JP2014190942A - 原子炉内調査方法および調査装置 - Google Patents
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Abstract
原子炉圧力容器の上部を開放することができない場合においても原子炉内の内部調査を行うことが可能な原子炉内調査方法および調査装置を提供する。
【解決手段】
原子炉圧力容器内の調査作業を原子炉圧力容器底部から行う方式とし、原子炉格納容器貫通部を利用して、ペデスタル内へ、展開することによりペデスタル内壁に固定されて作業ベースとなる展開機構を搬入し、展開した展開機構を作業ベースとして調査作業を行う。展開機構のペデスタル内への搬入は、伸縮可能な挿入ガイドを用い、挿入ガイドに展開機構を格納して、原子炉格納容器外から原子炉圧力容器ペデスタルに設置されたレールに沿って挿入ガイドの先端部をペデスタル内に挿入することにより行う。
【選択図】 図3
Description
そして、核燃料物質の放出を抑制するために、PCV貫通部の入口周囲に遮蔽室(図示せず)を設置する(ステップS2)。本ステップでは、通常作業時に使用する専用機械を用いる。ただし、専用機械を利用できない場合は、別途ボルト切断・撤去等を行う特殊工具により対応する。
遮蔽室内でPCV貫通部の蓋を撤去してPCV貫通部の解放を行う(ステップS3)。撤去した蓋は、遮蔽室外へ搬出する。
次に、PCV2内へ調査装置24を挿入する(ステップS4)。調査装置の構成及び挿入方法は後述する。
調査装置24がPCV2内の底部(ペデスタル内部)に到達した後、調査装置の展開機構を展開する(ステップS5)。展開機構を展開することにより、展開機構の先端をペデスタル内壁に固定し作業ベースを形成する。展開方法については後述する。
そして、RPV9内へ進入するためのルートを自動生成する(ステップS7)。ルート自動生成の方法は後述する。
生成された進入ルートに沿ってRPV9内へカメラなどの調査機器を挿入する(ステップ8)。
RPV9内へ挿入した調査機器を用いてRPV内部の状況調査を実施する(ステップ9)。
そして、挿入ガイドの挿入位置を基準としてペデスタル20の壁面形状をレーザ距離計等のセンサ(壁面の状況を把握する作業環境計測センサ)を用いて計測し、壁面形状データを取得する(ステップ11)。レーザ距離計等のセンサは、移動台車26の下部に設置されている。ペデスタル20の壁面形状を計測することにより、展開装置を展開し、突っ張り機構32A、32Bによる固定が可能か確認する。固定に障害となる凹凸などがあるような場合、挿入ガイド28の位置(Y方向の位置)を決める際に、凹凸などを避けるように位置を決定する情報として用いる。壁面形状計測用のセンサとしては、レーザ距離計以外に、例えば、超音波距離計、カメラが用いられる。また、これらのセンサは、移動台車26ではなく、挿入ガイド28の先端部に設置しても良い。
RPV9の底部の状況を調査するために、ペデスタル20の中心部まで挿入ガイド28を移動する(ステップ12)。
その後、マニピュレータ27の先端に取り付けたカメラ33を用いて、RPV底部の観察を行う(ステップ13)。
カメラ映像からRPV底部に存在する穴(マニピュレータ挿入用の穴)の位置を検出して、RPV内挿入ルートを決定する(ステップ14)。RPV内挿入ルートの決定方法については後述する。
ステップ14において、挿入穴の位置を決定後、まず挿入ガイド28を挿入穴位置(Y方向位置)まで移動させる(ステップ15)。なお、上述したように、ペデスタル20の壁面に固定に障害となる凹凸などがあるような場合には、凹凸などを避けるように位置が決定され挿入ガイド28を目標の位置(Y方向の位置)まで移動させる。
展開機構25を展開し、突っ張り機構32A、32Bにより展開装置をペデスタル内壁に強固に固定する(ステップ16)。これにより、反力を伴う作業にも対応できる作業ベースが確保できる。なお、展開機構25の展開後に、挿入ガイド28の伸縮量を調整し、展開機構25のペデスタル20内壁への固定位置を変更することもできる。すなわち、操作装置31から挿入ガイド28を操作する操作指令が出力されたとき、操作位置姿勢算出手段で算出される挿入ガイドの挿入量から、展開機構のペデスタル壁面方向への伸縮量を算出して、挿入ガイド28の挿入量を変化させて展開機構がペデスタル壁面に軽く接触しながら移動するようにすることもできる。
挿入穴位置(X方向位置)まで移動台車26を移動する(ステップ17)。これらの移動によりマニピュレータ27は挿入穴位置の略直下に位置する。
最後に、マニピュレータ27をRPV内へ挿入する(ステップ18)。なお、挿入穴が小さいような場合には、マニピュレータの先端に設けた工具(図示省略)により挿入穴を拡大させる加工を行い、その後、マニピュレータ27をRPV内へ挿入する。このような作業は、ペデスタル内壁に展開装置を強固に固定することにより可能となる。
Claims (8)
- 原子炉圧力容器内の調査作業を行う原子炉内調査方法であって、
前記調査作業を原子炉圧力容器底部から行う方式とし、
原子炉格納容器に設けられた貫通部を介して、前記原子炉圧力容器のペデスタル内へ、展開することにより前記ペデスタルの内壁に固定されて作業ベースとなる展開機構を搬入し、
展開した前記展開機構を作業ベースとして前記原子炉圧力容器内の調査を行う調査機器を前記原子炉圧力容器底部から前記原子炉圧力容器内に挿入して前記調査作業を行うことを特徴とする原子炉内調査方法。 - 請求項1記載の原子炉内調査方法において、
前記展開機構の前記ペデスタル内への搬入は、伸縮可能な挿入ガイドを用い、前記挿入ガイドに前記展開機構を格納して、前記原子炉格納容器外から前記ペデスタルに設置されたレールに沿って前記挿入ガイドの先端部を前記ペデスタル内に挿入することにより行うことを特徴とする原子炉内調査方法。 - 請求項2記載の原子炉内調査方法において、
前記展開機構上を走行する移動台車と、前記移動台車に搭載され、前記調査機器が装着されたマニピュレータと、前記移動台車または前記挿入ガイドの先端部に設けられ、前記ペデスタルの内壁の形状を計測する作業環境計測センサとを備え、
前記作業環境計測センサの測定情報に基づき前記挿入ガイドの先端部の挿入位置を決めることを特徴とする原子炉内調査方法。 - 請求項3記載の原子炉内調査方法において、
前記マニピュレータの先端部に備えた前記調査機器により前記原子炉圧力容器底部の貫通部の位置と形状を求めることを特徴とする原子炉内調査方法。 - 原子炉圧力容器内の調査作業を行う原子炉内調査装置であって、
伸縮可能に構成され、原子炉格納容器に設けられた貫通部と前記原子炉圧力容器のペデスタルの貫通部を介して前記ペデスタル内に先端部が挿入される挿入ガイドと、
前記挿入ガイドに取り付けられ、前記ペデスタル内において展開することによりペデスタル内壁に固定される展開機構と、
前記展開機構に設けられたレール上を移動する移動台車と、
前記移動台車に搭載され、調査機器が装着されたマニピュレータと、
前記挿入ガイド、前記展開機構、前記移動台車、前記マニピュレータの駆動部の各々に設けられ、それぞれの位置および姿勢を検出する装置状態取得センサと、
前記挿入ガイド、前記展開機構、前記移動台車、前記マニピュレータの操作量を入力する操作装置と、
前記装置状態取得センサと前記操作装置からの信号に基づき、前記挿入ガイド、前記展開機構、前記移動台車、前記マニピュレータへの動作指令値を算出する制御装置とを備えることを特徴とする原子炉内調査装置。 - 請求項5記載の原子炉内調査装置において、
前記移動台車または前記挿入ガイドの先端部に前記ペデスタルの内壁の形状を計測する作業環境計測センサを備えることを特徴とする原子炉内調査装置。 - 請求項6記載の原子炉内調査装置において、
前記制御装置は、前記調査機器の測定データに基づき前記原子炉圧力容器底部の貫通部の位置を抽出し、抽出した前記貫通部の位置と、前記装置状態取得センサからの信号に基づき前記マニピュレータの挿入ルートを生成することを特徴とする原子炉内調査装置。 - 請求項7記載の原子炉内調査装置において、
前記制御装置は、前記装置状態取得センサの出力データを処理する装置位置姿勢算出手段と、前記作業環境計測センサの出力データを処理する作業環境認識手段と、前記操作装置から入力され、前記挿入ガイド、前記展開機構、前記移動台車、前記マニピュレータの目標位置姿勢を算出する操作量算出手段と、前記装置位置姿勢算出手段で算出した装置位置姿勢と前記作業環境認識手段で算出した壁面形状と前記操作量算出手段で算出された目標位置姿勢に基づき前記挿入ガイド、前記展開機構、前記移動台車、前記マニピュレータへの動作指令値を算出する装置制御量生成手段を備えることを特徴とする原子炉内調査装置。
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