KR102106508B1 - 해상 크레인의 예인 시스템 및 방법 - Google Patents

해상 크레인의 예인 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

해상 크레인의 예인 시스템 및 방법이 개시된다. 해상 크레인의 예인 시스템은 위치 좌표 정보를 생성하기 위해 상기 본체와 상기 붐 구조물에 각각 설치되는 복수의 위치 감지 장치; 및 상기 복수의 위치 감지 장치에서 각각 제공되는 위치 좌표 정보를 참조하여, 상기 해상 크레인의 현재 위치와 현재 자세를 인식하고, 지정된 목적지로 상기 해상 크레인을 예인하는 복수의 예인선의 예인 동작을 조정하기 위한 지령 정보를 생성하여 상응하는 예인선으로 각각 전송하는 지령 유닛을 포함한다.

Description

해상 크레인의 예인 시스템 및 방법{Towing system and method for floating crane}
본 발명은 해상 크레인의 예인 시스템 및 방법에 관한 것이다.
부선 크레인으로서, 선박 안전법상 선박으로 분류되는 해상 크레인은 항만 공사에서 케이슨의 건설이나 제거 작업시, 침몰된 선박의 인양 작업 등 해상에서 사용되는 기중기이다.
도 1 및 도 2에 예시된 바와 같이, 해상 크레인(100)은 해상에 부유되는 본체(110)와, 본체(110)에 설치되는 크레인(120)과, 크레인(120)에 의해 권취/권출되는 와이어 로프로 하중물을 승강시키도록 본체(110)에 설치되는 붐 구조물(130)과, 크레인(120)과 붐 구조물(130)을 조작하는 조종대가 설치된 조종석(140)을 포함한다.
해상 크레인(100)은 해상에 부유한 상태에서 하중물(210)(예를 들어, 대형 블록 등)을 운반, 탑재하는 블록 건조 공법 등에 활용되기 위해 안벽쪽으로 이동 및 접근하게 된다.
이때, 본체(110)를 추진하기 위한 동력이 구비되어 있지 않기 때문에, 해상 크레인(100)은 터그 보트 등과 같은 예인선(200)에 예인삭(towing cable)으로 연결되어 필요 위치로 예인된다.
그러나 해상 크레인(100)이 예인선(200)에 의해 예인되고, 지정된 목적지의 안벽 근처에 접안하기까지 지나치게 많은 시간이 소요된다.
이는, 지정된 목적지로 접근하기 위한 경로가 현장 지도 정보와 작업자의 오랜 경험에 의해 결정되지만, 현장에 배치된 구조물의 요철이나 상대적으로 낮은 위치인 조종석(140)에서는 확인되지 않은 물체들이 현장에 다수 존재하여, 장애물 발견 시점에서야 해상 크레인(100)이 우회 경로로 이동되도록 조정되어야 하는 경우가 많기 때문이다.
또한 크레인(120)이나 붐 구조물(130)이 수평 방향으로 회전하지 못하도록 본체(110)에 설치되기 때문에, 해상 크레인(100) 자체가 지정된 작업에 적절한 작업 자세(즉, 본체(110)와 붐 구조물(130)의 위치에 기반한 해상 크레인(100)의 수평 회전각)로 안벽에 접근하고 접안되어야 한다.
그러나, 낮은 조종석(140)의 위치에서는 해상 크레인(100)이나 붐 구조물(130) 등의 현재 자세를 정확히 파악할 수 없기 때문에, 해상 크레인(100)이 적절한 작업 자세를 가지도록 목적지 부근에서 반복하여 자세를 조정하는 작업이 실시되어야 하는 문제점도 있다.
한국공개특허 제10-2017-0022232호(통합 해상 크레인 이동 방법)
본 발명은 크레인의 작업 자세와 목적지로의 이동 경로를 미리 인식하여 예인선의 예인 동작을 제어함으로써, 해상 크레인이 목적지로 이동되는 것만으로도 적절한 작업 자세로 접안되도록 하는 해상 크레인의 예인 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본체와 붐 구조물을 구비한 해상 크레인의 예인 시스템으로서, 위치 좌표 정보를 생성하기 위해 상기 본체와 상기 붐 구조물에 각각 설치되는 복수의 위치 감지 장치; 및 상기 복수의 위치 감지 장치에서 각각 제공되는 위치 좌표 정보를 참조하여, 상기 해상 크레인의 현재 위치와 현재 자세를 인식하고, 지정된 목적지로 상기 해상 크레인을 예인하는 복수의 예인선의 예인 동작을 조정하기 위한 지령 정보를 생성하여 상응하는 예인선으로 각각 전송하는 지령 유닛을 포함하는 해상 크레인의 예인 시스템이 제공된다.
상기 지령 유닛은, 상기 복수의 위치 감지 장치로부터 위치 좌표 정보를 각각 수신하고, 상기 복수의 예인선으로 상응하는 지령 정보를 각각 전송하는 송수신부; 상기 복수의 위치 감지 장치로부터 수신된 위치 좌표 정보를 참조하여 상기 해상 크레인의 현재 위치 및 현재 자세를 인식하고, 미리 저장된 현장 정보를 참조하여 상기 해상 크레인이 현재 위치로부터 상기 목적지까지 이동하기 위한 이동 경로 정보를 생성하는 해석부; 및 상기 이동 경로 정보에 상응하여 상기 해상 크레인이 예인되도록 하기 위해 상기 목적지로 상기 해상 크레인을 예인하는 복수의 예인선의 예인 동작을 조정하기 위한 상기 지령 정보를 각각 생성하는 지령 생성부를 포함할 수 있다.
상기 해석부는 상기 현장 정보를 참조하여 상기 목적지에 상응하는 안벽의 형상과 하중물의 형상과 위치를 인식하고, 상기 안벽의 형상을 고려하여 상기 하중물에 대해 지정된 작업에 적합하도록 미리 지정된 작업 자세를 결정한 후, 상기 해상 크레인이 상기 작업 자세로 상기 목적지에 진입되도록 하는 상기 이동 경로 정보를 생성할 수 있다.
상기 예인 시스템은 자세 인식용 정보를 생성하도록 상기 본체 및 상기 붐 구조물 중 하나 이상에 설치되는 자세 감지 장치를 더 포함하고, 상기 해석부는 상기 자세 감지 장치로부터 제공되는 자세 인식용 정보를 참조하여 상기 해상 크레인의 현재 자세를 인식할 수 있다.
상기 송수신부는 상기 복수의 예인선으로부터 위치 좌표 정보를 각각 수신하고, 상기 해석부는 수신된 각각의 위치 좌표 정보를 참조하여 각 예인선의 현재 위치를 인식하며, 상기 지령 생성부는 각 예인선의 현재 위치를 고려하여 상응하는 지령 정보를 생성할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 해상 크레인에 구비된 예인 시스템에서 수행되는 상기 해상 크레인의 예인 방법으로서, 상기 해상 크레인의 본체와 붐 구조물에 각각 설치된 복수의 위치 감지 장치로부터 위치 좌표 정보를 각각 수신하는 단계; 상기 복수의 위치 감지 장치에서 제공되는 각각의 위치 좌표 정보를 참조하여 상기 해상 크레인의 현재 위치와 현재 자세를 인식하는 단계; 미리 저장된 현장 정보를 참조하여 상기 해상 크레인이 현재 위치로부터 지정된 목적지까지 이동하기 위한 이동 경로 정보를 생성하는 단계; 및 상기 이동 경로 정보에 상응하여 상기 해상 크레인을 현재 위치에서 지정된 목적지로 예인하도록 연결된 복수의 예인선의 예인 동작을 조정하기 위한 지령 정보를 생성하여 상응하는 예인선으로 각각 전송하는 단계를 포함하는 해상 크레인의 예인 방법이 제공된다.
상기 이동 경로 정보는, 상기 현장 정보를 참조하여 상기 목적지에 상응하는 안벽의 형상과 하중물의 형상과 위치가 인식되고, 상기 안벽의 형상이 고려되어 상기 하중물에 대해 지정된 작업에 적합하도록 미리 지정된 작업 자세가 결정된 후, 상기 해상 크레인이 상기 작업 자세로 상기 목적지에 진입되도록 생성되는 경로 정보일 수 있다.
상기 해상 크레인의 현재 자세는, 상기 본체 및 상기 붐 구조물 중 하나 이상에 설치된 자세 감지 장치에서 제공되는 자세 인식용 정보를 더 참조하여 인식될 수 있다.
복수의 예인선 각각에 전송되는 지령 정보는 각각의 예인선으로부터 수신된 위치 좌표 정보를 참조하여 인식된 각 예인선의 현재 위치를 참조하여 생성될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 크레인의 작업 자세와 목적지로의 이동 경로를 미리 인식하여 예인선의 예인 동작을 제어함으로써, 해상 크레인이 목적지로 이동되는 것만으로도 적절한 작업 자세로 접안되도록 하는 효과가 있다.
도 1은 해상 크레인의 형상을 간략히 나타낸 도면.
도 2는 종래기술에 따른 예인선에 의한 해상 크레인의 예인 상황을 예시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 예인 시스템이 구비된 해상 크레인을 예시한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 해상 크레인의 예인 방법을 나타낸 순서도.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 첨부 도면은 설명과 이해의 편의를 위해 다소 과장하여 도시된 것으로서, 첨부 도면에 도시된 각 구성 요소의 크기로 본 발명이 제한되지 않음은 당연하다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 예인 시스템이 구비된 해상 크레인을 예시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 해상 크레인(100)의 예인 시스템은 센서 유닛(320a, 320b, 320으로 통칭함)과 지령 유닛(300)을 포함할 수 있다.
센서 유닛(320)은 위치 좌표 정보를 생성하기 위한 GPS 모듈 등과 같은 위치 인식 장치를 포함할 수 있으며, 위치 인식 장치는 예를 들어 본체(110)와 붐 구조물(130)에 각각 설치될 수 있다.
이때, 본체(110)와 붐 구조물(130)에 각각 설치된 GPS 모듈이 제공하는 위치 정보를 이용하여 해상 크레인(100)의 현재 위치를 인식할 수 있을 뿐 아니라, 붐 구조물(130)과 해상 크레인(100)의 현재 자세를 해석할 수도 있다.
붐 구조물(130)과 해상 크레인(100)의 현재 자세를 보다 정확히 해석할 수 있도록 하기 위해, 센서 유닛(320)은 자세 인식용 정보를 생성하기 위해 본체(110), 크레인(120) 및 붐 구조물(130) 등 중 하나 이상에 설치되는 예를 들어 자이로 센서 등과 같은 자세 감지 장치를 더 포함할 수도 있다.
또한, 해상 크레인(100)을 지정된 목적지까지 예인하는 예인선(200a, 200b, 200c, 200d, 이하 200으로 통칭함) 각각에도 위치 좌표 정보를 생성하는 위치 인식 장치(330a, 330b, 330c, 330d, 이하 330으로 통칭함)가 설치될 수도 있다.
도시되지는 않았으나, 예인선(200)에는 해상 크레인(100)의 송수신부(310)와 통신하여 예인선(200)의 위치 좌표 정보를 지령 유닛(300)으로 전송하고, 지령 유닛(300)으로부터 지령 정보를 수신하는 송수신부가 구비될 수 있다.
해상 크레인(100)의 지령 유닛(300)은 송수신부(310), 해석부(312), 지령 생성부(314) 및 저장부(316)를 포함할 수 있다. 지령 유닛(300)은 작업자의 운용 편의를 위해 조종석(140)에 구비될 수 있다.
송수신부(310)는 해상 크레인(100)을 예인하는 복수의 예인선(200)과 통신 연결되어, 예인선(200)으로부터 예인선(200)의 위치 좌표 정보를 수신하고, 각각의 예인선(200)으로 지령 생성부(314)에서 생성한 지령 정보를 전송한다. 또한 송수신부(310)는 해상 크레인(100) 내에 설치된 센서 유닛(320)으로부터 위치 좌표 정보 및/또는 자세 인식용 정보를 더 수신할 수 있다.
해석부(312)는 센서 유닛(320)에서 제공된 해상 크레인(100)(즉, 본체(110) 및 붐 구조물(130) 등)에 상응하는 위치 좌표 정보와 자세 인식용 정보를 참조하여, 해상 크레인(100)의 현재 위치(예를 들어, 본체(110)의 현재 위치, 붐 구조물(130)의 현재 위치 등)와 현재 자세(예를 들어, 본체(110)의 수평 회전각, 붐 구조물(130)의 수평 회전각과 기울기 각도 등 중 하나 이상)를 각각 생성한다.
여기서, 센서 유닛(320)이 자세 감지 장치를 포함하지 않는 경우, 해석부(312)는 해상 크레인(100)의 복수 개소에 각각 설치된 위치 인식 장치에서 제공되는 위치 좌표 정보를 이용하여 해상 크레인(100)에 상응하는 자세 정보를 해석할 수도 있다.
또한, 해석부(312)는 각 예인선(200)으로부터 수신된 예인선(200)의 위치 좌표 정보를 참조하여, 해상 크레인(100)의 예인을 위해 배치된 각 예인선(200)의 현재 위치를 인식할 수 있다.
또한 해석부(312)는 저장부(316)에 미리 저장된 현장 정보(예를 들어, 현장 지도 정보, 야드 블록 정보 등)를 참조하여 해상 크레인(100)이 현재 위치로부터 미리 지정된 목적지까지 이동하기 위한 이동 경로 정보를 생성한다.
여기서, 해석부(312)는 저장부(316)에 저장된 현장 정보를 참조하여 목적지에 상응하는 안벽의 형상, 운반할 하중물(210)의 형상과 위치를 인식하고, 하중물(210)의 운반을 위해 해상 크레인(100)이 접안시 취해야 하는 적절한 작업 자세(예를 들어, 하중물에 대한 붐 구조물(130)의 상대 위치와 각도 등)를 결정한 후, 결정된 작업 자세로 진입하여 목적지에 접안되도록 하는 이동 경로 정보를 생성할 수 있다.
이때, 목적지 정보와 목적지에서 실시될 해상 크레인(100)의 작업 내용은 미리 또는 실시간 입력되어 저장부(316)에 저장될 수 있으며, 작업 자세는 작업 내용을 더 고려하여 결정될 수 있다.
지령 생성부(314)는 해석부(312)에서 생성된 이동 경로 정보에 상응하여 해상 크레인(100)이 예인될 수 있도록 각 예인선(200)의 예인 동작을 조정하기 위한 지령 정보를 생성한다. 수신된 각 지령 정보에 따라 각 예인선(200)은 해상 크레인(100)을 전진, 후진 또는 임의의 방향으로 회전시키는 예인 동작을 실시하게 될 것이다.
저장부(316)에는 예를 들어 현장 정보, 지정된 목적지 정보, 해석부(312)에 의해 해석된 각 예인선의 현재 위치에 관한 정보, 해상 크레인(100)의 현재 위치와 자세에 관한 정보 및 목적지까지의 이동 경로 정보 등이 저장될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 해상 크레인의 예인 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 단계 410에서 예인 시스템의 지령 유닛(300)은 해상 크레인(100)이 이동하도록 미리 또는 실시간 지정된 목적지 정보를 검출한다.
단계 420에서, 지령 유닛(300)은 해상 크레인(100)에 설치된 센서 유닛(320)으로부터 위치 좌표 정보를 수집하고, 해상 크레인(100)의 현재 위치 및 현재 자세에 관한 정보를 각각 생성한다. 또한, 지령 유닛(300)은 각 예인선(200)에 설치된 위치 인식 장치(330)로부터 위치 좌표 정보를 수집하여 각 예인선(200)의 현재 위치에 관한 정보를 더 생성할 수도 있다.
해상 크레인(100)의 현재 자세에 관한 정보는 센서 유닛(320)의 위치 인식 장치로부터 제공되는 위치 좌표 정보가 해석되어 생성될 수도 있으나, 센서 유닛(320)이 자세 감지 장치를 포함하는 경우에는 자세 인식용 정보를 제공받아 생성할 수도 있다.
단계 430에서, 지령 유닛(300)은 미리 저장된 현장 정보(예를 들어, 현장 지도 정보, 야드 블록 정보 등)를 참조하여 해상 크레인(100)이 현재 위치로부터 미리 지정된 목적지까지 이동하기 위한 이동 경로 정보를 생성한다.
이때, 현장 정보를 참조하여 목적지에 상응하는 안벽의 형상, 하중물(210)의 형상과 위치를 고려하여, 해상 크레인(100)의 접안시 하중물(210)에 대한 작업에 적합한 작업 자세(예를 들어, 하중물에 대한 붐 구조물(130)의 상대 위치와 각도 등)를 결정한 후, 결정된 작업 자세로 목적지에 진입 및 접근하여 접안되도록 이동 경로 정보가 생성되도록 미리 설정될 수 있다.
이는, 해상 크레인(100)의 붐 구조물(130) 등이 수평 방향으로 회전될 수 없도록 본체(110)에 설치되기 때문에, 작업에 적합한 자세 상태로 목적지에 접근하여 접안함으로써, 효율적인 작업 수행이 가능하도록 하기 위함이다.
단계 440에서, 지령 유닛(300)은 생성된 이동 경로 정보에 상응하여 해상 크레인(100)을 예인시키도록 각 예인선(200)의 예인 동작을 조정하기 위한 지령 정보를 각각 생성하고, 각 예인선(200)으로 생성된 지령 정보를 전송한다.
각 예인선(200)은 수신된 지령 정보에 상응하도록 운항하게 될 것이고, 해상 크레인(100)은 복수의 예인선(200)에 의한 예인 동작에 의해 전진, 후진 또는 임의의 방향으로 회전하게 될 것이다.
상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 해상 크레인 110 : 본체
120 : 크레인 130 : 붐 구조물
140 : 조종석 200 : 예인선
210 : 하중물 300 : 지령 유닛
310 : 송수신부 312 : 해석부
314 : 지령 생성부 316 : 저장부
320 : 센서 유닛 330 : 위치 인식 장치

Claims (9)

  1. 본체와 붐 구조물을 구비한 해상 크레인의 예인 시스템으로서,
    위치 좌표 정보를 생성하기 위해 상기 본체와 상기 붐 구조물에 각각 설치되는 복수의 위치 감지 장치; 및
    상기 복수의 위치 감지 장치에서 각각 제공되는 위치 좌표 정보를 참조하여, 상기 해상 크레인의 현재 위치와 현재 자세를 인식하고, 지정된 목적지로 상기 해상 크레인을 예인하는 복수의 예인선의 예인 동작을 조정하기 위한 지령 정보를 생성하여 상응하는 예인선으로 각각 전송하는 지령 유닛을 포함하되,
    상기 지령 유닛은,
    상기 복수의 위치 감지 장치로부터 위치 좌표 정보를 각각 수신하고, 상기 복수의 예인선으로 상응하는 지령 정보를 각각 전송하는 송수신부;
    상기 복수의 위치 감지 장치로부터 수신된 위치 좌표 정보를 참조하여 상기 해상 크레인의 현재 위치 및 현재 자세를 인식하고, 미리 저장된 현장 정보를 참조하여 상기 해상 크레인이 현재 위치로부터 상기 목적지까지 이동하기 위한 이동 경로 정보를 생성하는 해석부; 및
    상기 이동 경로 정보에 상응하여 상기 해상 크레인이 예인되도록 하기 위해 상기 목적지로 상기 해상 크레인을 예인하는 복수의 예인선의 예인 동작을 조정하기 위한 상기 지령 정보를 각각 생성하는 지령 생성부를 포함하며,
    상기 해석부는 상기 현장 정보를 참조하여 상기 목적지에 상응하는 안벽의 형상과 하중물의 형상과 위치를 인식하고, 상기 안벽의 형상을 고려하여 상기 하중물에 대해 지정된 작업에 적합하도록 미리 지정된 작업 자세를 결정한 후, 상기 해상 크레인이 상기 작업 자세로 상기 목적지에 진입되도록 하는 상기 이동 경로 정보를 생성하며,
    상기 이동 경로 정보에 따라 상기 목적지에 도달된 시점의 상기 해상 크레인의 자세는 상기 하중물에 대해 지정된 작업을 위해 지정된 상기 작업 자세인, 해상 크레인의 예인 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 예인 시스템은 자세 인식용 정보를 생성하도록 상기 본체 및 상기 붐 구조물 중 하나 이상에 설치되는 자세 감지 장치를 더 포함하고,
    상기 해석부는 상기 자세 감지 장치로부터 제공되는 자세 인식용 정보를 참조하여 상기 해상 크레인의 현재 자세를 인식하는, 해상 크레인의 예인 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 송수신부는 상기 복수의 예인선으로부터 위치 좌표 정보를 각각 수신하고, 상기 해석부는 수신된 각각의 위치 좌표 정보를 참조하여 각 예인선의 현재 위치를 인식하며, 상기 지령 생성부는 각 예인선의 현재 위치를 고려하여 상응하는 지령 정보를 생성하는, 해상 크레인의 예인 시스템.
  6. 해상 크레인에 구비된 예인 시스템에서 수행되는 상기 해상 크레인의 예인 방법으로서,
    상기 해상 크레인의 본체와 붐 구조물에 각각 설치된 복수의 위치 감지 장치로부터 위치 좌표 정보를 각각 수신하는 단계;
    상기 복수의 위치 감지 장치에서 제공되는 각각의 위치 좌표 정보를 참조하여 상기 해상 크레인의 현재 위치와 현재 자세를 인식하는 단계;
    미리 저장된 현장 정보를 참조하여 상기 해상 크레인이 현재 위치로부터 지정된 목적지까지 이동하기 위한 이동 경로 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 이동 경로 정보에 상응하여 상기 해상 크레인을 현재 위치에서 지정된 목적지로 예인하도록 연결된 복수의 예인선의 예인 동작을 조정하기 위한 지령 정보를 생성하여 상응하는 예인선으로 각각 전송하는 단계를 포함하되,
    상기 이동 경로 정보는, 상기 현장 정보를 참조하여 상기 목적지에 상응하는 안벽의 형상과 하중물의 형상과 위치가 인식되고, 상기 안벽의 형상이 고려되어 상기 하중물에 대해 지정된 작업에 적합하도록 미리 지정된 작업 자세가 결정된 후, 상기 해상 크레인이 상기 작업 자세로 상기 목적지에 진입되도록 생성되는 경로 정보이고,
    상기 이동 경로 정보에 따라 상기 목적지에 도달된 시점에서 상기 해상 크레인은 상기 하중물에 대해 지정된 작업을 위해 지정된 작업 자세를 가지는, 해상 크레인의 예인 방법.
  7. 삭제
  8. 제6항에 있어서,
    상기 해상 크레인의 현재 자세는, 상기 본체 및 상기 붐 구조물 중 하나 이상에 설치된 자세 감지 장치에서 제공되는 자세 인식용 정보를 더 참조하여 인식되는, 해상 크레인의 예인 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    복수의 예인선 각각에 전송되는 지령 정보는 각각의 예인선으로부터 수신된 위치 좌표 정보를 참조하여 인식된 각 예인선의 현재 위치를 참조하여 생성되는, 해상 크레인의 예인 방법.
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