JP5036367B2 - 曳航体の位置制御方法とその装置 - Google Patents
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T…目標位置
L…目標位置方向
R…所定距離
IT…仮想目標位置
IL…仮想直線
51…トロール網
52…トロール船
54…ロープ
Claims (5)
- オートパイロット機能を備えた船舶で水中を曳航する曳航体の位置制御方法であって、
前記オートパイロット機能で設定する方位の設定値を、前記曳航体から見た目標位置方向の方位と等しく設定し、前記曳航体を目標位置に向けて曳航している時に該曳航体と目標位置との位置を観測し、該観測値に基づいて曳航体と目標位置とを結ぶ前記目標位置方向の方位に補正を加えて前記曳航体を船舶で目標位置まで誘導することを特徴とする曳航体の位置制御方法。 - 前記曳航体が目標位置まで所定の距離に近づいたら、該曳航体と目標位置との所定距離を保った仮想目標位置を該目標位置上に設定するとともに、該曳航体と目標位置とを結ぶ方向に仮想直線を設定し、
前記仮想目標位置と曳航体との所定距離を保ちながら該仮想目標位置を前記仮想直線の方向に移動させながら前記曳航体を船舶で目標位置まで誘導する請求項1に記載の曳航体の位置制御方法。 - オートパイロット機能を備えた船舶で水中を曳航する曳航体の位置制御装置であって、
前記オートパイロット機能で設定する方位の設定値を前記曳航体から見た目標位置方向の方位と等しく設定する制御装置を設け、該制御装置に、該制御装置で設定した方位に、前記曳航体を目標位置に向けて曳航している時に該曳航体と目標位置との位置を観測した観測値に基づいて曳航体と目標位置とを結ぶ前記目標位置方向の方位に補正を加えて前記船舶を航行させて前記曳航体を目標位置まで誘導する機能を備えさせたことを特徴とする曳航体の位置制御装置。 - 前記制御装置に、
前記曳航体が目標位置まで所定の距離に近づいたら、該曳航体と目標位置との所定距離を保った仮想目標位置を該目標位置上に設定するとともに、該曳航体と目標位置とを結ぶ方向に仮想直線を設定する機能と、
前記仮想目標位置と曳航体との所定距離を保ちながら該仮想目標位置を前記仮想直線の方向に移動させながら前記曳航体を船舶で目標位置まで誘導する機能とを備えさせた請求項3に記載の曳航体の位置制御装置。 - 前記曳航体がトロール網であり、前記船舶がトロール船である請求項3又は請求項4に記載の曳航体の位置制御装置。
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