JP7328908B2 - 遠隔作業装置及び遠隔作業方法 - Google Patents

Description

本発明は遠隔作業装置及び遠隔作業方法に係り、特に、人間の立ち入りが困難な構造物内部の調査、サンプリング等の作業を、遠隔地から作業ロボットを用いて行うものに好適な遠隔作業装置及び遠隔作業方法に関する。

一般に、人間の立ち入りが困難な災害現場等の過酷環境において、状況を改善していくためには、遠隔地にいるオペレータが、遠隔操作装置を用いながら未知な作業対象物の調査、サンプリング等の作業を行う必要がある。

特に、過酷環境において安全に作業するためには、遠隔作業装置の周辺の環境線量や装置自身の寿命を把握する必要があるが、新たに周辺環境線量や装置寿命推定のための装置を加えると、装置自体が大型化し作業対象物の調査、サンプリング等の作業が難しいものとなっていた。

遠隔作業装置に関する先行技術文献としては、例えば、特許文献１を挙げることができる。この特許文献１には、原子炉圧力容器の上部を開放することができない場合においても、原子炉内の内部調査を行うために、原子炉格納容器の貫通部を利用して、調査装置をペデスタルの内部へ展開することにより、ペデスタルの内壁に固定されて作業ベースとなる展開機構を搬入し、展開した展開機構を作業ベースとして調査作業を行うことが記載されている。

特開２０１４－１９０９４２号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の遠隔作業装置においては、原子炉格納容器の貫通部を利用して作業ベースとなる展開機構を搬入しているが、原子炉格納容器の貫通部は狭隘で、展開機構を搬入するだけで貫通部が埋まり、他の作業装置を投入することが困難となってしまい、広範囲にアクセスし各種作業を実施することが難しいという課題があった。

本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、人間の立ち入りが困難な過酷環境下で作業ロボットを使用して各種作業を遠隔地から実施するものであっても、狭隘部から複数の作業ロボットの投入が可能となり、広範囲にアクセスでき各種作業が実施できる遠隔作業装置及び遠隔作業方法を提供することにある。

本発明の遠隔作業装置は、上記目的を達成するために、少なくとも１つの作業ツールを備えている作業ロボットと、該作業ロボットが先端に着脱自在に接続され、前記作業ロボットを構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部から内部に挿入すると共に、前記作業ロボットより前記構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部の占有面積が小さい挿入装置とを備え、
前記挿入装置で前記作業ロボットを前記構造物の狭隘な貫通部を介して外部から内部に挿入し、前記構造物の外部の遠隔地で操作された前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行うものであり、
前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側には、前記構造物の外部に位置して前記挿入装置を押し出す押出し装置が配置され、前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側の先端は、巻取りドラムに接続されており、
一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られ、前記作業ロボットを動作させるための信号を送信するケーブル及び前記作業ロボットを駆動するための駆動力を供給するホースを備え、
前記挿入装置と前記ケーブル及びホースは同期して動作し、前記押出し装置で前記挿入装置を押し出すと、それに追従して前記ケーブル及び前記ホースが前記巻取りドラムから引き出され、
前記作業ロボットは、前記巻取りドラムにより前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを巻き取ることにより、前記押出し装置が押し出す側とは逆側に駆動して前記構造物の内部から回収されることを特徴とする。

本発明の遠隔作業方法は、上記目的を達成するために、先端に着脱自在に接続された少なくとも１つの作業ツールを備えている作業ロボットを、この作業ロボットより構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部の占有面積が小さい挿入装置で前記構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部を介して外部から内部に挿入し、前記構造物の外部の遠隔地で操作された前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行い、
前記挿入装置の前記作業ロボットが着脱自在に接続されている側とは反対側には、前記構造物の外部に位置して前記挿入装置を押し出す押出し装置が配置され、前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側の先端は巻取りドラムに接続され、
一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られるケーブルで、前記作業ロボットを動作させるための信号を送信し、
一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られるホースで、前記作業ロボットを駆動するための駆動力を供給し、
前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースは同期して動作し、前記押出し装置で前記挿入装置を押し出すと、それに追従して前記ケーブル及び前記ホースが前記巻取りドラムから引き出され、
前記ケーブル及び前記ホースは、前記挿入装置と一体若しくは独立して設置されており、
前記作業ロボットは、前記巻取りドラムにより前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを巻き取ることにより、前記押出し装置が押し出す側とは逆側に駆動して前記構造物の内部から回収されることを特徴とする。

本発明によれば、人間の立ち入りが困難な過酷環境下で作業ロボットを使用して各種作業を遠隔地から実施するものであっても、狭隘部から複数の作業ロボットの投入が可能となり、広範囲にアクセスでき各種作業が実施できる。

本発明の遠隔作業装置の実施例１が適用される沸騰水型原子力プラントを示す概略構成図である。 本発明の遠隔作業装置が挿入される前の原子炉格納容器に形成された狭隘な貫通部とその周辺構造を示す正面図である。 図２（ａ）の平面図である。 本発明の遠隔作業装置の実施例１を示す概略構成図である。 図２（ａ）に示した原子炉格納容器に形成された狭隘な貫通部に図３に示した本発明の遠隔作業装置の実施例１を挿入した状態を示す図である。 図４（ａ）の平面図である。 図４（ａ）の側面図である。

以下、図示した実施例に基づいて本発明の遠隔作業装置及び遠隔作業方法を説明する。なお、各図において、同一構成部品には同符号を使用する。

また、以下で説明する実施例は、人間の立ち入りが困難な過酷環境の例として、高放射線環境下にある原子力プラントについて説明するが、本発明は、高放射線環境下にある原子力プラントに限定されるものではなく、人間の立ち入りが困難な過酷環境下にある構造物であれば、本実施例と同様に適用可能である。

まず、図１を用いて本実施例の遠隔作業装置が用いられる沸騰水型原子力プラントの概略構造を説明する。

図１に示すように、沸騰水型原子力プラントは、原子炉１及び原子炉格納容器２を備えている。原子炉格納容器２は、原子炉建屋３内に設置されて、上端部に上蓋４が取り付けられて密封されている。また、原子炉格納容器２は、内部に形成されたドライウェル５及び冷却水が充填された圧力抑制プールが内部に形成された圧力抑制室６を有する。ドライウェル５に連絡されるベント通路の一端が、圧力抑制室６内の圧力抑制プールの冷却水中に浸漬されている。上蓋４の真上に複数に分割された放射線遮へい体であるシールドプラグ７が配置され、これらのシールドプラグ７が、原子炉建屋３の運転床に設置されている。

原子炉１は、原子炉圧力容器用上蓋８が取り付けられて構成される原子炉圧力容器９、核燃料物質を含む複数の燃料集合体が装荷された炉心１０、気水分離器１１及び蒸気乾燥器１２等を備えている。炉心１０、気水分離器１１及び蒸気乾燥器１２は、原子炉圧力容器９内に配置される。原子炉圧力容器９内に設置された炉心シュラウド１３が、炉心１０を取り囲んでいる。

炉心１０内に装荷された各燃料集合体は、下端部が炉心支持板（図示せず）によって支持され、上端部が上部格子板（図示せず）によって保持される。気水分離器１１は、炉心１０の上端部に位置する上部格子板よりも上方に配置される。蒸気乾燥器１２は、気水分離器１１の上方に配置される。

複数の制御棒案内管１５が炉心１０の下方に配置され、複数の制御棒案内管１５を含むサポートシリンダ（図示せず）が形成されている。炉心１０内の燃料集合体間に出し入れされて原子炉出力を制御する制御棒（図示せず）が、各制御棒案内管１５内に配置されている。複数の制御棒駆動機構ハウジング１７が、原子炉圧力容器９の下鏡に取り付けられている。制御棒駆動機構（図示せず）が、それぞれの制御棒駆動機構ハウジング１７内に設置され、制御棒案内管１５内の制御棒と連結されている。炉内構造物は、気水分離器１１、蒸気乾燥器１２、上部格子板、炉心シュラウド１３、炉心支持板、サポートシリンダ、制御棒案内管１５などである。

原子炉圧力容器９は、原子炉格納容器２内の底部に設けられたコンクリートマット１９上に設けられた筒状のペデスタル２０上に据え付けられている。筒状のγ線遮蔽体２１が、ペデスタル２０の上端に設置され、原子炉圧力容器９を取り囲んでいる。

そして、通常、原子炉格納容器２には、その原子炉格納容器２内にアクセスでき、人間が出入りできる程度の大きさで、水平方向に形成された狭隘な貫通部２Ａが設けられている。

後述する本実施例の遠隔作業装置は、上記した狭隘な貫通部２Ａから原子炉格納容器２内にアクセスし、その先端に設置されている作業ロボットで作業対象物の調査、サンプリング等の作業を行うものである。

図２（ａ）及び図２（ｂ）に、本実施例の遠隔作業装置が挿入される前の原子炉格納容器２に形成された狭隘な貫通部２Ａとその周辺構造の正面図及び平面図を示す。

該図に示すように、原子炉格納容器２の側壁には、水平方向に伸びる貫通部２Ａが形成されており、原子炉格納容器２の内部には、貫通部２Ａから挿入された遠隔作業装置のアクセスルートとなる案内部材２２が設置されている。貫通部２Ａから挿入された遠隔作業装置は、案内部材２２で内部をアクセスされ、ペデスタル２０の内部２０Ａを調査したり、サンプリング等の作業を行う。

上記の遠隔作業装置の詳細を図３に、その遠隔作業装置を図２（ａ）及び図２（ｂ）に示した原子炉格納容器２に形成された狭隘な貫通部２Ａに挿入した状態を図４（ａ）、図４（ｂ）及び図４（ｃ）に、それぞれ示す。

図３に示すように、本実施例の遠隔作業装置３０は、少なくとも１つの作業ツール（例えば、中性子線、ガンマ線を計測する放射線計測器、３Ｄスキャンデータ採取装置、堆積物回収装置、干渉物切断・回収装置、原子炉格納容器２内を撮影するカメラ、照明の設置装置等）を備えている作業ロボット３１ａ及び３１ｂと、この作業ロボット３１ａ及び３１ｂが先端に着脱自在に接続され、作業ロボット３１ａ及び３１ｂを原子炉格納容器２の狭隘な貫通部２Ａから内部に挿入すると共に、作業ロボット３１ａ及び３１ｂより原子炉格納容器２の狭隘な貫通部２Ａの占有面積が小さい挿入装置であるプッシュプルチェーン（一方向にのみ屈曲するチェーン）３２と、プッシュプルチェーン３２の作業ロボット３１ａ及び３１ｂが接続されている側とは反対側に配置され、原子炉格納容器２の外部に位置してプッシュプルチェーン３２を押し出す押出し装置３３と、プッシュプルチェーン３２の作業ロボット３１ａ及び３１ｂが接続されている側とは反対側の先端が接続されている巻取りドラム３４と、一端が作業ロボット３１ａ及び３１ｂに接続されると共に、他端が原子炉格納容器２の外部に位置する巻取りドラム３４に巻き取られ、作業ロボット３１ａ及び３１ｂを動作させるための信号を送信するケーブル３５及び作業ロボット３１ａ及び３１ｂを駆動するための駆動力を供給するホース３６とから概略構成されている。

なお、本実施例では、挿入装置の例としてプッシュプルチェーン３２を挙げて説明するが、プッシュプルチェーン３２以外に装置の押し出し、巻き取りができる剛性を有する線状体、テレスコ等の伸縮装置、ファイバーロッド等であっても構わない。

このように構成された本実施例の遠隔作業装置３０は、図４（ａ）、図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、プッシュプルチェーン３２で作業ロボット３１ａ及び３１ｂを原子炉格納容器２の狭隘な貫通部２Ａを介して外部から内部に挿入し、原子炉格納容器２の外部の遠隔地（例えば、作業エリアから離れた遠隔操作室等）で、ロボット操作者や監視員により操作された作業ロボット３１ａ及び３１ｂで原子炉格納容器２の内部、例えば、ペデスタル２０の内部２０Ａにおける所定の作業（例えば中性子線、ガンマ線の計測、３Ｄスキャンデータの採取、堆積物の回収、干渉物の切断・回収、原子炉格納容器２内のカメラでの撮影、照明の設置等）を行う。

なお、作業ロボット３１ａ及び３１ｂを駆動するためにホース３６から供給される駆動力は液体又は気体であり、この液体又は気体は、原子炉格納容器２の外部に設置された液体又は気体供給装置（図示せず）から供給される。

また、プッシュプルチェーン３２とケーブル３５及びホース３６は同期して動作するものであり、押出し装置３３でプッシュプルチェーン３２を押し出すと、それに追従してケーブル３５及びホース３６が巻取りドラム３４から引き出される。

なお、ケーブル３５及びホース３６は、プッシュプルチェーン３２と一体（両者が一体に固定されている）か、若しくはケーブル３５及びホース３６とプッシュプルチェーン３２は、独立（両者が一体に固定されていない）して設置されていてもよい。

上記した前者（ケーブル３５及びホース３６とプッシュプルチェーン３２が一体）の場合は、プッシュプルチェーン３２で押し出した作業エリアでのみ作業ロボット３１ａ及び３１ｂによる作業が可能となる。作業エリアに挿入した遠隔作業装置３０内に、ペデスタル２０内の移動する分のケーブル３５及びホース３６を搭載すれば、搭載したケーブル３５及びホース３６の長さ分の作業が可能となる。また、ケーブル３５及びホース３６の損傷を防止できる（特に、装置回収時には、ケーブル３５及びホース３６とプッシュプルチェーン３２が一体であれば、たわみや蛇行が少なく床面等への接触が防止できるし、ケーブル３５及びホース３６とプッシュプルチェーン３２の接触による摩擦の発生を防止できる）。更に、巻取りドラム３４が１台でケーブル３５及びホース３６とプッシュプルチェーン３２の回収ができるし、巻取りドラム３４での巻取時に、ケーブル３５及びホース３６とプッシュプルチェーン３２の長さを合わせる等の作業が不要となる。

一方、上記した後者（ケーブル３５及びホース３６とプッシュプルチェーン３２が独立）の場合は、プッシュプルチェーン３２で作業ロボット３１ａ及び３１ｂを作業エリアまで押出し、プッシュプルチェーン３２から作業ロボット３１ａ及び３１ｂを離脱させることで、広範囲での作業が可能となる。また、個々に独立した巻取りドラムでケーブル３５及びホース３６とプッシュプルチェーン３２を巻き取るので、巻取りドラムを小さくできるメリットがある。

また、プッシュプルチェーン３２の先端に着脱自在に接続されている作業ロボット３１ａ及び３１ｂは、作業ツールが選択可能に設置されている。即ち、原子炉格納容器２内の作業目的、例えば、中性子線、ガンマ線の計測、３Ｄスキャンデータの採取、堆積物の回収、干渉物の切断・回収、原子炉格納容器２内のカメラでの撮影、照明の設置等に応じて、それに対応した作業ツールを選択できるように構成されている。

また、プッシュプルチェーン３２の先端に着脱自在に接続されている作業ロボット３１ａ及び３１ｂを複数（本実施例では２個）備えており、この作業ロボット３１ａ及び３１ｂは、移動方向や用途によって分離可能に構成されている。

即ち、図４（ａ）に示すように、移動方向や用途によって、１つの作業ロボット３１ａを水平方向に、他の作業ロボット３１ｂを下方向に移動可能になっている。なお、水平方向に移動した作業ロボット３１ａと下方向に移動した作業ロボット３１ｂは、同時に作業することができる。

また、作業ロボット３１ａ及び３１ｂの作業エリアでトラブルが発生した際には、このトラブルを解消するための作業装置（追加の装置やツール類、非常回収時の追加機材）を、プッシュプルチェーン３２が挿入されている原子炉格納容器２の狭隘な貫通部２Ａに形成された空間２Ｂから原子炉格納容器２の内部に挿入し、上記した作業装置でトラブルの解消作業を行う。

即ち、挿入装置にプッシュプルチェーン３２を用いることで、プッシュプルチェーン３２による貫通部２Ａの開口部の占有面積を低減でき、しかも、空間２Ｂが形成されるので、この空間２Ｂを介して追加の装置やツール類の挿入、非常回収時の追加機材投入が可能となる。また、複数の作業装置を空間２Ｂを介して投入することができるため、ペデスタル２０内の底部や上部などの広範囲の作業が実施できるし、プッシュプルチェーン３２をケーブル３５やホース３６と共有することで、機材の搬出ガイドとして利用することもできる。

また、本実施例の遠隔作業装置３０は、作業ロボット３１ａ及び３１ｂの回収時には、巻取りドラム３４によりプッシュプルチェーン３２とケーブル３５及びホース３６を巻き取ることにより、押出し装置３３が押し出す側とは逆側に駆動して、作業ロボット３１ａ及び３１ｂを原子炉格納容器２の内部から貫通部２Ａを介して回収するものである。

その作業フローは、以下のようになる（この作業フローは、巻取りドラム３４をプッシュプルチェーン３２用と、ケーブル３５及びホース３６用の２種類準備し、プッシュプルチェーン３２用の巻取りドラムのみ押し出し装置３３を通す場合である）。

１．作業ロボット３１ａ及び３１ｂとプッシュプルチェーン３２の結合→２、巻取りドラム３４によりプッシュプルチェーン３２とケーブル３５及びホース３６を巻き取る。→３．押し出し装置３３が押し出す側とは逆側に駆動。→４．プッシュプルチェーン３２とケーブル３５及びホース３６が巻取りドラム３４に巻かれ、一緒に作業ロボット３１ａ及び３１ｂも回収される。

また、本実施例の巻取りドラム３４は、１つの巻取りドラムでプッシュプルチェーン３２とケーブル３５及びホース３６を一緒に送り出し又は巻き取るか、或いは複数の巻取りドラムでプッシュプルチェーン３２とケーブル３５及びホース３６を別々に独立して送り出し又は巻き取ることでもよい。

また、本実施例では、作業ロボット３１ａ及び３１ｂが作業エリアに到達したことは、押し出し装置３３によるプッシュプルチェーン３２とケーブル３５及びホース３６の押出し量を見たり、或いは作業ロボット３１ａ及び３１ｂに取り付けた監視カメラで監視することにより可能であり、作業ロボット３１ａ及び３１ｂの作業状況は、作業ロボット３１ａ及び３１ｂに取り付けた監視カメラで見たり、作業ロボット３１ａ及び３１ｂで作業エリアに監視カメラを設置し監視したりすることで可能となる。

また、押し出し装置３３は、作業ロボット３１ａ及び３１ｂの操作者や監視員が、作業エリアから離れた遠隔操作室等から遠隔操作することで操作される。

なお、本実施例の原子炉格納容器２の狭隘な貫通部２Ａは、人間が出入りできる程度の大きさ（一般的な、マンホールの大きさ）であればよい。

このような本実施例の遠隔操作装置及び遠隔操作方法によれば、人間の立ち入りが困難な過酷環境下で作業ロボットを使用して各種作業を遠隔地から実施するものであっても、狭隘部から複数の作業ロボットの投入が可能となり、広範囲にアクセスでき各種作業が実施できる。

なお、上記した実施例は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成を置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１…原子炉、２…原子炉格納容器、２Ａ…狭隘な貫通部、３…原子炉建屋、４…上蓋、５…ドライウェル、６…圧力抑制室、７…シールドプラグ、８…原子炉圧力容器用上蓋、９…原子炉圧力容器、１０…炉心、１１…気水分離器、１２…蒸気乾燥器、１３…炉心シュラウド、１５…制御棒案内管、１７…制御棒駆動機構ハウジング、１９…コンクリートマット、２０…ペデスタル、２０Ａ…ペデスタルの内部、２１…γ線遮蔽体、２２…案内部材、３０…遠隔作業装置、３１ａ、３１ｂ…作業ロボット、３２…プッシュプルチェーン、３３…押出し装置、３４…巻取りドラム、３５…ケーブル、３６…ホース。

Claims (12)

1. 少なくとも１つの作業ツールを備えている作業ロボットと、該作業ロボットが先端に着脱自在に接続され、前記作業ロボットを構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部から内部に挿入すると共に、前記作業ロボットより前記構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部の占有面積が小さい挿入装置とを備え、
   前記挿入装置で前記作業ロボットを前記構造物の狭隘な貫通部を介して外部から内部に挿入し、前記構造物の外部の遠隔地で操作された前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行うものであり、
   前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側には、前記構造物の外部に位置して前記挿入装置を押し出す押出し装置が配置され、前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側の先端は、巻取りドラムに接続されており、
   一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られ、前記作業ロボットを動作させるための信号を送信するケーブル及び前記作業ロボットを駆動するための駆動力を供給するホースを備え、
   前記挿入装置と前記ケーブル及びホースは同期して動作し、前記押出し装置で前記挿入装置を押し出すと、それに追従して前記ケーブル及び前記ホースが前記巻取りドラムから引き出され、
   前記作業ロボットは、前記巻取りドラムにより前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを巻き取ることにより、前記押出し装置が押し出す側とは逆側に駆動して前記構造物の内部から回収されることを特徴とする遠隔作業装置。
2. 請求項１に記載の遠隔作業装置であって、
   前記作業ロボットを駆動するために前記ホースから供給される駆動力は液体又は気体であり、前記液体又は気体は、前記構造物の外部に設置された液体又は気体供給装置から供給されることを特徴とする遠隔作業装置。
3. 請求項１又は２に記載の遠隔作業装置であって、
   前記ケーブル及び前記ホースは、前記挿入装置と一体若しくは独立して設置されていることを特徴とする遠隔作業装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の遠隔作業装置であって、
   前記挿入装置の先端に着脱自在に接続されている前記作業ロボットは、前記作業ツールが選択可能に設置されていることを特徴とする遠隔作業装置。
5. 請求項１に記載の遠隔作業装置であって、
   前記巻取りドラムは、１つの巻取りドラムで前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを一緒に送り出し又は巻き取るか、或いは複数の巻取りドラムで前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを別々に独立して送り出し又は巻き取ることを特徴とする遠隔作業装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の遠隔作業装置であって、
   前記挿入装置は、プッシュプルチェーン、装置の押し出し、巻き取りができる剛性を有する線状体、伸縮装置、ファイバーロッドのいずれかであることを特徴とする遠隔作業装置。
7. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載の遠隔作業装置であって、
   前記構造物は原子力発電プラントの原子炉格納容器であり、人間が出入りできる程度の大きさの前記狭隘な貫通部は、前記原子炉格納容器の水平方向に形成された貫通部であることを特徴とする遠隔作業装置。
8. 先端に着脱自在に接続された少なくとも１つの作業ツールを備えている作業ロボットを、この作業ロボットより構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部の占有面積が小さい挿入装置で前記構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部を介して外部から内部に挿入し、前記構造物の外部の遠隔地で操作された前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行い、
   前記挿入装置の前記作業ロボットが着脱自在に接続されている側とは反対側には、前記構造物の外部に位置して前記挿入装置を押し出す押出し装置が配置され、前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側の先端は巻取りドラムに接続され、
   一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られるケーブルで、前記作業ロボットを動作させるための信号を送信し、
   一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られるホースで、前記作業ロボットを駆動するための駆動力を供給し、
   前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースは同期して動作し、前記押出し装置で前記挿入装置を押し出すと、それに追従して前記ケーブル及び前記ホースが前記巻取りドラムから引き出され、
   前記ケーブル及び前記ホースは、前記挿入装置と一体若しくは独立して設置されており、
   前記作業ロボットは、前記巻取りドラムにより前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを巻き取ることにより、前記押出し装置が押し出す側とは逆側に駆動して前記構造物の内部から回収されることを特徴とする遠隔作業方法。
9. 請求項８に記載の遠隔作業方法であって、
   前記作業ロボットを駆動するために前記ホースから供給される駆動力は液体又は気体であり、前記液体又は気体は、前記構造物の外部に設置された液体又は気体供給装置から供給されることを特徴とする遠隔作業方法。
10. 請求項８に記載の遠隔作業方法であって、
    前記ケーブル及び前記ホースと前記挿入装置が独立して設置されている際には、前記挿入装置と前記作業ロボットの接続を解き、前記ケーブル及び前記ホースが接続された状態の前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行うことを特徴とする遠隔作業方法。
11. 請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の遠隔作業方法であって、
    前記挿入装置は、プッシュプルチェーン、装置の押し出し、巻き取りができる剛性を有する線状体、伸縮装置、ファイバーロッドのいずれかであることを特徴とする遠隔作業方法。
12. 請求項８乃至１１のいずれか１項に記載の遠隔作業方法であって、
    前記構造物は原子力発電プラントの原子炉格納容器であり、前記狭隘な貫通部は、前記原子炉格納容器の水平方向に形成された貫通部であることを特徴とする遠隔作業方法。

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