KR100877006B1

KR100877006B1 - 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사및 이물질 제거장치

Info

Publication number: KR100877006B1
Application number: KR1020070053140A
Authority: KR
Inventors: 김경섭; 최상훈; 김동일; 이동민
Original assignee: 한전케이피에스 주식회사
Priority date: 2007-05-31
Filing date: 2007-05-31
Publication date: 2009-01-09
Also published as: KR20080105488A

Abstract

본 발명은 원자력발전소(한국표준형) 증기발생기 2차측 관판 상부에 위치한 전열관 틈새 사이의 슬러지 및 이물질 등의 상태를 증기발생기의 내부 벽면을 타고 이동하는 로봇에 장착된 육안검사기를 이용하여 육안으로 검사하며, 이물질 발견 시 이물질제거기로 이를 제거할 수 있는 장치로서,

본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치는 증기발생기의 환형 내 벽면을 타고 이동하는 이송 유닛과, 상기 이송 유닛에 설치되어 수직으로 승하강하는 리프트와, 상기 리프트에 회전 가능하게 설치되고, 상기 리프트의 구동에 의해 승하강하며, 전열관 틈새에 유입되는 슬러지 또는 이물질을 모니터링 하는 육안검사기와, 상기 육안검사기 일측에 설치되며, 전열관 틈새에 존재하는 슬러지 또는 이물질을 제거하는 이물질제거기로 이루어진 로봇;

증기발생기 일측에 설치되어 현장에서 상기 로봇을 제어하는 콘트롤러;

외부에 설치되며, 상기 콘트롤러와 유선으로 연결되어 상기 로봇을 제어하는 원격제어기; 및

증기발생기의 핸드홀 일측에 고정 설치되고, 상기 콘트롤러와 제1케이블로 연결되며, 상기 로봇과 연결되는 제2케이블을 수납 및 공급하는 엔코더 고정기;로 구성된다.

증기발생기, 전열관, 육안, 이물질, 검사장치, 제거장치, 로봇, 이송유닛, 리프트, 프로브, 콘트롤러, 원격제어기

Description

증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치{A Visual Inspection ＆ Foreign Object Retrieval System for the gap of a top upper-bundle of the tube sheet of Steam Generator Secondary Side}

도 1은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치를 나타낸 도면이고,

도 2는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 로봇을 나타낸 도면이며,

도 3은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 이송유닛을 나타낸 분해 사시도이고,

도 4는 도 3의 이송유닛의 결합된 상태의 정단면도이며,

도 5는 도 3의 이송유닛의 결합된 상태의 평면도이고,

도 6은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 동력전달수단을 나타낸 도면이며,

도 7은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 고정해제수단을 나타낸 분해 사시도이고,

도 8은 7도의 고정해제수단이 이송유닛에 설치된 상태를 나타낸 개략도면이 며,

도 9는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 고정해제수단이 이송유닛에 설치되어 손잡이 부분만 외부로 돌출된 상태를 나타낸 도면이고,

도 10은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 리프트를 나타낸 분해 사시도이며,

도 11은 도 10의 기어어셈블리를 나타낸 도면이고,

도 12는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 육안검사기를 나타낸 도면이며,

도 13은 도 12의 육안검사기의 분해 상태를 나타낸 사시도이고,

도 14는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 권취수단을 나타낸 분해 사시도이며,

도 15는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 하강제어수단을 나타낸 도면이고,

도 16은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 이물질제거기를 나타낸 도면이며,

도 17은 도 16의 요부확대도이고,

도 18은 도 10의 케이블트레이와 이 케이블트레이에 설치되는 플랫 케이블을 나타낸 도면이며,

도 19는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육 안검사 및 이물질 제거장치의 이송유닛의 전륜암 및 후륜암이 회동 되는 상태를 나타낸 도면이고,

도 20은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치가 증기발생기 내부 벽면에 부착된 상태를 나타낸 도면이며,

도 21은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 리프트가 구동된 상태를 나타낸 도면이고,

도 22는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 하강제어수단 및 변위센서가 증기발생기 관판과 접촉된 상태를 나타낸 도면이며,

도 23a 내지 23c는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 육안검사기의 회전판이 회동되는 상태를 나타낸 도면이고,

도 24는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 프로브가 전열관 다발 틈새로 삽입되는 상태를 나타낸 도면이며,

도 25는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치가 전열관 다발 틈새를 검사하는 상태를 나타낸 도면이고,

도 26은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육 안검사 및 이물질 제거장치의 로봇이 증기발생기 내부 벽면을 타고 이동하는 상태를 나타낸 도면이다.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

G : 증기발생기, H : 핸드홀, 1: 로봇, 2 : 콘트롤러, 3 : 원격제어기, 4 : 엔코더 고정기, 5 : 제1케이블, 6 : 제2케이블, 10 : 이송유닛, 11 : 메인바디, 12 : 전륜암, 13 : 제1기어군, 14 : 후륜암, 15 : 제2기어군, 16 : 동력전달수단, 17 : 이퀄라이저, 18 : 고정해제수단, 19 : 제1스프링, 20 : 리프트, 21 : 제1가이드레일, 22 : 슬라이드 바, 23 : 제2모터, 24 : 기어어셈블리, 25 : 기어박스, 26 : 제2가이드레일, 27 : 슬라이드 블록, 28 : 스크류, 30 : 육안검사기, 31 : 제3모터, 32 : 박스, 33 : 회전판, 34 : 회전수단, 35 : 케이스, 36 : 벨트, 37 : 프로브, 38 : 권취수단, 40 : 이물질제거기, 41 : 가이드튜브, 42, 와이어, 43 : 이물질제거부재, 50 : 회전각측정수단, 60 : 하강제어수단, 65 : 변위센서, 66 : 케이블트레이, 67 : 플랫 케이블

본 발명은 원자력발전소(한국표준형) 증기발생기 2차측 관판 상부에 위치한 전열관 다발 사이의 슬러지 및 이물질 등의 상태를 증기발생기의 내부 벽면을 타고 이동하는 로봇에 장착된 육안검사기를 이용하여 육안으로 검사하며, 이물질 발견 시 이물질제거기로 이를 제거할 수 있는 장치에 관한 것이다.

종래에는 증기발생기 핸드홀을 통해 가이드부재를 집어 놓고 상기 가이드부재에 형성된 통공에 산업형 내시경 카메라를 삽입하여 증기발생기 2차측 관판에 설치된 전열관 다발 틈새를 검사하였다.

그러나 이러한 방법은 극히 한적적인 부분 즉, 핸드홀 주변과 핸드홀과 핸드홀 사이에 설치된 전열관 다발 틈새만 검사가 가능하였다.

본 발명은 이를 해결하고자 하는 것으로, 본 발명의 목적은 증기발생기의 내부 벽면을 타고 이동하는 로봇을 현장 또는 외부에서 조작하며, 상기 로봇에 구비된 육안검사기 및 이물질제거기를 이용하여 상기 로봇이 소정간격 즉, 전열관 다발의 틈새와 틈새의 거리만큼 증기발생기의 내부 벽면을 타고 이동한 후 상기 육안검사기와 이물질제거기를 이용하여 전열관 다발의 틈새 사이에 발생되는 슬러지 및 이물질 등의 존재 유무를 육안으로 검사한 후, 제거할 수 있는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치를 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 특징은, 증기발생기의 환형 내 벽면을 타고 이동하는 이송 유닛과, 상기 이송 유닛에 설치되어 수직으로 승하강하는 리프트와, 상기 리프트에 회전 가능하게 설치되고, 상기 리프트의 구동에 의해 승하강하며, 전열관 틈새에 유입되는 슬러지 또는 이물질을 모니터링 하는 육안검사기와, 상기 육안검사기 일측에 설치되며, 전열관 틈새에 존재하는 슬러지 또는 이물질을 제거하는 이물질제거기로 이루어진 로봇;

증기발생기의 핸드홀 일측에 고정 설치되고, 상기 콘트롤러와 제1케이블로 연결되며, 상기 로봇과 연결되는 제2케이블을 수납 및 공급하는 엔코더 고정기;로 이루어진다.

이하, 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치는 도 1에 도시한 바와 같이, 크게 증기발생기(G)의 핸드홀(H) 을 통해 내부 벽면 설치되며, 작업자의 조작에 의해 이송, 슬러지 또는 이물질 육안 검사, 이물질 제거 등의 역활을 수행하는 로봇(1)과, 증기발생기(G)의 일측에 설치되며, 상기 로봇(1)을 제어하는 콘트롤러(2)와, 외부에 설치되며, 상기 콘트롤러(2)와 유선으로 연결되어 상기 로봇(1)을 제어하는 원격제어기(3) 및 핸드홀(H) 일측에 고정 설치되고, 상기 콘트롤러(2)와 제1케이블(5)로 연결되며, 상기 로봇(1)과 연결되는 제2케이블(6)을 수납 및 공급하는 엔코더 고정기(4)로 이루어진다.

상기 로봇(1)은 도 1 내지 도2에 도시한 바와 같이, 증기발생기의 환형 내 벽면을 타고 이동하는 이송 유닛(10)과, 상기 이송 유닛(10)에 설치되어 수직으로 승하강하는 리프트(20)와, 상기 리프트(20)에 수직축을 기점으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 리프트(20)의 구동에 의해 승하강하며, 전열관 다발의 틈새에 유입되는 슬러지 또는 이물질을 모니터링 하는 육안검사기(30) 및 상기 육안검사기(30) 일측에 설치되며, 전열관 틈새에 존재하는 슬러지 또는 이물질을 제거하는 이물질제거기(미도시됨)로 구성된다.

상기 이송유닛(10)은 도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 내부에 제1수용부(11a)가 구비되며, 이 수용부(11a)에 한 쌍의 제1모터(11b)가 구비되는 메인바디(11)와, 상기 메인바디(11)의 일측 양면에 회전가능하게 설치되고, 일단면에 제1나사산(12a)이 구비되며, 타측 일면에 제1마그네틱 바퀴(12b)가 구비되며, 내부에 제2수용부(12c)가 형성된 전륜암(12)과, 상기 전륜암(12)의 제2수용부에 설치되며, 제1모터(11b)의 동력을 전달하여 전륜암(12)에 구비된 제1마그네틱 바퀴(12b)를 구동시키는 제1기어군(13)과, 상기 메인바디(11)의 타측 양면에 상기 전륜암(12)과 대칭되도록 회전 가능하게 설치되고, 일단면에 제2나사산(14a)이 구비되며, 타측 일면에 제2마그네틱 바퀴(14b)가 구비되며, 내부에 제3수용부(14c)가 형성된 후륜암(14)과, 상기 후륜암(14)의 제3수용부에 설치되며, 제1모터(11b)의 동력을 전달하여 후륜암()에 구비된 제2마그네틱 바퀴(14b)를 구동시키는 제2기어군(15)과, 상기 제1모터(11b)의 동력을 제2기어군(15)에 전달하는 동력전달수단(16)과, 상기 전륜암(12)의 제1나사산(12a)과 후륜암(14)의 제2나사산(14a)에 치합되게 상기 메인바디(11)에 설치되며, 작업자의 메인바디(11) 당김 조작 시 증기발생기(G)의 내부 벽면에 부착되는 제1 및 제2마그네틱 바퀴(12b, 14b)에 의해 상기 전륜암(12)과 후륜암(14)이 회동할 때 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 이퀄라이저(17)와, 상기 메인바디(11)에 설치되며, 이동된 이퀄라이저(17)를 고정 및 해제시키는 고정해제수단(18) 및 상기 메인바디(11)와 이퀄라이저(17) 사이에 설치되며, 상기 고정해제수단(18)에 의해 고정이 해제된 이퀄라이저(17)를 밀어주어 회동된 전륜암(12) 및 후륜암(14)을 원위치시키는 제1스프링(19)으로 이루어진다.

한편, 증기발생기(G) 내부가 어두움으로써, 상기 메인바디(11)의 양면에 적어도 하나 이상의 라이터(11c)가 더 구비되는 것이 좋으며, 또한, 상기 이송유닛(10)의 이동 시 작업자가 모니터링 가능하도록 상기 메인바디(11)의 양면 에 제1카메라(11d)가 더 구비되며, 상기 제1카메라(11d)를 이용하여 모니터링 시 상기 제1카메라(11d) 일측에 적어도 하나 이상의 고휘도 제1발광다이오드(11e)가 더 구비되는 것이 좋다.

상기 제1기어군(13)은 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 전륜암(12)의 제2수용부(12c)에 위치하며, 상기 제1모터(11b)의 구동축에 설치되는 제1기어(13a)와, 상기 전륜암(12)의 제1마그네틱 바퀴(12b) 회전축에 설치되는 제2기어(13b) 및 상기 제1기어(13a)와 제2기어(13b)에 치합되도록 설치되는 제3기어(13c)로 구성되어 제1모터의 동력을 제1마그네틱 바퀴로 전달하여 상기 제1마그네틱 바퀴가 구동되도록 한다.

상기 제2기어군(15)은 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 후륜암(14)의 제3수용부(12c)에 위치하고, 축(15a-1)이 구비된 제4기어(15a)와, 상기 후륜암(14)의 제2마그네틱 바퀴(14b) 회전축에 설치되는 제5기어(15c) 및 상기 제4기어(15a)와 제5기어(15b)에 치합되도록 설치되는 제6기어(15c)로 이루어져 후술할 동력전달부재(16)를 통해 전달되는 제1모터(11b)의 동력을 제2마그네틱 바퀴(14b)로 전달하여 상기 제2마그네틱 바퀴(14b)가 구동되도록 한다.

상기 동력전달수단(16)은 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 제1모터(11b)의 구동축 상단에 설치되는 제7기어(16a)와, 상기 제4기어(15a)의 축(15a-1)에 설치되는 제8기어(16b) 및 상기 제7기어(16a)와 제8기어(16b)에 설치되는 체인(16c);으로 구성되며, 제1모터(11b)의 동력을 제2기어군(15)으로 전달한다.

상기 고정해제수단(18)은 도 7 내지 도 9에 도시한 바와 같이, 메인바디(11)의 제1수용부(11a) 일측에 회전가능하게 설치되는 디스크(18a)와, 상기 디스크(18a)의 양측에 일단부가 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 제1로드(18b)와, 상기 디스크(18a)에 설치되며, 상기 제1로드와 예각을 갖는 위치에 일단부가 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 제2로드(18c)와, 상기 제1로드(18b)의 타단에 회전 가능하게 설치되는 제3로드(18d)와, 상기 제2로드(18c)의 타단에 회전 가능하게 설치되는 제4로드(18e)와, 상기 메인바디(11)의 제1수용부(11a)에 고정 설치되며, 상기 제3로드(18d) 및 제4로드(18e)의 일부가 수용되는 홀(18f-1)이 구비된 가이드블록(18f)과, 상기 제3로드(18d)의 자유단에 고정 설치되며, 일면에 상기 이퀄라이저(17)를 고정하는 잠금핀(18g-1)이 메인바디(11)의 외부로 노출 가능하게 설치되는 플레이트(18g)와, 상기 가이드블록(18f)과 플레이트(18g) 사이에 설치되어 상기 플레이트(18g)를 지속적으로 밀어주어 상기 잠금핀(18g-1)이 메인바디(11)의 외부로 노출되도록 하는 제2스프링(18h) 및 상기 제4로드(18e)의 자유단에 설치되며, 메인바디(11)의 외부로 노출되게 설치되는 손잡이(18i)로 구성된다.

여기서, 상기 잠금핀(18g-1)은 상기 이퀄라이저(17)의 일면과 접촉되도록 설치되며, 상기 이퀄라이저(17)가 전륜암(12) 및 후륜암(14)의 회전에 의해 이동되 면, 상기 제2스프링(18h)에 의해 메인바디(11)의 외부로 돌출되어 상기 이퀄라이저(17)를 고정할 수 있도록 설치된다.

상기 리프트(20)는 도 10에 도시한 바와 같이, 상기 메인바디(11)에 일정 간격을 두고 수직으로 평행하게 설치되는 제1가이드레일(21)과, 상기 제1가이드레일(21)에 이동 가능하게 설치되는 한 쌍의 슬라이드 바(22)와, 상기 슬라이드 바(22)에 설치되며, 내부에 제2모터(23)와 기어어셈블리(24)가 구비된 기어박스(25)와, 상기 슬라이드바(22)의 일면에 설치되는 제2가이드레일(26)과, 상기 제2가이드레일(26)에 설치되는 슬라이드 블록(27) 및 상기 슬라이드 블록(27)에 나사산 체결되고, 상단은 상기 기어어셈블리(24)에 연결되어 기어어셈블리(24)의 구동시 상기 슬라이드 블록(27)을 이동시키는 스크류(28)로 구성된다.

여기서, 상기 기어어셈블리(24)의 구동 시 기어박스(25)는 제1가이드레일(21)을 타고 승강 또는 하강함과 동시에 상기 스크류(28)가 회전하여 이 스크류(28)와 나사산 체결된 슬라이드 블록(27)도 제2가이드레일(26)을 타고 승강 또는 하강한다.

상기 기어어셈블리(24)는 도 11에 도시한 바와 같이, 상기 제2모터(23)의 구동축에 설치되는 제9기어(24a)와, 상기 제9기어(24a)와 치합되도록 설치되는 제10기어(24b)와, 상기 제10기어(24b)와 치합되게 설치되는 제11기어(24c)와, 상기 제11기어(24c)와 치합되게 설치되는 제12기어(24d)와, 상기 제12기어(24d)의 축봉 양단에 설치되는 피니언기어(24e)와, 상기 제1가이드레일(21)과 평행하도록 상기 메인바디(11)에 설치되며, 상기 피니언기어(24e)와 치합되어 피니언기어(24e)의 구동 시 기어박스(25)가 승하강하도록 하는 랙기어(24f)와, 상기 제12기어(24d)의 축봉 일지점에 설치되는 구동베벨기어(24g); 및 상기 스크류(28)의 상단에 설치되고, 상기 구동베벨기어(24g)와 치합되며, 상기 제2모터(23)의 동력을 스크류(28)에 전달하여 상기 스크류(28)를 회전시키는 종동베벨기어(24h)로 이루어진다.

상기 육안검사기(30)는 도 12 내지 13에 도시한 바와 같이, 상기 리프트(20)의 슬라이드 블록(27)에 설치되며, 내부에 제3모터(31)가 구비된 박스(32)와, 상기 박스(32)의 하부에 회전 가능하게 설치되는 회전판(33)과, 상기 회전판(33)을 회전시키는 회전수단(34)과, 상기 회전판(33)의 하부에 설치되며 내부에 수용공간(35a)이 구비되고, 상기 수용공간(35a)과 일측 외면이 연통되도록 홈(35b)이 형성된 케이스(35)와, 일단이 감김 형성됨과 동시에 상기 케이스(35)의 수용공간(35a)에 위치하며, 타단은 상기 홈(35b)에 수용되도록 설치되는 벨트(36)와, 상기 벨트(36)의 타단에 설치되며, 제2카메라(37a)와 제2발광다이오드(37b)가 구비된 프로브(37) 및 상기 벨트(36)를 풀거나 감아주는 권취수단(38)으로 이루어진다.

상기 회전수단(34)은 도 13에 도시한 바와 같이, 상기 제3모터(31)의 구동축에 설치되는 제13기어(34a)와, 상기 제13기어(34a)와 치합되며, 상기 회전판(33)의 상면에 고정 설치되는 제14기어(34a)로 구성되어, 상기 제3모터(31)의 구동 시 동력을 전달받아 상기 제14기어(34a)와 연결된 회전판(33)을 회전시킨다.

상기 권취수단(38)은 도 14에 도시한 바와 같이, 상기 회전판(33)에 설치되는 제4모터(38a)와, 상기 케이스(35)의 홈(35b) 일측에 설치되며, 상기 홈(35b)에 위치하는 프로브(37)의 일부를 파지하도록 상기 홈(35b)의 일측에 구비되는 일측 롤(38b-1)과 상기 홈(35b)의 타측에 구비되는 타측 롤(38b-2)로 이루어진 한 쌍의 롤(38b)과, 상기 일측 롤(38b)의 회전축에 설치되는 제15기어(38c)와, 상기 제4모터(38a)의 구동축에 설치되는 16기어(38d)와, 상기 롤(38b) 일측에 설치되고, 케이스(35)의 홈(35b)에 수용된 벨트(36)의 일부를 파지하며, 케이스(35)의 홈(35b)의 일측에 구비되는 일측 보조 롤(38e-1)과 상기 홈(35b)의 타측에 구비되는 타측 보조 롤(38e-2)로 이루어진 한 쌍의 보조 롤(38e)과, 상기 일측 롤(38b-1)의 회전축에 설치되는 제17기어(38f)와, 상기 일측 보조 롤(38e-1)의 회전축에 설치되는 제18기어(38g)와, 상기 제17기어(38f)와 제18기어(38g)에 치합되도록 설치되는 제19기어(38h) 및 상기 제15기어(38c)와 16기어(38d) 사이에 위치하며, 제4모터(38a)의 구동력을 상기 일측 롤(38b-1)로 전달하여 상기 벨트(36)를 감거나 풀러주는 다수개의 아이들기어(38i)로 구성된다.

여기서, 상기 일측 롤(38b-1)의 회전 시 상기 일측 롤(38b-1)의 회전축에 설치된 제17기어(38f)와, 상기 일측 보조 롤(38e-1)의 회전축에 설치되는 제18기 어(38g) 및 상기 제17기어(38f)와 제18기어(38g)에 치합되도록 설치되는 제19기어(38h)에 의해 일측 보조 롤(38e-1)도 회전하며, 이로 인해 상기 일측 보조 롤(38e-1)과 타측 보조 롤(38e-2) 사이에 위치한 벨트(36)가 풀러진다.

한편, 도 13에 도시한 바와 같이, 상기 육안검사기(30)에 회전판(33)의 회전 각도를 측정하는 회전각측정장치(50)가 더 구비될 수 있으며, 상기 회전각측정장치(50)는 자전축(51)에 상기 회전판(33)에 고정 설치된 제14기어(35b)와 치합되는 제15기어(52)가 구비되며, 상기 박스(32)에 고정 설치되는 엔코더(53)로 구성된다.

그리고, 도 13 또는 도 15에 도시한 바와 같이, 상기 리프트(20)에 의해 승하강하는 육안검사기(30)에 하강 위치를 측정하는 하강제어수단(60)이 더 구비될 수 있으며, 상기 하강제어수단(60)은 상기 케이스(35)의 하부에 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 판(61)과, 상기 판(61)에 회전 가능하게 설치되며, 육안검사장치(30)의 하강 시 증기발생기(G)의 2차측 관판 상면과 접촉하는 볼(62)과, 상기 케이스(35)와 판(61) 사이에 설치되어 상기 판(61)을 지속적으로 밀어주는 다수개의 제3스프링(63) 및 상기 판(61)의 일측에 설치되며, 증기발생기(G)의 2차측 관판과 접촉하는 볼(62)에 의해 상기 판(61)이 슬라이드 이동하는 것을 측정하여 상기 콘트롤러(2)와 상기 원격제어기(3)로 신호를 보내는 센서(64)로 구성된다.

여기서, 상기 콘트롤러(2) 또는 상기 원격제어기(3)는 상기 센서(64)의 신호를 받아 인식한 후 상기 제2모터(23)의 구동을 정지시켜 상기 리프트(20)의 하강을 정지시킨다.

또한, 도 13에 도시한 바와 같이, 상기 육안검사기(30)에 상기 이송유닛(10)이 증기발생기(G)의 내부 벽면을 타고 동일한 높이로 이송하는지 체크하는 변위센서(65)가 더 구비되는 것이 바람직하며, 상기 변위센서(65)는 상기 박스(32)의 일측에 설치되고, 유선에 의해 상기 콘트롤러(2)와 연결되며, 자유단부가 상기 증기발생기(G)의 2차측 관판과 접촉하여 이송유닛(10) 이동 시 높이의 변화를 측정하는 측정봉(65a)이 구비되어 이루어진다.

상기 이물질제거기(40)는 도 16 내지 도 17에 도시한 바와 같이, 일단이 노출되도록 상기 프로브(37)에 설치되고 타단은 증기발생기(G)의 외부에 위치할 수 있는 길이를 갖는 가이드튜브(41)와, 상기 가이드튜브(41)에 삽입 관통되는 와이어(42) 및 상기 와이어(42)의 끝단에 설치되는 이물질 제거부재(43)로 구성된다.

여기서, 상기 이물질 제거부재(43)는 자석 또는 걸고리 중 선택되는 어느 하나로 이루어진다.

한편, 도 10 도시한 바와 같이, 상기 리프트(20)에 케이블 트레이(66)가 더 구비될 수 있으며, 이 상기 케이블 트레이(66)는 다수개의 링크가 서로 회동 가능하게 설치되어 슬라이드 블록(27)의 승하강시 접어지거나 펼쳐지도록 접철 가능하게 구성된다.

그리고, 도 18에 도시한 바와 같이, 상기 케이블 트레이(66)에 플랫 케이블(67)이 설치되며, 상기 플랫 케이블(67)은 상기 케이블 트레이(66)에 설치되며, 일단은 콘트롤러(2)와 연결되고 타단은 리프트(20) 및 육안검사기(30)와 유선으로 연결되도록 양단부에 커넥터(67a)가 구비되어 이루어진다.

여기서, 상기 콘트롤러(2)와 리프트(20)와 육안검사기(30)와 연결되는 유선은 미도시 하였습니다.

상기 엔코더 고정기(4)는 도 1 또는 도 16에 도시한 바와 같이, 증기발생기(G)의 핸드홀(H) 일측에 고정설치되며, 상기 제1케이블(5)과 연결되는 단자(4-1a)가 구비되는 고정판(4-1)과, 상기 고정판(4-1)의 일면에 회전 가능하게 설치되는 상기 로봇(1)과 연결되는 제2케이블(6)을 수납 및 공급하는 폴리(4-2) 및 상기 고정판(4-1)의 일측에 슬라이드 가능하게 설치되고, 증기발생기(G) 핸드홀(H)에 일부가 삽입 설치되며, 저면 양측에 상기 제2케이블(6)을 가이드하는 가이드롤(4-3a)이 구비된 바(4-3)로 이루어진다.

상기 콘트롤러(2)는 상기 로봇(1)과 제1케이블(5) 및 제2케이블(6)을 통해 연결되고, 증기발생기(G) 일측에 설치되어, 작업자의 조작에 의해 상기 로봇(1)의 동작을 제어한다.

상기 원격제어기(3)는 외부에 설치되며, 상기 콘트롤러(2)와 유선으로 연결되어 상기 콘트롤러(2)를 통해 상기 로봇(1)의 동작을 제어한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 설치 상태 및 동작 상태를 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 증기발생기(G) 핸드홀(H) 일측에 엔코더 고정기(4)를 고정 설치하며, 증기발생기(G) 일측과 외부에 각각 콘트롤러(2)와 원격제어기(3)를 위치시키고, 상기 콘트롤러(2)와 원격제어기(3)를 유선으로 연결하며, 상기 콘트롤러(2)와 엔코더 고정기(4)를 제1케이블(5)로 연결시킨다.

그리고, 상기 로봇(1)과 엔코더 고정기(4)를 제2케이블(6)을 이용하여 연결한 다음, 상기 로봇(1)을 핸드홀(H)을 통해 증기발생기(G) 내부 벽면에 부착시킨다.

그런 다음에, 작업자가 로봇(1)의 이송유닛(10) 메인바디(11)를 파지한 후, 내측으로 당기면, 도 19에 도시한 바와 같이, 증기발생기(G)의 내부 벽면에 부착되는 제1 및 제2마그네틱 바퀴(12b, 14b)에 의해 상기 전륜암(12)과 후륜암(14)이 회동되며, 도 20에 도시한 바와 같이, 로봇(1)이 증기발생기(G) 내부 벽면에 설치된 다.

이때, 상기 전륜암(12)과 후륜암(14)의 일단에 형성된 나사산(12a, 14a)과 치합되며, 상기 메인바디(11)에 슬라이드 이동 가능하게 설치된 이퀄라이저(17)가 일측으로 이동하며, 일정 거리 이동되면, 상기 이퀄라이저(17)의 일면과 접촉되게 설치된 잠금핀(18g-1)이 구비된 플레이트(18g)를 제2스프링(18h)이 밀어주어 메인바디(11) 외부로 상기 잠금핀(18g-1)의 일단부가 돌출되어 상기 이퀄라이저(17)를 고정시킨다.

이와 같이 설치된 상태에서, 콘트롤러(2) 또는 원격제어기(3)를 조작하여 리프트(20)의 제2모터(23)를 정회전시키면, 도 21에 도시한 바와 같이, 상기 제2모터(23)의 동력이 기어어셈블리(24)를 구동시켜 기어박스(25) 및 슬라이드 블록(27)이 하강한다.

좀더 자세히 설명하면, 제2모터(23)의 동력이 제9기어(24a), 제10기어(24b), 제11기어(24c), 제12기어(24d)를 통해 피니언기어(24e)에 전달되어 상기 피니언기어(24e)가 회전하며, 이때 상기 피니언기어(24e)와 치합되며, 이송유닛(10)의 메인바디(11)에 고정 설치되는 랙기어(24f)에 의해 기어박스(25)가 제1가이드레일(21)을 타고 하강한다.

즉, 기어박스(25) 일측에 고정 설치된 슬라이드 바(22)가 상기 제1가이드레 일(21)을 타고 이동한다.

이때, 상기 제12기어(24d)의 축봉에 설치된 구동베벨기어(24g)와 상기 구동베벨기어(24g)와 치합되며, 스크류(28)의 상단에 고정 설치된 종동베벨기어(24h)에 의해 상기 스크류(28)가 회전하면, 이에 따라 상기 스크류(28)와 나사산 체결되며, 상기 슬라이드 바(22)의 일측에 구비된 제2가이드레일(26)에 슬라이드 이동 가능하게 설치된 슬라이드 블록(27)이 하강한다.

상기 슬라이드 블록(27)이 하강함에 따라 이 슬라이드 블록(27)에 설치된 육안검사기(30)도 따라서 하강하며, 소정 길이 하강하게 되면, 상기 육안검사기(30)의 하부에 설치된 하강제어수단(60)에 의해 상기 제2모터(23)의 구동이 정지된다.

다시말해, 도 22에 도시한 바와 같이, 하강제어수단(60)의 볼(62)이 증기발생기(G) 2차측 관판과 접촉하면, 상기 볼(62)이 설치된 판(61)이 움직이며, 이 판(61)의 움직임을 상기 판(61)의 일측에 설치된 센서(64)가 인식한 후 콘트롤러(2)와 원격제어기(3)에 신호를 발송한다.

이에 따라 상기 콘트롤러(2) 또는 원격제어기(3)가 상기 육안검사기(30)를 하강시켜주는 리프트(20)의 제2모터(23)의 구동을 정지시킨다.

그런 다음, 박스(32)에 구비된 제3모터(31)를 구동한다.

그러면, 상기 제3모터(31)의 구동축에 설치되는 제13기어(34a)와, 상기 제13기어(34a)와 치합되며, 상기 회전판(33)의 상면에 고정 설치되는 제14기어(34a)에 의해 상기 회전판(33)이 회전된다.

즉, 도 23a 내지 도 23c에 도시한 바와 같이 육안검사기(30)의 프로브(37)가 전열관 다발 틈새 사이로 들어갈 수 있는 각도로 회전판(33)이 회전된다.

그런 후, 권취수단(38)의 제4모터(38a)를 정회전시킨다.

그러면, 도 24에 도시한 바와 같이, 상기 제4모터(38a)의 동력이 제4모터(38a)의 구동축에 설치되는 제16기어(38d)와 일측 롤(38b-1)의 하부 회전축에 설치되는 제15기어(38c) 사이에 설치되는 아이들 기어(38i)에 의해 상기 일측 롤(38b-1)로 전달되어 상기 일측 롤(38b-1)이 회전하며, 이로인해 상기 일측 롤(38b-1)과 타측 롤(38b-2) 사이에 파지되며, 케이스(35)의 홈(35b)에 수용된 프로브(37)가 이동된다.

이때, 상기 롤의 회전 시 일측에 설치된 보조 롤(38e)도 회전한다.

좀더 상세히 살펴보면, 상기 일측 롤(38b-1)의 회전축에 설치되는 제17기어(38f)와, 일측 보조 롤(38e-1)의 회전축에 설치되는 제18기어(38g)와, 상기 제17 기어(38f)와 제18기어(38g)에 치합되도록 설치되는 제19기어(38h)에 의해 상기 일측 롤(38b-1)의 회전 시 일측 보조 롤(38e-1)도 연동하며, 이 일측 보조 롤(38e-1)의 회전에 의해 일측 보조 롤(38e-1)과 타측 보조 롤(38e-2) 사이에 파지된 벨트(36)가 풀러진다.

이와 같이 권취수단(38)에 의해 상기 벨트(36)가 풀리면, 도 17 내지 도 24에 도시한 바와 같이, 상기 벨트(36)의 일단에 설치된 프로브(37)가 증기발생기(G) 2차측 관판에 설치된 전열관 다발의 틈새로 삽입되며, 이때, 상기 프로브(37)의 구비된 제2발광다이오드(37b)가 검사하고자 하는 부분을 밝히며, 이 부분을 제2카메라(37a)를 통해 슬러지 또는 이물질을 육안 검사한다.

그리고, 상기 제2카메라(37a)를 통해 슬러지 또는 이물질이 발견되면, 도 17에 도시한 바와 같이, 상기 프로브(37a)에 일단이 노출되게 설치되며, 타단은 증기발생기(G)의 외부에 위치할 수 있는 길이를 갖는 가이드튜브(41)에 이물질 제거부재(43)가 일단에 구비된 와이어(42)를 상기 가이드튜브(41)에 관통 삽입하여 상기 이물질 제거부재(43)를 이용하여 슬러지 또는 이물질을 제거한다.

이와 같은 방식으로 하나의 전열관 틈새를 검사한 후, 그런 후, 권취수단(38)의 제4모터(38a)를 역회전시켜 풀린 벨트(36)를 원상태로 감아준다.

그런 다음, 상기 프로브(37)가 다른 전열관 틈새로 들어갈 수 있도록 상기 제3모터(31)를 구동하면, 상기 제3모터(31)의 구동축에 설치된 제13기어(34a)와 이 제13기어(34a)와 치합되고, 상기 회전판(33)의 상면에 고정 설치된 14기어(34b)에 의해 상기 회전판(33)이 회전되며, 그 후 권취수단(38)을 이용하여 프로브(37)를 다른 전열관 틈새로 집어넣어 슬러지 또는 이물질 검사를 한다.

즉, 도 25에 도시한 바와 같이 제3모터(31)를 구동하여 회전판(33)을 회전시키며, 여기서, 상기 회전판(33)의 회전각도는 프로브(37)가 전열관 틈새로 들어갈 수 있는 몇개의 각도이다.

한편, 자전축(51)에 상기 회전판(33)에 고정 설치된 제14기어(34b)와 치합되는 제15기어(52)가 구비되며, 상기 박스(32)에 고정 설치되는 엔코더(53)로 구성된 회전각측정장치(50)가 상기 회전판(33)의 회전각을 측정함으로써, 작업자는 상기 회전판(33)이 몇 도 회전 하였는지 알수 있다.

계속해서, 한자리에서 검사할 수 있는 전열관 다발의 틈새를 다 검사하면, 상기 이송유닛(10)의 제1모터(11b)를 정회전한다.

상기 제1모터(11b)가 구동하면, 이 제1모터(11b)의 구동축에 설치된 제1기어(13a)가 회전하며, 이 제1기어(13a)와 치합되게 설치된 제3기어(13c)가 회전하 며, 이 제3기어(13c)와 치합되며, 제1마그네틱 바퀴(12b)의 회전축에 설치된 제2기어(13b)가 회전함으로써, 상기 제1마그네틱 바퀴(12b)가 회전된다.

이때, 상기 제1모터(11b)의 구동축 상단에 설치되는 제7기어(16a)도 회전하며, 이 제7기어(16a)와 체인(16c)으로 연결되고, 후륜암(14)의 제3수용부(14c)에 회전 가능하게 설치된 제4기어(15a)의 축에 설치된 제8기어(16b)도 회전된다.

그리고, 상기 제8기어(16b)의 회전에 의해 제4기어(15a)도 회전하며, 이 제4기어(15a)와 치합되는 제6기(15c)와도 연동하고, 상기 제6기어(15c)와 치합되며 제2마그네틱 바퀴(14b)의 회전축에 설치된 제5기어(15b)가 회전함으로써, 상기 제2마그네틱 바퀴(14b)가 회전된다.

상기와 같이 제1모터(11b)의 정회전에 의해 상기 제1 및 제2마그네틱 바퀴(12b, 14b)가 회전하여 이송유닛(10)이 도 26에 도시한 바와 같이 소정 거리씩 이동하며, 소정 거리 이동하면 작업자는 콘트롤러(2) 또는 원격제어기(3)를 통해 상기 제1모터(11b)의 구동을 정지시킨다.

한편, 상기 이송유닛(10)의 이동 시 상기 이송유닛(10)이 동일한 높이로 이동하는지 변위센서(65)가 측정하며, 높이의 변화가 생기면, 콘트롤러(2)가 이를 인식하여 한 쌍의 제1모터(11b) 중 어느 하나의 구동을 제어하여 동일한 높이로 이송 유닛(10)이 이송되도록 한다.

한편, 원격제어기(3)를 조작하여 한 쌍의 제1모터(11b) 중 어느 하나의 구동을 제어하여 동일한 높이로 이송유닛(10)이 이송되도록 할 수 있다.

그리고, 상기 이송유닛(10)의 이동에 따라, 엔코더 고정기(4)에 구비된 폴리(4-2)는 회전되면서 로봇(1)과 연결된 제2케이블(6)을 풀어준다.

그런 다음에, 상기에 언급한 방법으로 연속 반복적으로 수행하여 전열관 다발 틈새를 검사한다.

검사가 완료되면, 상기 로봇(1)을 증기발생기 내부 벽면에서 띠어낸다.

그런 후, 이송유닛(10) 메인바디(11)에 노출되게 형성된 고정해제수단(18)의 손잡이(18i)를 파지한 다음 당겨준다.

그러면, 상기 손잡이(18i)와 연결된 제4로드(18e)가 가이드블록(18f)의 홀(18f-1)을 타고 이동하며, 상기 제4로드(18e)의 이동에 따라, 제4로드(18e)에 회전 가능하게 연결된 제2로드(18c)도 움직이며, 이 제2로드(18c)의 움직임에 의해 디스크(18a)가 회동한다.

이때, 상기 디스크(18a)의 회동에 의해 이 디스크(18a)에 일단부가 회전 가능하게 연결된 제1로드(18b)도 디스크 내측으로 당겨지며, 이에 따라 상기 제1로드(18b)에 일단부가 회전 가능하게 연결된 제3로드(18d)도 가이드블록(18f)의 홀(18f-1)을 타고 이동한다.

그러면, 상기 제3로드(18d)의 자유단에 고정설치되며, 잠금핀(18g-1)이 형성된 플레이트(18g)가 디스크 측으로 이동되면서, 이퀄라이저(17)를 잠금하던 잠금핀(18g-1)이 메인바디(11) 내측으로 이동되어 상기 이퀄라이저(17)의 잠금을 해제된다.

상기 잠금핀(18g-1)의 이퀄라이저(17) 해제에 따라 메인바디(11)와 이퀄라이저(17) 사이에 위치한 제1스프링(19)의 복원력에 의해 상기 이퀄라이저(17)가 원위치로 이동하며, 이때, 상기 이퀄라이저(17)와 치합된 전륜암(12) 및 후륜암(14)도 회동하면서 원위치로 복귀된다.

그런 다음, 작업자가 당기고 있던 손잡이(18i)를 놓으면, 상기 플레이트(18g)와 가이드블록(18f) 사이에 설치되는 제2스프링(18h)이 상기 플레이트(18g)를 지속적으로 밀어주며, 상기 플레이트(18g)에 형성된 잠금핀(18g-1)은 상기 이퀄라이저(17)의 일면을 지속적으로 밀어주는 상태 즉, 이퀄라이저(17) 고정 준비 상태가 된다.

그리고, 로봇(1)과 연결된 제2케이블(6)을 해체한 다음, 인코터 마운팅 픽쳐(4)의 폴리(4-2)에 권취하고, 상기 인코터 마운팅 픽쳐(4-2)를 증기발생기(G) 핸드홀(H)에서 띠어낸다.

그 후, 엔코더 고정기(4)와 연력된 제1케이블(5)을 해제하고, 상기 로봇(1), 엔코더 고정기(4), 콘트롤러(2) 및 원격제어기(3)를 보관장소에 보관한다.

이상과 같이 본원 발명은 증기발생기 핸드홀을 통해 내부 벽면에 설치되고, 상기 내부 벽면을 타고 이동하면서 증기발생기 2차측 전열관 다발 틈새를 육안으로 검사하며, 이물질 발견 시 이물질을 제거할 수 있는 효과가 있다.

또한, 상기 로봇을 현장에 설치된 콘트롤러를 통해 제어함으로써, 사용이 편리한 효과가 있다.

한편, 외부에 설치된 원격제어기를 통해 상기 로봇을 제어함으로써, 작업자의 방사선 피폭선량을 획기적으로 저감할 수 있는 효과가 있다.

Claims

증기발생기의 환형 내 벽면을 타고 이동하는 이송 유닛과, 상기 이송 유닛에 설치되어 수직으로 승하강하는 리프트와, 상기 리프트에 회전 가능하게 설치되고, 상기 리프트의 구동에 의해 승하강하며, 전열관 틈새에 유입되는 슬러지 또는 이물질을 모니터링 하는 육안검사기와, 상기 육안검사기 일측에 설치되며, 전열관 틈새에 존재하는 슬러지 또는 이물질을 제거하는 이물질제거기로 이루어진 로봇;

증기발생기 일측에 설치되어, 현장에서 상기 로봇을 제어하는 콘트롤러;

외부에 설치되며, 상기 콘트롤러와 유선으로 연결되어 상기 로봇을 제어하는 원격제어기; 및

증기발생기의 핸드홀 일측에 고정 설치되고, 상기 콘트롤러와 제1케이블로 연결되며, 상기 로봇과 연결되는 제2케이블을 수납 및 공급하는 엔코더 고정기;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 1항에 있어서,

상기 이송 유닛은

내부에 한 쌍의 제1모터가 구비된 메인바디;

상기 메인바디의 일측 양면에 회전가능하게 설치되고, 일단면에 제1나사산이 구비되며, 타측 일면에 제1마그네틱 바퀴가 구비된 전륜암;

상기 전륜암 내에 설치되며, 제1모터의 동력을 전달하여 전륜암에 구비된 제1마그네틱 바퀴를 구동시키는 제1기어군;

상기 메인바디의 타측 양면에 상기 전륜암과 대칭되도록 회전 가능하게 설치되고, 일단면에 제2나사산이 구비되며, 타측 일면에 제2마그네틱 바퀴가 구비된 후륜암;

상기 후륜암 내에 설치되며, 제1모터의 동력을 전달하여 후륜암에 구비된 제2마그네틱 바퀴를 구동시키는 제2기어군;

상기 제1모터의 동력을 제2기어군에 전달하는 동력전달수단;

상기 전륜암의 제1나사산과 후륜암의 제2나사산에 치합되게 상기 메인바디에 설치되며, 작업자의 메인바디 당김 조작 시 증기발생기의 내부 벽면에 부착되는 제1 및 제2마그네틱 바퀴에 의해 상기 전륜암과 후륜암이 회동할 때 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 이퀄라이저;

상기 메인바디에 설치되며, 이동된 이퀄라이저를 고정 및 해제시키는 고정해제수단; 및

상기 메인바디와 이퀄라이저 사이에 설치되며, 상기 고정해제수단에 의해 고정이 해제된 이퀄라이저를 밀어주어 회동된 전륜암 및 후륜암을 원위치시키는 제1스프링;으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 2항에 있어서,

상기 제1기어군은

상기 전륜암의 내부에 위치하고, 상기 제1모터의 구동축에 설치되는 제1기어;

상기 전륜암의 제1마그네틱 바퀴 회전축에 설치되는 제2기어; 및

상기 제1기어와 제2기어에 치합되도록 설치되는 제3기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 2항에 있어서,

상기 제2기어군은

상기 후륜암의 내부에 위치하고, 축이 구비된 제4기어;

상기 후륜암의 제2마그네틱 바퀴 회전축에 설치되는 제5기어; 및

상기 제4기어와 제5기어에 치합되도록 설치되는 제6기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 2항에 있어서,

상기 동력전달수단은

상기 제1모터의 구동축에 설치되는 제7기어;

상기 제2기어군에 설치되는 제8기어; 및

상기 제7기어와 제8기어에 설치되는 체인;으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 2항에 있어서,

상기 고정해제수단은

메인바디의 내부에 회전가능하게 설치되는 디스크;

상기 디스크의 양측에 회전가능하게 설치되는 한 쌍의 제1로드;

상기 제1로드와 예각을 갖는 위치에 회전가능하게 설치되는 한 쌍의 제2로드;

상기 제1로드에 회전 가능하게 설치되는 제3로드;

상기 제2로드에 회전 가능하게 설치되는 제4로드;

상기 메인바디의 내부에 고정설치되며, 상기 제3로드 및 제4로드의 일부가 수용되는 홀이 구비된 가이드블록;

상기 제3로드의 자유단에 고정 설치되며, 일면에 상기 이퀄라이저를 고정하는 잠금핀이 메인바디의 외부로 노출 가능하게 설치되는 플레이트;

상기 가이드블록과 플레이트 사이에 설치되어 상기 플레이트를 지속적으로 밀어주는 제2스프링; 및

상기 제4로드의 자유단에 설치되며, 메인바디의 외부로 노출되게 설치되는 손잡이;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 2항에 있어서,

상기 메인바디의 양면에 적어도 하나 이상의 라이터가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 2항에 있어서,

상기 메인바디의 양면에 제1카메라가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제8항에 있어서,

상기 제1카메라 일측 또는 양측에 적어도 하나 이상의 제1발광다이오드가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 1항에 있어서,

상기 리프트는

상기 메인바디에 일정 간격을 두고 수직으로 평행하게 설치되는 제1가이드레일;

상기 제1가이드레일에 이동 가능하게 설치되는 슬라이드 바;

상기 슬라이드 바에 설치되며, 내부에 제2모터와 기어어셈블리가 구비된 기어박스;

상기 슬라이드바의 일면에 설치되는 제2가이드레일;

상기 제2가이드레일에 설치되는 슬라이드 블록; 및

상기 슬라이드블록에 나사산 체결되고, 상단은 상기 기어어셈블리에 연결되어 기어어셈블리의 구동시 상기 슬라이드블록을 이동시키는 스크류;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 10항에 있어서,

상기 기어어셈블리는

상기 제2모터의 구동축에 설치되는 제9기어;

상기 제9기어와 치합되도록 설치되는 제10기어;

상기 제 10기어와 치합되게 설치되는 제11기어;

상기 제11기어와 치합되게 설치되는 제12기어;

상기 제12기어의 축봉 양단에 설치되는 피니언기어;

상기 제1가이드레일과 평행하도록 상기 메인바디에 설치되며, 상기 피니언기어와 치합되어 피니언기어의 구동 시 기어박스가 승하강하도록 하는 랙기어;

상기 제12기어의 축봉 일지점에 설치되는 구동베벨기어; 및

상기 스크류의 상단에 설치되며, 상기 구동베벨기어와 치합되는 종동베벨기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 1항에 있어서

상기 육안검사기는

상기 리프트에 설치되며, 내부에 제3모터가 구비된 박스;

상기 박스의 하부에 회전 가능하게 설치되는 회전판;

상기 회전판을 회전시키는 회전수단;

상기 회전판의 하부에 설치되며 내부에 수용공간이 구비되고, 상기 수용공간과 일측 외면이 연통되도록 홈이 형성된 케이스;

일단이 감김 형성됨과 동시에 상기 케이스의 수용공간에 위치하며, 타단은 상기 홈에 수용되도록 설치되는 벨트;

상기 벨트의 타단에 설치되며, 제2카메라와 제2발광다이오드가 구비된 프로브;

상기 벨트를 풀거나 감아주는 권취수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 12항에 있어서,

상기 회전수단은

상기 제3모터의 구동축에 설치되는 제13기어;

상기 제13기어와 치합되며, 상기 회전판의 상면에 고정 설치되는 제14기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 12항에 있어서

상기 권취수단은

상기 회전판에 설치되는 제4모터;

상기 케이스의 홈 일측에 설치되며, 상기 홈에 위치하는 프로브의 일부를 파지하는 한 쌍의 롤;

상기 일측 롤의 회전축에 설치되는 제15기어;

상기 제4모터의 구동축에 설치되는 16기어;

상기 롤 일측에 설치되며, 케이스의 홈에 수용된 벨트의 일부를 파지하는 한 쌍의 보조 롤;

상기 일측 롤의 회전축에 설치되는 제17기어;

상기 일측 보조 롤의 회전축에 설치되는 제18기어;

상기 제17기어와 제18기어에 치합되도록 설치되는 제19기어; 및

상기 제15기어와 16기어 사이에 위치하며, 제4모터의 구동력을 상기 일측 롤로 전달하여 상기 벨트를 감거나 풀어주는 다수개의 아이들기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 12항에 있어서,

상기 육안검사기에 회전판의 회전각을 측정하는 회전각측정장치가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 15항에 있어서,

상기 회전각측정장치는

자전축에 상기 제14기어와 치합되는 제15기어가 구비되며, 상기 박스에 고정 설치되는 엔코더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 12항에 있어서,

상기 리프트에 의해 하강하는 육안검사기에 하강 위치를 측정하는 하강제어수단이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 17항에 있어서,

상기 하강제어수단은

상기 케이스의 하부에 슬라이드 가능하게 설치되는 판;

상기 판에 회전 가능하게 설치되며, 증기발생기의 관판과 접촉하는 볼;

상기 케이스와 판 사이에 설치되어 상기 판을 지속적으로 밀어주는 다수개의 제3스프링; 및

상기 판의 일측에 설치되며, 증기발생기의 관판과 접촉하는 볼에 의해 상기 판이 슬라이드 이동하는 것을 측정하여 상기 콘트롤러와 상기 원격제어기로 신호를 보내는 센서;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 12항에 있어서,

상기 육안검사기에 상기 이송유닛이 동일한 높이로 이송하는지 체크하는 변위센서가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 19항에 있어서,

상기 변위센서는 상기 박스의 일측에 설치되고, 유선에 의해 상기 콘트롤러와 연결되며, 자유단부가 상기 증기발생기의 관판과 접촉하여 이송유닛 이동 시 높이의 변화를 측정하는 측정봉이 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 1항에 있어서,

상기 이물질제거기는

일단이 노출되도록 상기 육안검사기에 설치되고 타단은 증기발생기의 외부에 위치할 수 있는 길이를 갖는 가이드튜브;

상기 가이드튜브에 삽입 관통되는 와이어; 및

상기 와이어의 끝단에 설치되는 이물질 제거부재;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 21항에 있어서,

상기 이물질 제거부재는

자석 또는 걸고리 중 선택되는 어느 하나로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 1항 또는 제 10항에 있어서,

상기 리프트에 케이블 트레이가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 23항에 있어서,

상기 케이블 트레이는 다수개의 링크가 서로 회동 가능하게 설치되어 접철 가능한 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 23항에 있어서,

상기 케이블 트레이에 플랫 케이블이 설치되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 25항에 있어서,

상기 플랫 케이블은

상기 케이블 트레이에 설치되며, 일단은 콘트롤러와 유선으로 연결되고, 타단은 리프트 및 육안검사기와 유선으로 연결되도록 양단부에 커넥터가 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.
제 1항에 있어서,

상기 엔코더 고정기는

증기발생기의 핸드홀 일측에 고정설치되며, 상기 제1케이블과 연결되는 단자가 구비되는 고정판;

상기 고정판의 일면에 회전 가능하게 설치되는 상기 로봇과 연결되는 제2케이블을 수납 및 공급하는 폴리; 및

상기 고정판의 일측에 슬라이드 가능하게 설치되고, 증기발생기 핸드홀에 일부가 삽입 설치되며, 저면 양측에 상기 제2케이블을 가이드하는 가이드롤이 구비된 바;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.