KR101026187B1 - 예인선의 부유체 예인 제어장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 예인선의 부유체 예인 제어장치에 관한 것으로, 예인선에 의해 예인 중인 부유체의 위치 및 기울기와 예인삭의 장력을 각각 측정하고 그 측정 결과를 모니터링할 수 있도록 출력하고, 타 예인선과 그 측정 결과를 송/수신하면서 감시 및 제어할 수 있도록 함으로써, 기존에서와 같이 작업 효율성이 떨어지는 점과 사고의 위험성이 매우 높다는 점과 예인삭에 무리를 가하게 되는 점과 부유체의 안전 상태를 전혀 고려치 않은 채 예인 작업이 이루어지는 점을 모두 해결할 수 있다. 또한, 본 발명은 해도 화면상인 출력부를 통해 예인 작업상황을 실시간으로 확인할 수 있고, 다수의 예인선과 부유체와 예인삭 간의 유기적인 운동 상태를 실시간으로 감시할 수 있으며, 예인선과 부유체와 예인삭의 운동 특성을 고려하여 위험상황에서 올바른 작업 기준을 제시해줄 수 있다.
예인선, 예인삭, 부유체, 예인, 제어
Description
본 발명은 예인선에 의해 예인 중인 부유체의 위치 및 기울기와 예인삭의 장력(Tension)을 각각 측정하고 그 측정 결과를 모니터링할 수 있도록 출력하는 예인선의 부유체 예인 제어장치에 관한 것이다.
주지된 바와 같이, 부유체(Floating Body)(예컨대, 해상 크레인, 해상 플렛폼 등)를 예인할 경우 적어도 1척 이상의 예인선으로 구성된 예인선열이 갖추어진다. 이러한 예인선은 독자적으로 항해력을 갖지 않는 부유체를 지정된 장소까지 이동시키는 선박이며 대부분 소형선으로 되어 있으나 화물을 만재한 대형화물선도 예인할 수 있어야 하므로 기관이 비교적 대형이다.
여기서 예인선과 부유체 간에는 예인삭(towing cable)에 의해 연결되어 있으며, 예인삭은 예인과정에서 견인줄 역할을 하므로 필연적으로 장력이 발생함에 따라 예인삭의 종류는 부유체의 종류와 크기, 저항에 따라 결정되는데 일반적으로 소 형 부유체를 예인할 때에는 취급이 편리한 합성수지로프가 주로 이용되고 대형 부유체를 예인할 때에는 와이어로프를 이용하지만 한종류만을 사용하는 것보다 이질의 것을 결합하여 사용한다.
한편, 종래 기술로서, 대한민국 특허출원번호 10-2004-36082에는 "예인정보 송수신 장치 및 방법"이라는 명칭의 발명이 개시되어 있다.
이러한 종래 기술은 피예인선과 예인선에 설치된 정보발생모듈에서 예인색의 장력, 예인상황의 영상, 예인선과 피예인선의 위치를 포함한 예인정보가 생성되고, 이 생성된 예인정보가 피예인선과 예인선에 설치된 통신모듈을 통해 피예인선과 예인선 간, 또는 예인선과 예인선 간에서 송수신되며, 통신모듈을 통해 수신된 예인정보가 예인선에 설치된 중앙처리모듈을 통해 분석 및 처리되며, 이 예인정보가 예인선에 설치된 출력모듈을 통해 표시되는 송수신방법에 관한 것이다.
상술한 바와 같이 종래기술의 방법에서 예인선과 부유체의 위치와 예인삭의 상태 및 조건은 매우 중요하다. 게다가, 해상에서는 예인과정에서 파도 및 해풍을 포함한 기상조건이나 장애물과 같은 변수가 크게 작용하여 예상치 못한 돌발상황이나 사고의 발생 확율이 매우 높음에 따라 예인선과 부유체 간의 위치와 예인상황 및 예인삭의 장력이나 이상유무를 포함한 예인정보를 관측 및 파악하고 이를 선박 상호간에 송/수신할 필요가 있다.
그러나, 상기한 바와 같이 종래 기술에서는 다수의 예인선이 부유체의 예인을 위해 운행되는 경우, 예인선들과 부유체를 복합적으로 고려하여 운항 지침을 내릴 수 있는 정보를 제공해 줄 수 있는 시스템이 없기 때문에 예인선을 조정하는 항해사의 경험에 의지하여 작업이 이루어짐으로써, 경험 미숙이나 판단 착오에 의한 사고의 위험성이 매우 높다는 문제점이 있다.
또한, 예인에 사용되는 예인삭의 규격은 경험적으로 이용되거나, 선급의 권고치를 적용하여 사용하지만 실제 해상 상태와 작업 상태에 따라 예인삭에 가해지는 장력이 예인삭의 한도를 벗어날 수 있고, 예인삭의 장력을 측정한다 하더라도 자선(Own Ship)의 예인삭 상태만 감시가능하기 때문에 다른 예인선의 예인삭에 무리를 가하게 되는 문제점이 있다.
또한, 예인 중인 부유체의 운동 상태를 따로 감시하지 않기 때문에 부유체의 진행 방향이나, 동요 상태를 전혀 모르기 때문에 부유체의 안전 상태를 전혀 고려치 않은 채 예인 작업이 이루어지는 문제점이 있다.
이에, 본 발명의 기술적 과제는 상술한 문제점들을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 예인선에 의해 예인 중인 부유체의 위치 및 기울기와 예인삭의 장력을 각각 측정하고 그 측정 결과를 모니터링할 수 있도록 출력하고, 타 예인선과 그 측정 결과를 송/수신하면서 감시 및 제어할 수 있도록 한 예인선의 부유체 예인 제어장치를 제공한다.
본 발명의 일 관점에 따른 예인선의 부유체 예인 제어장치는, 예인삭들의 장력과 예인선들의 현위치 및 기울기를 측정하는 측정부와, 부유체의 현위치와 종동요 및 횡동요를 수신하는 예인선 수신부와, 측정된 예인삭들의 장력과 예인선들의 현위치 및 기울기와 수신된 부유체의 현위치와 종동요 및 횡동요에 대하여 모니터링하도록 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
삭제
본 발명에서는 예인선에서 예인 중인 부유체의 위치 및 기울기와 예인삭의 장력을 각각 측정하고 그 결과를 타 예인선과 송/수신하면서 감시 및 제어할 수 있도록 함으로써, 기존에서와 같이 작업 효율성이 떨어지는 점과 사고의 위험성이 매우 높다는 점과 예인삭에 무리를 가하게 되는 점과 부유체의 안전 상태를 전혀 고려치 않은 채 예인 작업이 이루어지는 점을 모두 해결할 수 있는 잇점이 있다.
또한, 본 발명은 해도 화면상인 출력부를 통해 예인 작업상황을 실시간으로 확인할 수 있고, 다수의 예인선과 부유체와 예인삭 간의 유기적인 운동 상태를 실시간으로 감시할 수 있으며, 예인선과 부유체와 예인삭의 운동 특성을 고려하여 위험상황에서 올바른 작업 기준을 제시해줄 수 있는 효과가 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 동작 원리를 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 두 개의 예인선(20, 30)이 예인삭(S1, S2)에 의해 연결된 부유체(10)를 예인하는 개략적인 예시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 부유체(10)와 예인선(20, 30)의 상세 블록 구성도이다.
부유체(10)는 DGPS(Differential Global Positioning System, 이하, DGPS라 함) 안테나(11)와 부유체 송/수신부(12)와 종동요 경사계(13)와 횡동요 경사계(14) 와 측정부(15)를 포함한다.
DGPS 안테나(11)는 연안의 DGPS 송신국(도시되지 않음)의 근처에서만 사용가능하여 DGPS 송신국을 통해 부유체(10)의 현위치를 수신한 다음에 부유체 송/수신부(12)의 송신 명령에 따라 수신된 부유체(10)의 현위치를 실시간으로 송출하며, 해상 플랫폼과 같은 대양으로 부유체(10)를 이동시킬 필요가 있을 시에는 DGPS 안테나(11)를 일반 GPS 모드로 전환하고 인공위성(도시되지 않음)을 통해 현위치를 수신한 다음에 부유체 송/수신부(12)의 송신 명령에 따라 수신된 부유체(10)의 현위치를 실시간으로 송출한다.
또한, DGPS 안테나(11)는 부유체 송/수신부(12)의 송신 명령에 따라 측정부(15)로부터 입력되는 부유체(10)의 종동요(Pitch)와 부유체(10)의 횡동요(Roll)를 실시간으로 송출한다.
부유체 송/수신부(12)는 DGPS 안테나(11)에 의해 수신된 부유체(10)의 현위치와 측정부(15)로부터 입력되는 부유체(10)의 종동요(Pitch)와 부유체(10)의 횡동요(Roll)를 DGPS 안테나(11)를 통해 송출하도록 송신명령을 인가한다.
종동요 경사계(13)는 부유체(10)의 종동요(Pitch)를 파악하여 측정부(15)에 제공하고, 횡동요 경사계(14)는 부유체(10)의 횡동요(Roll)를 파악하여 측정부(15)에 제공한다.
측정부(15)는 종동요 경사계(13) 및 횡동요 경사계(14)로부터 측정된 부유체(10)의 종동요(Pitch)와 부유체(10)의 횡동요(Roll)를 부유체 송/수신부(12)에 제공한다.
예인선(20, 30) 각각은 DGPS 안테나(21, 31)와 예인선 송/수신부(22, 32)와 측정부(23, 33)와 장력측정센서(24, 34)와 제어부(25, 35)와 출력부(26, 36)와 경고부(27, 37)와 속도 감지부(28, 38)와 경사계(29, 39)를 포함한다.
DGPS 안테나(21, 31)는 연안의 DGPS 송신국의 근처에서만 사용가능하여 DGPS 송신국을 통해 수신된 자선의 현위치를 예인선 송/수신부(22, 32) 및 측정부(23, 33)를 통해 제어부(25, 35)에 제공하며, 예인선 송/수신부(22, 32)의 송신 명령에 따라 제어부(25, 35)로부터 측정부(23, 33)를 통해 제공된 자선의 현위치 및 기울기와 예인삭에 걸려있는 장력, 부유체의 현위치 및 부유체의 종동요와 부유체의 횡동요를 종합하여 예인선들간에 송/수신한다.
또한, DGPS 안테나(21, 31)는 상대측 예인선으로부터 수신되는 타선의 정보(예컨대, 상대측 예인선의 현위치 및 기울기와 상대측 예인선에 설치된 예인삭에 걸려있는 장력, 상대측 예인선에 연결된 부유체의 현위치 및 부유체의 기울기 등)를 수신하여 예인선 송/수신부(22, 32) 및 측정부(23, 33)를 통해 제어부(25, 35)에 제공한다.
또한, DGPS 안테나(21, 31)는 DGPS 안테나(11)에서 송출된 부유체(10)의 현위치와 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 실시간으로 수신하여 예인선 송/수신부(22, 32)에 제공한다.
예인선 송/수신부(22, 32)는 DGPS 안테나(21, 31)에 의해 수신된 자선의 현위치를 측정부(23, 33)에 제공한다. 또한, 예인선 송/수신부(22, 32)는 DGPS 안테나(21, 31)로부터 수신되는 타선의 정보를 측정부(23, 33)에 제공한다. 또한 예인 선 송/수신부(22, 32)는 제어부(25, 35)로부터 측정부(23, 33)를 통해 제공된 자선의 현위치 및 기울기와 예인삭에 걸려있는 장력, 부유체의 현위치 및 부유체의 종동요와 부유체의 횡동요를 종합하여 DGPS 안테나(21, 31)를 통해 상대측 예인선으로 송출하도록 송신명령을 인가한다.
또한, 예인선 송/수신부(22, 32)는 DGPS 안테나(21, 31)로부터 입력되는 부유체(10)의 현위치와 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 측정부(23, 33)에 제공한다.
측정부(23, 33)는 장력측정센서(24, 34)에 의해 감지된 예인삭에 걸려있는 장력과 경사계(29, 39)로부터 감지된 자선의 기울기를 각각 측정하여 제어부(25, 35)에 제공한다. 또한, 측정부(23, 33)는 예인선 송/수신부(22, 32)로부터 입력되는 자선의 현위치와 타선의 정보를 제어부(25, 35)에 제공한다.
또한, 측정부(23, 33)는 예인선 송/수신부(22, 32)로부터 입력되는 부유체(10)의 현위치와 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 제어부(25, 35)에 제공한다.
장력측정센서(24, 34)는 예인선(20, 30)의 예인삭(S1, S2)을 조정하는 윈치(Winch)의 회전 축에 걸리는 회전력(토크(Torque))을 통해 예인삭(S1, S2)에 걸리는 장력을 감지한다.
제어부(25, 35)는 측정부(23, 33)로부터 입력되는 예인삭에 걸려있는 장력과 자선의 기울기 및 자선의 현위치, 타선의 정보, 부유체(10)의 현위치와 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 바탕으로 출력부(26, 36)를 통해 현재의 작업 상황을 실시간으로 감시하도록 출력 제어한다. 여기서, 제어부(25, 35)는 각 예인선(20, 30)에 연결된 예인삭(S1, S2)을 실제 위치로 출력하도록 출력부(26, 36)를 통해 출력 제어하고, 측정부(23, 33)로부터 입력되는 장력이 예인삭(S1)에 걸려있는 장력인지 아니면 예인삭(S2)에 걸려있는 장력인지가 구분되어 있지 않기 때문에 이 각각의 예인삭에 걸려있는 장력을 정확하게 구분시켜 출력하도록 출력부(26, 36)를 통해 장력 토크량을 출력 제어한다.
또한, 제어부(25, 35)는 각 예인선(20, 30) 및 부유체(10)의 기울기(예컨대, 운동 상태)를 벡터 심벌로 적용하여 출력부(26, 36)를 통해 출력하도록 제어하며, 예인삭(S1, S2)의 장력 상태를 상이한 컬러로 출력하기 위해 컬러편집프로그램을 적용시켜 출력부(26, 36)를 통해 출력하도록 제어한다.
제어부(25, 35)는 속도 감지부(28, 38)에 의해 감지되는 속도를 통해 산출한 예인선(20, 30)과 부유체(10)간의 상대속도와 측정부(23, 33)로부터 입력되는 자선의 현위치와 부유체(10)의 현위치를 통해 산출한 예인선(20, 30)과 부유체(10)간의 거리가 기설정된 안전한 상대속도 및 거리 범위를 벗어날 경우 경고부(27, 37)를 통해 경고알람을 출력하도록 제어한다.
또한, 제어부(25, 35)는 측정부(23, 33)로부터 입력되는 예인삭(S1, S2)에 걸려있는 장력이 기설정된 예인삭의 한계치 범위를 벗어날 경우, 경고부(27, 37)를 통해 경고알람을 출력하도록 제어한다.
또한, 제어부(25, 35)는 측정부(23, 33)로부터 입력되는 부유체(10)의 현위치를 기준으로 부유체(10)의 진행방향으로 기설정된 범위내에 위험 요소가 발견되는 경우, 경고부(27, 37)를 통해 경고알람을 출력하도록 제어한다.
또한, 제어부(25, 35)는 측정부(23, 33)로부터 입력되는 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 기준으로 부유체(10)의 진동이 기설정된 진동범위를 벗어날 경우, 경고부(27, 37)를 통해 경고알람을 출력하도록 제어한다.
출력부(26, 36)는 전자해도시스템(Electronic Chart Display and Information System, 이하, ECDIS라 함)으로서, 제어부(25, 35)의 출력 제어에 따라 현재의 작업 상황을 실시간으로 감시하도록 각 예인선(20, 30)에 연결된 예인삭(S1, S2)을 실제 위치로 출력하고, 또한 예인삭(S1)에 걸려있는 장력인지 아니면 예인삭(S2)에 걸려있는 장력인지가 정확하게 구분하도록 장력 토크량을 출력한다. 또한, 출력부(26, 36)는 제어부(25, 35)의 출력 제어에 따라 각 예인선(20, 30) 및 부유체(10)의 기울기(예컨대, 운동 상태)를 벡터 심벌로 적용하여 출력하고, 또한 예인삭(S1, S2)의 장력 상태를 상이한 컬러로 출력한다.
경고부(27, 37)는 제어부(25, 35)의 경고 제어에 따라 예인선(20, 30)과 부유체(10)간의 거리가 기설정된 안전한 상대속도 및 거리 범위를 벗어났음을 알리는 경고알람을 출력한다. 또한, 경고부(27, 37)는 제어부(25, 35)의 경고 제어에 따라 예인삭(S1, S2)에 걸려있는 장력이 기설정된 예인삭의 한계치 범위를 벗어났음을 알리는 경고알람을 출력한다. 또한, 경고부(27, 37)는 제어부(25, 35)의 경고 제어에 따라 부유체(10)의 진행방향으로 기설정된 범위내에 위험 요소가 발견되었음을 알리는 경고알람을 출력한다. 또한, 경고부(27, 37)는 제어부(25, 35)의 경고 제어에 따라 부유체(10)의 진동이 기설정된 진동범위를 벗어났음을 알리는 경고알람을 출력한다.
삭제
경사계(29, 39)는 예인선(20, 30)의 종동요 및 횡동요를 각각 파악하여 자선의 기울기를 각각 측정한다.
따라서, 본 발명에서는 예인선에 의해 예인 중인 부유체의 위치 및 기울기와 예인삭의 장력을 각각 측정하고 그 측정 결과를 모니터링할 수 있도록 출력하고, 타 예인선과 그 측정 결과를 송/수신하면서 감시 및 제어할 수 있도록 함으로써, 기존에서와 같이 작업 효율성이 떨어지는 점과 사고의 위험성이 매우 높다는 점과 예인삭에 무리를 가하게 되는 점과 부유체의 안전 상태를 전혀 고려치 않은 채 예인 작업이 이루어지는 점을 모두 해결할 수 있다.
다음에, 상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 실시 예에서 예인선의 부유체 예인 제어과정에 대하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 예인선의 부유체 예인 제어방법 을 순차적으로 도시한 상세 흐름도이다.
먼저, 부유체(10)내 DGPS 안테나(11)는 연안의 DGPS 송신국의 근처에서만 사 용가능하여 DGPS 송신국을 통해 부유체(10)의 현위치를 실시간으로 수신(S301)한다. 혹은, 해상 플랫폼과 같은 대양으로 부유체(10)를 이동시킬 필요가 있을 시에는 DGPS 안테나(11)를 일반 GPS 모드로 전환하고 인공위성(도시되지 않음)을 통해 현위치를 수신한다.
그런 다음에, DGPS 안테나(11)는 부유체 송/수신부(12)의 송신 명령에 따라 수신된 부유체(10)의 현위치를 실시간으로 송출(S303)한다.
또한, 부유체(10)내 측정부(15)는 종동요 경사계(13)에 의해 파악된 부유체(10)의 종동요(Pitch)와 횡동요 경사계(14)에 의해 파악된 부유체(10)의 횡동요(Roll)를 측정(S305)하여 부유체 송/수신부(12)에 제공한다.
이후에, 부유체 송/수신부(12)에서는 측정부(15)로부터 입력되는 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 DGPS 안테나(11)를 통해 송출하도록 송신명령을 인가(S307)한다. 그러면, DGPS 안테나(11)에서는 부유체 송/수신부(12)의 송신 명령에 따라 측정부(15)로부터 입력되는 부유체(10)의 종동요(Pitch)와 부유체(10)의 횡동요(Roll)를 실시간으로 송출(S309)한다.
한편, 예인선(20, 30)내 DGPS 안테나(21, 31)는 DGPS 송신국을 통해 수신된 자선의 현위치를 예인선 송/수신부(22, 32)에 제공한다. 그러면, 예인선 송/수신부(22, 32)에서는 DGPS 안테나(21, 31)에 의해 수신된 자선의 현위치를 측정부(23, 33)에 제공한다. 그러면, 측정부(23, 33)에서는 예인선 송/수신부(22, 32)로부터 입력되는 자선의 현위치를 제어부(25, 35)에 제공(S311)한다.
또한, 예인선(20, 30)내 DGPS 안테나(21, 31)는 상대측 예인선으로부터 수신 되는 타선의 정보(예컨대, 타선의 현위치 및 기울기와 타선에 설치된 예인삭에 걸려있는 장력, 타선에 연결된 부유체의 현위치 및 부유체의 기울기 등)를 수신하여 예인선 송/수신부(22, 32)에 제공한다. 그러면, 예인선 송/수신부(22, 32)에서는 DGPS 안테나(21, 31)로부터 수신되는 타선의 정보를 측정부(23, 33)에 제공한다. 그러면, 측정부(23, 33)에서는 예인선 송/수신부(22, 32)로부터 입력되는 타선의 정보를 제어부(25, 35)에 제공(S313)한다.
또한, 예인선(20, 30)내 DGPS 안테나(21, 31)는 DGPS 안테나(11)에서 송출된 부유체(10)의 현위치와 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 실시간으로 수신하여 예인선 송/수신부(22, 32)에 제공한다. 그러면, 예인선 송/수신부(22, 32)에서는 DGPS 안테나(21, 31)로부터 입력되는 부유체(10)의 현위치와 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 측정부(23, 33)에 제공한다. 그러면, 측정부(23, 33)에서는 예인선 송/수신부(22, 32)로부터 입력되는 부유체(10)의 현위치와 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 제어부(25, 35)에 제공(S315)한다.
더불어, 측정부(23, 33)에서는 장력측정센서(24, 34)에 의해 감지된 예인삭에 걸려있는 장력과 경사계(29, 39)로부터 감지된 자선의 기울기를 각각 측정하여 제어부(25, 35)에 제공(S317)한다.
제어부(25, 35)는 측정부(23, 33)로부터 입력되는 예인삭에 걸려있는 장력과 자선의 기울기 및 자선의 현위치, 타선의 정보, 부유체(10)의 현위치와 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 바탕으로 출력부(26, 36)를 통해 현재의 작업 상황을 실시간으로 감시하도록 출력 제어(S319)한다. 여기서, 제어부(25, 35)는 각 예인선(20, 30)에 연결된 예인삭(S1, S2)을 실제 위치로 출력하도록 출력부(26, 36)를 통해 출력 제어하고, 측정부(23, 33)로부터 입력되는 장력이 예인삭(S1)에 걸려있는 장력인지 아니면 예인삭(S2)에 걸려있는 장력인지가 구분되어 있지 않기 때문에 이 각각의 예인삭에 걸려있는 장력을 정확하게 구분시켜 출력하도록 출력부(26, 36)를 통해 장력 토크량을 출력 제어(S321)한다. 그러면, 출력부(26, 36)에서는 제어부(25, 35)의 출력 제어에 따라 현재의 작업 상황을 실시간으로 감시하도록 각 예인선(20, 30)에 연결된 예인삭(S1, S2)을 실제 위치로 출력(S323)하고, 또한 예인삭(S1)에 걸려있는 장력인지 아니면 예인삭(S2)에 걸려있는 장력인지가 정확하게 구분(일예로, 실제 위치와 일치)하도록 장력 토크량을 출력(S325)한다.
또한, 제어부(25, 35)는 각 예인선(20, 30) 및 부유체(10)의 기울기(예컨대, 운동 상태)를 벡터 심벌로 적용하여 출력부(26, 36)를 통해 출력하도록 제어(S327)하며, 예인삭(S1, S2)의 장력 상태를 상이한 컬러로 출력하기 위해 컬러편집프로그램을 적용시켜 출력부(26, 36)를 통해 출력하도록 제어(S329)한다. 그러면, 출력부(26, 36)에서는 제어부(25, 35)의 출력 제어에 따라 각 예인선(20, 30) 및 부유체(10)의 기울기(예컨대, 운동 상태)를 벡터 심벌로 적용하여 출력(S331)하고, 또한 예인삭(S1, S2)의 장력 상태를 상이한 컬러로 출력(S333)한다.
또한, 제어부(25, 35)는 속도 감지부(28, 38)에 의해 감지되는 속도를 통해 산출한 예인선(20, 30)과 부유체(10)간의 상대속도와 측정부(23, 33)로부터 입력되는 자선의 현위치와 부유체(10)의 현위치를 통해 산출한 예인선(20, 30)과 부유체(10)간의 거리가 기설정된 안전한 상대속도 및 거리 범위를 벗어날 경우(S334) 경고부(27, 37)를 통해 경고알람을 출력하도록 제어(S335)한다.
그러면, 경고부(27, 37)에서는 제어부(25, 35)의 경고 제어에 따라 예인선(20, 30)과 부유체(10)간의 거리가 기설정된 안전한 상대속도 및 거리 범위를 벗어났음을 알리는 경고알람을 출력(S339)한다.
또한, 제어부(25, 35)는 측정부(23, 33)로부터 입력되는 예인삭(S1, S2)에 걸려있는 장력이 기설정된 예인삭의 한계치 범위를 벗어날 경우(S342), 경고부(27, 37)를 통해 경고알람을 출력하도록 제어(S343)한다.
그러면, 경고부(27, 37)는 제어부(25, 35)의 경고 제어에 따라 예인삭(S1, S2)에 걸려있는 장력이 기설정된 예인삭의 한계치 범위를 벗어났음을 알리는 경고알람을 출력(S347)한다.
또한, 제어부(25, 35)는 측정부(23, 33)로부터 입력되는 부유체(10)의 현위치를 기준으로 부유체(10)의 진행방향으로 기설정된 범위내에 위험 요소가 발견되는 경우(S350), 경고부(27, 37)를 통해 경고알람을 출력하도록 제어(S351)한다.
그러면, 또한, 경고부(27, 37)는 제어부(25, 35)의 경고 제어에 따라 부유체(10)의 진행방향으로 기설정된 범위내에 위험 요소가 발견되었음을 알리는 경고알람을 출력(S355)한다.
또한, 제어부(25, 35)는 측정부(23, 33)로부터 입력되는 부유체(10)의 종동요와 부유체(10)의 횡동요를 기준으로 부유체(10)의 진동이 기설정된 진동범위를 벗어날 경우(S358), 경고부(27, 37)를 통해 경고알람을 출력하도록 제어(S359)한다.
그러면, 경고부(27, 37)는 제어부(25, 35)의 경고 제어에 따라 부유체(10)의 진동이 기설정된 진동범위를 벗어났음을 알리는 경고알람을 출력(S363)한다.
한편, 예인선 송/수신부(22, 32)는 제어부(25, 35)로부터 측정부(23, 33)를 통해 제공된 자선의 현위치 및 기울기와 예인삭에 걸려있는 장력, 부유체의 현위치 및 부유체의 종동요와 부유체의 횡동요를 종합하여 DGPS 안테나(21, 31)를 통해 상대측 예인선으로 송출하도록 송신명령을 인가(S367)한다. 그러면, 예인선(20, 30)내 DGPS 안테나(21, 31)는 예인선 송/수신부(22, 32)의 송신 명령에 따라 제어부(25, 35)로부터 측정부(23, 33)를 통해 제공된 자선의 현위치 및 기울기와 예인삭에 걸려있는 장력, 부유체의 현위치 및 부유체의 종동요와 부유체의 횡동요를 종합하여 예인선들간에 송/수신(S369)한다.
따라서, 본 발명은 해도 화면상인 출력부를 통해 예인 작업상황을 실시간으로 확인할 수 있고, 다수의 예인선과 부유체와 예인삭 간의 유기적인 운동 상태를 실시간으로 감시할 수 있으며, 예인선과 부유체와 예인삭의 운동 특성을 고려하여 위험상황에서 올바른 작업 기준을 제시해줄 수 있다.
한편, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되지 않으며, 후술되는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 두 개의 예인선이 예인삭에 의해 연결된 부유체를 예인하는 개략적인 예시도,
도 2는 도 1에 도시된 부유체와 예인선의 상세 블록 구성도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 예인선의 부유체 예인 제어방법 을 순차적으로 도시한 상세 흐름도.
<도면의 주요 부호에 대한 간략한 설명>
10 : 부유체 20, 30, 예인선
11 : DGPS 안테나 12 : 부유체 송/수신부
13 : 종동요 경사계 14 : 횡동요 경사계
15 : 측정부 21, 31 : DGPS 안테나
22, 32 : 예인선 송/수신부 23, 33 : 측정부
24, 34 : 장력측정센서 25, 35 : 제어부
26, 36 : 출력부 27, 37 : 경고부
28, 38 : 속도 감지부 29, 39 : 경사계
Claims (16)
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- 예인삭들의 장력과 예인선들의 현위치 및 기울기를 측정하는 측정부와,부유체의 현위치와 종동요 및 횡동요를 수신하는 예인선 수신부와,상기 측정된 예인삭들의 장력과 예인선들의 현위치 및 기울기와 상기 수신된 부유체의 현위치와 종동요 및 횡동요에 대하여 모니터링하도록 출력하는 제어부를 포함하는 예인선의 부유체 예인 제어장치.
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- 제 8 항에 있어서,상기 제어부는,상기 예인선들에 연결된 예인삭들을 실제 위치로 적용하고, 상기 예인삭들 각각에 걸려있는 장력이 구분되도록 장력 토크량을 출력 제어하며, 상기 측정된 예인선들의 기울기와 상기 수신된 부유체의 종동요 및 횡동요를 벡터 심벌로 적용하며, 상기 측정된 예인삭들의 장력의 상태를 상이한 컬러로 출력 제어하는 것을 특징으로 하는 예인선의 부유체 예인 제어장치.
- 제 8 항에 있어서,상기 제어부는,상기 측정된 예인삭들의 장력과 예인선들의 현위치 및 기울기와 상기 수신된 부유체의 현위치와 종동요 및 횡동요를 종합하여 예인선들간에 송/수신하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 예인선의 부유체 예인 제어장치.
- 제 8 항에 있어서,상기 예인삭들의 장력은, 장력측정센서를 통해 감지하는 것을 특징으로 하는 예인선의 부유체 예인 제어장치.
- 제 8 항에 있어서,상기 종동요 및 횡동요는, 상기 부유체내 종동요 경사계와 횡동요 경사계에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 예인선의 부유체 예인 제어장치.
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