JP7090240B2 - 1隻または複数隻のタグボートを操作する方法およびシステム - Google Patents
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Claims (21)
- 船舶(1)の操縦を支援するためのシステムであって、
前記船舶(1)の操縦を支援する少なくとも1隻のタグボート(2)と、遠隔制御ユニットと、を備え、
前記タグボートは、
一端が当該タグボートに取り付けられた曳航索であって、当該曳航索の別の端が前記船舶に取り付け可能である曳航索と、
曳航索力センサと、を有し、
前記遠隔制御ユニットは、前記曳航索力センサからのセンサデータに従って、前記少なくとも1隻のタグボート(2)から離れた位置から前記少なくとも1隻のタグボートの操作を無線で制御するように構成され、
前記遠隔制御ユニットは、前記船舶(1)の船体(3)に対するベクトルの形で推力コマンドを前記少なくとも1隻のタグボート(2)に無線で送信するように構成され、
前記タグボート(2)は、前記曳航索に必要な張力をかけて、前記遠隔制御ユニットから無線で受信された前記推力コマンドを実行するように構成される、システム。 - 前記遠隔制御ユニットは、前記少なくとも1隻のタグボートに対して、前記船舶を追尾するようにとの指示を送信するように構成され、
前記タグボートは、前記船舶を追尾するように構成される、請求項1に記載のシステム。 - 前記少なくとも1隻のタグボートは、
前記遠隔制御ユニットから受信された指示を無線で受信するように構成された通信装置と、
前記通信装置によって受信された指示を実行するように構成されたコントローラと
を備える、請求項1または2に記載のシステム。 - 前記遠隔制御ユニットは、パイロットまたは他の人間のオペレータからの入力を受信するように構成されたユーザインターフェースを備える、請求項1~3のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1隻のタグボートは、前記曳航索力センサ及び位置センサを含む複数のセンサを備え、
前記コントローラ及び前記通信装置は、前記複数のセンサから前記遠隔制御ユニットに情報を無線で送信するように構成される、請求項3に記載のシステム。 - 前記遠隔制御ユニットは、搭載されたまたは関連付けられた位置センサまたは位置ビーコンを備える、請求項1~5のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1隻のタグボートには、前記搭載されたまたは関連付けられた位置センサまたは前記位置ビーコンの位置を確認するためのセンサが設けられる、請求項6に記載のシステム。
- 前記曳航索力センサは、前記少なくとも1隻のタグボートが前記少なくとも1隻のタグボートの船首を使って前記曳航索または前記船舶に加える引張力の大きさおよび/または方向を検知するように構成され、
前記遠隔制御ユニットは、前記パイロットまたは人間のオペレータに、前記曳航索力センサによって検知された前記引張力の大きさおよび/または方向を伝えるように構成される、請求項4に記載のシステム。 - 船舶の操縦を支援する方法であって、
一端がタグボートに取り付けられ且つ別の端が前記船舶に取り付けられた曳航索と、曳航索力センサと、を有するタグボート(2)を、遠隔位置から無線で制御することと、
前記曳航索力センサからのセンサデータに従って、前記遠隔位置の遠隔制御ユニットから前記タグボートに、前記船舶(1)の船体(3)に対するベクトルの形で推力コマンドを送信することと、
前記タグボート(2)で前記推力コマンドを受信することと、
前記遠隔位置から前記タグボートによって受信された前記推力コマンドに従って、前記タグボート上のコントローラを使用して、前記曳航索に必要な張力をかけて、前記船舶の船体に対して所定の大きさおよび方向の推力を加えることによって、前記タグボートで前記推力コマンドを実行することと
を含む、方法。 - 前記遠隔位置から前記タグボートに、船舶を追尾するコマンドを出すことと、
前記タグボートが前記遠隔位置から受信された指示に従って前記船舶を追尾することとをさらに含む、請求項9に記載の方法。 - 前記曳航索力センサを含む前記タグボート(2)上のセンサから前記遠隔位置の受信者にセンサデータを無線で送信することをさらに含む、請求項9または10に記載の方法。
- 前記遠隔位置のユーザインターフェースを介して、前記タグボートによって無線で送信された前記センサデータを再生することをさらに含む、請求項11に記載の方法。
- 船舶の操縦を支援するための遠隔制御されたタグボートであって、
一端が当該遠隔制御されたタグボートに取り付けられた曳航索であって、当該曳航索の別の端が前記船舶に取り付け可能である曳航索と、
曳航索力センサと、
前記船舶の船体に対するベクトルの形で推力コマンドを遠隔制御ユニットから無線で受信するように構成された通信装置と、
前記曳航索力センサからのセンサデータに基づいて、前記曳航索に必要な張力をかけて、前記遠隔制御されたタグボートに対して前記推力コマンドを実行するように構成されたコントローラと、
を備えた、遠隔制御されたタグボート。 - 少なくとも位置センサを含む複数のセンサをさらに備え、
前記コントローラ及び前記通信装置は、前記複数のセンサから前記遠隔制御ユニットに情報を無線で送信するように構成される、請求項13に記載の遠隔制御されたタグボート。 - 前記曳航索力センサは、前記遠隔制御されたタグボートが前記遠隔制御されたタグボートの船首を使って前記曳航索または前記船舶に加える引張力の大きさおよび/または方向を検知するように構成されている、請求項13又は14に記載の遠隔制御されたタグボート。
- 船舶の操縦を支援するための少なくとも1隻のタグボートを制御するための遠隔制御ユニットであって、
前記少なくとも1隻のタグボートが、
一端が当該タグボートに取り付けられた曳航索であって、当該曳航索の別の端が前記船舶に取り付け可能である曳航索と、
曳航索力センサと、を備え、
前記遠隔制御ユニットが、
前記曳航索力センサから、前記曳航索における力を示すセンサデータを受信するように構成された無線通信装置を備え、
前記無線通信装置は、前記曳航索に必要な張力をかけて、前記少なくとも一隻のタグボートを制御するために、前記船舶の船体に対するベクトルの形で推力コマンドを前記少なくとも1隻のタグボートに無線で送信するように構成されている、遠隔制御ユニット。 - 前記遠隔制御ユニットは、前記少なくとも1隻のタグボートに対して、前記船舶を追尾するようにとの指示を送信するように構成されている、請求項16に記載の遠隔制御ユニット。
- パイロットまたは他の人間のオペレータからの入力を受信するように構成されたユーザインターフェースを備える、請求項16又は17に記載の遠隔制御ユニット。
- 前記遠隔制御ユニットは、少なくとも位置センサを含む、前記少なくとも1隻のタグボートの複数のセンサから情報を無線で受信するように構成されている、請求項16から18のいずれか一項に記載の遠隔制御ユニット。
- 搭載されたまたは関連付けられた位置センサまたは位置ビーコンを備える、請求項16から19のいずれか一項に記載の遠隔制御ユニット。
- 前記曳航索力センサは、前記少なくとも1隻のタグボートが前記少なくとも1隻のタグボートの船首を使って前記曳航索または前記船舶に加える引張力の大きさおよび/または方向を検知するように構成され、
前記遠隔制御ユニットは、パイロットまたは人間のオペレータに、前記曳航索力センサによって検知された前記引張力の大きさおよび/または方向を伝えるように構成される、請求項16から20のいずれか一項に記載の遠隔制御ユニット。
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