KR102165959B1 - 증기발생기의 관판상부 관리 시스템 및 이를 이용한 관리 방법 - Google Patents

증기발생기의 관판상부 관리 시스템 및 이를 이용한 관리 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른, 증기발생기의 복수의 전열관들이 수직하게 설치된 원형의 관판상부를 관리 시스템을 이용하여 관리하는 관리 방법은, 상기 관리 시스템이 포함하는 중앙 프레임을, 상기 관판상부의 반경방향을 따라 상기 증기발생기의 외벽에 형성된 핸드홀을 관통하여 설치하는 단계; 상기 관리 시스템이 더 포함하는 중앙통로용 관리로봇을, 상기 중앙 프레임에 상대적인 이동이 가능하도록 결합하는 단계; 상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해 상기 관판상부의 영역 중 중앙통로와 인접한 제1 영역을 관리하는 단계; 상기 중앙 프레임을 상기 핸드홀로부터 분리하는 단계; 상기 관리 시스템이 더 포함하는 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 내측면에 위치시키는 단계; 상기 증기발생기의 내측면을 따라 이동하는 상기 환형공간용 관리로봇을 이용해, 상기 관판상부의 영역 중 제1 영역과 다른 제2 영역을 관리하는 단계; 및 상기 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 외부로 배출시키는 단계를 포함한다.

Description

증기발생기의 관판상부 관리 시스템 및 이를 이용한 관리 방법{MAINTENANCE SYSTEM FOR UPPER TUBE SHEET OF STEAM GENERATOR AND MAINTENANCE METHOD USING THE SAME}
본 발명은 원자력발전소 증기발생기의 관판상부 관리 시스템 및 이를 이용한 관리 방법 에 관한 것이다.
도 1은 예시적인 증기발생기의 일부분을 개방한 형태로 도시한 도면이다. 도 2는 도 1의 일부분을 확대하여 도시한 상세도이다. 도 3은 예시적인 증기발생기의 관판상부와 인접한 영역의 사시도이다. 도 4는 예시적인 증기발생기의 관판상부를 구획한 평면도이다. 도 4는 예시적인 증기발생기의 관판상부에서 타이로드에 의해 검사가 불가능한 영역을 표시하고, 각 영역을 구분한 평면도이다.
원자력발전소의 증기발생기(SG, Steam Generator)는, 원자로(Reactor)에서 가열된 1차 계통수와 2차 급수간의 열교환에 의해, 2차 급수로부터 증기를 발생시키는 장치이다. 1차 계통수는 원자로에서 가열되어 증기발생기 내부에 배치되는 전열관(T)을 통해 흐르고, 전열관(T)을 둘러싼 증기발생기(SG) 내부의 영역에 유입된 2차 급수는 1차 계통수를 냉각함과 동시에 1차 계통수로부터 열을 전달받아 증발해 증기가 된다. 증기발생기(SG)에서 얻어진 증기는 터빈에 유입되어 터빈을 돌리고, 이로부터 발전이 이루어질 수 있다.
도면을 참조하면, 예시적인 증기발생기(SG)의 하측에는 전열관(T)이 안치되는 관판(TS, tube sheet)이 배치되며, 이러한 관판(TS)의 상측 영역을 관판상부(TA)라 한다. 증기발생기(SG)의 상태의 점검을 위해, 이러한 관판상부(TA)를 주기적으로 점검할 필요가 있다.
원자력발전소의 증기발생기에는 타입에 따라 수천에서 수만 개의 전열관이 다발로 내부에 설치되어 있다. 이 전열관(T)의 안쪽에는 원자로의 핵반응 열을 품은 고온, 고압의 방사능 유체가 흐르고 밖으로는 증기로 변환되는 비방사능 유체가 흐르고 있어 이 전열관(T)이 손상되는 경우에는 곧바로 방사능이 누설될 수 있다.
구체적으로, 증기발생기(SG) 내부에서는 전열관(T)의 관 벽을 사이에 두고 1, 2차 급수가 열교환되기 때문에, 전열관(T) 내부에는 고온 고압의 방사성 물(1차 계통수)이 흐르고, 전열관(T) 외부로는 비방사성 물(2차 급수)가 흐르게 된다. 따라서 전열관(T)에 손상이 발생된 경우, 전열관(T) 내부의 방사성 물(1차 계통수)이 외부로 누설되어 비방사성 물(2차 급수)와 혼합될 수 있으며, 이는 비방사성 물(2차 급수)이 증기로 변환되어 공급되는 구역 전체를 방사능 오염시킬 수 있는 심각한 문제를 초래할 수 있다. 따라서 상기와 같은 전열관(T)의 건전성을 확보하는 작업은 원자력 발전소의 운영에 있어 최우선적으로 중요한 과제로 취급되고 있다.
증기발생기(SG)에서 증기를 만들기 위해 2차측에 공급되는 2차 급수는 여과와 화학 처리를 통해 공급되지만 관로 내부를 순환하면서 여러 가지 경로를 통해 발생한 이물질과 슬러지를 동반하여 증기발생기(SG) 내부로 유입되어 관판(TS), 관지지판, 유량 분배판 등에 침전되거나 전열관(T) 외벽에 들러붙게 되어 전열 효과를 저하시키거나 손상을 초래한다. 즉, 증기발생기(SG)는 내부에 수천개의 전열관(T)이 다발 형태를 이루면서 배치되는 바, 운전 연수가 지나면서 다양한 경로를 통해 유입 또는 생성되는 이물질, 불순물 등이 전열관 외부 표면 등에 침착이 될 수 있으며, 이는 전열관(T)의 열교환력을 저하시킬 뿐만 아니라, 슬러지로 고형화되면 관지지판과 전열관(T) 사이 등에 덴팅(denting)을 유발하여 전열관(T) 손상을 야기할 수 있다.
관판상부(TA)에는 전열관 외에도 증기발생기(SG) 구조를 유지하기 위한 타이로드(R)가 소정의 간격마다 배치될 수 있다. 그러나 타이로드(R)는 전열관(T)의 직경보다 큰 직경을 가지는 구조여서, 타이로드(R) 주변 영역인 타이로드 영역(RA)에 배치된 전열관(T)들은 기존의 방식으로는 검사 및 작업하기 어려운 상태에 놓인다.
또한 관판상부(TA)의 중심부에 중앙구조물이 형성되고, 이러한 증기발생기(SG)를 외벽에 형성된 핸드홀을 직선방향으로 관통하는 검사장치를 이용해 검사하는 경우, 중앙구조물의 측방에 위치한 전열관(T)들에 대해서는 적절한 검사가 이루어지지 못할 수 있다.
본 발명은 이와 같은 문제들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 내시경방식의 검사장치를 이용하여 관판상부를 관리하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 증기발생기의 복수의 전열관들이 수직하게 설치된 원형의 관판상부를 관리 시스템을 이용하여 관리하는 관리 방법은, 상기 관리 시스템이 포함하는 중앙 프레임을, 상기 관판상부의 반경방향 중 일 방향인 제1 방향을 따라 상기 증기발생기의 외벽에 형성된 핸드홀을 관통하여 설치하는 단계; 상기 관리 시스템이 더 포함하는 중앙통로용 관리로봇을, 상기 중앙 프레임에 상대적인 이동이 가능하도록 결합하는 단계; 상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해, 상기 관판상부의 영역 중, 중앙통로와 인접하고, 상기 중앙통로에서 상기 제1 방향을 따라 연장되는 구분판으로부터 상기 제1 방향에 직교하는 방향인 제2 방향을 따라 배열된 전열관들이 위치하는 영역인 제1 영역을 관리하는 단계; 상기 중앙 프레임을 상기 핸드홀로부터 분리하는 단계; 상기 관리 시스템이 더 포함하는 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 내측면과 인접하게 위치시키는 단계; 상기 증기발생기의 내측면을 따라 이동하는 상기 환형공간용 관리로봇을 이용해, 상기 관판상부의 영역 중 제1 영역과 상이하고, 상기 증기발생기의 중심에 위치하는 중앙구조물로부터 상기 제2 방향을 따라 배열된 전열관들이 위치하는 영역인 제2 영역을 관리하는 단계; 및 상기 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 외부로 배출시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른, 증기발생기의 원형의 관판상부를 관리 시스템을 이용하여 관리하는 관리 방법은, 상기 관리 시스템이 포함하는 중앙 프레임을, 상기 관판상부의 반경방향을 따라 상기 증기발생기의 외벽에 형성된 핸드홀을 관통하여 설치하는 단계; 상기 관리 시스템이 더 포함하는 중앙통로용 관리로봇을, 상기 중앙 프레임에 상대적인 이동이 가능하도록 결합하는 단계; 상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해 상기 관판상부를 관리하는 단계; 및 상기 중앙 프레임을 상기 핸드홀로부터 분리하는 단계를 포함하고, 상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해 상기 관판상부를 관리하는 단계는, 상기 중앙통로용 관리로봇이 상기 증기발생기의 내부로 진입한 상태에서 비상상황이 발생한 것으로 상기 관리 시스템이 포함하는 제어장치가 파악할 때, 상기 중앙 프레임이 포함하는 드라이빙 유닛의 구동핸들을 작동시켜 상기 중앙통로용 관리로봇을 복귀하는 방향으로 이동시키는 단계; 프로브 비상 제거 장치를 상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 삽입하여, 서로 인접한 상기 전열관들의 사이에 낀 중앙통로용 내시경장치를 눌러 상기 전열관들의 사이로부터 이탈시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른, 증기발생기의 원형의 관판상부를 관리 시스템을 이용하여 관리하는 관리 방법은, 상기 관리 시스템이 포함하는 환형공간용 관리로봇을 상기 증기발생기에 형성된 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 내측면과 인접하게 위치시키는 단계; 상기 증기발생기의 내측면을 따라 이동하는 상기 환형공간용 관리로봇을 이용해 상기 관판상부에 위치한 타이로드와 인접한 영역을 관리하는 단계; 및 상기 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 외부로 배출시키는 단계를 포함하고, 상기 환형공간용 관리로봇이 포함하는 피딩유닛은, 측면 관찰이 가능한 피딩유닛이다.
본 발명의 실시예에 따른, 증기발생기의 원형의 관판상부를 관리하는 관리 시스템은, 상기 증기발생기의 벽면에 형성된 핸드홀로 삽입되어 상기 관판상부의 반경방향을 따라 이동하여 상기 관판상부의 영역 중 상기 증기발생기의 중앙통로와 인접한 제1 영역을 관리하는 중앙통로용 관리로봇; 상기 핸드홀로 삽입되어 상기 벽면의 내측면을 따라 이동하면서 상기 제1 영역과 다른 제2 영역을 관리하는 환형공간용 관리로봇; 상기 증기발생기의 외측에 배치되고, 상기 중앙통로용 관리로봇과 상기 환형공간용 관리로봇을 제어하는 제어장치; 및 상기 중앙통로용 관리로봇이 상기 증기발생기의 내부로 진입한 상태에서 비상상황이 발생한 것으로 상기 제어장치가 파악할 때, 상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 삽입되어, 상기 제1 영역에서 서로 인접하게 배치되는 전열관들의 사이에 낀 상기 중앙통로용 관리로봇의 일부분을 눌러 상기 전열관들의 사이로부터 이탈시키는 프로브 비상 제거 장치를 포함한다.
이에 따라, 사각지대 없이 증기발생기의 2차측 관판상부 영역을 검사하고 이물질을 제거해 증기발생기를 관리 및 유지할 수 있다.
도 1은 예시적인 증기발생기의 일부분을 개방한 형태로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 일부분을 확대하여 도시한 상세도이다.
도 3은 예시적인 증기발생기의 관판상부와 인접한 영역의 사시도이다.
도 4는 예시적인 증기발생기의 관판상부에서 타이로드에 의해 검사가 불가능한 영역을 표시하고, 각 영역을 구분한 평면도이다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 시스템을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 시스템의 제어장치의 배치를 나타낸 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마운팅 픽스쳐의 사시도이다.
도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 마운팅 픽스쳐를 증기발생기의 핸드홀에 결합하는 모습을 도시한 도면이다.
도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 레일을 마운팅 픽스쳐에 설치하는 모습을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 시스템의 중앙통로용 관리로봇을 준비하는 상황을 도시한 도면이다.
도 11는 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇을 테스트하는모습을 도시한 도면이다.
도 12은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 레일에 중앙통로용 관리로봇을 결합하는 방법을 도시한 도면이다.
도 13는 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇이 중앙 프레임에 설치된 상황을 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇이 제1 영역을 검사하는 모습을 도시한 도면이다.
도 15은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇의 비상 운전 상황을 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇 사용시 이물질을 제거하는 모습을 도시한 도면이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇을 인출한 모습을 도시한 도면이다.
도 18는 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 시스템의 환형공간용 관리로봇을 준비하는 모습을 도시한 도면이다.
도 19 내지 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 환형공간용 관리로봇을 테스트하는 모습을 도시한 도면이다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 환형공간용 관리로봇을 이용해서 제2 영역의 검사 및 이물질 제거를 실시하는 모습을 도시한 도면이다.
도 23은 본 발명의 일 실시예의 변형예에 따른 환형공간용 관리로봇과 환형 레일의 배치형태를 나타낸 도면이다.
도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 타이로드 영역 검사를 위해 사용되는 측면관측용 피딩유닛의 사시도이다.
도 25는 본 발명의 일 실시예에 따른 비디오 프로브를 이용한 환형공간부 검사 상황을 도시한 도면이다.
도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 비디오 프로브를 이용한 중앙통로 검사 상황을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 시스템(1)과 관리 시스템(1)을 이용하여 증기발생기(SG)의 관판상부(TA)를 관리하는 방법에 대해서 설명한다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 시스템(1)을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른, 증기발생기(SG)의 원형의 관판상부(TA)를 관리하는 관리 시스템(1)은, 중앙통로용 관리로봇(20), 환형공간용 관리로봇(30) 및 제어장치(40)를 포함하며, 중앙 프레임(10), 중앙통로용 작업유닛(50), 환형공간용 작업유닛(70), 이물질 제거용 툴, 비디오 프로브(80), 비상 모니터링 카메라를 포함할 수 있다. 이러한 구성요소들에 대해서, 증기발생기(SG)의 관판상부(TA)를 관리하는 방법을 설명하면서 같이 설명한다.
관판상부(TA)를 관리하는 방법은, 관판상부(TA)의 관리작업을 준비하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 준비 단계는, 관판상부(TA)의 상태를 개략적으로 확인하는 단계, 관리를 위한 관리 시스템(1)을 준비하는 단계를 포함할 수 있다.
작업을 수행하는 작업자들은 사전에 모의(Mock-up) 훈련을 실시하고, 이를 모의훈련평가표에 따라 평가할 수 있다. 사용 계측기류의 유효성을 사전 확인하고, 증기발생기(SG)의 검사용 핸드홀(H1, H2) 2개가 모두 개방되었는지, 증기발생기(SG) 내부로 공급되는 급수 밸브들이 차단되었는지, 증기발생기(SG)의 내부 온도가 화씨 100도 이하로 유지되는지를 확인할 수 있다. 핸드홀(H1)과 반대편 핸드홀(H2)은 중앙구조물(CS)을 중심으로 서로 대칭되는 위치에 배치될 수 있다.
관판상부(TA) 검사를 위해, 관판상부(TA) 내에는 잔여 수분이 존재하지 않아야 한다. 따라서 본격적인 검사가 진행되기 전에, 관판상부(TA)에 잔류 세정수, 응축수가 존재하는지 확인하는 단계와, 만약 잔류 세정수나 응축수가 존재하는 경우, 서비스 에어를 핸드홀(H1)로 공급해서 관판상부(TA)를 건조시키는 단계가 실시될 수 있다.
제어장치(40)는 증기발생기(SG)의 외측에 배치되고, 중앙통로용 관리로봇(20)과 환형공간용 관리로봇(30)을 제어하는 구성요소이다. 제어장치(40)는 중앙 프레임(10), 중앙통로용 작업유닛(50), 환형공간용 작업유닛(70), 이물질 제거용 툴, 비디오 프로브(80) 및 비상 모니터링 카메라를 더 제어할 수 있다.
제어장치(40)는 원격제어기(42, Remote Control Unit, RCU)와 현장제어기(41, Local Control Unit, LCU)를 포함할 수 있다. 원격제어기(42)는 작업자로부터 명령을 입력받아 중앙통로용 관리로봇(20)과 환형공간용 관리로봇(30)에 연결된 현장제어기(41)로 상기 명령을 전달하는 제어장치(40)이고, 현장제어기(41)는 원격제어기(42)와 중앙통로용 관리로봇(20) 및 환형공간용 관리로봇(30)을 연결하고, 증기발생기(SG)와 원격제어기(42)의 사이에 위치하는 제어장치(40)이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 시스템(1)의 제어장치(40)의 배치를 나타낸 개념도이다.
도 6을 더 참조하면, 원격제어기(42)는 증기발생기(SG)가 설치된 건물(W)의 외측에 마련되는 컨트롤 룸(C)에 배치될 수 있다. 이러한 상태에서 무정전전원장치(UPS)를 원격제어기(42)와 같이 컨트롤 룸(C)에 배치할 수 있다. 원격제어기(42)의 전원을 무정전전원장치에 연결할 수 있고, 전원은 꺼진 상태를 유지할 수 있다.
원격제어기(42)는 외측에 위치하여, 작업자의 피폭정도와 가능성을 대폭 줄여줄 수 있다. 원격제어기(42)에 메인 케이블을 연결할 수 있다. 원격제어기(42)에 모니터, DVR, 영상 케이블, 통신 케이블 및 통신 헤드셋을 연결할 수 있다.
현장제어기(41)는 증기발생기(SG)의 핸드홀(H1) 근처에 배치될 수 있다. 현장제어기(41)에는, 일단이 원격제어기(42)에 연결된 메인 케이블의 타단이 연결되어, 현장제어기(41)와 원격제어기(42)가 서로 전기적으로 연결될 수 있다.
준비가 완료되면, 중앙 프레임(10)을 관판상부(TA)의 반경방향을 따라 증기발생기(SG)의 외벽에 형성된 핸드홀(H1)을 관통하여 설치하는 단계가 수행될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마운팅 픽스쳐(11)의 사시도이다. 도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 마운팅 픽스쳐(11)를 증기발생기(SG)의 핸드홀(H1)에 결합하는 모습을 도시한 도면이다.
중앙 프레임(10)을 설치하는 단계는, 핸드홀(H1)의 플랜지면(F)에 중앙 프레임(10)이 포함하는 마운팅 픽스쳐(11)를 체결하는 단계를 포함할 수 있다. 마운팅 픽스쳐(11)는, 후술할 가이드 레일(12)이 관판상부(TA)의 반경방향을 따라 증기발생기(SG)의 내부에 배치될 수 있도록 고정부 역할을 하는 구성요소이다. 마운팅 픽스쳐(11)는 증기발생기(SG)의 벽면에 고정되기 위한 플랜지부(111)를 포함할 수 있고, 가이드 레일(12)을 설치할 가이드 레일 홀더(112)를 포함할 수 있는데, 마운팅 픽스쳐(11)는 대칭되게 2개의 가이드 레일 홀더(112)를 가질 수 있다.
마운팅 픽스쳐(11)를 설치하기 위해, 핸드홀(H1)을 둘러싼 핸드홀(H1) 플랜지면(F)에 마운팅 픽스쳐(11)의 플랜지부(111)를 부착시키고, 핸드홀 스터드 볼트(113)로 이를 수평하게 체결할 수 있다. 핸드홀 스터드 볼트(113)는 2개일 수 있다.
마운팅 픽스쳐(11)를 체결하는 단계는, 마운팅 픽스쳐(11)를 제어하여, 증기발생기(SG)가 포함하는 반경방향으로 연장된 구분판(P)을 중심으로 2개의 가이드 레일 홀더(112)가 서로 대칭되게 배치되도록 하는 단계를 수행할 수 있다. 이 때, 구분판(P)을 중심으로 불균형하게 배치된 좌측 또는 우측의 가이드 레일 홀더(112)를 좌 또는 우로 이동시키기 위해서는, 각각의 홀더 브레이크 노브(114)를 푼 뒤 간격 조절 노브(117)를 돌릴 수 있다. 간격 조절 노브(117)의 회전에 의해, 가이드 레일 홀더(112)가 좌 또는 우로 이동하고, 가이드 레일 홀더(112)가 서로 대칭되는 위치에 도달하면, 홀더 브레이크 노브(114)를 돌려 가이드 레일 홀더(112)를 고정할 수 있다.
도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 레일(12)을 마운팅 픽스쳐(11)에 설치하는 모습을 도시한 도면이다.
중앙 프레임(10)을 설치하는 단계는, 가이드 레일(12)이 관판상부(TA)의 반경방향을 따라서 연장된 형태로 배치되도록 마운팅 픽스쳐(11)에 가이드 레일(12)을 체결하는 단계를 포함할 수 있다. 가이드 레일(12)은 일 방향으로 연장된 막대와 같은 형태를 가지되, 마운팅 픽스쳐(11)의 가이드 레일 홀더(112)에 결합될 수 있으며, 서로 다른 가이드 레일(12)이 그 연장된 방향을 따라 서로 결합됨에 따라, 더 긴 가이드 레일(12) 조립체를 구성할 수 있다. 가이드 레일(12)에는, 후술할 중앙통로용 관리로봇(20)이 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다.
검사가 수행되어야 하는 측의 가이드 레일 홀더(112)에 대응되는 레일 브레이크 노브(116)를 푼 뒤 첫 번째 가이드 레일 유닛(121)을 결합하고 증기발생기(SG)의 내부로 밀어넣는다. 이후 레일 브레이크 노브(116)를 잠근 뒤, 두 번째 가이드 레일 유닛(122)을 첫 번째 가이드 레일 유닛(121)에 체결한 뒤 레일 브레이크 노브(116)를 푼다. 이후 두 번째 가이드 레일 유닛(122)을 증기발생기(SG)의 내부로 밀어넣고, 동일한 과정을 반복한다.
마지막 가이드 레일 유닛(123)은 드라이빙 유닛(1232)과 결합된 가이드 레일(12) 유닛일 수 있다. 즉, 중앙 프레임(10)을 설치하는 단계는, 중앙통로용 관리로봇(20)을 가이드 레일(12)을 따라서 이동시킬, 중앙 프레임(10)이 포함하는 드라이빙 유닛(1232)이, 가이드 레일 형상부(1231)의 외측 말단에 배치되도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다. 드라이빙 유닛(1232)이 동력을 제공함에 따라, 후술할 중앙통로용 관리로봇(20)이 가이드 레일(12)을 따라서 이동할 수 있다. 드라이빙 유닛(1232)은 핸들과 드라이빙 모터를 포함할 수 있고, 가이드 레일(12)의 수평을 맞추기 위해 기울어진 정도를 표시하는 레벨 게이지를 포함할 수 있다.
도면에서는 총 3개의 가이드 레일 유닛(121, 122, 123)이 사용된 것으로 도시하였으나, 가이드 레일(12) 구성을 위해 사용되는 가이드 레일 유닛(121, 122, 123)의 개수는 이에 제한되지 않는다.
이러한 드라이빙 유닛(1232)을 포함하는 가이드 레일(12)을, 첫 번째 가이드 레일(12)의 말단에 배치된 실리콘이 증기발생기(SG) 내부의 중앙구조물(CS)에 닿을 때까지 밀어넣을 수 있다. 모든 가이드 레일(12)의 설치가 완료되면, 레일 브레이크 노브(116)를 잠가서 고정을 시킬 수 있다.
드라이빙 유닛(1232)의 수평계를 보면서 마운팅 픽스쳐(11)의 틸팅 볼트(115)를 조절해 수평을 맞출 수 있다. 드라이빙 유닛(1232)의 설치가 완료되면, 모터 케이블을 드라이빙 유닛(1232)에 연결할 수 있다.
설치된 원격제어기(42)에 연결된 모니터에 영상이 정상적으로 나타나는지 확인하고, 원격제어기(42)에 설치된 운전프로그램을 실행할 수 있다. 운전프로그램에 검사대상인 증기발생기(SG)와 관련된 정보를 입력할 수 있다. 현장제어기(41) 운전모드를 원격제어기(42) 운전모드로 전환할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 시스템(1)의 중앙통로용 관리로봇(20)을 준비하는 상황을 도시한 도면이다.
중앙통로용 관리로봇(20)은, 증기발생기(SG)의 벽면에 형성된 핸드홀(H1)로 삽입되어 관판상부(TA)의 반경방향을 따라 이동하여, 중앙통로와 인접한 관판상부(TA)의 제1 영역(A1)을 관리하는 구성요소이다. 중앙통로용 관리로봇(20)의 엄빌리컬(Umbilical) 케이블을 현장제어기(41)의 모터 커넥터와 영상 커넥터에 연결해, 제어장치(40)와 중앙통로용 관리로봇(20)을 전기적으로 연결시킬 수 있다.
도 4에 도시된 제1 영역(A1)은 중앙통로용 관리로봇(20)이 관리하고, 도 4에 도시된 제2 영역(A2)은 환형공간용 관리로봇(30)이 관리하는 방식으로, 서로 관리대상을 나눌 수 있다.
도 11는 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇(20)을 테스트하는모습을 도시한 도면이다.
현장제어기(41)를 통해 원격제어기(42)와 중앙통로용 관리로봇(20)이 연결된 후, 제어장치(40)에서 운전프로그램을 이용해 중앙통로용 관리로봇(20)의 검사 구역을 설정할 수 있다. 중앙통로용 관리로봇(20)의 하부 카메라를 확인하고, 중앙통로용 관리로봇(20)이 포함하는 중앙통로용 내시경장치(23)가 회전하는 각도를 좌우 85도까지 세팅하여 회전 동작 테스트를 실행할 수 있다. 또한 중앙통로용 내시경장치(23)를 가능한 최대값까지 인출시키고 다시 권취시키는 동작을 통해 인출 동작 테스트를 실행할 수 있다. 또한 중앙통로용 관리로봇(20)이 중앙 프레임(10)을 따라서 주행할 수 있는 최대 거리까지의 주행 동작 테스트를 실행할 수 있다.
중앙통로용 내시경장치(23)는 중앙통로용 관리로봇(20)의 본체(21)의 내측에 권취되었다가 권출되는 방식으로 작동할 수 있고, 이러한 동작을 가능케 하는 길게 연장된 연성회로기판(232)과 촬영을 위한 카메라를 포함할 수 있다.
이러한 작업 전 장비 성능 측정 결과를 장비 성능 측정 기록지에 작업자가 작성할 수 있다. 중앙통로용 내시경장치(23)의 카메라의 분해능 검증 및 조도 측정을 실시할 수 있고, 구분 가능한 색채의 범위를 테스트 할 수 있다.
도 12은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 레일(12)에 중앙통로용 관리로봇(20)을 결합하는 방법을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 관리 방법은, 중앙통로용 관리로봇(20)을, 중앙 프레임(10)에 상대적인 이동이 가능하도록 결합하는 단계를 포함한다. 중앙통로용 관리로봇(20)의 상측에 위치한 트롤리(22)의 트롤리 전단(221)과 트롤리 후단(222)의 롤러가 가이드 레일(12)의 홈에 끼워지도록 하여 중앙통로용 관리로봇(20)을 가이드 레일(12)에 슬라이딩 가능하게 결합할 수 있다. 트롤리(22)의 양단은 서로 이격되어, 길게 연장된 중앙통로용 내시경장치(23)의 연성회로기판(232)을 각각 잡고있을 수 있다. 그러나 중앙통로용 내시경장치(23)의 연성회로기판(232)은 중앙통로용 관리로봇(20)의 본체(21)의 내측에 권취되어 있을 수도 있다.
도 13는 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇(20)이 중앙 프레임(10)에 설치된 상황을 도시한 도면이다.
중앙통로용 관리로봇(20)의 주변을 확인하여 간섭이 있는지 여부를 점검하고, 현장제어기(41)의 전원을 켤 수 있다. 현장제어기(41)의 화면을 통해 영상을 확인하며, 현장제어기(41)의 제어 레버를 사용하여 중앙통로용 관리로봇(20)의 동작 상태를 확인할 수 있다. 드라이빙 유닛(1232)의 모터를 작용시켜 중앙통로용 관리로봇(20)을 전진시켜 핸드홀(H1)을 중앙통로용 관리로봇(20)이 원활하게 통과하는 것을 확인하면서, 증기발생기(SG) 내부에서 핸드홀(H1)에 가장 가까운 칼럼(Column)에 대응되는 위치에 중앙통로용 관리로봇(20)의 위치를 정렬시킬 수 있다. 이후 원격제어기(42) 운전모드로 운전모드를 전환할 수 있다.
여기서 칼럼이란, 핸드홀(H1)로부터 중앙구조물(CS)에 이르는 관판상부(TA)의 반경방향에 수직한 방향으로 연장된 직선상에 놓여진 전열관(T)들을 동일한 군으로 묶기 위한 개념으로, 칼럼값은 관판상부(TA)의 반경방향을 기준으로 핸드홀(H1)로부터 임의의 전열관(T)까지의 거리를 소정의 단위로 나타낸 것과 같은 값을 가질 수 있다. 또한 로우(Row)란, 동일 칼럼 내의 전열관(T)들의 위치를 구분하기 위한 개념이다. 따라서 칼럼과 로우로 증기발생기(SG) 내의 전열관(T)의 좌표를 특정할 수 있다.
이후 운전 세팅 단계를 진행할 수 있다. 테스트 단계에서 테스트했던 중앙통로용 관리장치의 회전, 인출, 주행 동작을 결정하는 값들을, 운전프로그램을 이용해 초기값으로 세팅할 수 있다. 이러한 초기값은, 각각 0, 0, 59/60일 수 있고, 주행 동작을 결정하는 값은 108/109일 수도 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇(20)이 제1 영역(A1)을 검사하는 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 관리 방법은, 중앙통로용 관리로봇(20)을 이용해 제1 영역(A1)을 관리하는 단계를 포함한다.
중앙 프레임(10)에 결합된 중앙통로용 관리로봇(20)을, 운전프로그램을 이용하여 원하는 칼럼까지 이동시킬 수 있다. 원하는 칼럼에 중앙통로용 관리로봇(20)이 도달한 후, 중앙통로용 내시경장치(23)를 소정의 길이만큼 인출한 후, 중앙통로용 내시경장치(23)를 회전시켜 전열관(T) 사이로 진입시킬 수 있다. 이후 중앙통로용 내시경장치(23)를 인출하여 원하는 로우까지 중앙통로용 내시경장치(23)의 헤드(231)를 이동시킬 수 있다.
중앙통로용 내시경장치(23)를 최대로 인출하여 해당 칼럼의 마지막 로우에 위치한 전열관(T)과 인접하게 위치시킨 후, 중앙통로용 내시경장치(23)를 천천히 권출하면서 회전 값은 0까지 서서히 감소 또는 증가시켜, 관판상부(TA)의 이물질(OB) 검사를 수행할 수 있다. 중앙통로용 내시경장치(23)가 복귀한 뒤, 다음 칼럼으로 이동하여 동일한 검사를 수행할 수 있다.
전열관(T)들의 외관 또는 관판상부(TA)를 검사하면서, 이물질(OB)이나 흠결 존재 여부를 확인할 수 있다. 확인된 이물질(OB)이나 흠결의 위치를 별도로 기록할 수 있다.
도 15은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇(20)의 비상 운전 상황을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 관리 방법은, 비상 운전을 더 실시할 수 있다. 중앙통로용 관리로봇(20)을 이용해 제1 영역(A1)을 관리하는 단계는, 중앙통로용 관리로봇(20)이 증기발생기(SG)의 내부로 진입한 상태에서 비상 상황이 발생한 것으로 제어장치(40)가 파악할 때, 더 이상 관판상부(TA)의 관리작업이 이루어질 수 없는 비상 상황으로 판단하여, 비상 운전을 실시할 수 있다. 비상 상황이란, 증기발생기(SG)의 2차측에 물이 유입되거나, 1차측의 누설이 발생하는 등 작업자가 더 이어가기 어렵거나, 중앙통로용 내시경장치(23)가 전열관(T) 사이에 걸려 운전프로그램의 조작을 통해서는 더 이상의 작업을 수행하기 어렵거나, 작업 시스템에 문제가 생길 수 있는 상황을 의미한다.
비상 운전을 위해, 드라이빙 유닛(1232)의 전원 케이블을 제거할 수 있다. 비상 운전은, 드라이빙 유닛(1232)의 구동핸들을 작동시켜 중앙통로용 관리로봇(20)을 복귀하는 방향으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 이와 같은 작업 중, 엄빌리컬 케이블을 함께 증기발생기(SG)의 외측으로 당길 수 있다. 중앙통로용 관리로봇(20)을 핸드홀(H1)과 인접한 위치까지 복귀시킨 후, 프로브 비상 제거 장치(60)를 핸드홀(H1)을 통해 증기발생기(SG)의 내부로 삽입하여, 서로 인접한 전열관(T)들의 사이에 낀 중앙통로용 내시경장치(23)를 눌러 전열관(T)들의 사이로부터 이탈시키는 단계를 포함할 수 있다. 비상 운전을 통해 중앙통로용 관리로봇(20)이 핸드홀(H1) 밖으로 나오면, 가이드 레일(12)로부터 중앙통로용 관리로봇(20)을 제거할 수 있다.
프로브 비상 제거 장치(60)는 길게 연장된 비상 장치 연장부(62)와, 내시경장치를 파지하거나 가압하는 비상 장치 작업부(61)를 포함할 수 있다. 또한 이를 수동으로 조작하기 위한 비상 장치 조작부(63)를 포함할 수 있다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇(20) 사용시 이물질(OB)을 제거하는 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 중앙통로용 관리로봇(20)을 이용하여 제1 영역(A1)을 관리하는 단계는, 중앙통로용 작업유닛(50)을 핸드홀(H1)을 통해 삽입하여, 중앙통로용 작업유닛(50)의 작업부(52)를 중앙통로용 내시경장치(23)가 파악한 이물질(OB)의 위치까지 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 먼저 이물질 제거용 가이드 튜브가 해당 칼럼까지 핸드홀(H1)을 통해 삽입될 수 있고, 이러한 이물질 제거용 가이드 튜브를 통해 중앙통로용 작업유닛(50)이 삽입되어, 해당 칼럼까지 이동하고, 이물질(OB) 위치까지 근접할 수 있다.
중앙통로용 관리로봇(20)을 이용하여 제1 영역(A1)을 관리하는 단계는, 중앙통로용 작업유닛(50)의 작업부(52)를 이용하여 이물질(OB)을 제거하는 단계를 포함할 수 있다. 발견된 이물질(OB)의 위치까지 중앙통로용 작업유닛(50)의 작업부(52)가 도달하도록 한 뒤, 작업부가 이물질(OB)을 포집 또는 이탈시켜 제거할 수 있다. 중앙통로용 작업유닛(50)은 따라서, 연성을 가지되 그 형태가 고정될 수 있는 중앙통로용 작업유닛(50)의 연장부(51)와, 파지 또는 절단 등의 작업을 수행할 수 있는 중앙통로용 작업유닛(50)의 작업부(52)를 포함할 수 있고, 이를 수동으로 제어하기 위한 중앙통로용 작업유닛(50)의 조작부(53)를 포함할 수 있다.
제거되는 이물질(OB)에 대해, 그 크기를 측정하고 종류를 파악할 수 있다. 따라서 중앙통로용 작업유닛(50)의 작업부(52)는 카메라를 포함하여 이물질(OB)을 촬영해 그 이미지를 분석할 수 있으나, 이물질(OB)의 크기를 측정하고 종류를 파악하는 방법이 이에 제한되지는 않는다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통로용 관리로봇(20)을 인출한 모습을 도시한 도면이다.
제어장치(40)는 중앙통로용 관리로봇(20)을 핸드홀(H1)과 인접한 위치로 복귀시킬 수 있다. 중앙통로용 내시경장치(23)가 중앙통로용 관리로봇(20)의 본체로 복귀한 뒤, 가이드 레일(12)을 따라서 핸드홀(H1)과 인접한 위치로 중앙통로용 관리로봇(20)이 이동하여 복귀할 수 있다. 이 때 중앙통로용 내시경장치(23)의 카메라로 주변을 확인하여 복귀시 이상이 발생하지 않도록 감시할 수 있다.
중앙 프레임(10)을 핸드홀(H1)로부터 분리하는 단계가 수행된다. 중앙 프레임(10)을 분리하는 단계는, 가이드 레일(12)을 상기 마운팅 픽스쳐(11)로부터 분리하여 핸드홀(H1)을 통해 외부로 배출하는 단계를 포함할 수 있다. 이
중앙통로용 관리로봇(20)을 핸드홀(H1) 밖으로 인출할 수 있다. 이 때 중앙통로용 관리로봇(20)을 인출하는 동안에는 엄빌리컬 케이블이 중앙통로용 관리로봇(20)과 함께 정상적으로 밖으로 인출되는지를 확인할 필요가 있다.
핸드홀(H1) 밖으로 중앙통로용 관리로봇(20)을 배출하기 위해, 중앙 프레임(10)으로부터 중앙통로용 관리로봇(20)을 분리하고, 가이드 레일(12)을 해체할 수 있다. 또한 중앙 프레임(10)을 분리하는 단계는, 마운팅 픽스쳐(11)를 핸드홀(H1)의 플랜지면(F)으로부터 분리하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 분리 단계는, 설치 단계의 반대 순서로 진행될 수 있다.
중앙 프레임(10)으로부터 중앙통로용 관리로봇(20)이 분리되고, 증기발생기(SG)로부터 중앙 프레임(10)이 분리된 이후, 중앙통로용 관리로봇(20)과 중앙 프레임(10)에 결합된 케이블들이 분리될 수 있고, 중앙 프레임(10)과 중앙통로용 관리로봇(20)의 성능이 다시 테스트될 수 있다.
도 18는 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 시스템(1)의 환형공간용 관리로봇(30)을 준비하는 모습을 도시한 도면이다. 도 19 내지 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 환형공간용 관리로봇(30)을 테스트하는 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 관리 방법은, 환형공간용 관리로봇(30)을 핸드홀(H1)을 통하여 증기발생기(SG)의 내측면에 위치시키는 단계를 포함한다. 환형공간용 관리로봇(30)은, 핸드홀(H1)로 삽입되어 증기발생기(SG)의 벽면의 내측면을 따라 이동하면서, 증기발생기(SG)의 내측면과 인접한 제2 영역(A2)을 관리하는 구성요소이다. 환형공간용 관리로봇(30)은 주행유닛(31)과 피딩유닛(32)을 포함할 수 있다. 주행유닛(31)은 증기발생기(SG)의 내측면을 따라 환형공간용 관리로봇(30)을 이동시키는 구성요소이고, 피딩유닛(32)은 관판상부(TA)를 검사하기 위한 구성요소이다. 주행유닛(31)은 자성을 가지는 바퀴(311)를 가질 수 있고, 피딩유닛(32)은 권취되어 있다가 권출되어 전열관(T) 사이로 진입할 수 있는 연성회로기판(3212)과 촬영을 위한 카메라를 포함하는 헤드(3211)로 구성된 환형공간용 내시경장치(321)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 관리 방법은, 환형공간용 관리로봇(30)을 준비하는 단계를 더 포함할 수 있다. 환형공간용 관리로봇(30)의 준비를 위해, 환형공간용 관리로봇(30)을 현장제어기(41)에 케이블로 연결할 수 있고, 중앙통로용 관리로봇(20)의 작동 전 실시하였던 것과 유사하게, 환형공간용 관리로봇(30)의 주행유닛(31) 및 피딩유닛(32)의 동작들이 원격제어기(42) 및 현장제어기(41)에 의해 원활하게 제어될 수 있는지 확인할 수 있다.
핸드홀(H1)을 통해 환형공간용 관리로봇(30)을 증기발생기(SG)의 내부로 진입시킬 수 있다. 증기발생기(SG)의 내측면에 환형공간용 관리로봇(30)의 주행유닛(31)이 포함하는 자성을 가지는 바퀴(311)가 접촉하도록 배치하여, 바퀴(311)가 증기발생기(SG)의 내측면에 부착되도록 할 수 있다. 주행유닛(31)을 먼저 증기발생기(SG)의 내측면에 부착하고, 이후 피딩유닛(32)을 주행유닛(31)에 결합하는 방식을 사용할 수도 있다.
이 때, 주행유닛(31)을 하부의 라운드면과 서포트 링 사이 중간에 수평을 유지하며 부착시키고, 주행유닛(31)이 포함하는 위치측량 센서가 증기발생기(SG)의 바닥을 향하고 있도록 주행유닛(31)을 배치시킬 수 있다. 위치측량 센서는 PSD 센서일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
원격제어기(42) 또는 현장제어기(41)의 모니터를 통해 피딩유닛(32)이 포함하는 카메라들이 촬영하고 있는 이미지를 확인할 수 있다. 또한 증기발생기(SG) 내에서 주행유닛(31)에 피딩유닛(32)이 결합된 상태에서 피딩유닛(32)의 작동 상태를 다시 테스트할 수도 있다.
환형공간용 내시경장치(321)를 소정의 길이만큼 권출하여 가장 인접한 칼럼으로 삽입해, 환형공간용 내시경장치(321)가 계속 진입할 때 전열관(T)과 충돌하지 않도록 환형공간용 관리로봇(30)을 정렬시킬 수 있다. 정렬이 완료되면 환형공간용 내시경장치(321)를 권취하여 복귀시킬 수 있다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 환형공간용 관리로봇(30)을 이용해서 제2영역의 검사 및 이물질(OB) 제거를 실시하는 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 관리 방법은, 증기발생기(SG)의 내측면을 따라 이동하는 환형공간용 관리로봇(30)을 이용해 제2 영역(A2)을 관리하는 단계를 포함한다. 여기서 환형공간용 관리로봇(30)이 관리하는 제2 영역(A2)은, 중앙통로용 관리로봇(20)이 관리하는 제1 영역(A1)과 상이할 수 있으나, 일부 중복되는 영역이 존재할 수도 있다.
운전프로그램을 이용해 환형공간용 관리로봇(30)을 증기발생기(SG)의 내측면을 따라 제2 영역(A2)과 인접한 위치의, 검사대상이 될 칼럼까지 이동시킬 수 있다. 전열관(T) 사이로 환형공간용 내시경장치(321)를 진입시킬 수 있는 각도를 가지도록, 피딩유닛(32)을 회전시킬 수 있다. 이 때 피딩유닛(32)을 회전시키는 방향은, 주행유닛(31)과 피딩유닛(32)이 서로 연결된 방향을 축방향으로 하는 회전방향으로, 로테이트(Rotate) 방향으로 지칭되는 방향일 수 있다. 이후 환형공간용 내시경장치(321)가 전진시 전열관(T)의 사이로 진입할 수 있는 각도를, 피딩유닛(32)을 기울여서 형성할 수 있다. 이 때 피딩유닛(32)이 회전하는 방향은, 상기 축방향에 수직한 일 방향을 축으로 하여 회전하는 방향으로, 틸트(Tilt) 방향으로 지칭되는 방향일 수 있다.
이후 전열관(T)의 사이로 환형공간용 내시경장치(321)를 권출시켜 진입시킬 수 있다. 환형공간용 내시경장치(321)를 최대로 인출하여 해당 칼럼의 마지막 로우에 위치시킨 후, 환형공간용 내시경장치(321)를 천천히 권출하면서 회전 값은 0까지 서서히 감소 또는 증가시켜, 관판상부(TA)의 이물질(OB) 검사를 수행할 수 있다. 환형공간용 내시경장치(321)가 복귀한 뒤, 다음 칼럼으로 이동하여 동일한 검사를 수행할 수 있다.
전열관(T)들의 외관 또는 관판상부(TA)를 검사하면서, 이물질(OB)이나 흠결 존재 여부를 확인할 수 있다. 확인된 이물질(OB)이나 흠결의 위치를 별도로 기록할 수 있다.
환형공간용 작업유닛(70)을 핸드홀(H1)을 통해 삽입하여, 환형공간용 작업유닛(70)의 작업부를 환형공간용 관리로봇(30)이 파악한 이물질(OB)의 위치까지 이동시킬 수 있다. 이 때, 환형공간용 관리로봇(30)을 핸드홀(H1)과 인접한 위치로 복귀시킨 뒤, 피딩유닛(32)에 이물질 제거용 가이드 튜브를 설치할 수 있다. 이후 환형공간용 관리로봇(30)을 원하는 칼럼까지 이동시킨 뒤, 이물질 제거용 가이드 튜브에 환형공간용 작업유닛(70)을 삽입하여, 해당 칼럼까지 환형공간용 작업유닛(70)의 작업부(72)를 이동시킬 수 있다. 그러나 도시된 것과 같이 이물질 제거용 가이드 튜브를 환형공간용 관리로봇(30)과 별도로 삽입하여 원하는 위치까지 보낼 수도 있다. 이러한 방식은 관판상부(TA)의 바닥에 고착화된 이물질이 있어서 제거에 큰 힘이 들어갈 때 사용될 수 있다.
환형공간용 작업유닛(70)의 작업부(72)를 이용하여 이물질(OB)을 제거할 수 있다. 발견된 이물질(OB)의 위치까지 환형공간용 작업유닛(70)의 작업부가 도달하도록 한 뒤, 환형공간용 작업유닛(70)의 작업부(72)가 이물질(OB)을 포집 또는 이탈시켜 제거할 수 있다. 환형공간용 작업유닛(70)은 따라서, 연성을 가지되 그 형태가 고정될 수 있는 환형공간용 작업유닛(70)의 연장부(71)와, 파지 또는 절단 등의 작업을 수행할 수 있는 작업부(72)를 포함할 수 있다.
제거되는 이물질(OB)에 대해, 그 크기를 측정하고 종류를 파악할 수 있다. 따라서 환형공간용 작업유닛(70)의 작업부는 카메라를 포함하여 이물질(OB)을 촬영해 그 이미지를 분석할 수 있으나, 이물질(OB)의 크기를 측정하고 종류를 파악하는 방법이 이에 제한되지는 않는다.
환형공간용 관리로봇(30)에 대해서도 비상 운전을 실시할 수 있다. 환형공간용 관리로봇(30)을 이용해 제2 영역(A2)을 관리하는 단계는, 환형공간용 관리로봇(30)이 증기발생기(SG)의 내부로 진입한 상태에서 비상 상황이 발생한 것으로 제어장치(40)가 파악할 때, 더 이상 관판상부(TA)의 관리작업이 이루어질 수 없는 비상 상황으로 판단하여, 비상 운전을 실시할 수 있다.
비상 운전을 위해, 핸드홀(H1)을 통해 환형공간용 관리로봇(30)의 위치까지 비상 모니터링 카메라를 이동시킬 수 있다. 비상 모니터링 카메라를 이용해 환형공간용 관리로봇(30)의 상태를 확인하면서, 환형공간용 관리로봇(30)에 연결된 케이블을 증기발생기(SG)의 외측으로 당길 수 있다. 중앙통로용 관리로봇(20)을 핸드홀(H1)과 인접한 위치까지 복귀시킨 후, 초기 위치로 이동한 환형공간용 관리로봇(30)을 핸드홀(H1)을 통해 배출시킬 수 있다.
제2 영역(A2)에 대한 관리가 종료된 후, 핸드홀(H1) 밖으로 환형공간용 관리로봇(30)을 배출하기 위해, 환형공간용 관리로봇(30)을 핸드홀(H1)과 인접한 영역으로 복귀시킬 수 있다.
환형공간용 관리로봇(30)을 핸드홀(H1)을 통해 배출한 후, 환형공간용 관리로봇(30)의 성능이 다시 테스트될 수 있다.
도 23은 본 발명의 일 실시예의 변형예에 따른 환형공간용 관리로봇(30b)과 환형 레일(90)의 배치형태를 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예의 변형예에 따르면, 환형공간용 관리로봇(30b)은 상술한 내용과 달리, 증기발생기(SG)의 내측면에 부착된 상태로 주행하지 않고, 환형의 내측면을 따라 설치된 환형 레일(90)에 설치되어 원하는 칼럼까지 이동하여 작업을 수행할 수도 있다.
환형 레일(90)의 레일부(91)는, 복수의 환형 레일유닛이 순차적으로 연결되어 원환의 일부분의 형상을 가지는 전체적인 구조를 가질 수 있다. 이러한 레일부(91)는, 이에 안착되는 환형공간용 관리로봇(30b)이 소정의 경로로 슬라이딩 되면서 주행하도록 가이드한다.
레일부(91)의 양단에는, 레일부(91)가 증기발생기(SG)의 내측면 및 전열관(T)과 소정의 간격을 유지하도록, 레일부(91)로부터 내측 또는 외측으로 돌출된 부분을 가지는 스페이서(92)가 배치될 수 있다. 이러한 스페이서(92)는, 레일부(91)의 양단 외에도, 레일부(91) 중간 곳곳에 배치될 수도 있다.
스페이서(92)와 같이, 레일부(91)의 양단에는 전기적 신호를 주고받기 위해 전기적 연결이 이루어지는 환형 커넥터(93)가 더 배치될 수 있다. 환형 커넥터(93)에 의해 외부의 제어장치(40)와 레일부(91) 상의 환형공간용 관리로봇(30b)이 전기적으로 연결될 수 있다. 즉, 레일부(91) 역시 환형공간용 관리로봇(30b)과 환형 커넥터(93)의 전기적 연결이 가능하게 구성될 수 있다.
환형공간용 관리로봇(30b)의 주행유닛(31b)은 레일부(91)를 따라 주행할 수 있도록 바퀴 등을 가진다. 주행유닛(31b)에는 피딩유닛(32b)이 결합되어 있고, 피딩유닛(32b)은 주행유닛(31b)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 피딩유닛(32b)으로부터 환형공간용 내시경장치(321b)가 인출되어 전열관(T)의 검사가 이루어질 수 있다.
도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 타이로드 영역(RA) 검사를 위해 사용되는 측면관측용 피딩유닛(32)의 사시도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 관리 방법은, 타이로드 영역(RA)을 검사하는 단계를 더 포함할 수 있다. 타이로드 영역(RA)을 검사하는 단계는, 환형공간용 관리로봇(30)을 이용할 수 있다.
타이로드 영역(RA) 검사를 위해, 환형공간용 관리로봇(30)의 피딩유닛(32)을, 측면 관찰이 가능한 피딩유닛(33)으로 교체할 수 있다. 이전의 도면들에 도시된 피딩유닛(32)이 포함하는 환형공간용 내시경장치(321)의 카메라는 삽입방향을 향하도록 배치되었다 하면, 측면 관찰이 가능한 피딩유닛(33)은 삽입방향에 수직한 일 방향을 향하도록 배치된 카메라(3313)를 가지는 환형공간용 내시경장치(331)의 헤드(3311)와, 연성회로기판(3312)을 가질 수 있다.
피딩유닛(33)이 교체된 환형공간용 관리로봇(30)을 핸드홀(H1)을 통하여 증기발생기(SG)의 내측면에 위치시킬 수 있다. 이후 환형공간용 관리로봇(30)을 검사하고자 하는 타이로드 영역(RA)이 위치한 칼럼까지 이동시킬 수 있다. 이후 단계는, 환형공간용 관리로봇(30)을 이용하여 제2 영역(A2)을 관리하는 상술한 방법과 동일한 과정이 수행될 수 있으므로, 그 설명은 생략한다.
도 25는 본 발명의 일 실시예에 따른 비디오 프로브(80)를 이용한 환형공간부 검사 상황을 도시한 도면이다. 도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 비디오 프로브(80)를 이용한 중앙통로 검사 상황을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 관리 방법은, 비디오 프로브(80)를 이용하여 검사를 더 수행할 수 있다. 비디오 프로브(80)는, 말단에 카메라가 설치된 일반적인 내시경장치일 수 있다.
비디오 프로브(80)를 이용하여 검사를 수행하는 단계는, 비디오 프로브(80)를, 핸드홀(H1)을 통해 증기발생기(SG)의 내부로 진입시키는 단계를 포함할 수 있다. 증기발생기(SG)의 내부로 비디오 프로브(80)를 진입시키기 전에, 비디오 프로브(80)를 제어장치(40)와 연결하고, 그 성능을 테스트 할 수 있다.
환형공간부 검사시에는 비디오 프로브(80)를 계속 진입시켜, 증기발생기(SG)의 반대편 핸드홀(H2)까지 이동시킬 수 있다. 비디오 프로브(80)를 증기발생기(SG)의 내측면을 따라 이동시켜 반대편 핸드홀(H2)까지 이동시킬 수 있다. 중앙통로 검사시에는 구분판(P)의 좌측 또는 우측에서 관판상부(TA)의 반경방향을 따라 비디오 프로브(80)를 이동시키되, 중앙구조물(CS)까지만 비디오 프로브(80)를 이동시킬 수 있고, 반대편 핸드홀(H2)까지 이동시킬 수도 있다. 도면에서는 양측의 핸드홀(H1, H2)로부터 서로 다른 비디오 프로브(80)가 진입하는 상황을 도시하였다.
환형공간부 검사시, 반대편 핸드홀(H2)까지 이동한 비디오 프로브(80)를 인출하면서, 증기발생기(SG)의 내부 공간을 검사할 수 있다. 비디오 프로브(80)가 증기발생기(SG)의 내주면에서 원주방향을 따라 인출될 것이므로, 증기발생기(SG)의 내주면 및 인접한 영역의 이물질(OB) 검사를 실시할 수 있다. 중앙통로 검사시에는, 비디오 프로브(80)가 증기발생기(SG)의 내측에 위치한 중앙구조물(CS)과 구분판(P)과 인접한 영역으로부터 비디오 프로브(80)가 관판상부(TA)의 반경방향을 따라 인출될 것이므로, 중앙구조물(CS) 및 구분판(P)을 검사하고, 이에 인접한 영역을 검사할 수 있다.
비디오 프로브(80)를 이용하여, 외곽에 위치한 전열관(T)들을 검사할 수 있다. 상술한 환형공간부 검사 및 중앙통로 검사시와 동일한 방식으로 비디오 프로브(80)를 삽입하고 인출하면서, 환형공간 또는 중앙통로를 검사하는 것이 아니라, 이에 인접한 최외곽 전열관(T)들의 표면을 검사할 수 있다.
비디오 프로브(80)를 이용하여 확인한 이물질(OB)의 제거 작업을 수행할 수 있다. 이물질(OB) 제거를 위해, 핸드홀(H1)을 통해 이물질 제거용 가이드 튜브를 진입시켜 비디오 프로브(80)가 확인한 이물질(OB)의 위치까지 이물질 제거용 툴을 이동시킬 수 있다. 이후 이물질 제거용 툴을 이용해 이물질(OB)을 제거할 수 있다. 제거된 이물질(OB)은 고유번호를 부여하고 별도로 라벨링하여 보관해 그 이력을 관리할 수 있다.
비디오 프로브(80)는 중앙통로용 관리로봇(20) 및 환형공간용 관리로봇(30)과 유사하게 철거될 수 있고, 이물질(OB) 유입 방지를 위해 핸드홀(H1)에 임시 덮개를 부착할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 관리 시스템
10 : 중앙 프레임
11 : 마운팅 픽스쳐
12 : 가이드 레일
20 : 중앙통로용 관리로봇
21 : 중앙통로용 관리로봇의 본체
22 : 트롤리
23 : 중앙통로용 내시경장치
30, 30b : 환형공간용 관리로봇
31, 31b : 주행유닛
32, 32b, 33 : 피딩유닛
40 : 제어장치
41 : 현장제어기
42 : 원격제어기
50 : 중앙통로용 작업유닛
51 : 중앙통로용 작업유닛의 연장부
52 : 중앙통로용 작업유닛의 작업부
53 : 중앙통로용 작업유닛의 조작부
60, : 프로브 비상 제거 장치
61 : 비상 장치 작업부
62 : 비상 장치 연장부
63 : 비상 장치 조작부
70 : 환형공간용 작업유닛
71 : 환형공간용 작업유닛의 연장부
72 : 환형공간용 작업유닛의 작업부
80 : 비디오 프로브
90 : 환형 레일
91 : 레일부
92 : 스페이서
93 : 환형 커넥터
111 : 플랜지부
112 : 가이드 레일 홀더
113 : 핸드홀 스터드 볼트
114 : 홀더 브레이크 노브
115 : 틸팅 볼트
116 : 레일 브레이크 노브
117 : 간격 조절 노브
121 : 첫 번째 가이드 레일 유닛
122 : 두 번째 가이드 레일 유닛
123 : 마지막 가이드 레일 유닛
221 : 트롤리 전단
222 : 트롤리 후단
231 : 중앙통로용 내시경장치의 헤드
232 : 중앙통로용 내시경장치의 연성회로기판
311 : 바퀴
321, 321b, 331 : 환형공간용 내시경장치
1231 : 가이드 레일 형상부
1232 : 드라이빙 유닛
3211, 3311 : 환형공간용 내시경장치의 헤드
3212, 3312 : 환형공간용 내시경장치의 연성회로기판
3313 : 환형공간용 내시경장치의 카메라
A1 : 제1 영역
A2 : 제2 영역
C : 컨트롤 룸
CS : 중앙구조물
F : 플랜지면
H1 : 핸드홀
H2 : 반대편 핸드홀
OB : 이물질
P : 구분판
R : 타이로드
RA : 타이로드 영역
SG : 증기발생기
T : 전열관
TA : 관판상부
TS : 관판
W : 건물

Claims (21)

  1. 증기발생기의 복수의 전열관들이 수직하게 설치된 원형의 관판상부를 관리 시스템을 이용하여 관리하는 관리 방법에 있어서,
    상기 관리 시스템이 포함하는 중앙 프레임을, 상기 관판상부의 반경방향 중 일 방향인 제1 방향을 따라 상기 증기발생기의 외벽에 형성된 핸드홀을 관통하여 설치하는 단계;
    상기 관리 시스템이 더 포함하는 중앙통로용 관리로봇을, 상기 중앙 프레임에 상대적인 이동이 가능하도록 결합하는 단계;
    상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해, 상기 관판상부의 영역 중, 중앙통로와 인접하고, 상기 중앙통로에서 상기 제1 방향을 따라 연장되는 구분판으로부터 상기 제1 방향에 직교하는 방향인 제2 방향을 따라 배열된 전열관들이 위치하는 영역인 제1 영역을 관리하는 단계;
    상기 중앙 프레임을 상기 핸드홀로부터 분리하는 단계;
    상기 관리 시스템이 더 포함하는 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 내측면과 인접하게 위치시키는 단계;
    상기 증기발생기의 내측면을 따라 이동하는 상기 환형공간용 관리로봇을 이용해, 상기 관판상부의 영역 중 제1 영역과 상이하고, 상기 증기발생기의 중심에 위치하는 중앙구조물로부터 상기 제2 방향을 따라 배열된 전열관들이 위치하는 영역인 제2 영역을 관리하는 단계; 및
    상기 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 외부로 배출시키는 단계를 포함하고,
    상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해 상기 제1 영역을 관리하는 단계는, 상기 중앙통로용 관리로봇이 상기 증기발생기의 내부로 진입한 상태에서 비상상황이 발생한 것으로 상기 관리 시스템이 포함하는 제어장치가 파악할 때,
    상기 중앙 프레임이 포함하는 드라이빙 유닛의 구동핸들을 작동시켜 상기 중앙통로용 관리로봇을 복귀하는 방향으로 이동시키는 단계; 및
    프로브 비상 제거 장치를 상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 삽입하여, 서로 인접한 상기 전열관들의 사이에 낀 중앙통로용 내시경장치를 눌러 상기 전열관들의 사이로부터 이탈시키는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해 상기 제1 영역을 관리하는 단계는,
    상기 중앙통로용 관리로봇을 상기 중앙 프레임을 따라 이동시키는 단계; 및
    상기 중앙통로용 관리로봇이 포함하는 중앙통로용 내시경장치를 상기 복수의 전열관 중 일부의 사이로 진입시키며 상기 제1 영역을 검사하는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해 상기 제1 영역을 관리하는 단계는,
    상기 관리 시스템이 포함하는 중앙통로용 작업유닛을 상기 핸드홀을 통해 삽입하여, 상기 중앙통로용 작업유닛의 작업부를 상기 중앙통로용 내시경장치가 파악한 이물질의 위치까지 이동시키는 단계; 및
    상기 중앙통로용 작업유닛의 작업부를 이용하여 상기 이물질을 제거하는 단계를 더 포함하는, 관리 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 중앙 프레임을 설치하는 단계는,
    상기 핸드홀의 플랜지면에 상기 중앙 프레임이 포함하는 마운팅 픽스쳐를 체결하는 단계; 및
    상기 중앙 프레임이 포함하는 가이드 레일이 상기 관판상부의 반경방향을 따라서 연장된 형태로 배치되도록 상기 마운팅 픽스쳐에 상기 가이드 레일을 체결하는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 마운팅 픽스쳐를 체결하는 단계는,
    상기 마운팅 픽스쳐를 제어하여, 상기 구분판을 중심으로 상기 마운팅 픽스쳐가 대칭되게 배치되도록 하는 단계를 더 포함하는, 관리 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 중앙 프레임을 설치하는 단계는,
    상기 중앙통로용 관리로봇을 상기 가이드 레일을 따라서 이동시킬, 상기 중앙 프레임이 포함하는 드라이빙 유닛이, 상기 가이드 레일의 외측 말단에 배치되도록 하는 단계를 더 포함하는, 관리 방법.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 중앙 프레임을 상기 핸드홀로부터 분리하는 단계는,
    상기 가이드 레일을 상기 마운팅 픽스쳐로부터 분리하여 상기 핸드홀을 통해 외부로 배출하는 단계; 및
    상기 마운팅 픽스쳐를 상기 핸드홀의 플랜지면으로부터 분리하는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 환형공간용 관리로봇을 이용해 상기 제2 영역을 관리하는 단계는,
    상기 환형공간용 관리로봇을 상기 증기발생기의 내측면을 따라 이동시키는 단계; 및
    상기 환형공간용 관리로봇이 포함하는 환형공간용 내시경장치를 상기 복수의 전열관 중 다른 일부의 사이로 진입시키며 상기 제2 영역을 검사하는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 환형공간용 관리로봇을 이용해 상기 제2 영역을 관리하는 단계는,
    상기 관리 시스템이 포함하는 환형공간용 작업유닛을 상기 핸드홀을 통해 삽입하여, 상기 환형공간용 작업유닛의 작업부를 상기 환형공간용 관리로봇이 파악한 이물질의 위치까지 이동시키는 단계; 및
    상기 환형공간용 작업유닛의 작업부를 이용하여 상기 이물질을 제거하는 단계를 더 포함하는, 관리 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 환형공간용 작업유닛을 상기 이물질의 위치까지 이동시키는 단계는,
    이물질 제거용 가이드 튜브를 상기 환형공간용 관리로봇의 피딩유닛에 설치하는 단계; 및
    상기 이물질 제거용 가이드 튜브를 통해 상기 환형공간용 작업유닛을 상기 이물질의 위치까지 이동시키는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 환형공간용 관리로봇을 이용해 상기 제2 영역을 관리하는 단계는, 상기 환형공간용 관리로봇이 상기 증기발생기의 내부로 진입한 상태에서 비상상황이 발생한 것으로 상기 관리 시스템이 포함하는 제어장치가 파악할 때,
    상기 핸드홀을 통해 상기 환형공간용 관리로봇의 위치까지 비상 모니터링 카메라를 이동시키는 단계;
    상기 환형공간용 관리로봇에 연결된 케이블을 당겨 상기 환형공간용 관리로봇을 초기 위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 초기 위치로 이동한 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통해 외부로 인출하는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  13. 증기발생기의 복수의 전열관들이 수직하게 설치된 원형의 관판상부를 관리 시스템을 이용하여 관리하는 관리 방법에 있어서,
    상기 관리 시스템이 포함하는 중앙 프레임을, 상기 관판상부의 반경방향을 따라 상기 증기발생기의 외벽에 형성된 핸드홀을 관통하여 설치하는 단계;
    상기 관리 시스템이 더 포함하는 중앙통로용 관리로봇을, 상기 중앙 프레임에 상대적인 이동이 가능하도록 결합하는 단계;
    상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해 상기 관판상부의 영역 중 중앙통로와 인접한 제1 영역을 관리하는 단계;
    상기 중앙 프레임을 상기 핸드홀로부터 분리하는 단계;
    상기 관리 시스템이 더 포함하는 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 내측면과 인접하게 위치시키는 단계;
    상기 증기발생기의 내측면을 따라 이동하는 상기 환형공간용 관리로봇을 이용해, 상기 관판상부의 영역 중 제1 영역과 다른 제2 영역을 관리하는 단계;
    상기 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 외부로 배출시키는 단계;
    상기 환형공간용 관리로봇의 피딩유닛을, 측면 관찰이 가능한 피딩유닛으로 교체하는 단계;
    상기 피딩유닛이 교체된 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 내측면에 위치시키는 단계; 및
    상기 증기발생기의 내측면을 따라 이동하는 상기 피딩유닛이 교체된 환형공간용 관리로봇을 이용해 타이로드와 인접한 영역을 관리하는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 관리 시스템이 더 포함하는 비디오 프로브를 상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 진입시키는 단계;
    상기 비디오 프로브를 상기 증기발생기의 소정의 위치까지 이동시키는 단계;
    상기 비디오 프로브를 인출하면서, 상기 증기발생기의 내부 공간을 검사하는 단계; 및
    상기 비디오 프로브를 인출하면서, 상기 복수의 전열관 중 상기 비디오 프로브와 인접하게 위치한 전열관들을 검사하는 단계를 더 포함하는, 관리 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 내부 공간을 검사하는 단계는,
    상기 증기발생기의 내측면과 인접한 환형공간부를 검사하는 단계; 및
    상기 증기발생기의 중앙통로를 검사하는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 전열관들을 검사하는 단계는,
    상기 복수의 전열관 중 상기 증기발생기의 내측면과 인접한 최외곽 전열관들을 검사하는 단계; 및
    상기 복수의 전열관 중 상기 증기발생기의 중앙통로와 인접한 전열관들을 검사하는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 핸드홀을 통해 이물질 제거용 가이드 튜브를 진입시켜 상기 비디오 프로브가 확인한 이물질의 위치까지 이물질 제거용 툴을 이동시키는 단계; 및
    상기 이물질 제거용 툴을 이용해 상기 이물질을 제거하는 단계를 더 포함하는, 관리 방법.
  18. 증기발생기의 원형의 관판상부를 관리 시스템을 이용하여 관리하는 관리 방법에 있어서,
    상기 관리 시스템이 포함하는 중앙 프레임을, 상기 관판상부의 반경방향을 따라 상기 증기발생기의 외벽에 형성된 핸드홀을 관통하여 설치하는 단계;
    상기 관리 시스템이 더 포함하는 중앙통로용 관리로봇을, 상기 중앙 프레임에 상대적인 이동이 가능하도록 결합하는 단계;
    상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해 상기 관판상부를 관리하는 단계; 및
    상기 중앙 프레임을 상기 핸드홀로부터 분리하는 단계를 포함하고,
    상기 중앙통로용 관리로봇을 이용해 상기 관판상부를 관리하는 단계는, 상기 중앙통로용 관리로봇이 상기 증기발생기의 내부로 진입한 상태에서 비상상황이 발생한 것으로 상기 관리 시스템이 포함하는 제어장치가 파악할 때,
    상기 중앙 프레임이 포함하는 드라이빙 유닛의 구동핸들을 작동시켜 상기 중앙통로용 관리로봇을 복귀하는 방향으로 이동시키는 단계;
    프로브 비상 제거 장치를 상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 삽입하여, 서로 인접한 전열관들의 사이에 낀 중앙통로용 내시경장치를 눌러 상기 전열관들의 사이로부터 이탈시키는 단계를 포함하는, 관리 방법.
  19. 증기발생기의 원형의 관판상부를 관리 시스템을 이용하여 관리하는 관리 방법에 있어서,
    상기 관리 시스템이 포함하는 환형공간용 관리로봇을 상기 증기발생기에 형성된 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 내측면과 인접하게 위치시키는 단계;
    상기 증기발생기의 내측면을 따라 이동하는 상기 환형공간용 관리로봇을 이용해 상기 관판상부에 위치한 타이로드와 인접한 영역을 관리하는 단계; 및
    상기 환형공간용 관리로봇을 상기 핸드홀을 통하여 상기 증기발생기의 외부로 배출시키는 단계를 포함하고,
    상기 환형공간용 관리로봇이 포함하는 피딩유닛은, 측면 관찰이 가능한 피딩유닛인, 관리 방법.
  20. 증기발생기의 원형의 관판상부를 관리하는 관리 시스템에 있어서,
    상기 증기발생기의 벽면에 형성된 핸드홀로 삽입되어 상기 관판상부의 반경방향을 따라 이동하여 상기 관판상부의 영역 중 상기 증기발생기의 중앙통로와 인접한 제1 영역을 관리하는 중앙통로용 관리로봇;
    상기 핸드홀로 삽입되어 상기 벽면의 내측면을 따라 이동하면서 상기 제1 영역과 다른 제2 영역을 관리하는 환형공간용 관리로봇;
    상기 증기발생기의 외측에 배치되고, 상기 중앙통로용 관리로봇과 상기 환형공간용 관리로봇을 제어하는 제어장치; 및
    상기 중앙통로용 관리로봇이 상기 증기발생기의 내부로 진입한 상태에서 비상상황이 발생한 것으로 상기 제어장치가 파악할 때, 상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 삽입되어, 상기 제1 영역에서 서로 인접하게 배치되는 전열관들의 사이에 낀 상기 중앙통로용 관리로봇의 일부분을 눌러 상기 전열관들의 사이로부터 이탈시키는 프로브 비상 제거 장치를 포함하는, 관리 시스템.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    작업자로부터 명령을 입력받아 상기 중앙통로용 관리로봇과 상기 환형공간용 관리로봇을 현장제어기로 전달하는 원격제어기; 및
    상기 원격제어기와 상기 중앙통로용 관리로봇 및 상기 환형공간용 관리로봇을 연결하고, 상기 증기발생기와 상기 원격제어기의 사이에 위치하는 현장제어기를 포함하는, 관리 시스템.
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