JP2015222178A

JP2015222178A - 多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム

Info

Publication number: JP2015222178A
Application number: JP2014105735A
Authority: JP
Inventors: 孝一黒澤; Koichi Kurosawa; 信哉大森; Shinya Omori; 廉守中; Tadashi Morinaka
Original assignee: Hitachi GE Nuclear Energy Ltd
Current assignee: Hitachi GE Nuclear Energy Ltd
Priority date: 2014-05-22
Filing date: 2014-05-22
Publication date: 2015-12-10
Anticipated expiration: 2034-05-22
Also published as: JP6431287B2

Abstract

【課題】
原子炉建屋内の構造物に対し相対的に搖動する状況下においても、確実に作業対象である構造物へのアクセスを可能とし、作業性の向上を図り得るシステムを提供する。
【解決手段】
一端が原子炉建屋１７内の所望の位置に取り付けられる多関節マニピュレータの本体３に分岐部４を設け、分岐部４より分岐する第１多関節マニピュレータ５、第２多関節マニピュレータ６を有する分岐型多関節マニピュレータ１と、第１把持部５ｂ近傍に設置される第１撮像装置７ａと第２把持部６ｂ近傍に設置される第２撮像装置７ｂを有する。第１撮像装置７ａ及び第２撮像装置７ｂからの撮像画像に基づき、多関節マニピュレータ５，６を遠隔にて操作する遠隔操作部５６を備える。そして、第１把持部５ｂにより原子炉建屋１７内の所望の構造物２３を把持し、第２把持部６ｂにより構造物２３に対する処理を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、沸騰水型原子力プラントにおける原子炉建屋内の構造物の取扱システムに係り、特に、多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムに関する。

発電設備等の作業員が立ち入ることが困難な場所で作業するロボットに関し、例えば、特許文献１がある。特許文献１には、シリンダ室内に液媒体が充填される第１のシリンダ体と第２のシリンダ体、液媒体が充填される中空部を備えたピストン体、これら第１のシリンダ体とピストン体と第２のシリンダ体により形成される液媒体空間内に液圧を供給する液圧供給機構を備えた液圧駆動のアクチュエータが記載されている。ピストン体は可撓性を有する曲がる素材で形成され、アクチュエータ全体として曲がりながらシリンダ−ピストン駆動により伸縮でき、この液圧駆動のアクチュエータの端部に把持部を備えることで液圧駆動のロボットを形成することが記載されている。

特開２０１１−１０６５２９号公報

特許文献１では、液圧駆動のアクチュエータの先端部に把持部を有する構成が開示されるものの、１体のアクチュエータに１つの把持部を有する構成であるため、これを多関節マニピュレータとして使用した場合、以下の不具合が生じ得る。

例えば、原子炉圧力容器上蓋を取り外す場合において、原子炉圧力容器より取り外された原子炉圧力容器上蓋を、吊り天秤に取り付けられたケーブル先端部のフックに係合する必要がある。この場合、取り外された上蓋及び吊り天秤は静止状態になく、揺れ動く。このような状況下では、１つの多関節マニピュレータの把持部により、上蓋にフックを係合する作業は困難を極める。すなわち、作業対象となる構造物及びマニピュレータ間で相対的な搖動が生じる場合において、その作業性が低下する。

そこで、本発明は、原子炉建屋内の構造物に対し相対的に搖動する状況下においても、確実に作業対象である構造物へのアクセスを可能とし、作業性の向上を図り得る多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムは、一端が原子炉建屋内の所望の位置に取り付けられる多関節マニピュレータの本体に分岐部を有し、前記分岐部より延伸し第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記分岐部より前記第１多関節マニピュレータと異なる方向へ延伸し第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、前記第１把持部近傍に設置され前記第１把持部前方を撮像する第１撮像装置と、前記第２把持部近傍に設置され前記第２把持部前方を撮像する第２撮像装置と、前記第１撮像装置及び第２撮像装置からの撮像画像を表示する表示装置と、前記表示装置に表示される撮像画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備え、前記第１把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第２把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする。

また、本発明の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムは、原子炉建屋内の所望の位置に取り付けられる固定台座と、前記固定台座より延伸し所望の方向へ変位可能な本体の先端部に取り付けられた第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記本体の中間部に分岐部を有し、前記分岐部より前記本体と異なる方向へ延伸しその先端部に第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、前記第１把持部近傍に設置され前記第１把持部前方を撮像する第１撮像装置と、前記第２把持部近傍に設置され前記第２把持部前方を撮像する第２撮像装置と、前記第１撮像装置及び第２撮像装置からの撮像画像を表示する表示装置と、前記表示装置に表示される撮像画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備え、前記第２把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第１把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする。

更にまた、本発明の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムは、一端が原子炉建屋内の所望の位置に取り付けられる多関節マニピュレータの本体に分岐部を有し、前記分岐部より延伸し第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記分岐部より前記第１多関節マニピュレータと異なる方向へ延伸し第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、前記第１把持部近傍に設置され、前記第１把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像する第１撮像装置と、前記第２把持部近傍に設置され、前記第２把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像する第２撮像装置と、少なくとも前記第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータを含み、その周囲を広域に撮像する第３撮像装置と、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置からの局所画像と、前記第３撮像装置からの広域画像を画面上で領域分割して表示する表示装置と、前記局所画像及び広域画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備え、前記第１把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第２把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする。

本発明によれば、原子炉建屋内の構造物に対し多関節マニピュレータが相対的に搖動する状況下においても、確実に作業対象である構造物へのアクセスを可能とし、作業性の向上を図ることが可能となる。

また、例えば、多関節マニピュレータが侵入する狭隘部に障害物が存在し、その障害物の裏側に把持すべき対象物である原子炉建屋内の構造物が存在する場合においても、確実に作業を行うことが可能となる。

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

沸騰水型原子力プラントの概略構成図である。本発明の一実施例に係る分岐型多関節マニピュレータの全体構成図である。図２に示す分岐型多関節マニピュレータ本体の縦断面図である。図３に示す分岐型多関節マニピュレータ本体のＡ−Ａ断面矢視図である。本発明の一実施例に係る分岐型多関節マニピュレータの動作説明図である。本発明の一実施例に係る分岐型多関節マニピュレータの分岐部周辺の拡大縦断面図である。図２に示す第１撮像装置の横断面図である。本発明の一実施例に係る多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムを用いた原子炉圧力容器上蓋の取り外し作業の説明図である。本発明の一実施例に係る多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムを用いた原子炉圧力容器上蓋の取り外し作業の説明図である。本発明の一実施例に係る多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムを用いた原子炉圧力容器上蓋の取り外し作業の説明図である。本発明の一実施例に係る多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムを用いた原子炉圧力容器上蓋の取り外し作業の説明図である。本発明の他の実施例に係る分岐型多関節マニピュレータの全体構成図である。図１２に示す分岐型多関節マニピュレータの分岐部周辺の拡大縦断面図である。

以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。

まず、本発明の一実施に係る多関節マニピュレータを有る原子炉建屋構造物の取扱システムが適用される沸騰水型原子力プラントについて説明する。図１に、沸騰水型原子力プラントの概略構成図を示す。沸騰水型原子力プラント１１は、原子炉１５及び原子炉格納容器１６を備えている。原子炉格納容器１６は、原子炉建屋１７内に設置されて、上端部に原子炉格納容器上蓋１８が取り付けられて密封されている。原子炉格納容器１６は、内部に形成されたドライウェル１９、及び冷却水が充填された圧力抑制プールが内部に形成された圧力抑制室（ウェットウェル）２０を有する。ドライウェル１９に連絡されるベント通路２１の一端が、圧力抑制室２０内の圧力抑制プールの冷却水中に浸漬されている。原子炉格納容器上蓋１８の真上に複数に分割された放射線遮蔽体であるシールドプラグ２２が配置され、これらのシールドプラグ２２が、原子炉建屋１７の運転床４２に設置されている。

原子炉格納容器１６の上部には、原子炉停止時に原子炉圧力容器２４の蓋を開けて燃料集合体２９を取り出し、隣接する使用済燃料貯蔵プール４１へ移す際に通すプールであって、放射線の遮蔽等のために水を張るための原子炉ウェル３９が設けられている。なお、燃料集合体２９の取り出し及び使用済燃料貯蔵プール４１への移送は、燃料交換機４３にて行われる。さらに、この原子炉ウェル３９を挟み込むように、ドライヤ・セパレータプール４０及び使用済みの燃料を一時的に保管する使用済燃料貯蔵プール４１が設けられている。ドライヤ・セパレータプール４０は、定期検査時に蒸気乾燥器２７や気水分離器２６といった炉内構機器を仮置きする場所として使われる。

原子炉１５、原子炉圧力容器上蓋２３が取り付けられて構成される原子炉圧力容器２４、核燃料物質を含む複数の燃料集合体２９が装荷された炉心２５、蒸気乾燥器２７及び気水分離器２６を備えている。炉心２５、蒸気乾燥器２７及び気水分離器２６は原子炉圧力容器２４内に配置される。原子炉圧力容器２４内に設置された炉心シュラウド２８が、炉心２５を取り囲んでいる。炉心２５内に装荷された各燃料集合体２９は、下端部が炉心支持板３０によって支持され、上端部が上部格子板３１によって保持される。気水分離器２６は炉心２５の上端部に位置する上部格子板３１よりも上方に配置され、蒸気乾燥器２７が気水分離器２６の上方に配置される。ここで、燃料集合体２９は、図示しない核燃料物質として例えばＭＯＸ燃料のペレットを、ステンレス製の被覆管内にその軸方向に複数充填された燃料棒を有する。複数の燃料棒を横断面四角形状のチャンネルボックス内に正方格子状に配列して燃料集合体２９が形成されている。

複数の制御棒案内管３２が炉心２５の下方に配置され、複数の制御棒案内管３２を含むサポートシリンダが形成されている。炉心２５内の燃料集合体２９間に出し入れされて原子炉出力を制御する制御棒３３が、各制御棒案内管３２内に配置されている。複数の制御棒駆動機構ハウジング３４が、原子炉圧力容器２４の下鏡３５に取り付けられている。制御棒駆動機構（図示せず）が、それぞれの制御棒駆動機構ハウジング３４内に設置され、制御棒案内管３２内の制御棒３３と連結されている。原子炉圧容器２４内に設置された蒸気乾燥器２７、気水分離器２６、炉心シュラウド２８、上部格子板３１、炉心支持板３０、サポートシリンダ、制御棒案内管３２、炉心シュラウド下部胴は、炉内構造物である。

原子炉圧力容器２４は、原子炉格納容器１６内の底部に設けられたコンクリートマット３６上に設けられた筒状のペデスタル３７上に据え付けられている。筒状のγ線遮蔽体３８が、ペデスタル３７の上端に設置され、原子炉圧力容器２４を取り囲んでいる。

本明細書においては、上記炉内構造物を含み、後述する作業ハウス内に設置される各機器も含め原子炉建屋内構造物という。

次に、原子炉建屋内構造物を取り扱うための本発明の実施例１による分岐型多関節マニピュレータについて説明する。図２に、本実施例の分岐型多関節マニピュレータの全体構成図を示す。分岐型多関節マニピュレータ１は、一端が原子炉建屋１７内の構造体に取り付け可能な固定台座２、固定台座２より伸長する本体３、分岐部４、分岐部４より分岐する第１アーム５ａ及び第１把持部５ｂよりなる第１多関節マニピュレータ５、及び、分岐部４より分岐する第２アーム６ａ及び第２把持部６ｂよりなる第２多関節マニピュレータより構成される。第１多関節マニピュレータ５には、第１把持部５ｂと第１アーム５ａとの接続部付近に第１撮像装置７ａが取り付けられ、第１撮像装置７ａにより第１把持部５ｂをその撮像視野の略中央部としその周辺の画像が撮像される。また、同様に、第２の多関節マニピュレータ６には、第２把持部６ｂと第２アーム６ａとの接続部付近に第２撮像装置７ｂが取り付けられている。固定台座２は、例えば、水等の液媒体を供給するためのポンプ及びタンク（図示せず）からなる液圧供給部９とホースにて接続されている。

図３に図２に示す分岐型多関節マニピュレータ１の本体３の縦断面図を示し、図４に、図３におけるＡ−Ａ断面矢視図を示す。図３に示すように、分岐型多関節マニピュレータ１の本体３は、上下に対向する２つの正方形状の平板である固定座４６に、それぞれ、フランジ４５、フランジ４５上にシリンダ４４、対向するシリンダ４４に両端が挿入され保持されるチューブ４７、及び対向する固定座４６に両端が接続されチューブ４７より固定座４６の外縁部に位置するばね４８より１つのユニットが形成され、これら複数のユニットを縦方向に連接することで本体３を構成する。ここで、図示しないが、フランジ４５及び固定座４６には水等の液媒体をシリンダ４４とフランジ４５の間に通流するための孔が形成されている。また、連節される２つのユニットは、それぞれ固定座４６の裏面（フランジ４５等が取り付けられた面とは反対側の面）同士を、例えば、溶接あるはボルト締結等により固定される。図３に示す状態では、各ユニットを構成する４本のシリンダ４４とフランジ４５の間に液圧供給部９より供給される液媒体による液圧と、４本のばね４８によるばね力とが平衡状態にあることにより本体３は曲がることなく真直ぐな状態を維持している。また、チューブ４７は、液圧供給部９より供給される液媒体による液圧に耐え得ること、及び耐放射線性を考慮し、例えばポリエーテル系又はポリエステル系樹脂のチューブ体が用いられる。

図４に示すように、各ユニットは、固定座４６の表面上の四隅にそれぞれ、フランジ４５、シリンダ４４及びチューブ４７が配置される。また、対向する２つの固定座４６を引き付けるよう付勢するばね４８は、固体座４６の表面上各辺の略中央部であってチューブ４７より外縁部側に配置される。また、図３及び図４に示すように、正方形状の固定座４６に外接するよう円筒状の外筒４９が溶接等により取り付けられ、外筒４９の取り付け位置、すなわち、各ユニットの固定台座４６の裏面同士の固定部が関節に相当する役割を担う。固定座４６及び外筒４９等の構造部材は、金属材料を主体とするが、軽量化を図るため例えば炭素繊維強化プラスチック（Ｃａｒｂｏｎ−Ｆｉｂｅｒ−Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ−Ｐｌａｓｔｉｃ：ＣＦＲＰ）を使用しても良い。

また、図４に示すように、外筒４９の内周面と固定座４６の各側面との間に空間が形成されており、図４において上部及び下部の空間にそれぞれ４本の本体３への液圧供給ホース５０ａが、左側の空間には４本の第１アーム５ａへの液圧供給ホース５０ｂ、及び右側の空間には４本の第２アーム６ａへの液圧供給ホース５０ｃが配置されている。図面上説明を分かり易くするため、それぞれ４本の液圧供給ホースを配置する例を示しているが、これら各液圧供給ホース５０ａ，５０ｂ，５０ｃは、一端が液圧供給部９に接続され、他端は各ユニットを構成するチューブ４７へシリンダ４４を介して接続される。従って、実際には、本体３、第１アーム５ａ及び第２アーム６ａを構成するユニット数に相当する本数となる。

図５に、本実施例の分岐型多関節マニピュレータ１の動作を示す。図５においては、本体３の動作を示すが、第１アーム５ａ及び第２アーム６ａも同様の構成であるため、同様の動作を行うものである。図５に示すように、縦断面図上左側に位置するチューブ４７を挟んで存在するシリンダ４４とフランジ４５の間に選択的に液圧供給部９より液媒体を供給することにより、その液圧に応じてシリンダ４４とフランジ４５の間がピストン動作により間隙が広がる。このとき、ばね４８のばね力に抗して（打ち勝ち）、シリンダ４４とフランジ４５の間隙が広がった分、周長が伸長することにより、右側に位置するシリンダ４４とフランジ４５の間隙との長さの差分が生じる。このとき、チューブ４７は柔軟性を有することから、左側と右側の周長差により曲がり（変形して）本体３は右側へと曲がる。このとき、このように各ユニットを構成するシリンダ４４を介して選択的に液媒体を供給し、チューブ４７を挟んで存在するシリンダ４４とフランジ４５の間に液圧を印加することにより、所望の方向に曲げることが可能となる。

図６は、図２に示す本実施例の分岐型多関節マニピュレータ１の分岐部４の周辺を拡大した縦断面図である。図６に示すように、本体３を構成する先端部に位置するユニットの固定座４６、第１アーム５ａを構成する初段のユニットの固定座４６及び第２アーム６ａを構成する初段のユニットの固定座４６が、それぞれ相互に接続される固定座４６の側面同士を溶接等により接合され縦断面三角形状の内部に空間を有する分岐部４が形成される。図４に示した第１アームへの液圧供給ホース５０ｂは、分岐部４を介して、本体３の外筒４９の内周面と固定座４６の側面との間隙から引き出され、第１アーム５ａの外筒４９の内周面と固定座４６の側面との間隙へと引き回される（図６では図示省略）。また、第２アーム６ａへの液圧供給ホース５０ｃは、同様に、分岐部４を介して、本体３の外筒４９の内周面と固定座４６の側面との間隙から引き出され、第２アーム６ａの外筒４９の内周面と固定座４６の側面との間隙へと引き回される。これにより、第１アーム５ａ及び第２アーム６ａは、上述の図５において説明した本体３と同様に所望の方向に動作させることが可能となる。また、分岐部４の外周部は、図示しない略円錐形状のカバーにて覆うことで、分岐部４を介して引き回される第１アーム５ａへの液圧供給ホース５０ｂ及び第２アームへの液圧供給ホース５０ｃを保護する。略円錐形状のカバー、及び外筒４９を含む構造部材は、同様に、金属材料を主体とするが軽量化を図るため、例えば炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）製のものを使用すれば良い。

次に、図２に示した第１撮像装置７ａについて説明する。図７に第１撮像装置７ａの横断面を示す。本実施例の分岐型多関節マニピュレータ１は、後述するように高線量下において使用されるものである。そのため、図７に示すように、直進性を有するγ線から撮像面を保護するため、ＣＣＤ５１の受光面が撮像視野と正対することなく、遮蔽付き窓５３及びガルバノミラー５２を介して略直角方向に偏向しＣＣＤ５１の受光面へと到達する光路を形成する。そのため、図７に示す、遮蔽付き窓５３、ガルバノミラー５２及びＣＣＤ５１を筐体５４内に配置している。筐体５４は、例えば、ステンレス製で形成される。なお、筐体５４及び遮蔽付き窓５３等を水密性に作りこむことにより、ガルバノミラー５２をスキャンすることで、第１把持部５ｂを含むその周囲の撮像視野を更に拡張することが可能となり。分岐型多関節マニピュレータ１の操作性を更に向上させることができる。

なお、第１撮像装置７ａとして図７に示す構成例を説明したが、これに限られず、例えば、筐体内にＣＣＤ５１の受光面が撮像視野と正対するよう配置し、γ線を遮蔽するための遮蔽水を収容する透明容器をＣＣＤ５１の受光面の前方に水密構造で取り付ける構成としても良い。但し、この場合、ＣＣＤ５１の受光面に到達する光量が減少することにより多少解像度は低下する。第２撮像装置７ｂ及び後述する第３撮像装置７ｃについても、第１撮像装置７ａと同様とする。

本実施例の分岐型多関節マニピュレータ１を有する原子炉建屋１７内の構造物の取扱システムを用いた作業工程について説明する。図８から図１１に作業工程の一例として、原子炉圧力容器上蓋２３の取り外し作業について説明する。

図８に示すように、予め原子炉建屋１７の運転床４２の上方に作業ハウス６２を設ける。
シールドプラグ２２の上方に設置される作業ハウス６２は、四方が４つの作業ハウス側壁で囲まれ、天井面と床面とで閉鎖空間（放射線遮蔽空間）を形成する。但し、作業ハウス６２の床面には開口部が形成されており、この開口部がシールドプラグ２２の真上に位置するよう作業ハウス６２が位置付けられる。また、２つの対向する作業ハウス側壁の内壁上部には作業ハウス内レール６５が敷設され、作業ハウス内レール６５の長手方向に沿って走行する走行台車６４、走行台車６４と直交する方向に走行可能な横行台車６３よりクレーン装置（以下、作業ハウスクレーン装置）が構成される。

ここで、作業ハウス６２の床面に形成される開口部の大きさは、少なくとも真下に位置する原子炉圧力容器２４の横断面円形状の開口よりも大きく、また、望ましくは、原子炉格納容器１６の横断面円形状の開口よりも大きい。これにより、後述するように、原子炉圧力容器２４内に収容される炉内機器へのアクセスが可能となる。また、作業ハウス４０の床面に形成される開口部の形状は、必ずしも、原子炉圧力容器２４及び原子炉格納容器１６の横断面開口の円形に相似するものでなくとも良く、例えば矩形状であっても良い。

作業ハウスクレーン装置から懸垂する４本のワイヤの先端部は、吊り天秤５８の上面とフックを介して接続されている。また、吊り天秤５８の下面には、原子炉建屋の構造物である炉内機器を吊上げるためのワイヤ及びフックが取り付けられている。作業ハウスクレーン装置と吊り天秤５８との間には、架台５９上に設けられ、内部に遮蔽水を注入可能な袋状遮蔽体６０が設けられている。袋状遮蔽体６０は、区画化された複数の貯水袋を接合することで構成され、内部に注入された遮蔽水を漏洩することなく作業ハウスクレーン装置より懸垂する４本のワイヤを貫通させる貫通口を備えている。架台５９は、袋状遮蔽体６０の貫通口と連通するよう同様に貫通口を有する。なお、袋状遮蔽体６０を構成する各貯水袋の底面には、遮蔽水を内部に注入する注入ポート及び内部に貯水された遮蔽水を排出するための排水ポート（図示せず）が備えられている。図８に示す状態は、気水分離プラグ６１よりシールドプラグ２２が搬出され、更に原子炉格納容器上蓋１８が搬出された後の状態を示している。

また、図８に示す作業ハウス６２の走行台車６４に、上述の分岐型多関節マニピュレータ１がその固定台座２により取り付けられている。更に分岐型多関節マニピュレータ１には、上述の第１多関節マニピュレータ５及び第２多関節マニピュレータ６が動作する周囲の環境を撮像するための第３撮像装置７ｃを把持する第１多関節マニピュレータ５と同構造の第３撮像装置用マニピュレータ８が備えられている。この第３撮像装置用マニピュレータ８は、分岐型多関節マニピュレータ１と同様に先端途中での分岐構造としても良い。なお、吊り天秤５８に取り付けられる分岐型多関節マニピュレータ１にも、図示しないが、同様に第３撮像装置及７ｃ及びそれを把持する第３撮像装置用マニピュレータ８が備えられている。図面の関係から、以下に説明する分岐型多関節マニピュレータ１では、第１撮像装置７ａ及び第２撮像装置７ｂを便宜上省略している。

本実施例の分岐型多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムは、上述の分岐型多関節マニピュレータ１、液圧供給部９及び遠隔操作装置１０より構成される。遠隔操作装置１０は、放射線を遮蔽する作業ハウス６２の外部に設置され、表示装置５５及びコントローラ５６より構成される。コントローラ５６としては、例えば、グローブ型のコントローラ、あるいはハンドレバー式等が用いられる。コントローラ５６から作業員により操作入力される分岐型多関節マニピュレータ１に対する操作量は、図示しない演算装置にて入力される操作量を液圧供給部９より供給すべき、第１多関節マニピュレータ５、第２多関節マニピュレータ６及び本体３を構成する各ユニットの対応するシリンダ４４へ選択的に印加する液圧に変換し出力する。なお、図示しない演算装置、コントローラ５６は、例えば、各種プログラムが格納されるＲＯＭ、演算過程のデータを格納するＲＡＭ、外部記憶装置等のメモリと、各種プログラムを読み出し実行するＣＰＵ等のプロセッサより構成される。

また、図示しないが、第１撮像装置７ａ、第２撮像装置７ｂ及び第３撮像装置７ｃより得られるが撮像データは、信号線を介して遠隔操作装置１０へ入力され、表示装置５５の画面上に表示される。表示装置５５の画面上には、第３撮像装置７ｃより得られる分岐型多関節マニピュレータ１の周囲の状況を示す画像（以下、広域画像）を表示するウィンドウ、第１撮像装置７ａより得られる第１多関節マニピュレータ５の第１把持部をその撮像視野の略中央とし、その周囲の状況を示す画像（以下、局所画像）を表示するウィンドウ、同様に、第２撮像装置７ｂより得られる局所画像を表示するウィンドウが、それぞれ領域分割されて表示される。作業員はこれらのウィンドウに表示される広域画像及び局所画像を参照しつつコントローラ５６を操作し、分岐型多関節マニピュレータ１を直感的に、自由に操作することができる。また、これとは逆に作業員は、コントローラ５６を操作し、第３撮像装置用マニピュレータを動作させることにより、上記広域画像の表示領域を所望の位置に移動することができる。

図８においては、遠隔操作装置１０により、第３撮像装置用マニピュレータ８に保持される第３撮像装置７ｃから得られる広域画像を表示装置５５の画面上で、確認しつつ分岐型多関節マニピュレータ１が取り付けられた吊り天秤５８を、原子炉圧力容器上蓋２３の直上と作業ハウスクレーン装置を操作し、降下させる。

続いて、図９に示すように、作業員は、吊り天秤５８に取り付けられた分岐型多関節マニピュレータ１の第３撮像装置７ｃからの広域画像及び第１多関節マニピュレータ５に取り付けられた第１撮像装置７ａからの局所画像を表示装置５５の画面上で、確認しコントローラ５６を操作し、第１多関節マニピュレータ１を、原子炉圧力容器上蓋２３に設けられた原子炉圧力容器上蓋スプレイ用フランジ５７へと第１把持部５ｂを移動させる。その後、上記局所画像を参照しつつ、第１把持部５ｂにより原子炉圧力容器上蓋スプレイ用フランジ５７を把持する。これにより、作業ハウスクレーン装置による降下及び第１多関節マニピュレータ５の動作により搖動する吊り天秤５８は静止状態となる。すなわち、分岐型多関節マニピュレータ１と原子炉圧力容器上蓋２３の相対位置関係が固定される。

図１０に示すように、第２撮像装置７ｂより得られる第２多関節マニピュレータ６の第２把持部６ｂ付近の局所画像を確認しつつ、作業員はコントローラ５６を操作し、吊り天秤５８の下面に取付けられたワイヤの先端部に位置するフックを、第２把持部６ｂにより把持する。第２把持部６ｂにて把持されたフックを原子炉圧力容器上蓋２３の上面に設けられた吊上げ金具に係合させる。この作業が終了した状態が図１０に示されている。第２把持部６ｂによるフックの把持から吊上げ金具への係合の作業の間、原子炉圧力力容器上蓋スプレイ用フランジ５７は第１多関節マニピュレータ５の第１把持部５ｂにより把持された状態が維持されるため、フックの係合作業の容易化が図られ、作業性を向上することが可能となる。

図１０に示す作業工程により、吊り天秤５８により懸垂されるワイヤに取り付けられた全てのフックが、原子炉圧力容器上蓋２３の上面に設けられた全ての吊上げ金具と係合されると、図１１に示すように、コントローラ５６の操作により、第１把持部５ｂ及び第２把持部６ｂはそれぞれ原子炉圧力容器上蓋スプレイ用フランジ５７及びフックから解放されると共に、第３撮像装置７ｃからの広域画像を確認しつつ、作業ハウスクレーン装置の駆動により吊り天秤５８は作業ハウス６２側へと上昇する。これにより、原子炉圧力容器上蓋２３の取り外し作業が完了する。原子炉建屋内構造物の一例として原子炉圧力容器上蓋２３の取り外し作業を説明したが、同様に、他の炉内機器である、蒸気乾燥器２７あるいは気水分離器２６の取り外し作業も実行される。

また、作業ハウス６２内には、図示しない空調設備、照明設備あるいは遮蔽水を貯留するタンク、この遮蔽水貯留タンクより袋状遮蔽体６０へ遮蔽水を供給するためのバルブ、及び炉内機器搬出時の除染装置等、各種機器が設置されている。作業ハウス６２内に設置される分岐型多関節マニピュレータ１は、これらの機器の操作及び保守に用いられる。但し、作業ハウス内でのこれら各種機器の配置状況によっては、例えば、遮蔽水貯留タンクの裏側であって、作業ハウスの側壁との狭隘部に操作すべきバルブあるいは各種機器のスイッチが配置される場合がある。このとき、遮蔽水貯留タンクは、分岐型多関節マニピュレータ１にとって、狭隘部へ侵入する上での障害物となり得る。このような状況下において、第１乃至第３撮像装置７ａ〜７ｃにより得られる広域画像又は局所画像を表示装置５５により確認しつつ、障害物としての遮蔽水貯留タンクを回避しつつ狭隘部への侵入、あるいは、第１多関節マニピュレータ５の第１把持部５ｂにより遮蔽水貯留タンクの裏側端部を押さえ、第２多関節マニピュレータ６を操作し狭隘部に侵入し、上記バルブあるいは各種機器のスイッチ等を第２把持部６ｂにより操作することも可能となる。また、炉内機器の搬出時に使用する除染装置の保守に関しても、保守対象となるモータ等の駆動部は、除染ノズルを有するアームの裏側の影となる部分に位置することが考えられ、障害物となる除染ノズルを有するアーム部分を回避しつつ狭隘部への侵入、あるいは第１多関節マニピュレータ５の第１把持部５ｂにより除染ノズルを有するアームを押さえてモータ等の駆動部に接近し、保守を実施することも可能となる。

なお、本実施例においては、分岐型多関節マニピュレータ１が第３撮像装置７ｃ及びこれを把持する第３撮像装置用マニピュレータ８を備える構成としたが、これに限られず、第１撮像装置７ａ又は第２撮像装置７ｂにより周囲の状況を撮像する構成としても良い。

また、遠隔操作装置１０を原子炉建屋１７に設置された作業ハウス６２の外部に設置する構成としたが、これに限られず、有線又は無線による通信を可能とすることで、原子炉建屋１７外の所望の施設に設置しても良い。

本実施例によれば、原子炉圧力容器上蓋２３等の原子炉建屋構造物に対し相対的に搖動するような状況下においても、分岐型多関節マニピュレータ１によりこれら原子炉建屋構造物との相対位置関係を固定することができ、作業性を向上することができる。

また、本実施例によれば、分岐型多関節マニピュレータ１が侵入する狭隘部に障害物が存在する場合においても、確実に作業を行うことが可能となる。

図１２に本発明の他の実施例に係る分岐型多関節マニピュレータの全体構成図を示す。図２に示した実施例１による分岐型多関節マニピュレータ１と、分岐部の構成が異なり、その他の点は実施例１と同様であるため以下では説明を省略する。

図１２に示すように、本実施例の分岐型多関節マニピュレータ１’は、固定台座２より、本体３及び第１多関節マニピュレータ５を、分岐部４’を介して直線状に配置すると共に、第２多関節マニピュレータ６を、分岐部４’より、本体３及び第１多関節マニピュレータ５に直交するよう配置している。

図１３は、図１２に示す本実施例の分岐型多関節マニピュレータ１’の分岐部４’の周辺を拡大した断面図である。図１３に示すように、本体３を構成する先端部に位置するユニットの固定座４６の１つの側面、本体３と対向する位置に配置される第１アーム５ａを構成する初段のユニットの固定座４６の１つの側面と、第２アーム６ａを構成する初段のユニットの固定座４６の２つの側面とをそれぞれ溶接等により接合し、縦断面矩形状の内部空間を有する分岐部４’を形成する。図４に示した第１アームへの液圧供給ホース５０ｂは、分岐部４’を介して、本体３の外筒４９の内周面と固定座４６の側面との間隙から引き出され、第１アーム５ａの外筒４９の内周面と固定座の４６の側面との間隙へと曲げられることなく、真直ぐに導入される。一方、第２アーム６ａへの液圧供給ホース５０ｃは、分岐部４’を介して、本体３の外筒４９の内周面と固定座４６の側面との間隙から引き出され、第２アーム６ａの外筒４９の内周面と固定座４６の側面との間隙へと曲げて引き回される。また、分岐部４’の外周部は、略円筒形状のカバーに覆うことで、分岐部４’を介する第１アーム５ａへの液圧供給ホース５０ｂ及び第２アームへの液圧供給ホース５０ｃを保護する。略円筒形状のカバー、及び外筒４９を含む構造部材は、同様に、金属材料を主体とするが軽量化を図るため、例えば炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）製のものを使用すれば良い。

本実施例による分岐型多関節マニピュレータ１’では、本体３に直交する方向に配置される第２の多関節マニピュレータ６を、実施例１にて説明した原子炉圧力容器注水フランジ５７を把持する、すなわち、分岐型多関節マニピュレータ１’と原子炉圧力容器上蓋２３との相対位置関係を固定するための専用のマニピュレータとして用い、第１多関節マニピュレータ５を作業用に使用する。

本実施例によれば、実施例１の効果に加え、分岐部の構成を単純化することが可能となる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の実施例の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１，１’・・・分岐型多関節マニピュレータ、２・・・固定台座、３・・・本体、４，４’・・・分岐部、５・・・第１多関節マニピュレータ、５ａ・・・第１アーム、５ｂ・・・第１把持部、６・・・第２多関節マニピュレータ、６ａ・・・第２アーム、６ｂ・・・第２把持部、７ａ・・・第１撮像装置、７ｂ・・・第２撮像装置、７ｃ・・・第３撮像装置、８・・・第３撮像装置用マニピュレータ、９・・・液圧供給部、１０・・・遠隔装操作装置、１１・・・沸騰水型原子力プラント、１５・・・原子炉、１６・・・原子炉格納容器、１７・・・原子炉建屋、１８・・・原子炉格納容器上蓋、１９・・・ドライウェル、２０・・・圧力抑制室（ウェットウェル）、２１・・・ベント通路、２２・・・シールドプラグ、２３・・・原子炉圧力容器上蓋、２４・・・原子炉圧力容器、
２５・・・炉心、２６・・・気水分離器、２７・・・蒸気乾燥器、２８・・・炉心シュラウド、２９・・・燃料集合体、３０・・・炉心支持板、３１・・・上部格子板、３２・・・制御棒案内管、３３・・・制御棒、３４・・・制御棒駆動機構ハウジング、３５・・・下鏡、３６・・・コンクリートマット、３７・・・ペデスタル、３８・・・γ線遮蔽体、３９・・・原子炉ウェル、４０・・・ドライヤ・セパレータプール、４１・・・使用済燃料貯蔵プール、４２・・・運転床、４３・・・燃料交換機、４４・・・シリンダ、４５・・・フランジ、４６・・・固定座、４７・・・チューブ、４８・・・ばね、４９・・・外筒、５０ａ・・・本体への液圧供給ホース、５０ｂ・・・第１アームへの液圧供給ホース、５０ｃ・・・第２アームへの液圧供給ホース、５１・・・ＣＣＤ、５２・・・ガルバノミラー、５３・・・遮蔽付き窓、５４・・・筐体、５５・・・表示装置、５６・・・コントローラ、５７・・・原子炉圧力容器上蓋スプレイ用フランジ、５８・・・吊り天秤、５９・・・架台、６０・・・袋状遮蔽体、６１・・・気水分離プラグ、６２・・・作業ハウス、６３・・・横行台車、６４・・・走行台車、６５・・・作業ハウス内レール

Claims

一端が原子炉建屋内の所望の位置に取り付けられる多関節マニピュレータの本体に分岐部を有し、前記分岐部より延伸し第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記分岐部より前記第１多関節マニピュレータと異なる方向へ延伸し第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、
前記第１把持部近傍に設置され前記第１把持部前方を撮像する第１撮像装置と、
前記第２把持部近傍に設置され前記第２把持部前方を撮像する第２撮像装置と、
前記第１撮像装置及び第２撮像装置からの撮像画像を表示する表示装置と、
前記表示装置に表示される撮像画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備え、
前記第１把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第２把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１多関節マニピュレータは、前記分岐部と前記第１把持部を接続する第１アームを有し、
前記第２多関節マニピュレータは、前記分岐部と前記第２把持部を接続する第２アームを有し、
前記分岐部は、縦断面形状が略三角形状の中空部を有し、前記第１アーム及び前記第２アームとの接続部を略円錐形状のカバーにて覆われることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項２に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐型多関節マニピュレータは、
前記第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータを含み、その周囲を広域に撮像する第３撮像装置と、
前記第３撮像装置を把持する第３撮像装置用マニピュレータを有することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項３に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１撮像装置は、前記第１把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像し、
前記第２撮像装置は、前記第２把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像し、
前記表示装置は、前記第１撮像装置による局所画像、前記第２撮像装置による局所画像及び前記第３撮像装置による広域画像を、それぞれ画面上の異なる領域に表示することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項４に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１、第２及び第３撮像装置は、筐体内に、遮蔽付き窓とガルバノミラー及びＣＣＤを収容し、
前記ＣＣＤの受光面は撮像視野と正対することなく、前記遮蔽付き窓及びガルバノミラーを略直角方向に偏向し前記ＣＣＤの受光面に到達する光路を形成するよう配置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項４に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐型多関節マニピュレータを構成する本体、第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータは、
上下に対向配置される２つの正方形状の平板である固定座と、前記各固定座の四隅に取り付けられたフランジと、当該フランジ上に設けられたシリンダにより両端が保持されるチューブと、前記対向する固定座に両端が接続され前記チューブより前記固定座の外縁部に位置する４本のばねよりなるユニットを有し、
前記ユニットを縦方向に複数連接してなることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項４に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記原子炉建屋の運転床上方に予め設置される作業ハウス内のクレーン装置により懸垂されるワイヤに接続される吊り天秤の下面に、前記分岐型多関節マニピュレータが取り付けられ、
前記第１把持部は、搬出する機器の突出部を把持し、
前記第２把持部は、前記吊り天秤より懸垂するワイヤに取り付けられたフックを、前記搬出する機器に係合することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項７に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記表示装置及び前記遠隔操作部は、前記作業ハウスの外部に設置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
原子炉建屋内の所望の位置に取り付けられる固定台座と、前記固定台座より延伸し所望の方向へ変位可能な本体の先端部に取り付けられた第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記本体の中間部に分岐部を有し、前記分岐部より前記本体と異なる方向へ延伸しその先端部に第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、
前記第１把持部近傍に設置され前記第１把持部前方を撮像する第１撮像装置と、
前記第２把持部近傍に設置され前記第２把持部前方を撮像する第２撮像装置と、
前記第１撮像装置及び第２撮像装置からの撮像画像を表示する表示装置と、
前記表示装置に表示される撮像画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備え、
前記第２把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第１把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項９に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第２多関節マニピュレータは、前記分岐部より前記第１多関節マニピュレータの本体に対し略直交する方向へ分岐することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１０に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐部は、縦断面形状が略正方形状の中空部を有し、前記第２多関節マニピュレータとの接続部を略円筒状のカバーにて覆われることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１０に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐型多関節マニピュレータは、
前記第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータを含み、その周囲を広域に撮像する第３撮像装置と、
前記第３撮像装置を把持する第３撮像装置用マニピュレータを有することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１２に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１撮像装置は、前記第１把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像し、
前記第２撮像装置は、前記第２把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像し、
前記表示装置は、前記第１撮像装置による局所画像、前記第２撮像装置による局所画像及び前記第３撮像装置による広域画像を、それぞれ画面上の異なる領域に表示することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１３に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１、第２及び第３撮像装置は、筐体内に、遮蔽付き窓とガルバノミラー及びＣＣＤを収容し、
前記ＣＣＤの受光面は撮像視野と正対することなく、前記遮蔽付き窓及びガルバノミラーを略直角方向に偏向し前記ＣＣＤの受光面に到達する光路を形成するよう配置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１３に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐型多関節マニピュレータを構成する本体、第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータは、
上下に対向配置される２つの正方形状の平板である固定座と、前記各固定座の四隅に取り付けられたフランジと、当該フランジ上に設けられたシリンダにより両端が保持されるチューブと、前記対向する固定座に両端が接続され前記チューブより前記固定座の外縁部に位置する４本のばねよりなるユニットを有し、
前記ユニットを縦方向に複数連接してなることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１３に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記原子炉建屋の運転床上方に予め設置される作業ハウス内のクレーン装置により懸垂されるワイヤに接続される吊り天秤の下面に、前記分岐型多関節マニピュレータが取り付けられ、
前記第２把持部は、原子炉圧力容器内の炉内機器のフランジを把持し、前記分岐型多関節マニピュレータと前記炉内機器との相対位置関係を固定し、
前記第１把持部は、前記吊り天秤より懸垂するワイヤに取り付けられたフックを、前記炉内機器に係合することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
一端が原子炉建屋内の所望の位置に取り付けられる多関節マニピュレータの本体に分岐部を有し、前記分岐部より延伸し第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記分岐部より前記第１多関節マニピュレータと異なる方向へ延伸し第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、
前記第１把持部近傍に設置され、前記第１把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像する第１撮像装置と、
前記第２把持部近傍に設置され、前記第２把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像する第２撮像装置と、
少なくとも前記第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータを含み、その周囲を広域に撮像する第３撮像装置と、
前記第１撮像装置と前記第２撮像装置からの局所画像と、前記第３撮像装置からの広域画像を画面上で領域分割して表示する表示装置と、
前記局所画像及び広域画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備え、
前記第１把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第２把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１７に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１、第２及び第３撮像装置は、筐体内に、遮蔽付き窓とガルバノミラー及びＣＣＤを収容し、
前記ＣＣＤの受光面は撮像視野と正対することなく、前記遮蔽付き窓及びガルバノミラーを略直角方向に偏向し前記ＣＣＤの受光面に到達する光路を形成するよう配置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１８に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記原子炉建屋の運転床上方に予め設置される作業ハウス内のクレーン装置により懸垂されるワイヤに接続される吊り天秤の下面に、前記分岐型多関節マニピュレータが取り付けられ、
前記第１把持部は、搬出する機器の突出部を把持し、
前記第２把持部は、前記吊り天秤より懸垂するワイヤに取り付けられたフックを、前記搬出する機器に係合することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
請求項１９に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記表示装置及び前記遠隔操作部は、前記作業ハウスの外部に設置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。