KR102132128B1 - 자석궤도식 주행이동장치 - Google Patents

자석궤도식 주행이동장치 Download PDF

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KR102132128B1
KR102132128B1 KR1020190165257A KR20190165257A KR102132128B1 KR 102132128 B1 KR102132128 B1 KR 102132128B1 KR 1020190165257 A KR1020190165257 A KR 1020190165257A KR 20190165257 A KR20190165257 A KR 20190165257A KR 102132128 B1 KR102132128 B1 KR 102132128B1
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박병욱
서현숙
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현크린테크 주식회사
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Abstract

본 발명은 자석궤도의 적용을 통해 평면 뿐만 아니라 경사면, 곡면, 천장면도 주행이동 가능하고, 자석이 내장된 다수의 궤도부재가 서로 힌지결합되어 비교적 짧은 길이의 타원형 자석궤도가 형성되되 자석궤도의 내측 정중앙에 구비되는 단일 구동스프로킷만으로 자석궤도가 회전구동 가능함에 구조가 간단하면서도 과도한 자력에 의한 주행저항이 최소화될 수 있도록 한 자석궤도식 주행이동장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자석궤도식 주행이동장치는, 상자성체 금속면을 주행이동하는 주행이동체의 하측에 설치되어 주행이동체가 상기 상자성체 금속면 상을 주행이동할 수 있도록 하는 자석궤도식 주행이동장치에 있어서, 주행이동체의 내부에 설치되고 회전구동축이 상기 주행이동체의 하측 외부로 연장되는 구동모터와, 상기 구동모터의 회전구동축에 관통결합되어 회전구동되는 구동스프로킷과, 자석이 내장된 다수의 궤도부재가 서로 힌지결합되어 타원형상으로 형성되고 내측면에는 상기 구동스프로킷의 상하단이 항상 맞물려지는 체인홈이 형성되어 상기 구동스프로킷에 의해 회전구동되는 자석궤도와, 상기 구동스프로킷의 외측에 회전가능하게 설치되고 상하단에는 상기 자석궤도의 궤도부재 중 상기 구동스프로킷의 상하단에 맞물려진 궤도부재를 상기 구동스프로킷 측으로 가압지지하는 가압지지부재가 구비되는 상하지지가이드를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자석궤도식 주행이동장치{MAGNETIC TRACK TYPE TRAVELLING APPARATUS}
본 발명은 예를 들어 선박 표면을 주행이동하면서 조사 또는 특정 작업을 하거나 금속관로 내를 주행이동하면서 금속관로 내를 조사하거나 청소하는 등과 같이 상자성체 금속면을 주행이동하는 주행이동체에 설치되는 자석궤도식 주행장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자석궤도의 적용을 통해 평면 뿐만 아니라 경사면, 곡면, 천장면도 주행이동 가능하고, 자석이 내장된 다수의 궤도부재가 서로 힌지결합되어 비교적 짧은 길이의 타원형 자석궤도가 형성되되 자석궤도의 내측 정중앙에 구비되는 단일 구동스프로킷만으로 자석궤도가 회전구동 가능함에 따라 구조가 간단하면서도 과도한 자력에 의한 주행저항이 최소화될 수 있도록 한 자석궤도식 주행이동장치에 관한 것이다.
일반적으로 조선 분야에는 선박 표면을 주행이동하면서 선박표면의 특정부분을 조사하거나 용접, 스케일 제거와 같은 다양한 작업을 하는 자석식 주행이동체가 많이 사용된다. 또한 관로 조사 및 세척 분야에서는 금속관로 내를 주행이동하면서 금속관로 내를 조사하거나 청소하는 자석식 주행이동체가 많이 사용된다.
이러한 상자성체 금속면 주행이동을 위한 자석식 주행이동체의 일 예로, 대한민국 특허등록 제10-2033515호(2019.10.17. 공고)에는 전방 본체와, 상기 전방 본체의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 전방 본체의 전면보다 돌출되는 외경을 가지는 전방 바퀴와, 상기 전방 본체의 후단부에 결합되는 후방 본체와, 상기 후방 본체의 양측에 설치되되, 자성체로 이루어지며 상기 후방 본체의 후면보다 돌출되는 외경을 가지는 후방 바퀴와, 상기 전방 본체 또는 후방 본체의 상부에 설치되는 촬영부와, 상기 전방 본체의 후단부와 상기 후방 본체의 전단부에 회전 가능하게 결합되는 연결축과, 상기 연결축에 회전 가능하게 설치되는 중앙 바퀴와, 상기 전방 본체 및 후방 본체의 하부에 설치되어 자력에 의해 금속 벽면에 밀착력을 발생시키는 자력부와, 상기 전방 바퀴와 후방 바퀴의 외주면을 따라 설치되는 자석 커버를 포함하는 금속벽면 주행로봇이 개시된다.
이러한 자석식 주행이동체에는 선박 표면이나 금속관로 상을 경사나 곡면에 관계없이 주행이동할 수 있도록 하는 자석식 주행이동장치가 필수적으로 구비된다,
이러한 자석식 주행이동장치의 일 예로, 대한민국 특허등록 제10-1986452호(2019.06.07. 공고)에는 자석이 있는 궤도 요소들이 궤도 경로를 따라 배치된 궤도부와, 상기 궤도부의 한쪽에 위치하며, 상기 궤도부가 감겨 있는 풀리부와, 상기 궤도부의 다른 쪽에 위치하며, 상기 궤도부가 감기어 구동되는 구동 기어부와, 상기 풀리부와 구동 기어부를 연결하며, 일정 거리 탄력적으로 신장 및 수축 가능하게 구성된 궤도 조절부를 포함하며, 상기 궤도부는 상기 궤도 요소들을 연결하는 체인을 구비하며, 상기 궤도 요소들은, 상기 체인을 따라 배치되며 상기 궤도 요소들의 양단에는 마련되는 고무발과, 상기 자석이 상기 궤도 요소에 고정되도록 상기 궤도 요소에 배치되는 자석 케이스를 포함하는 벽면 주행장치가 개시된다.
또한 대한민국 특허등록 제10-1548602호(2015.09.01. 공고)에는 복수의 체인을 서로 연결하여 마련되며, 상기 복수의 체인에 마련되어 고정 대상물에 탈부착 되는 자석이 구비된 체인부와, 상기 복수의 체인에 마련되며, 상기 복수의 체인 중 일부 체인이 고정 대상물에 부착되는 일정 구역에서 상기 일부 체인의 꺽임을 방지하는 꺽임 방지부를 포함하는 선저 청소장치용 무한 궤도가 개시된다.
그러나 전술한 종래의 자석궤도식 주행이동장치의 경우에는 궤도의 형상을 유지하기 위해 적어도 2개 이상의 스프로킷을 포함한 복잡한 구조가 요구되는 문제점이 있었다.
또한 전술한 종래의 자석궤도식 주행이동장치의 경우에는 궤도를 형성하는 스프로킷의 축간거리가 상대적으로 길어 궤도부재 전체에 자석이 내장될 경우 상대적으로 큰 자력으로 인해 주행저항이 증대되어 주행 자체가 용이하지 않고 주행에 상당한 구동동력이 소요되는 문제점이 있었다.
1. 대한민국 특허등록 제10-2033515호(2019.10.17. 공고) 2. 대한민국 특허등록 제10-1986452호(2019.06.07. 공고) 3. 대한민국 특허등록 제10-1548602호(2015.09.01. 공고)
따라서 본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 자석궤도의 적용을 통해 평면 뿐만 아니라 경사면, 곡면, 천장면도 주행이동 가능하고, 자석이 내장된 다수의 궤도부재가 서로 힌지결합되어 비교적 짧은 길이의 타원형 자석궤도가 형성되되 자석궤도의 내측 정중앙에 구비되는 단일 구동스프로킷만으로 자석궤도가 회전구동 가능함에 따라 구조가 간단하면서도 과도한 자력에 의한 주행저항이 최소화될 수 있도록 한 자석궤도식 주행이동장치를 제공하는 과제를 기초로 한다.
전술한 본 발명의 과제는, 상자성체 금속면을 주행이동하는 주행이동체의 하측에 설치되어 주행이동체가 상기 상자성체 금속면 상을 주행이동할 수 있도록 하는 자석궤도식 주행이동장치에 있어서, 주행이동체의 내부에 설치되고 회전구동축이 상기 주행이동체의 하측 외부로 연장되는 구동모터와, 상기 구동모터의 회전구동축에 관통결합되어 회전구동되는 구동스프로킷과, 자석이 내장된 다수의 궤도부재가 서로 힌지결합되어 타원형상으로 형성되고 내측면에는 상기 구동스프로킷의 상하단이 항상 맞물려지는 체인홈이 형성되어 상기 구동스프로킷에 의해 회전구동되는 자석궤도와, 상기 구동모터의 회전구동축에 회전가능하게 설치되어 상기 구동스프로킷의 외측에 위치되고 상하단에는 상기 자석궤도의 궤도부재 중 상기 구동스프로킷의 상하단에 맞물려진 궤도부재를 상기 구동스프로킷 측으로 가압지지하는 가압지지부재가 구비되는 상하지지가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 자석궤도식 주행이동장치를 제공함에 의해 달성된다.
본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 구동스프로킷은 상기 자석궤도의 내측 정중앙에 위치된다.
본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 자석은 상기 자석궤도의 궤도부재 내에 삽입고정되거나 또는 상기 자석궤도의 궤도부재에 형성된 포켓 내에 수용되는 영구자석으로 형성된다.
본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 자석은 상기 자석궤도의 궤도부재 내에 삽입고정되는 전자석으로 형성된다.
본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 자석궤도의 궤도부재의 일측에는 상기 상하지지가이드의 가압지지부재에 의해 상기 구동스프로킷 측으로 가압지지되는 가압지지판이 돌출형성된다.
본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 자석궤도의 궤도부재의 타측에는 상기 자석에 자력 발생을 위한 전기가 공급되도록 하는 전원플러그가 돌출형성되고, 상기 주행이동체의 하측에는 상기 주행이동체로부터 전기가 공급되고 상기 상자성체 금속면에 면접된 상기 궤도부재의 전원플러그가 전기적으로 접속되는 선형전기접속레일이 형성된다.
본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 자석궤도의 궤도부재에는 상기 상자성체 금속면에 면접되는 외측면에 고무패드가 부착된다.
본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 상하지지가이드의 가압지지부재는 상기 상하지지가이드의 상하단에 회전가능하게 결합되는 가이드롤러로 형성된다.
본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 상하지지가이드는 베어링부재에 의해 상기 구동모터의 회전구동축에 회전가능하게 결합된다.
본 발명에 따른 자석궤도식 주행이동장치에 의하면, 자석이 내장된 다수의 궤도부재가 서로 힌지결합된 타원 형태의 자석궤도가 적용됨에 따라 상자석체 금속면으로 된 평면 뿐만 아니라 경사면, 곡면, 천장면도 주행이동이 가능한 장점이 있다.
본 발명에 따른 자석궤도식 주행이동장치에 의하면, 자석이 내장된 다수의 궤도부재가 서로 힌지결합되어 비교적 짧은 장축을 가지는 타원 형태의 자석궤도를 형성하되 이 자석궤도가 내측 정중앙에 구비되는 단일 구동스프로킷에 의해 회전구동되고 자석궤도의 정중앙 상하측에 위치되는 궤도부재만 구동스프로킷에 맞물려지도록 상하지지가이드에 의해 강제됨에 따라, 전체적으로 간단한 구조를 가지면서도 과도한 자력에 의한 주행저항이 최소화될 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예 따른 자석궤도식 주행이동장치를 포함하는 자석식 주행이동체의 개략구조도.
도 2는 본 발명의 일 실시예 따른 자석궤도식 주행이동장치의 분해사시도.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예 따른 자석궤도식 주행이동장치의 단면구조도.
도 5는 본 발명의 일 실시예 따른 자석궤도식 주행이동장치의 작동도.
이하에서는, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자석궤도식 주행이동장치(1)는 도 1에 도시되는 바와 같이 예를 들어 선박 표면을 주행이동하면서 조사 또는 특정 작업을 하거나 금속관로 내를 주행이동하면서 금속관로 내를 조사하거나 청소하는 등과 같이 상자성체 금속면(2)을 주행이동하는 주행이동체(3)의 양측에 설치되어 주행이동체(3)가 상자성체 금속면(2)으로 된 평면뿐만 아니라 경사면, 곡면, 천장면을 포함하는 상자성체 금속면 상을 주행이동할 수 있도록 하는 일종의 바퀴 역할을 한다
.
본 발명의 일 실시예에 따른 자석궤도식 주행이동장치(1)는 도 1 내지 도 5에 도시되는 바와 같이, 주행이동체(3)의 내부에 설치되고 회전구동축(11)이 주행이동체(3)의 하측 외부로 연장되는 구동모터(10)와, 구동모터(10)의 회전구동축(11)에 관통결합되어 회전구동되는 구동스프로킷(20)과, 자석(32)이 내장된 다수의 궤도부재(31)가 서로 힌지결합되어 타원형상으로 형성되고 내측면에는 구동스프로킷(20)의 상하단이 항상 맞물려지는 체인홈(33)이 형성되어 구동스프로킷(20)에 의해 회전구동되는 자석궤도(30)와, 구동모터(10)의 회전구동축(11)에 회전가능하게 설치되어 구동스프로킷(20)의 외측에 위치되고 상하단에는 자석궤도(30)의 궤도부재(31) 중 구동스프로킷(20)의 상하단에 맞물려진 궤도부재(31)를 구동스프로킷(20) 측으로 가압지지하는 가압지지부재(41)가 구비되는 상하지지가이드(40)를 포함한다.
여기서, 구동모터(10)는 본 발명의 일 실시예에 따른 자석궤도식 주행이동장치(1)의 주행구동을 위한 구동력을 발생시 전달하는 것으로, 주행이동체(3)의 내부에 설치된다. 구동모터(10)의 출력축에 해당하는 회전구동축(11)은 차후에 설명될 구동스프로킷(20)과의 연결을 위해 주행이동체(3)의 하측 외부로 연장된다.
전술한 구동모터(10)의 회전구동축(11)에는 구동스프로킷(20)이 관통결합된다. 구동스프로킷(20)은 구동모터(10)에 의해 회전구동됨에 따라 차후에 설명될 자석궤도(30)를 실제 회전구동시키는 일종의 전동부재에 해당하는 것으로, 특히 타원형 형상을 가지는 자석궤도(30)의 내측 정중앙에 단일 개수로 위치되는 것이 바람직하다.
본 발명에서는 자석궤도(30)의 회전구동과 관련하여 2개 이상의 스프로킷을 필요로 하는 종래의 무한궤도형 주행장치와 달리 단일의 구동스프로킷(20)만 필요하다.
전술한 구동스프로킷(20)에 의해 자석궤도(30)가 회전구동된다. 자석궤도(30)는 자력을 통해 하부면이 실제 상자성체 금속면에 부착된 상태에서 회전구동됨에 따라 주행이동체(3)가 실제 선박 표면이나 금속관로 등에 평면, 경사면, 곡면, 수직면, 천장면 등으로 형성되는 상자성체 금속면(2) 상을 주행이동할 수 있도록 하는 것으로, 자석(32)이 내장된 다수의 궤도부재(31)가 서로 힌지결합되어 타원형의 주행궤도 형상으로 형성된다.
궤도부재(31)를 서로 힌지연결하는 힌지핀의 이탈 방지를 위해 궤도부재(31)에는 힌지핀이 외측으로 임의 이탈되는 것을 방지하는 힌지이탈방지판이 설치될 수 있다.
궤도부재(31)는 인접하는 궤도부재(31)에 힌지결합됨에 따라 타원형의 주행궤도를 형성하는 것으로, 하나의 체인블럭 형태로 이루어질 수도 있고, 실시예에 따라서는 자석(32)의 수용을 위해 분리가능한 커버를 구비할 수도 있다.
자석궤도(30)는 10개의 궤도부재(31)가 서로 힌지결합되어 비교적 짧은 길이의 장축을 가지는 타원형상으로 형성되는 것으로 도시되어 있지만, 주행이동체(3)의 크기나 하중에 따라 20개 또는 100개 등과 같이 다양한 갯수로도 형성 가능함은 자명하다.
또한 궤도부재(31)의 내부에는 자석(32)이 삽입결합 또는 수용된다.
궤도부재(31)에 내장되는 자석(32)은 영구자석 또는 전자석으로 형성 가능하다. 전자의 경우에 자석(32)은 자석궤도(30)의 궤도부재(31) 내에 삽입고정되거나 또는 자석궤도(30)의 궤도부재(31)에 형성된 포켓 내에 수용될 수 있다. 후자의 경우에 자석(32)은 자석궤도(30)의 궤도부재(31) 내에 삽입고정될 수 있다.
전자석으로 형성되는 자석(32)은 궤도부재(31)가 상자성체 금속면(2)에 면접될 때 전기공급에 의해 자화됨에 따라 상자성체 금속면(2)에 부착가능한 자력을 발생시키는 역할을 하는 것으로, 자성체가 코일로 둘러싸여지는 통상의 전자석 구조를 가진다.
다수의 궤도부재(31)가 힌지연결되는 자석궤도(30)의 내측면에는 자석궤도(30)가 구동스프로킷(20)에 의해 회전구동될 수 있도록 구동스프로킷(20)의 상하단이 맞물려지는 체인홈(33)이 형성된다.
또한 자석궤도(30)의 궤도부재(31)의 일측에는 가압지지판(34)이 돌출형성된다. 가압지지판(34)은 차후에 설명될 상하지지가이드(40)의 가압지지부재(41)에 의해 구동스프로킷(20) 측으로 가압지지됨에 따라 구동스프로킷(20)에 의한 자석궤도(30)의 확실한 회전구동을 가능하게 함과 동시에 자석궤도(30)가 항상 타원형의 주행궤도 형태를 유지할 수 하는 역할을 하는 것으로, 궤도부재(31)의 일측에 궤도부재(31)의 전체길이에 걸쳐 수평으로 연장된다.
또한 자석(32)이 전자석으로 형성될 경우에 도 4에 도시되는 바와 같이 자석궤도(30)의 궤도부재(31)의 타측에는 전원플러그(35)가 돌출형성된다. 이 때 주행이동체(3)의 하측에는 주행이동체(3)로부터 전기가 공급되고 상자성체 금속면(2)에 면접된 궤도부재(31)의 전원플러그(35)가 전기적으로 접속되는 선형전기접속레일(3a)이 형성된다.
전원플러그(35)는 주행이동체(3)로부터 궤도부재(31)의 자석(32)에 자력 발생을 위한 전기가 공급되도록 하는 역할을 하는 것으로, 자석(32)의 코일 양단에 전기적으로 연결되고, 주행이동체(3)의 일측에 형성된 선형전기접속레일(3a) 내에 삽입되면서 자석(32)의 자화를 위한 전기를 공급받게 된다.
선형전기접속레일(3a)은 상자성체 금속면(2)에 면접된 궤도부재(31)의 전원플러그(35)가 인입 및 이탈 가능하게 결합되어 자석(32)의 자화를 위한 전기를 공급받을 수 있도록 전기적으로 접속되는 레일 형태의 전기접속단자에 해당한다. 선형전기접속레일(3a)에는 주행이동체(3)로부터 전기가 공급된다. 또한 선형전기접속레일(3a)은 자석궤도(30)의 회전구동 시에 궤도부재(31)의 전원플러그(35)가 자동으로 인입 및 이탈되도록 양단이 개방형성된다. 또한 선형전기접속레일(3a)은 상자성체 금속면(2)에 면접된 궤도부재(31) 중 중앙에 위치되는 1개 정도의 궤도부재(31)에만 전기가 공급될 수 있는 정도의 길이로 형성되는 것이 바람직하다.
전술한 자석궤도(30)의 궤도부재(31)에는 상자성체 금속면(2)에 면접되는 외측면에 고무패드(36)가 부착된다. 고무패드(36)는 자석궤도(30)의 회전구동 시에 상자성체 금속면(2)에 면접되어 소재적 특성을 통해 상자성체 금속면(2)의 손상과 소음을 방지함과 동시에 상자성체 금속면(2)에 대한 부착면적을 증대시키는 역할을 하는 것으로, 접착 또는 코팅 등 다양한 방법에 의해 궤도부재(31)에 부착 가능하다.
전술한 구동모터(10)의 회전구동축(11)에는 상하지지가이드(40)가 회전가능하게 설치되어 구동스프로킷(20)의 외측에 위치된다. 상하지지가이드(40)는 자석궤도(30)의 궤도부재(31) 중 구동스프로킷(20)의 상하단에 맞물려진 궤도부재(31), 특히 궤도부재(31)의 일측에 돌출된 가압지지판(34)을 구동스프로킷(20) 측으로 가압지지함에 따라 구동스프로킷(20)에 의한 자석궤도(30)의 확실한 회전구동을 가능하게 하는 역할을 한다.
상하지지가이드(40)의 상하단에는 자석궤도(30)의 궤도부재(31) 중 구동스프로킷(20)의 상하단에 맞물려진 궤도부재(31)의 일측에 돌출된 가압지지판(34)을 구동스프로킷(20) 측으로 가압하는 가압지지부재(41)가 구비된다. 이러한 가압지지부재(41)는 상하지지가이드(40)의 상하단에 회전가능하게 결합되는 가이드롤러로 형성 가능하다.
또한 상하지지가이드(40)는 궤도부재(31)의 일측에 돌출된 가압지지판(34)에 가압지지부재(41)가 맞물려진 상태에서 전후로 회전가능하도록 베어링부재(43)에 의해 구동모터(10)의 회전구동축(11)에 회전가능하게 결합되는 것이 바람직하다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자석궤도식 주행이동장치(1)의 작동을 설명하면 다음과 같다:
전술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 자석궤도식 주행이동장치(1)는 구동모터(10)의 회전구동축(11)에 결합된 구동스프로킷(20)이 타원형의 자석궤도(30)의 정중앙에 위치되고 구동스프로킷(20)의 상하단이 그에 대응되게 위치되는 궤도부재(31)에 형성된 체인홈(33)에 맞물려짐에 따라, 구동모터(10)의 회전구동시에 자석궤도(30)의 내측 정중앙에 위치되는 구동스프로킷(20)이 회전되면서 타원형의 자석궤도(30)가 회전된다.
이 때 상하지지가이드(40)의 상하단에 구비된 가압지지부재(41)가 구동스프로킷(20)의 상하단에 맞물려진 궤도부재(31)의 일측에 돌출된 가압지지판(34)을 구동스프로킷(20) 측으로 가압지지함에 따라 구동스프로킷(20)에 의한 자석궤도(30)의 확실한 회전구동이 가능해진다.
상자성체 금속면(2)을 주행이동하는 주행이동체(3)의 양측에 설치되는 본 발명의 일 실시예에 따른 자석궤도식 주행이동장치(1)는 전술한 작용을 통해 주행이동체(3)가 평면 뿐만 아니라 경사면, 곡면, 천장면을 포함하는 상자성체 금속면 상을 주행이동할 수 있도록 하는 일종의 바퀴 역할을 하게 된다.
따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 자석궤도식 주행이동장치(1)의 경우에는, 자석(32)이 내장된 다수의 궤도부재(31)가 서로 힌지결합되어 비교적 짧은 장축을 가지는 타원 형태의 자석궤도(30)를 형성하되 이 자석궤도(30)가 내측 정중앙에 구비되는 단일 구동스프로킷(20)에 의해 회전구동되고 자석궤도(30)의 정중앙 상하측에 위치되는 궤도부재(31)만 구동스프로킷(20)에 맞물려지도록 상하지지가이드(40)에 의해 강제됨에 따라, 전체적으로 간단한 구조를 가지면서도 과도한 자력에 의한 주행저항이 감소될 수 있다.
특히 자석(32)이 전자석으로 형성될 경우에는 타원형의 자석궤도(30)를 형성하는 다수의 궤도부재(31) 중에서 자석궤도(30)의 회전구동에 따라 상자성체 금속면(2)에 면접되게 위치되는 궤도부재(31) 중 일부의 전원플러그(35)가 주행이동체(3)의 선형전기접속레일(3a) 내로 인입되어 전기를 공급받게 됨에 따라 해당 궤도부재(31) 내의 자석(32)만 자화되어 부착을 위한 자력이 발생되므로, 과도한 자력에 의한 주행저항이 최소화될 수 있게 된다.
위에서 실시예가 예시적으로 설명되었음에도 불구하고, 본 발명이 이의 취지 및 범주에서 벗어남 없이 다른 여러 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 따라서 상술된 실시예는 제한적인 것이 아닌 예시적인 것으로 여겨져야 하며, 첨부된 청구항 및 이의 동등 범위 내의 모든 실시예는 본 발명의 범주 내에 포함된다고 할 것이다.
1 : 자석궤도식 주행이동장치
2 : 상자성체 금속면
3 : 주행이동체
3a : 선형전기접속레일
10 : 구동모터
11 : 회전구동축
20 : 구동스프로킷
30 : 자석궤도
31 : 궤도부재
32 : 자석
33 : 체인홈
34 : 가압지지판
35 : 전원플러그
36 : 고무패드
40 : 상하지지가이드
41 : 가압지지부재
43 : 베어링부재

Claims (9)

  1. 상자성체 금속면(2)을 주행이동하는 주행이동체(3)의 하측에 설치되어 주행이동체(3)가 상기 상자성체 금속면(2) 상을 주행이동할 수 있도록 하는 자석궤도식 주행이동장치에 있어서,
    상기 주행이동체(3)의 내부에 설치되고 회전구동축(11)이 상기 주행이동체(3)의 하측 외부로 연장되는 구동모터(10);
    상기 구동모터(10)의 회전구동축(11)에 관통결합되어 회전구동되는 구동스프로킷(20);
    자석(32)이 내장된 다수의 궤도부재(31)가 서로 힌지결합되어 타원형상으로 형성되고 내측면에는 상기 구동스프로킷(20)의 상하단이 항상 맞물려지는 체인홈(33)이 형성되어 상기 구동스프로킷(20)에 의해 회전구동되는 자석궤도(30); 및
    상기 구동모터(10)의 회전구동축(11)에 회전가능하게 설치되어 상기 구동스프로킷(20)의 외측에 위치되고 상하단에는 상기 자석궤도(30)의 궤도부재(31) 중 상기 구동스프로킷(20)의 상하단에 맞물려진 궤도부재(31)를 상기 구동스프로킷(20) 측으로 가압지지하는 가압지지부재(41)가 구비되는 상하지지가이드(40)를 포함하고,
    상기 구동스프로킷(20)은 상기 자석궤도(30)의 내측 정중앙에 위치되는 것을 특징으로 하는 자석궤도식 주행이동장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 자석(32)은 상기 자석궤도(30)의 궤도부재(31) 내에 삽입고정되거나 또는 상기 자석궤도(30)의 궤도부재(31)에 형성된 포켓 내에 수용되는 영구자석으로 형성되는 것을 특징으로 하는 자석궤도식 주행이동장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 자석(32)은 상기 자석궤도(30)의 궤도부재(31) 내에 삽입고정되는 전자석으로 형성되는 것을 특징으로 하는 자석궤도식 주행이동장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 자석궤도(30)의 궤도부재(31)의 일측에는 상기 상하지지가이드(40)의 가압지지부재(41)에 의해 상기 구동스프로킷(20) 측으로 가압지지되는 가압지지판(34)이 돌출형성되는 것을 특징으로 하는 자석궤도식 주행이동장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 자석궤도(30)의 궤도부재(31)의 타측에는 상기 자석(32)에 자력 발생을 위한 전기가 공급되도록 하는 전원플러그(35)가 돌출형성되고,
    상기 주행이동체(3)의 하측에는 상기 주행이동체(3)로부터 전기가 공급되고상기 상자성체 금속면(2)에 면접된 상기 궤도부재(31)의 전원플러그(35)가 전기적으로 접속되는 선형전기접속레일(3a)이 형성되는 것을 특징으로 하는 자석궤도식 주행이동장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 자석궤도(30)의 궤도부재(31)에는 상기 상자성체 금속면(2)에 면접되는 외측면에 고무패드(36)가 부착되는 것을 특징으로 하는 자석궤도식 주행이동장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 상하지지가이드(40)의 가압지지부재(41)는 상기 상하지지가이드(40)의 상하단에 회전가능하게 결합되는 가이드롤러로 형성되는 것을 특징으로 하는 자석궤도식 주행이동장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 상하지지가이드(40)는 베어링부재(43)에 의해 상기 구동모터(10)의 회전구동축(11)에 회전가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 자석궤도식 주행이동장치.
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