JP2008087526A - 曳船を利用した作業船の操舵システム - Google Patents
曳船を利用した作業船の操舵システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008087526A JP2008087526A JP2006268094A JP2006268094A JP2008087526A JP 2008087526 A JP2008087526 A JP 2008087526A JP 2006268094 A JP2006268094 A JP 2006268094A JP 2006268094 A JP2006268094 A JP 2006268094A JP 2008087526 A JP2008087526 A JP 2008087526A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- dredger
- propeller
- dredgers
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
【課題】自航船による方法のように煩雑な手続きやコストの問題がなく、また操舵を単一の人間で行うことのできる曳船を利用した作業船の操舵システムを提供する。
【解決手段】本発明に係る曳船を利用した作業船の操舵システムは、作業船にもやいで連結された複数の曳船と、該複数の曳船を遠隔操作する操作盤とを備えたことを特徴とするものである。また、上記において、曳船は船尾に2個の推進用プロペラを有しており、各推進用プロペラはペラ角を0〜360度の範囲に設定できることを特徴とするものである。
【選択図】 図1
【解決手段】本発明に係る曳船を利用した作業船の操舵システムは、作業船にもやいで連結された複数の曳船と、該複数の曳船を遠隔操作する操作盤とを備えたことを特徴とするものである。また、上記において、曳船は船尾に2個の推進用プロペラを有しており、各推進用プロペラはペラ角を0〜360度の範囲に設定できることを特徴とするものである。
【選択図】 図1
Description
本発明は、曳船を利用した作業船の操舵システムに関する。
本明細書において作業船とは、海または河川の水上に構造物を建設する場合に比較的大規模の構造要素、例えば橋梁の桁ブロックなどを運搬する台船、クレーン船、クレーン以外の装置・機器を搭載した艤装船を含む。
作業船は水上の所定位置にて作業をするために、作業船を水上の所定の位置に停止させる必要がある。このように作業船を水上の所定位置に停止させることを本明細書では定点保持という。
また、例えば作業船が旋回機能を有していないクレーンを搭載している場合など、作業船を定位置にて旋回させることが必要になる。このように作業船を定位置にて旋回させることを本明細書では定点旋回という。
また、例えば作業船が旋回機能を有していないクレーンを搭載している場合など、作業船を定位置にて旋回させることが必要になる。このように作業船を定位置にて旋回させることを本明細書では定点旋回という。
作業船を定点保持又は定点旋回させるための方法として一般的には以下の2つの方法がある。
一つは、作業船自体が推進機能を有する自航船とし、通常の船舶と同様に操舵する方法である。
他の方法は、作業船自体は非自航船とし、複数の曳船で作業船を操舵する方法である。
一つは、作業船自体が推進機能を有する自航船とし、通常の船舶と同様に操舵する方法である。
他の方法は、作業船自体は非自航船とし、複数の曳船で作業船を操舵する方法である。
上記2つの方法のうち作業船を自航船とする方法としては、例えば台船としての船体の両端に2個ずつ合計4個の全方向旋回式推進器が装備したものがある(特許文献1参照)。
また、複数の曳船で作業船を操舵する方法に関しては、台船を挟んで相対向して配置された一対のタグボートと、台船を挟んで配置された一対の推力装置と、前記各推進装置と台船とを連結する連結装置と、少なくともいずれか一方のタグボートの推進力の方向を変化させる方向変換装置からなる台船の位置決め装置がある(特許文献2参照)。
特開平9−267798号公報(図1)
特開平2−208200号公報(図1、図6)
また、複数の曳船で作業船を操舵する方法に関しては、台船を挟んで相対向して配置された一対のタグボートと、台船を挟んで配置された一対の推力装置と、前記各推進装置と台船とを連結する連結装置と、少なくともいずれか一方のタグボートの推進力の方向を変化させる方向変換装置からなる台船の位置決め装置がある(特許文献2参照)。
特許文献1に示された自航船の場合には、一般船舶と同じく船舶安全法を主体とする海事法規によって包括され、船級の取得等その運行には種々の規制があり、その規制を満たすためには煩雑な手続きやコストがかかるという問題がある。
他方、特許文献2に開示された非自航船の場合には、自航船のような煩雑な手続きやコストの問題はない。
しかしながら、特許文献2に開示されたものでも、複数のタグボートを操舵するために操作員が少なくとも2名は必要となり、これらの操作員が例えばトランシーバ等で情報交換しながら操作しなければならないという操作の煩雑さの問題がある(特許文献2の第4頁左下欄第13行〜第17行参照)。
しかしながら、特許文献2に開示されたものでも、複数のタグボートを操舵するために操作員が少なくとも2名は必要となり、これらの操作員が例えばトランシーバ等で情報交換しながら操作しなければならないという操作の煩雑さの問題がある(特許文献2の第4頁左下欄第13行〜第17行参照)。
本発明はかかる課題を解決するためになされたものであり、自航船による方法のように煩雑な手続きやコストの問題がなく、また操舵を単一の人間で行うことのできる曳船を利用した作業船の操舵システムを提供することにある。
(1)本発明に係る曳船を利用した作業船の操舵システムは、作業船にもやいで連結された複数の曳船と、該複数の曳船を遠隔操作する操作盤とを備えたことを特徴とするものである。
遠隔操作には有線の場合と無線の場合の両方を含む。
遠隔操作には有線の場合と無線の場合の両方を含む。
(2)また、上記(1)において、曳船は船尾に2個の推進用プロペラを有しており、各推進用プロペラはペラ角を0〜360度の範囲に設定できることを特徴とするものである。
このように推進用プロペラを配置することで、2個の推進用プロペラのうちの一方を推進用として機能させ、他方をブレーキ用として機能させることができ、きめ細かい操舵が可能となる。
このように推進用プロペラを配置することで、2個の推進用プロペラのうちの一方を推進用として機能させ、他方をブレーキ用として機能させることができ、きめ細かい操舵が可能となる。
(3)また、上記(1)または(2)に記載のものにおいて、曳船は作業船の対角線上に2隻配置されていることを特徴とするものである。
である。
である。
(4)また、上記(1)または(2)に記載のものにおいて、曳船は作業船の前後にそれぞれ2台ずつ配置されていることを特徴とするものである。
本発明においては、作業船にもやいで連結された複数の曳船と、該複数の曳船を遠隔操作する操作盤とを備えたことにより、各曳船の操舵を操作盤から遠隔で行うことができるので、各曳船に人が乗船する必要がなく、また各曳船に乗船した者同士がトランシーバ等で情報交換しながら操舵するという煩雑さもない。
また、曳船はもやいで作業船に連結するので、その数、曳船の設置の向きなどを作業内容や作業環境に合わせていかようにでも対応でき、その場合であっても各曳船を遠隔操作できるので便利である。
また、曳船はもやいで作業船に連結するので、その数、曳船の設置の向きなどを作業内容や作業環境に合わせていかようにでも対応でき、その場合であっても各曳船を遠隔操作できるので便利である。
[実施の形態1]
図1は本発明の一実施の形態に係る作業船の操舵システムの説明図である。本実施の形態に係る作業船の操舵システムは、図1に示されるように、旋回機能のないクレーン1を搭載したクレーン船3と、該クレーン船3の側部に対角線上にもやいで連結した2台の第1、第2曳船5、7と、これら2台の第1、第2曳船5、7を操舵する操作盤9とを備えてなるものである。
以下、各構成を詳細に説明する。
図1は本発明の一実施の形態に係る作業船の操舵システムの説明図である。本実施の形態に係る作業船の操舵システムは、図1に示されるように、旋回機能のないクレーン1を搭載したクレーン船3と、該クレーン船3の側部に対角線上にもやいで連結した2台の第1、第2曳船5、7と、これら2台の第1、第2曳船5、7を操舵する操作盤9とを備えてなるものである。
以下、各構成を詳細に説明する。
<クレーン船>
本実施の形態に係るクレーン船3は、旋回機能のないクレーン1を搭載した非自航船である。クレーン船3は、海上橋を作る際に定点保持した状態でクレーン1によって橋梁の桁ブロックなどを吊り上げる作業を行う。
本実施の形態に係るクレーン船3は、旋回機能のないクレーン1を搭載した非自航船である。クレーン船3は、海上橋を作る際に定点保持した状態でクレーン1によって橋梁の桁ブロックなどを吊り上げる作業を行う。
<曳船>
第1、第2曳船5、7は、図1に示されるように、クレーン船3の舷側部に、クレーン船3に対して対角線上にもやいで連結されている。クレーン船3の船首側の左舷部には船首をクレーン船3の船尾に向けて第1曳船5が設置され、クレーン船3の船尾側の右舷部には船首をクレーン船3の船首に向けて第2曳船7が設置されている。なお、第1、第2曳船5、7の船尾とクレーン船3の前後辺とは距離L(=1.5m)だけ離して設置されている。各曳船の推力がクレーン船3の壁にぶつからないようにするためである。
各曳船は、推進装置として船尾に2個のプロペラユニットを備えており、2個のプロペラユニットは左右に並べて配置されている。図1において、第1曳船5にはプロペラユニット11a、11bが設置され、第2曳船7にはプロペラユニット13a、13bが設置されている。
図2はこのプロペラユニットの駆動装置の説明図である。
第1、第2曳船5、7は、図1に示されるように、クレーン船3の舷側部に、クレーン船3に対して対角線上にもやいで連結されている。クレーン船3の船首側の左舷部には船首をクレーン船3の船尾に向けて第1曳船5が設置され、クレーン船3の船尾側の右舷部には船首をクレーン船3の船首に向けて第2曳船7が設置されている。なお、第1、第2曳船5、7の船尾とクレーン船3の前後辺とは距離L(=1.5m)だけ離して設置されている。各曳船の推力がクレーン船3の壁にぶつからないようにするためである。
各曳船は、推進装置として船尾に2個のプロペラユニットを備えており、2個のプロペラユニットは左右に並べて配置されている。図1において、第1曳船5にはプロペラユニット11a、11bが設置され、第2曳船7にはプロペラユニット13a、13bが設置されている。
図2はこのプロペラユニットの駆動装置の説明図である。
プロペラユニットの駆動装置は、プロペラ15を回転させるメインモータ17と、プロペラユニットの角度(以下、「ペラ角度」という。)を操作する油圧ユニット19と、油圧ユニット19を駆動する油圧モータ21と、作動油を貯留する油タンク23と、メインモータ17及び油圧モータ21を操作するモータコントロールパネル25と、を備えている。そして、モータコントロールパネル25、油圧ユニット19、油タンク23、及びプロペラユニットを遠隔操作するリモートコントロールパネル27を備えている。
<操作盤>
操作盤9は各曳船のリモートコントロールパネル27に信号線29で接続されており、2台の第1、第2曳船5、7を操舵する機能を有している。操作盤9は、図1に示されるように、クレーン船3の中心部に設置されている。
図3は操作盤9の説明図である。操作盤9は各曳船のプロペラの回転数と、ペラ角を操作できるようになっている。また、図3に示すように、各曳船のプロペラユニットの駆動状態を示す運転ランプ31と、各プロペラの回転数を示す回転数計33と、ペラ角を示すペラ角計(図示なし)が搭載されている。
操作盤9の操作によって、各曳船の各プロペラユニットの回転数及びペラ角を操作することができる。
操作盤9は各曳船のリモートコントロールパネル27に信号線29で接続されており、2台の第1、第2曳船5、7を操舵する機能を有している。操作盤9は、図1に示されるように、クレーン船3の中心部に設置されている。
図3は操作盤9の説明図である。操作盤9は各曳船のプロペラの回転数と、ペラ角を操作できるようになっている。また、図3に示すように、各曳船のプロペラユニットの駆動状態を示す運転ランプ31と、各プロペラの回転数を示す回転数計33と、ペラ角を示すペラ角計(図示なし)が搭載されている。
操作盤9の操作によって、各曳船の各プロペラユニットの回転数及びペラ角を操作することができる。
以上のように構成された本実施の形態に係る作業船の操舵システムの動作を説明する。
図1は、定点旋回のうちの左旋回をする場合の説明図である。
なお、第1、第2曳船5、7の船尾に設けたプロペラユニット11a、11b、13a、13bはその駆動状態を示す記号を付記して記載しているので、まずこの記号の説明をする。
三角形の頂点の向きがペラ角の向きであり推進方向を示している。三角形のうちの黒塗りのあるプロペラユニットは駆動していることを示し、白抜きは駆動していないニュートラル状態であることを示している。丸の外側に設けた複数の線は推力の強さ(回転数)を示している。
図1は、定点旋回のうちの左旋回をする場合の説明図である。
なお、第1、第2曳船5、7の船尾に設けたプロペラユニット11a、11b、13a、13bはその駆動状態を示す記号を付記して記載しているので、まずこの記号の説明をする。
三角形の頂点の向きがペラ角の向きであり推進方向を示している。三角形のうちの黒塗りのあるプロペラユニットは駆動していることを示し、白抜きは駆動していないニュートラル状態であることを示している。丸の外側に設けた複数の線は推力の強さ(回転数)を示している。
クレーン船3を定点左旋回する場合には、第1曳船5の左側のプロペラユニット11a及び第2曳船7の左側のプロペラユニット13aのペラ角を90度に設定し、第1曳船5の右側のプロペラユニット11b及び第2曳船7の右側のプロペラユニット13bのペラ角を270度に設定する。そして、第1、第2曳船の左側のプロペラユニット11a、13aを駆動することによって左旋回を行う。
右側のプロペラユニット11b、13bは必要に応じてブレーキとして機能させる。これら第1曳船5及び第2曳船7の操舵を、一つの操作盤9で行う。したがって、各曳船には人が乗船する必要がない。
なお、図1にはクレーン船3の船軸(=曳船の船軸)と各プロペラユニットのペラ角の関係を分かりやすくするために、クレーン船3の船軸を一点鎖線を示すと共にこの一点鎖線の近傍に各プロペラユニットを併記してある(図4、図5において同じ)。
右側のプロペラユニット11b、13bは必要に応じてブレーキとして機能させる。これら第1曳船5及び第2曳船7の操舵を、一つの操作盤9で行う。したがって、各曳船には人が乗船する必要がない。
なお、図1にはクレーン船3の船軸(=曳船の船軸)と各プロペラユニットのペラ角の関係を分かりやすくするために、クレーン船3の船軸を一点鎖線を示すと共にこの一点鎖線の近傍に各プロペラユニットを併記してある(図4、図5において同じ)。
このように、定点旋回を行うことで、クレーン1に旋回機能がない場合でも旋回機能があるのと同様の動作が可能となり、作業効率の向上を図ることができる。
図4は右旋回の場合の操舵方法の説明図である。右旋回の場合には、第1曳船5の右側のプロペラユニット11b及び第2曳船7の右側のプロペラユニット13bのペラ角を270度に設定し、第1曳船5の左側のプロペラユニット11a及び第2曳船7の左側のプロペラユニット13aのペラ角を90度に設定する。そして、第1、第2曳船の右側のプロペラユニット11b、13bを駆動して旋回を行い、左側のプロペラユニット11a、13bは必要に応じてブレーキとして機能させる。
図5は定点保持の場合の操舵方法の説明図である。定点保持の場合には、第1曳船5の右側のプロペラユニット11b及び第2曳船7の右側のプロペラユニット13bのペラ角を270度に設定し、第1曳船5の左側のプロペラユニット11a及び第2曳船7の左側のプロペラユニット13aのペラ角を90度に設定する。そして、第1、第2曳船の左右のプロペラユニット11a、11b、13a、13bを同数の回転数で駆動することで、定点保持を行う。
以上のように、本実施の形態によれば、非自航船であるクレーン船3の定点旋回及び定点保持を一台の操作盤9で操作できる。
したがって、従来のように複数の人間が曳船に乗船してトランシーバ等で連絡を取り合って操作するという手間がなく、極めてスムーズな操作が可能となる。
また、曳船はもやいでクレーン船3に連結しているので、曳船の数、連結の向き等は後述するようにいかようにでも設定することができ、作業内容や作業環境にフレキシブルに対応させることができる。
したがって、従来のように複数の人間が曳船に乗船してトランシーバ等で連絡を取り合って操作するという手間がなく、極めてスムーズな操作が可能となる。
また、曳船はもやいでクレーン船3に連結しているので、曳船の数、連結の向き等は後述するようにいかようにでも設定することができ、作業内容や作業環境にフレキシブルに対応させることができる。
上記の実施の形態においては、第1、第2曳船5、7をクレーン船3の左右対角線上に各1台設置した例を示した。しかし、曳船の設置台数や設置の向きはこれに限られるものではなく各種の態様が含まれる。
図6は曳船を4隻設置する場合の例である。クレーン船3の船首側の左右両舷側部に船首をクレーン船3の船尾に向けて各1隻の曳船35、37を設置し、クレーン船3の船尾側の左右両舷側部に船首をクレーン船3の船首に向けて各1隻の曳船39、41を設置した例である。この場合には、左右旋回及び定点保持に加えて前進後進ができる。
図6は曳船を4隻設置する場合の例である。クレーン船3の船首側の左右両舷側部に船首をクレーン船3の船尾に向けて各1隻の曳船35、37を設置し、クレーン船3の船尾側の左右両舷側部に船首をクレーン船3の船首に向けて各1隻の曳船39、41を設置した例である。この場合には、左右旋回及び定点保持に加えて前進後進ができる。
なお、曳船を4隻設置する場合には図6に示す配置の他種々の態様が考えられる。図7、図8はこの他の態様の説明図である。図7に示す例では、クレーン船3の前辺右側に船尾を外側に向けて一隻の曳船43を設置し、クレーン船3の船首左舷部に船首をクレーン船3の船尾に向けて一隻の曳船45を設置し、クレーン船3の船尾右舷部に船尾を後方に向けて一隻の曳船47を設置し、クレーン船3の後辺左側に船尾を外側に向けて一隻の曳船49を設置したものである。
図8に示す例では、クレーン船3の前辺に船尾を外に向けて2台の曳船51、53を対向設置し、クレーン船3の船尾両側部に船尾を後方に向けて2台の曳船55、57を設置したものである。
なお、上記の実施の形態では作業船の例として旋回機能を有していないクレーンを搭載したクレーン船3を例に挙げて説明したが、本発明の作業船は、旋回機能を有するクレーンを搭載したクレーン船の他、台船やクレーン以外の装置・機器を搭載した艤装船を含む。
また、上記の実施の形態では各曳船のリモートコントロールパネル27と操作盤9とを信号線29で連結する例を示したが、リモートコントロールパネル27を操作盤9から無線で操作できるようにしてもよい。
また、上記の実施の形態では各曳船のリモートコントロールパネル27と操作盤9とを信号線29で連結する例を示したが、リモートコントロールパネル27を操作盤9から無線で操作できるようにしてもよい。
また、上記の実施の形態に示した各曳船はプロペラユニットを船尾に各2個設置したものを示した。しかし、各曳船に設けるプロペラユニットの数は1個でもよいし、3個以上でもよい。また、プロペラユニットを設ける位置は曳船の船尾に限らず、舷側部でもよい。
1 クレーン
3 クレーン船
5 第1曳船
7 第2曳船
9 操作盤
11a、11b 第1曳船のプロペラユニット
13a、13b 第2曳船のプロペラユニット
29 信号線
3 クレーン船
5 第1曳船
7 第2曳船
9 操作盤
11a、11b 第1曳船のプロペラユニット
13a、13b 第2曳船のプロペラユニット
29 信号線
Claims (4)
- 作業船にもやいで連結された複数の曳船と、該複数の曳船を遠隔操作する操作盤とを備えたことを特徴とする曳船を利用した作業船の操舵システム。
- 曳船は船尾に2個の推進用プロペラを有しており、各推進用プロペラはペラ角を0〜360度の範囲に設定できることを特徴とする請求項1に記載の作業船の操舵システム。
- 曳船は作業船の対角線上に2隻配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の曳船を利用した作業船の操舵システム。
- 曳船は作業船の前後にそれぞれ2台ずつ配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の曳船を利用した作業船の操舵システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006268094A JP2008087526A (ja) | 2006-09-29 | 2006-09-29 | 曳船を利用した作業船の操舵システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006268094A JP2008087526A (ja) | 2006-09-29 | 2006-09-29 | 曳船を利用した作業船の操舵システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008087526A true JP2008087526A (ja) | 2008-04-17 |
Family
ID=39372134
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006268094A Pending JP2008087526A (ja) | 2006-09-29 | 2006-09-29 | 曳船を利用した作業船の操舵システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008087526A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20170009471A (ko) * | 2015-07-17 | 2017-01-25 | 대우조선해양 주식회사 | 이중 예인을 위한 다목적 예인선 |
KR20190132831A (ko) * | 2018-05-21 | 2019-11-29 | 삼성중공업 주식회사 | 해상 크레인의 예인 시스템 및 방법 |
KR102165926B1 (ko) * | 2020-04-17 | 2020-10-14 | 대한민국 | 전자기력을 이용한 도킹 및 언도킹이 가능한 수상 이동 선박 |
WO2021195478A1 (en) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | Cashman Dredging And Marine Contracting, Co., Llc | Dredge stabilization and movement system |
-
2006
- 2006-09-29 JP JP2006268094A patent/JP2008087526A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20170009471A (ko) * | 2015-07-17 | 2017-01-25 | 대우조선해양 주식회사 | 이중 예인을 위한 다목적 예인선 |
KR102328049B1 (ko) * | 2015-07-17 | 2021-11-17 | 대우조선해양 주식회사 | 이중 예인을 위한 다목적 예인선 |
KR20190132831A (ko) * | 2018-05-21 | 2019-11-29 | 삼성중공업 주식회사 | 해상 크레인의 예인 시스템 및 방법 |
KR102106508B1 (ko) * | 2018-05-21 | 2020-05-04 | 삼성중공업 주식회사 | 해상 크레인의 예인 시스템 및 방법 |
WO2021195478A1 (en) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | Cashman Dredging And Marine Contracting, Co., Llc | Dredge stabilization and movement system |
KR102165926B1 (ko) * | 2020-04-17 | 2020-10-14 | 대한민국 | 전자기력을 이용한 도킹 및 언도킹이 가능한 수상 이동 선박 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7090239B2 (ja) | 1隻または複数隻のタグボートを操作する方法およびシステム | |
JP6892775B2 (ja) | 操船アシストシステムとその操船アシスト装置およびサーバ | |
CN105857521B (zh) | 一种用于风电施工船的船舶定位系统及方法 | |
US20140378012A1 (en) | Vessel | |
EP3523194B1 (en) | Tugboat having azimuthal propelling units | |
WO2009070034A2 (en) | Method for picking up and towing a structure under water | |
JP2008087526A (ja) | 曳船を利用した作業船の操舵システム | |
US20060137585A1 (en) | Steering and propulsion arrangement for ship | |
CN103381877A (zh) | 改进的拖船船体及包括该改进船体的拖船 | |
JPWO2019069382A1 (ja) | 操船支援装置 | |
JP2007302244A (ja) | 第1の船と第2の船が連結された海上輸送装置 | |
JP4206339B2 (ja) | 船舶の操舵構造 | |
JP2008247102A (ja) | 1軸1舵船の定点位置保持方法とその装置 | |
JP7382321B2 (ja) | インターフェース・ユニット | |
WO2016140347A1 (ja) | 追加プロペラを装備する船 | |
JP2018099903A (ja) | ハイブリッド船外機および船位保持機能型船舶 | |
JP2016159824A5 (ja) | ||
JP4688571B2 (ja) | ポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法 | |
US6910436B1 (en) | Propulsion steered towboat | |
KR20090076655A (ko) | 선박의 추진 및 조타 장치 | |
Radišić | Principal types and characteristics of harbour tugs | |
CN202642080U (zh) | 一种全回转拖船 | |
RU222507U1 (ru) | Корпус судна-буксира | |
JP2008037250A (ja) | 曳航索の取り付け方法 | |
CN105584597A (zh) | 海工250吨打捞船 |