CN112393221B - 对蒸汽发生器内部的异物进行检查及去除的装置及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种异物检查以及去除装置及用于对上述装置进行控制的系统，尤其涉及一种能够通过将轨道引入到蒸汽发生器的内侧空间并沿着上述轨道进行移动而对上述蒸汽发生器内部的异物进行检查或去除的装置及其系统。

Description

对蒸汽发生器内部的异物进行检查及去除的装置及其系统

技术领域

本发明涉及一种异物检查以及去除装置及用于对上述装置进行控制的系统，尤其涉及一种能够通过将轨道引入到蒸汽发生器的内侧空间并沿着上述轨道进行移动而对上述蒸汽发生器内部的异物进行检查或去除的装置及其系统(Apparatus for inspectingand removing foreign substances in steam generator,and system for same)。

背景技术

蒸汽发生器是指用于生成在利用蒸汽涡轮机以及发电机生产电力时所需要的蒸汽的构成，通常，在蒸汽发生器的内部配置有多个成束的导热管，如上所述的导热管在1级系统水(放射性)与2级系统水 (非放射性)之间提供热交换功能的同时还起到对上述系统水进行分离的作用。

此外，当将蒸汽发生器内部的冷却材料所流动的一侧分为1级侧并将供水以及蒸汽所流动的一侧分为2级侧(主蒸汽系统、涡轮机系统、回水以及供水系统)时，供应至2级侧的水在2级侧内部循环的过程中可能会混杂有异物，而存在于2级侧内部的异物可能会导致导热管品质的下降，因此需要开发出一种能够对2级侧内部的异物进行检查以及去除的技术。

目前已经提出了几种为了对蒸汽发生器内部的异物进行检查以及去除而安装有摄像头的装置。但是，就目前已经提出的装置而言，存在即使将安装有摄像头的装置投入到蒸汽发生器的内壁也因为无法稳定地对上述装置的移动进行控制而导致检查不稳定的问题，而且当相应的装置因为在内部发生问题而进入无法进行控制的状态时并没有可以将其取出到蒸汽发生器外部的有效方案。

本发明旨在解决如上所述的问题，其特征在于，通过利用可以使装置在蒸汽发生器的内部空间稳定移动的路径即轨道执行异物的检查以及去除而提升检查的可靠性并对装置本身进行稳定的控制。此外，本发明不仅能够解决如上所述的技术问题，还能够提供具有本技术领域之一般知识的人员不易发明出的其他追加技术要素。

发明内容

本发明的目的在于提供一种与现有方式相比能够更有效地处理对存在于蒸汽发生器内部的异物进行检查以及去除的过程的利用轨道的异物检查以及去除装置。

尤其是，本发明的目的在于通过采用在蒸汽发生器的外壁内侧空间配置上述轨道且能够在不与外壁接触的状态下仅凭借轨道自身维持曲线支撑状态的结构而在将可能会对蒸汽发生器内部造成的损伤最小化的同时对用于执行检查以及去除的装置本身进行稳定的控制。

此外，本发明的技术课题并不限定于在上述内容中提及的技术课题，一般的技术人员将能够通过下述记载进一步明确理解未被提及的其他技术课题。

为了解决如上所述的问题，本发明所涉及的异物检查以及去除装置，能够沿着配置在蒸汽发生器内部的轨道进行移动，能够包括：驱动部，能够沿着上述轨道进行移动；以及探测部，配置在上述驱动部上，配置有用于对上述蒸汽发生器内部进行拍摄的至少一个摄像头的皮带贯通该探测部的内部。

此外，上述异物检查以及去除装置的特征在于：上述轨道是通过被施加到上述轨道的另一端的推动力而被引入到上述蒸汽发生器的手孔中，且以与上述蒸汽发生器的外壁拉开间隔的状态被引入；此时，被施加到上述轨道的另一端的推动力是通过牵引器(puller)的转轮驱动而生成。此外，上述轨道能够包括：多个轨道块；以及多个销(pin)，将相邻的轨道块连接成铰链结构。

此外，上述异物检查以及去除装置的特征在于：上述相邻的轨道块中的相互邻接的面分别被进行任意角度的切除处理。

此外，上述异物检查以及去除装置的特征在于：上述轨道还包括移送用辊子部件；上述移送用辊子部件配置在任意的第1轨道块以及与上述第1轨道块相邻的第2轨道块之间，而且将上述第1轨道块以及第2轨道块连接成铰链结构的销贯通上述移送用辊子部件。

此外，上述异物检查以及去除装置的特征在于：在上述轨道块的一侧面，形成合成高分子物质层。

此外，上述异物检查以及去除装置的特征在于：上述驱动部能够包括：至少两个侧面部件，以与上述轨道平行的方式配置；以及多个辊子，配置在各个侧面部件的两端，以与上述轨道接触的状态受到驱动。

此外，在上述异物检查以及去除装置中：上述探测部能够包括：盖子，在内部形成收容空间；臂(arm)，一端从上述盖子的外侧延长，上述皮带贯通该臂的内部；导向颈(guideneck)，一端与上述臂的另一端连接，另一端能够供上述皮带引入或引出；以及皮带辊子，配置在上述收容空间的内部，以与贯通上述收容空间内部的皮带接触的状态受到驱动，对上述皮带通过上述导向颈引入或引出的长度进行调节。

此外，上述异物检查以及去除装置的特征在于：上述臂能够沿着长度方向延长长度，上述导向颈能够包括：开口，供上述皮带沿着与上述臂的长度方向垂直的方向引入或引出。此外，上述导向颈能够以上述臂的长度方向为轴进行旋转。

此外，本发明之另一实施例所涉及的异物检查以及去除系统，能够包括：异物检查以及去除装置，能够沿着配置在上述蒸汽发生器内部的轨道进行移动，对上述蒸汽发生器内部的异物进行检查以及去除；牵引器(puller)，通过对转轮进行旋转驱动而将以缠绕在上述转轮上的状态存在的上述轨道引入到上述蒸汽发生器的手孔中；以及控制装置，用于对上述异物检查以及去除装置和上述牵引器中的至少任一个进行控制。

此外，上述异物检查以及去除系统的特征在于：上述控制装置能够与配置在上述牵引器中的控制部电连接，上述异物检查以及去除装置能够与上述牵引器的控制部电连接。

此外，上述异物检查以及去除系统的特征在于：上述牵引器还能够包括用于对该牵引器的位置进行移动的运送部；此外，上述控制装置能够包括：输入部，用于从使用者接收输入；以及显示部，用于向上述使用者提供控制界面。

通过本发明，能够轻易地将轨道配置到蒸汽发生器的内部，并使得异物检查以及去除装置能够沿着通过上述方式配置的轨道稳定地进行移动。

尤其是，通过本发明，能够在对多个轨道块进行结合时借助于铰链结构使得上述轨道块只能在规定的角度范围内进行旋转，从而在最终对多个轨道块全部进行连接时即使是在没有用于对上述轨道进行支撑的曲面部件的状态下也能够借助于自身进行支撑并实现曲线轨道，因此即便在将上述轨道配置在蒸汽发生器内部的空间中也能够在不与蒸汽发生器的内部面接触的状态下对轨道进行配置。

此外，通过本发明，可以在异物检查以及去除装置上配置能够对长度进行调节的臂(arm)以及能够以上述臂为轴进行旋转或倾斜的导向颈(guide neck)，从而使得探针(probe)能够进入到蒸汽发生器内部的细微空间内。

此外，本发明的效果并不限定于如上所述的效果，能够在一般的技术人员类推出的范围内实现多种技术效果。

附图说明

图1对本发明所涉及的异物检查以及去除装置在沿着配置在蒸汽发生器内部的轨道移动的同时检查其内部的状态进行了简要图示。

图2对轨道在借助于牵引器解除缠绕状态的同时以曲线形状展开的实际实现例进行了图示。

图3是用于对包括控制装置以及本地装置的整体系统的构成进行说明的示意图。

图4是用于对牵引器以及轨道的结构进行说明的示意图。

图5是用于对其他实施例所涉及的轨道的结构进行说明的示意图。

图6以及图7是用于对异物检查以及去除装置的结构进行说明的示意图。

具体实施方式

通过在本发明的说明书中结合附图进行的下述详细说明，将能够进一步明确理解本发明的目的和技术构成及其作用效果相关的具体事项。接下来，将结合附图对适用本发明的实施例进行详细的说明。

在本说明书中公开的实施例并不应解释为或用于对本发明的范围进行限定。本领域的一般技术人员应能够理解，在本说明书中进行说明的实施例能够以多种应用形态实现。因此，在本发明的详细说明中所记载的任意实施例只是为了对本发明进行更详细的说明而提供的示例性内容，本发明的范围并不限定于所述的实施例。

在附图中图示并在下述内容中进行说明的功能块，只是一部分可能的实现例。在其他实现例中，能够在不脱离详细说明的思想以及范围的前提下使用其他功能块。此外，在本发明中将一个以上的功能块表示为独立的块，但是本发明的功能块中的一个以上能够是用于执行相同功能的多种硬件以及软件构成的组合。

此外，包括某个构成要素的内容属于“开放性”的表达方式，只是单纯地表示相应构成要素存在，并不应理解为排除其他追加构成要素。

进而，当记载为某个构成要素与其他构成要素“连接”或“接入”时，应理解为既能够与上述其他构成要素直接连接或接入，也能够是在两者之间有其他构成要素存在。

首先，将参阅图1以及图2对适用本发明的异物检查以及去除装置(在下述的整个详细说明中将简称为异物检查装置200)的概要性的实施方式进行说明。

首先，图1对本发明所涉及的异物检查装置200 以及轨道500被配置到蒸汽发生器10内部空间的状态进行了简要图示。作为参考，需要理解的是在图1中为了便于理解本发明而将蒸汽发生器10、牵引器 100、异物检查装置200以及轨道500等以与实际大小不同的缩放比例进行了图示。

参阅图1，本发明所涉及的异物检查装置200基本上是以能够沿着配置在蒸汽发生器10内部空间的轨道500进行移动为前提，此时其特征在于：轨道500是通过形成于蒸汽发生器10中的手孔12进行引入以及配置。此外，上述轨道500是以被缠绕在牵引器100更准确地是以被缠绕在牵引器100的转轮102上的状态保管，只有在需要进行检查时将其展开，由此将轨道500引入到蒸汽发生器10的内部。

用于配置轨道500的蒸汽发生器10的内部空间如图1所示，是指外壁11的内侧空间即与蒸汽发生器10的外壁11内侧面最接近的空间，此时的内部空间能够被理解为是与以环形形状形成的蒸汽发生器 10的外壁11具有相同曲率的空间。具体来讲，能够被定义为是存在于蒸汽发生器10的外壁11的内侧面与最外廓管材之间的空间。

此外，配置在如上所述的蒸汽发生器10的内部空间中的轨道500，理论上应沿着上述空间的形态形成，换言之，应以具有与上述蒸汽发生器10的外壁11的内侧面相同或至少非常近似的范围内的曲率值的方式形成，从而使其能够如图1所呈现的那样在不与蒸汽发生器10 的内部壁面或其他构成接触的状态下引入并配置。可以确认在图1中为了强调轨道500是以不与外壁11的内侧面接触的状态进行配置这一点而以拉开一定间隔的方式进行了图示。此外，上述轨道500以具有预先设定的曲率的结构形成，因此即使是不存在用于支撑轨道500的面也能够自行维持曲率而维持其形状。作为参考，图2对在非蒸汽发生器10内部空间即一般空间使牵引器100展开原本缠绕在转轮102 上的轨道500而呈现的轨道500形状的实施例进行了图示，从牵引器 100的转轮102展开的轨道500能够沿着配置在牵引器100前方的导向部件104被推升，而被推升的轨道500具体来讲轨道500块 (pieces)能够如图2所示在结构方面维持预先设定的曲率。轨道500 之所以能够如图2所示维持曲率，是因为在多个轨道500块通过铰链结构连接时相应的铰链结构相对于相邻的轨道500块只能旋转预先设定的角度，还因为轨道500块至少被2个线缆510支撑，与其相关的信息将在后续的内容中参阅其他附图进行详细的说明。

重新参阅图1，对用于将上述轨道500引入到蒸汽发生器10内部的装置即牵引器100进行了图示，相应的牵引器100能够被配置在蒸汽发生器10的手孔12入口一侧。作为上述牵引器的基本构成，能够包括：框架101，构成装置的骨架；以及，转轮102，能够对轨道500进行缠绕或展开；此外，还能够包括其他细部构成。关于细部构成，将在后续的内容中进行说明。

此外，参阅图1，在上述蒸汽发生器10的内部配置轨道500之后，能够控制异物检查装置200使其沿着上述轨道500进行移动，而且配置在异物检查装置200中的探测部也能够被控制成投入到导热管的缝隙之间并确认其内部是否有如沉淀物等异物存在。

在上述内容中参阅图1以及图2对本发明所涉及的异物检查装置 200、配置在蒸汽发生器10内部的轨道500以及用于将轨道500引入到蒸汽发生器10内部的牵引器100的配置实施例进行了简单的说明。

图3对本发明所涉及的异物检查以及去除系统(以下简称为异物检查系统)进行了图示，具体来讲，对包括控制装置600以及本地装置700的整个系统进行了图示，控制装置600用于对上述异物检查装置200和牵引器100中的至少一个进行控制，本地装置700用于在上述控制装置600与异物检查装置200或者牵引器100之间传递控制命令。

关于上述控制装置600，相应的构成在装置(hardware)的角度上来讲首先以包括中央处理单元(CPU)以及内存为前提。中央处理单元也能够被称为控制器(controller)、微控制器(microcontroller)、微处理器(microprocessor)、微电脑(microcomputer)等。此外，中央处理单元能够通过硬件(hardware)、固件(firmware)、软件或它们的结合而实现，在利用硬件实现时，能够是特定用途集成电路 (ASIC，application specific integratedcircuit)或数字信号处理器(DSP，digital signal processor)、数字信号处理装置(DSPD，digital signal processing device)、可编程逻辑设备(PLD， programmable logicdevice)、现场可编程门阵列(FPGA，field programmable gate array)等，而在利用固件或软件实现时，能够是包括用于执行如上所述的功能或动作的模块、步骤或函数等的固件或软件。此外，内存能够通过只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)、可擦可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable ReadOnly Memory)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory)、闪速(flash)存储器、静态随机访问存储器(SRAM， Static RAM)、硬盘驱动器(HDD，Hard Disk Drive)、固态驱动器 (SSD，Solid State Drive)等实现。此外，上述控制装置600除中央处理单元以及内存之外还能够包括其他外部装置，例如用于与本地装置700或上述异物检查装置200或牵引器100直接或间接收发数据的通信装置。

从上述控制装置600的功能角度上来讲，控制装置600能够通过网络与异物检查装置200和牵引器100中的至少一个连接并通过上述网络对上述构成中的至少一个进行控制。即，上述控制装置600能够通过与异物去除装置独立连接的同时与上述牵引器100独立连接来对各个装置进行控制，或者能够在通过网络只与牵引器100连接的状态下以上述牵引器100为媒介连同上述异物检查装置200一起进行控制。

此外，上述控制装置600还能够包括：输入部，用于从对其进行操作的使用者接收输入；以及显示部，用于向上述使用者提供控制界面。输入部能够包括如键盘、鼠标、操纵杆以及其他适合于从使用者接收用于对上述异物检查装置200或牵引器100进行控制的指令的所有装置，显示部的类型同样不受限制，能够包括可以显示出用于对上述异物检查装置200或牵引器100的控制状态进行确认的信息的所有装置。

此外，通过上述控制装置600传递的控制指令中，能够包括用于对牵引器100的转轮102进行控制的控制指令、用于对异物检查装置 200的前进/后退进行控制的控制指令、用于对配置在异物检查装置 200中的探测部进行控制的控制指令等。

此外，上述控制装置600能够以上述异物检查装置200的驱动以及上述异物检查装置200所获取到的资料为基础执行各种分析。例如，上述控制装置600能够对异物检查装置200的探头260为了进行检查而移动的区间或路径进行追踪，并对上述探头260的实时位置进行确认。在如上所述的情况下，上述异物检查装置200能够在蒸汽发生器10的内部配置用于对位置进行确认的手段(例如：位置传感器等)，优选能够配置在上述探头260上。

此外，上述控制装置600能够在由异物检查装置200发现异物时对其相应的位置进行记录并对相应位置上的照片或视频进行存储。此时，上述控制装置600能够按照导热管的行和列对视频进行分类存储，并通过自动编号而按照异物检查装置200的移动过程对记录进行存储。

此外，上述控制装置600并不是单纯地对在特定位置上获取到的异物照片或视频进行存储，还能够通过图像分析而获取到如相应异物的形态、大小、构成成分以及类型等信息。为此，上述控制装置600 能够在内部对与异物相关的信息进行数据库化之后存储，而上述数据库能够在执行上述图像分析时作为对照组使用。此外，上述控制装置 600还能够在异物检查过程中对导热管的表面状态(condition)进行分析，例如能够通过图像分析掌握所拍摄的导热管表面有多少异物存在或是否发生了龟裂。

此外，上述控制装置600能够控制成根据异物的类型变更异物去除手段。如后所述，上述异物检查装置200中还能够包括用于对异物进行去除的一个或多个手段，如上所述的异物去除手段的类型能够包括如夹钳类、套索类、磁铁类或套环类。在异物检查装置200中能够仅配置某一种类型的异物去除手段，但是在配置多种类型的异物去除手段的情况下，上述控制装置600能够根据所发现的异物类型控制变更为适合于去除相应异物的异物去除手段。

此外，上述控制装置600还能够在识别到上述异物检查装置200 正在最初设定的位置之外的范围进行移动时自动停止相应的装置并向管理员输出警报。

重新参阅图3，在构成本发明所涉及的异物检查系统的装置中，除了上述的控制装置600之外还能够包括本地装置700。当假定控制装置位于远离上述蒸汽发生器10的位置时，上述本地装置700位于蒸汽发生器10的周边，具体来讲是位于接近上述异物检查装置200以及牵引器100的位置，上述本地装置700可以理解为是用于对控制装置 600与异物检查装置之间200以及控制装置600与牵引器100之间的数据收发进行中继的构成。此外，从装置(hardware)的角度上来讲，上述本地装置700能够包括与上述控制装置600几乎类似的内部细部构成，尤其是作为必要构成能够包括中央处理单元和内存以及通信装置。

在优选的一实施例中，上述本地装置700能够通过有线线缆与上述牵引器100的通信部105连接，此时，能够通过上述有线线缆对控制指令进行收发。此外，上述本地装置700能够通过有线或无线网络与上述控制装置600连接，从而将来自控制装置600的控制指令传递到牵引器100的通信部105一侧。

此外，上述异物检查装置200以及牵引器100需要驱动用的电力，此时能够通过从外部的独立电力源或上述本地装置700接收电力供应的方式实现。电力的供应能够通过多种方式实现，只要能够对后续说明的异物检查装置200以及牵引器100的细部构成进行驱动即可。

图4对本发明所涉及的异物检查系统中的牵引器100的细部构成以及通过上述牵引器100引入到蒸汽发生器10内部的轨道500的详细结构进行了图示。

如上所述，牵引器100可以理解为是通过对转轮102进行旋转驱动而将以缠绕在上述转轮102上的状态存在的轨道500引入到上述蒸汽发生器10的手孔12中的装置。参阅图4，上述牵引器100的主要的细部构成能够包括框架101 、转轮102、导向部件104以及通信部105。

框架101能够被定义为是构成相应牵引器100的骨架的部件集合，优选地，上述框架101能够利用金属材料进行制造，具体来讲能够利用钢铁(steel)进行制造。

转轮102是用于对轨道500进行缠绕或展开的构成，上述转轮102 能够以通过人力驱动的手动方式实现，但优选地能够以通过从外部供应的电力对转轮102进行旋转驱动的自动方式实现。上述转轮102如图所示，能够由以间距大于轨道500宽度的方式排列的两个圆盘构成，上述两个圆盘能够通过贯通其中心的轴相互连接且上述轨道500能够以缠绕在上述轴上的状态进行保管。此外，在本详细说明中只对配备一个转轮102的情况进行了说明，但是转轮102的数量能够根据设计者的意图增加，尤其是在考虑到轨道500重量而想要利用滑轮原理时能够追加配备多个转轮102。

导向部件104从上述框架101延长形成，能够用于在轨道500被转轮102驱动而推升时对所推升的轨道500进行支撑。上述导向部件 104能够通过对其长度进行调节而达到与蒸汽发生器10的手孔12入口接近的位置，或者采用能够对上述导向部件104的曲率进行变更的设计(例如通过利用多个部件串联连接构成上述导向部件而对各个部件之间的角度进行调整以及固定)方式，从而即使是在因为蒸汽发生器10的结构不同而导致手孔12位置发生变化的情况下也能够轻易地按照手孔12的位置对轨道500进行导向。

通信部105如上所述，是用于将本地装置700或控制装置600与网络进行连接的构成，上述通信部105与本地装置700或控制装置600 能够电连接或通过有线线缆进行连接。

此外，在图5对轨道400进行了放大图示，本发明所涉及的轨道 500能够包括：多个轨道500块；以及多个销(未图示)，用于将相邻的轨道500块连接成铰链结构502。参阅图4，轨道500块是由任意的高度值以及宽度值构成的长方体形状的部件，此外，上述轨道500 块能够为了与相邻的轨道500块串联结合而以凸出形状或凹陷形状构成。通过在相邻的轨道500块之间还配备凸出形状以及凹陷形状相互吻合之后同时贯通上述形状的销，能够完成其串联结合。此外，在本详细说明中，将由凸出形状或凹陷形状与销的贯通而形成的结构称为铰链结构502。此外，上述销还能够进一步贯通移送用辊子部件，此时，移送用辊子部件被配置在任意的第1轨道500块以及与上述第1轨道500块相邻的第2轨道500块之间，上述移送用辊子部件能够理解为是对块之间进行连接的另一形态的铰链结构，进而还能够起到当异物检查装置200在轨道500上方进行移动时对相应的异物检查装置 200的移动进行辅助的作用。例如，上述移送用辊子部件能够通过从外部接收电力供应而旋转驱动，并借此对上述异物检查装置200的移动进行辅助。或者，上述移送用辊子部件能够以通过上述异物检查装置200的移动而被旋转驱动的被动形态实现。

此外，关于上述铰链结构502，各个铰链结构502能够采用相对于被相应的铰链结构502连接的两个相邻的轨道500块只能在任意的规定角度范围内进行旋转的设计方式。例如，存在于第1轨道500块与第2轨道500块之间的铰链结构502能够将上述第1轨道500块与第2轨道500块之间可形成的角度限制在最大170度，从而使得上述相邻的轨道500块具有曲率。存在于各个轨道500块之间的多个铰链结构502，能够采用使相邻的轨道500块之间可形成的容许角度互不相同的设计方式，尤其是能够根据需要进行检查的蒸汽发生器10内部空间的曲率，具体来讲能够根据蒸汽发生器10的外壁11内侧面所形成的曲率决定上述铰链结构502的容许角度。即，上述铰链结构502 能够借助于其自身结构使得轨道块之间的容许角度互不相同并借此决定其曲率。

另外，还能够通过对上述轨道块之间相互邻接的面进行一定角度的切除处理而决定其容许角度。在图5中以上下结构对两个轨道块501 进行了图示，为了说明的便利，将位于上侧的称为第1轨道块并将位于下侧的称为第2轨道块。具体来讲，在第1轨道块与第2轨道块相互相向的面上以一定的角度对面进行了切削即切除处理，能够通过使如上所述的以一定的角度进行切削的面相互邻接而决定上述轨道的曲率。如后所述，在上述轨道块的某一个面上还能够形成合成高分子物质层，而如上所述的合成高分子物质层同样能够以一定的角度对面进行切削，从而使其起到决定上述轨道的曲率的作用。

此外，上述轨道500还能够根据设计者的意图以不同的方式进行制造，例如如图5所示的轨道500能够包括多个轨道500块且相邻的轨道500块能够在构成铰链结构502且串联连接的同时还通过至少2 条钢丝(steel wire)连接。此时，2条钢丝中的一条用于手动拉动拔出轨道，而另一条用于手动拉动拔出异物检查装置。例如，当牵引器(puller)或用于对异物检查装置进行驱动的电机等发生问题时可能会出现难以自动拔出轨道以及装置的情况，而配置如上所述的钢丝的目的在于，便于管理员在发生如上所述的问题的情况下随时拔出轨道以及装置。

此外，在上述轨道500块的一侧面能够形成合成高分子物质层，例如能够通过在上述多个轨道500块的一侧面即与蒸汽发生器10的外壁11的内侧面相向的面上形成如浇铸(MC)尼龙等合成高分子物质层而防止在引入轨道500时对存在于蒸汽发生器10内部的如导热管等其他构成造成损伤。此外，参阅图5，可以看出上述合成高分子物质层的一部分侧面以一定的角度进行了切削，这是为了实现与将上述第1轨道块以及第2轨道块的侧面以一定的角度进行切削相同的效果，即为了在相互相邻的轨道块相互邻接时借助于切削面维持一定角度的支撑状态，最终是为了决定轨道的曲率。

在上述内容中，结合图4以及图5对本发明所涉及的牵引器100 以及轨道500的结构进行了说明。

图6以及图7用于对能够在上述轨道500上方进行移动的异物检查装置200的细部构成进行说明。首先参阅图6，异物检查装置200 大体上能够包括两个构成，即驱动部以及探测部。驱动部是指用于驱动相应的装置沿着上述轨道500进行移动的构成，而探测部能够理解为是通过配置在上述驱动部上而对上述蒸汽发生器10内部进行监测的构成。

首先对驱动部进行说明，上述驱动部能够包括以与轨道500平行的方式配置的至少两个侧面部件201，而且还能够包括配置在上述侧面部件201的两端并在与上述轨道500接触的状态下受到驱动的多个辊子。此外，虽然在附图中并没有进行图示，但还能够包括用于对上述辊子进行驱动的电机。作为参考，本发明所涉及的异物检查装置200 在因为电机发生异常而无法自行进行驱动时能够借助于安装在异物检查装置200的一侧面上的线缆510由作业人员拉动线缆510并借此在出现问题时拔出异物检查装置200。此外，在上述说明的轨道500的任意一个轨道500块或多个轨道500块上也能够安装线缆510，从而即使是在牵引器100的驱动发生问题时也能够手动地拔出上述轨道 500。

接下来将对探测部进行说明，探测部能够包括：盖子251，在内部形成收容空间；臂(arm)252，一端从上述盖子251的外侧延长，内部可供上述皮带254贯通；导向颈(guideneck)253，一端与上述臂252的另一端连接，另一端可供上述皮带254引入或引出；以及，皮带辊子255a、225b，配置在上述收容空间的内部，以与贯通上述收容空间内部的皮带254接触的状态受到驱动，用于对上述皮带254通过上述导向颈253引入或引出的长度进行调节。

盖子251如图6所示是用于形成探测部内部空间的部件，而臂252 是从上述盖子251的内部向外部延长形成且能够对长度方向的长度进行控制。此外，在上述臂252的另一端还能够配置导向颈253，上述导向颈253能够理解为是用于决定后续说明的皮带254以及探头260 的进入方向的构成，尤其是上述导向颈253能够以臂252的长度方向为轴进行旋转，从而任意地对皮带254以及探头260的进入方向进行调节。

此外，本发明所涉及的异物检查装置200的特征在于，还能够包括贯通探测部内部的皮带254，具体来讲是从盖子251的一侧面引入并贯通上述臂252以及导向颈253的皮带254，而且在上述皮带254 的末端还配置有探头260。探头260是指通过实际进入到蒸汽发生器 10内部的导热管之间而对沉淀物等异物进行监测或在必要时能够对异物进行去除的构成。参阅图6，探头260能够包括至少一个摄像头以及至少一个发光装置，通过如上所述的构成，能够在蒸汽发生器10 内部的黑暗空间中执行异物检查。此外，虽然在附图中并没有进行图示，但是上述探头260上除了摄像头以及发光装置之外还能够配置异物去除部(Retrieval Means)。如上所述的异物去除部的种类，能够包括可以推出异物的枪形推头(Lancer)、可以直接夹住并拉出异物的夹钳类、套索类、磁铁类或套环类等。此外，为了对上述异物去除部进行控制，可能还需要单独的控制用线缆510，这能够被配置在皮带254的末端。

此外，皮带254实际上用于对上述探头260的进入长度进行控制，能够利用柔韧性好且弹性优秀的材质实现。上述皮带254优选地能够将一端固定到牵引器100的任意点上，另一端能够以贯通上述导向颈 253的方式进行配置，或者，上述皮带254的长度调节也能够按照如图7所示的方式通过皮带辊子255实现。

在上述内容中，对异物检查装置以及异物检查系统进行了说明。本发明并不限定于上述的特定实施例以及应用例，具有本发明所属技术领域之一般知识的人员能够在不脱离权利要求书中所请求的本发明之要旨的范围内对本发明进行多种变形实施，而如上所述的变形实施应理解为包含于本发明的技术思想或前景。

Claims (14)

1.一种异物检查以及去除装置，

能够沿着配置在蒸汽发生器内部的轨道进行移动且用于对上述蒸汽发生器内部的异物进行检查以及去除，

其特征在于：

包括：

驱动部，能够沿着上述轨道进行移动；以及，

探测部，配置在上述驱动部上，配置有用于对上述蒸汽发生器内部进行拍摄的至少一个摄像头的皮带贯通该探测部的内部，

上述轨道是通过被施加到上述轨道的另一端的推动力而被引入到上述蒸汽发生器的手孔中，且以与上述蒸汽发生器的外壁拉开间隔的状态被引入，

被施加到上述轨道的另一端的推动力是通过牵引器的转轮驱动而生成，所述轨道以缠绕在上述转轮上的状态被引入到上述蒸汽发生器的手孔中，

上述轨道包括：

多个轨道块；以及，

多个销，将相邻的轨道块连接成铰链结构，所述铰链结构允许所述相邻的轨道块仅在预先设定的角度范围内旋转，以维持所述轨道的预先设定的曲率。

2.根据权利要求1所述的异物检查以及去除装置，其特征在于：

上述相邻的轨道块中的相互邻接的面分别被进行任意角度的切除处理。

3.根据权利要求2所述的异物检查以及去除装置，其特征在于：

上述轨道还包括移送用辊子部件；

上述移送用辊子部件配置在任意的第1轨道块以及与上述第1轨道块相邻的第2轨道块之间，而且将上述第1轨道块以及第2轨道块连接成铰链结构的销贯通上述移送用辊子部件。

4.根据权利要求1所述的异物检查以及去除装置，其特征在于：

在上述轨道块的一侧面，形成合成高分子物质层。

5.根据权利要求1所述的异物检查以及去除装置，其特征在于：

上述驱动部包括：

至少两个侧面部件，以与上述轨道平行的方式配置；以及，

多个辊子，配置在各个侧面部件的两端，以与上述轨道接触的状态受到驱动。

6.根据权利要求5所述的异物检查以及去除装置，其特征在于：

上述探测部包括：

盖子，在内部形成收容空间；

臂，一端从上述盖子的外侧延长，上述皮带贯通该臂的内部；

导向颈，一端与上述臂的另一端连接，另一端能够供上述皮带引入或引出；以及，

皮带辊子，配置在上述收容空间的内部，以与贯通上述收容空间内部的皮带接触的状态受到驱动，对上述皮带通过上述导向颈引入或引出的长度进行调节。

7.根据权利要求6所述的异物检查以及去除装置，其特征在于：

上述臂能够沿着长度方向延长长度。

8.根据权利要求7所述的异物检查以及去除装置，其特征在于：

上述导向颈包括：

开口，供上述皮带沿着与上述臂的长度方向垂直的方向引入或引出。

9.根据权利要求8所述的异物检查以及去除装置，其特征在于：

上述导向颈能够以上述臂的长度方向为轴进行旋转。

10.一种异物检查以及去除系统，

用于对蒸汽发生器内部的异物进行检查以及去除，

其特征在于：

包括：

根据权利要求1-9中的任一项所述的异物检查以及去除装置，能够沿着配置在上述蒸汽发生器内部的轨道进行移动，对上述蒸汽发生器内部的异物进行检查以及去除；

牵引器，通过对转轮进行旋转驱动而将以缠绕在上述转轮上的状态存在的上述轨道引入到上述蒸汽发生器的手孔中；以及，

控制装置，用于对上述异物检查以及去除装置和上述牵引器中的至少任一个进行控制。

11.根据权利要求10所述的异物检查以及去除系统，其特征在于：

上述控制装置与配置在上述牵引器中的控制部电连接。

12.根据权利要求11所述的异物检查以及去除系统，其特征在于：

上述异物检查以及去除装置与上述牵引器的控制部电连接。

13.根据权利要求10所述的异物检查以及去除系统，其特征在于：

上述牵引器还包括用于对该牵引器的位置进行移动的运送部。

14.根据权利要求10所述的异物检查以及去除系统，其特征在于：

上述控制装置包括：

输入部，用于从使用者接收输入；以及，

显示部，用于向上述使用者提供控制界面。

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