舵方向とを演算し、推進情報６３をエンジン等によって形成されている推進機関部に送り、操舵情報６４を操舵室に送るって、定点運行を自動的に実行させる。これによりトロール網７が発見魚群Ａに向かって航行することになる。この自動定点保持手段６０としては公知の構成のものを用いてもよい。
【００４５】
また、オートトロールウインチ手段７０においては、ＣＰＵ等を有する制御ユニット７１によって左右一対のトロールウインチ４４に対する回転制御指令部７２、７３をそれぞれ制御して、ワープ３の繰り出しおよび巻き揚げを行ってトロール漁具４の投揚を行うようにしている。具体的には、トロール漁具４の投網時には、自動投網指令を発して、トロール漁具４およびワープ３を順に漁船２から海中に投入し、ワープ３が所定長繰り出されるまでトロールウインチ４４を繰り出し回転させる。続いて、スタンバイマークまでワープ３を巻き上げる自動揚網指令を発して、トロールウインチ３をスタンバイマークまで巻き揚げ回転させて、トロール漁具４を漁獲開始スタンバイ位置まで巻き上げるようにする。また、前記トロールウインチ制御装置４５から得られる各トロールウインチ４４のワープ３の長さおよびワープ３の張力に関するデータに基づいて、曳網中の旋回曳網や急潮流曳網におけるトロール漁具４のアンバランスの発生を防止して常にトロール漁具４を正常状態に保持するように、各トロールウインチ４４の正逆回転を調整して両方のワープ３の張力が同等となるようにする。
【００４６】
次に、本実施形態のオートトロールシステムによるトロール操業方法を説明する。
【００４７】
まず、漁獲対象海域に到着した時に、オートトロールウインチ手段７０を用いて、自動投網および自動揚網を行って、海中にトロール漁具４およびワープ３を順に投入し、スタンバイマークまで巻き上げて、トロール漁具４の曳航の準備を行う。
【００４８】
そして、前述したスキャニングソナー１１によって、漁船２に対するトロール漁具４の相対位置を示す相対網位置データおよび漁船２に対する発見魚群Ａの相対位置を示す相対位置データを演算するとともに、この相対網位置データおよび相対位置データを前記動態監視制御部４６へ出力する。さらに、前記計量魚群探知機２７によって、発見魚群Ａのマーカデータ、魚量データおよび当該魚群の発見位置の水深データを動態監視制御部４６へ出力する。さらに、前記トロールソナー３６のキャッチセンサ３７によって、トロール漁具４の一対の拡網体１の間隔に関するデータと、トロール網７の網口幅および網口高さに関するデータとを動態監視制御部４６へ出力する。また、前記水深・水温センサ３８によって、前記ヘッドロープ８の水深や水温の検出結果を動態監視制御部４６へ出力する。
【００４９】
さらに、前記トロールウインチ制御装置４５によってトロールウインチのワープ長さおよびワープ張力に関するデータを前記動態監視制御部４６およびオートトロールウインチ手段７０の制御ユニット７１へ出力する。
【００５０】
そして、動態監視制御部４６によって、前記各機器１１，２７，３６，４５から出力された各データに基づいて、自船２を中心とした発見魚群Ａと漁船２のトロール漁具４との相対位置の関係を演算するとともに、この演算した相対位置の関係を魚群動態監視モニタ４７の一つの画面上に文字情報あるいは画像情報として表示する（図２から図７参照９。
【００５１】
更に、自動定点保持手段６０によりＧＰＳ６２からの位置情報を利用して漁船２と発見魚群Ａの絶対位置を把握するとともに、魚群動態監視モニタ４７に表示されたトロール漁具４と漁船２との相対位置を常に確認しながら、自動定点保持機能によってトロール網７の網口を発見魚群Ａの位置へ確実に導くように漁船２を進行させるように推進情報６３および操舵情報６４を発信させて、トロール網７を発見魚群Ａに向かわせることができる。ＧＰＳ６２によって漁船２自身の現在地点を確認しつつ曳航を行うので、座礁等の事故を防止しつつより安定的な操業を行うことができる。
【００５２】
漁船２が発見魚群Ａの上を通過する際には、計量魚群探知機２７によってバーチカルソナーを用いて発見魚群Ａの漁種が漁獲目的対象魚種と同一であることを確認するとと同時に、魚量データおよび当該魚群の水深データを動態監視制御部４６に送る。これに続いて、曳航中のトロール網７の水深、開口部の幅および高さが発見魚群Ａを漁獲するために適切であることを確認する。
【００５３】
その後、漁船２を更に自動定点保持手段６０の自動定点保持機能に従って進行させるとともに、オートトロールウインチ手段７０によって双方のワープ３の張力が等しくなるように調整しながらトロール網７を曳航して漁獲を行なう。漁獲中においては、トロールソナー３６のキャッチセンサ３７によって漁獲量データを得てモニタ４７に表示させる。
【００５４】
そして、漁獲量がトロール網７による適正漁獲量に到達するまで漁船２の進行方向を調整しながらトロール操業を実施する。
【００５５】
したがって、本実施形態によれば、トロール操業時に発見魚群Ａと自船２のトロール漁具４との相対位置を自船２を中心として一つのモニタ４７上に表示しながら、しかも自動定点保持機能に従って最適な航路に沿って自動曳航を行うことができるため、適正かつ効率的な操業を行うことができる。
【００５６】
なお、本発明は前記実施形態のものに限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することが可能である。
【００５７】
【発明の効果】
このように本発明のオートトロールシステムは構成され作用するものであるので、前記特許文献１における漁具動態監視手段を利用するとともに、当該漁具動態監視手段による作用を有するとともに、更に自動定点保持機能に従って漁船を目的位置まで種々の情報を用いて確実に自動航行させることができ、漁獲効率をより一層大きく向上させることができる。
【００５８】
具体的には、発見魚群とトロール漁具と漁船自身の相対位置を示す情報を一つの画面上に集約させることができ、この画面を見ながらしかも自動定点保持機能によって確実に発見魚群に向けてトロール漁具を自動的に曳航させることができるため、適正かつ安定的で漁獲効率の高いトロール操業を行うことができる。
【００５９】
また、漁船自体の安全を確保しつつ曳航を行うことができるため、より安定的な操業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態を示すブロック図
【図２】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図
【図３】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図２と異なる図
【図４】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図２および図３と異なる図
【図５】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図２乃至図４と異なる図
【図６】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図２乃至図５と異なる図
【図７】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図２乃至図６と異なる図
【符号の説明】
２ 漁船
３ ワープ
４ トロール漁具
７ トロール網
１０ 漁具動態監視手段
１１ スキャニングソナー
２７ 計量魚群探知機
３６ トロールソナー
４４ トロールウインチ
４５ トロールウインチ制御装置
４６ 動態監視制御部
４７ 動態監視モニタ
６０ オートトロールシステム
６２ ＧＰＳ
７０ オートトロールウインチ手段

Claims (3)

1. 漁船から海中へ投入されたトロール漁具を前記漁船によって曳航しつつ前記トロール漁具内に発見魚群を漁獲するトロール操業を行うオートトロールシステムであって、
   前記発見魚群、漁船およびトロール漁具の相対位置とトロール操業に関連する情報を得るとともに一つの画面に表示させる漁具動態監視手段と、
   この漁具動態監視手段から得られる情報に対応して前記漁船の運航状態を制御して前記トロール漁具を漁獲対象の魚群を漁獲する適正位置に配置させる自動定点保持手段と、
   この自動定点保持手段による漁船の運行状態制御に連動して前記トロール漁具の投揚を制御するオートトロールウインチ手段とを有すること
   を特徴とするオートトロールシステム。
2. 前記漁具動態監視手段は、少なくとも前記発見魚群と前記漁船のトロール漁具との相対位置を自船を中心にして一つの画面上に表示可能とされなることを特徴とする請求項１に記載のオートトロールシステム。
3. 漁具動態監視手段は、
   漁船に対するトロール網の相対位置を示す相対網位置データおよび前記漁船に対する魚群の相対位置を示す相対位置データを出力可能とされたスキャニングソナーと、
   魚群のマーカデータ、魚量データおよび魚群の発見位置の水深データを出力可能とされた計量魚群探知機と、
   トロール漁具に配設された一対の拡網体の間隔に関するデータと、トロール網のヘッドロープ水深、網口幅および網口高さに関するデータとを出力可能とされたトロールソナーと、
   トロールウインチのワープ長さおよびワープ張力に関するデータを出力可能とされたトロールウインチ制御装置と、
   前記各機器から出力された各情報データに基づいて少なくとも自船を中心とした前記発見魚群と前記漁船のトロール漁具との相対位置の情報を一の動態監視モニタ上に表示させる動態監視制御部と
   を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のオートトロールシステム。

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