KR20210019658A

KR20210019658A - 증기발생기 내부의 이물질을 검사 및 제거하는 장치, 및 이를 위한 시스템

Info

Publication number: KR20210019658A
Application number: KR1020190098528A
Authority: KR
Inventors: 양성규; 김덕일; 김재호; 박종희; 성기덕
Original assignee: 두산중공업 주식회사
Priority date: 2019-08-13
Filing date: 2019-08-13
Publication date: 2021-02-23
Also published as: CN112393221A; CN112393221B; KR102241008B1; CN212618238U

Abstract

본 발명은 이물질 검사 및 제거 장치, 그리고 이러한 장치를 제어하기 위한 시스템에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 증기발생기의 내측 공간에 레일을 인입시키고, 이 레일을 통해 이동하면서 상기 증기발생기의 내부 이물질을 검사하거나 제거할 수 있는 장치, 그리고 이를 위한 시스템에 관한 것이다.

Description

증기발생기 내부의 이물질을 검사 및 제거하는 장치, 및 이를 위한 시스템{Apparatus for inspecting and removing foreign substances in steam generator, and system for same}

증기발생기는, 증기터빈과 발전기를 이용하여 전력을 생산하는 데에 필요한 증기를 생성하는 구성을 일컫는 것으로, 일반적으로 증기발생기 내에는 다수의 전열관이 다발을 이루어 구비되어 있고, 이러한 전열관들은 1차 계통수(방사성)와 2차 계통수(비방사성) 사이에서 열 교환 기능을 제공함과 동시에 위 계통수들을 분리시키는 역할을 한다.

한편, 증기발생기 내에서 냉각재가 유동되는 측을 제1차측, 급수 및 증기가 유동되는 측을 제2차측(주증기계통, 터빈계통, 복수 및 급수계통)으로 나누었을 때, 제2차측으로 공급되는 물은 제2차측 내부를 순환하면서 이물질을 동반할 수 있으며, 제2차측 내부에 존재하는 이물질은 전열관에 대한 품질을 저해할 수 있으므로 제2차측 내부 이물질 검사 및 제거에 대한 기술개발이 필요하다.

종래 증기발생기 내부의 이물질을 검사하고 제거하기 위해 카메라가 장착된 몇몇 장치들이 제안되었다. 그러나 종래에 제안된 장치들의 경우 증기발생기 내벽으로 카메라가 장착된 장치를 투입시키더라도 상기 장치에 대한 안정적인 이동제어를 할 수가 없어 검사가 불안정하다는 문제점이 있어 왔으며, 또한 해당 장치가 내부에서 문제가 생겨 제어 불능 상태가 되는 경우 이를 증기발생기 밖으로 꺼내 올 방안이 마땅치 않아 곤란한 문제가 발생하여 왔다.

본 발명은 이와 같은 점에 착안하여 제안된 것으로, 증기발생기 내부 공간에서 안정적으로 장치가 이동할 수 있는 경로, 즉 레일을 이용한 이물질 검사 및 제거가 이루어질 수 있도록 한 것이며, 이에 따라 검사의 신뢰성 및 장치 자체의 안정적인 제어가 가능하게 한 것을 특징으로 한 것이다. 또한 본 발명은 이상에서 살핀 기술적 문제점을 해소시킬 수 있음은 물론, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 발명할 수 없는 추가적인 기술요소들을 제공하기 위해 발명되었다.

등록특허 제10-1476046호 (2014.12.24. 공고)

본 발명은 증기발생기 내 존재하는 이물질을 검사하고 제거하는 과정을 종래에 비해 효율적으로 처리할 수 있도록 레일을 활용한 이물질 검사 및 제거 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

특히, 상기 레일은 증기발생기의 외벽 내측 공간에 구비되되, 외벽과의 접촉 없이 레일 자체만으로 곡선을 유지한 채 지지가 가능하게 구현함으로써 증기발생기 내부에 가해질 수 있는 손상을 최소화함과 동시에, 검사 및 제거를 위한 장치 자체에 대한 제어는 안정적으로 이루어질 수 있게 하는 것을 목적으로 한다.

한편, 본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

위와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 이물질 검사 및 제거 장치는, 증기발생기 내 구비된 레일을 따라 이동이 가능하되, 상기 레일을 따라 이동이 가능한 구동부; 및 상기 구동부 상에 구비되는 것으로서, 상기 증기발생기 내부 촬영을 위한 적어도 하나의 카메라가 구비된 벨트가 내부를 관통하는 탐지부;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 이물질 검사 및 제거 장치에 있어서 상기 레일은, 상기 레일의 타단으로 가해지는 미는 힘에 의하여 상기 증기발생기의 핸드홀로 인입되되, 상기 증기발생기의 외벽으로부터 이격되어 인입되는 것을 특징으로 할 수 있으며, 이 때 상기 레일의 타단으로 가해지는 미는 힘은 풀러(puller)의 휠 구동에 의해 발생된 것일 수 있다. 또한, 상기 레일은, 복수 개의 레일 피스들; 및 인접한 레일 피스들을 힌지 구조로 연결시키는 복수 개의 핀(pin)들;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 이물질 검사 및 제거 장치에 있어서, 상기 인접한 레일 피스들은, 각각 상호 맞닿는 면이 임의의 각도로 깎인 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 이물질 검사 및 제거 장치에 있어서 상기 레일은, 이송용 롤러부재를 더 포함하되, 상기 이송용 롤러부재는, 임의의 제1 레일 피스 및 상기 제1 레일 피스와 인접한 제2 레일 피스 사이에 구비되며, 상기 제1 레일 피스 및 제2 레일 피스를 힌지 구조로 연결시키는 핀이 상기 이송용 롤러부재를 관통하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 이물질 검사 및 제거 장치에 있어서 상기 레일 피스들의 일면에는 합성 고분자 물질층이 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 이물질 검사 및 제거 장치에 있어서 상기 구동부는, 상기 레일과 평행으로 구비되는 적어도 두 개의 측면부재들; 및 각 측면부재들의 양단에 구비되는 것으로서 상기 레일과 접하여 구동되는 복수 개의 롤러들; 을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 이물질 검사 및 제거 장치에 있어서 상기 탐지부는, 내부에 수용공간을 형성시키는 커버; 일단이 상기 커버의 외측으로부터 연장되는 것으로서, 내부로 상기 벨트가 관통되는 암(arm); 일단이 상기 암의 타단과 연결되고, 타단으로는 상기 벨트가 인입 또는 인출되는 가이드 넥(guide neck); 및 상기 수용공간의 내부에 구비되는 것으로서, 상기 수용공간 내부를 관통하는 벨트와 접한 상태로 구동되어 상기 벨트가 상기 가이드 넥을 통해 인입 또는 인출되는 길이를 조절하는 벨트 롤러; 를 포함할 수 있다.

또한, 상기 이물질 검사 및 제거 장치에 있어서 상기 암은, 길이방향으로 길이가 연장 가능할 수 있으며 상기 가이드 넥은, 상기 암의 길이방향과 수직을 이루는 방향으로 상기 벨트가 인입 또는 인출되는 개구를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. 또한, 상기 가이드 넥은, 상기 암의 길이방향을 축으로 회전이 가능할 수 있다.

한편, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이물질 검사 및 제거 시스템은, 상기 증기발생기 내 구비된 레일을 따라 이동 가능하고, 상기 증기발생기 내 이물질을 검사 및 제거하는 이물질 검사 및 제거 장치; 휠을 회전 구동 시킴으로써 상기 휠에 감긴 상태로 존재하는 상기 레일을 상기 증기발생기의 핸드홀로 인입시키는 풀러(puller); 및 상기 이물질 검사 및 제거 장치, 또는 상기 풀러 중 적어도 어느 하나를 제어하기 위한 제어 장치;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 이물질 검사 및 제거 시스템에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 풀러에 구비된 제어부와 전기적으로 연결될 수 있으며, 상기 이물질 검사 및 제거 장치는, 상기 풀러의 제어부와 전기적으로 연결된 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 이물질 검사 및 제거 시스템에 있어서 상기 풀러는, 당해 풀러의 위치를 이동시키기 위한 운송수단을 더 포함할 수 있고, 또한 상기 제어 장치는, 사용자로부터 입력을 수신하기 위한 입력부; 및 상기 사용자에게 제어화면을 제공하기 위한 디스플레이부; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면 증기발생기 내에 레일을 쉽게 구비시킬 수 있게 되며, 이렇게 구비된 레일을 따라 이물질 검사 및 제거 장치가 안정적으로 이동할 수 있게 되는 효과가 있다.

특히 본 발명에 따르면 복수 개의 레일 피스들이 결합될 때에 힌지 구조로 하여금 정해진 각도만큼만 상기 레일 피스들의 회전이 가능하도록 함으로써, 궁극적으로 복수 개의 레일 피스들을 모두 연결하였을 때 이 레일을 지지하기 위한 곡면의 부재가 존재하지 않는 상황에서도 자체적으로 지지가 가능하여 곡선의 레일을 구현할 수 있게 되는 효과가 있으며, 이를 활용하여 증기발생기 내 공간에 상기 레일을 구비시키더라도 증기발생기의 내부 면에 접촉 없이도 레일을 구비시킬 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명에 따르면 이물질 검사 및 제거 장치 상에 길이 조절이 가능한 암(arm), 그리고 상기 암을 축으로 회전 또는 틸팅이 가능한 가이드 넥(guide neck)을 더 구비시킴으로써 증기발생기 내부의 세밀한 공간 내로 프로브(probe)의 진입이 가능케 하는 효과가 있다.

한편, 본 발명에 따른 효과는 비단 위에 언급한 것들에 그치지 않으며, 통상의 기술자가 유추할 수 있는 범위 내에서의 다양한 기술적 효과를 낼 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 이물질 검사 및 제거 장치가 증기발생기 내에 구비된 레일을 따라 이동하면서 내부를 검사하는 모습을 간략히 도시한 것이다.
도 2는 풀러에 의해 감김이 풀리면서 곡선 모양으로 형성되는 레일의 실제 구현예를 도시한 것이다.
도 3은 제어 장치 및 로컬 장치를 포함한 전체 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 풀러 및 레일의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 또 다른 실시예에 따른 레일의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7은 이물질 검사 및 제거 장치의 구조를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 목적과 기술적 구성 및 그에 따른 작용 효과에 관한 자세한 사항은 본 발명의 명세서에 첨부된 도면에 의거한 이하의 상세한 설명에 의해 보다 명확하게 이해될 것이다. 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세하게 설명한다.

본 명세서에서 개시되는 실시예들은 본 발명의 범위를 한정하는 것으로 해석되거나 이용되지 않아야 할 것이다. 이 분야의 통상의 기술자에게 본 명세서의 실시예를 포함한 설명은 다양한 응용을 갖는다는 것이 당연하다. 따라서, 본 발명의 상세한 설명에 기재된 임의의 실시예들은 본 발명을 보다 잘 설명하기 위한 예시적인 것이며 본 발명의 범위가 실시예들로 한정되는 것을 의도하지 않는다.

도면에 표시되고 아래에 설명되는 기능 블록들은 가능한 구현의 예들일 뿐이다. 다른 구현들에서는 상세한 설명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다른 기능 블록들이 사용될 수 있다. 또한, 본 발명의 하나 이상의 기능 블록이 개별 블록들로 표시되지만, 본 발명의 기능 블록들 중 하나 이상은 동일 기능을 실행하는 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들의 조합일 수 있다.

또한, 어떤 구성요소들을 포함한다는 표현은 “개방형”의 표현으로서 해당 구성요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭할 뿐이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다.

나아가 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급될 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 한다.

먼저 도 1과 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 이물질 검사 및 제거 장치(이하에서는 상세한 설명전반에 걸쳐 이물질 검사 장치(200)로 축약하여 칭하기로 함)의 개략적인 실시 형태에 대해 살펴보기로 한다.

먼저 도 1에는 본 발명에 따른 이물질 검사 장치(200) 및 레일(500)이 증기발생기(10) 내부 공간에 구비된 모습을 개략적으로 도시한 것이다. 참고로 도 1은 발명의 이해를 돕기 위하여 증기발생기(10), 풀러(100), 이물질 검사 장치(200), 레일(500) 등을 실제 크기와 다른 스케일로 도시하였음을 이해하기로 한다.

도 1을 참조할 때, 본 발명에 따른 이물질 검사 장치(200)는 기본적으로 증기발생기(10) 내부의 공간에 구비되어 있는 레일(500)을 따라 이동이 가능한 것을 전제로 하며, 이 때 레일(500)은 증기발생기(10)에 형성되어 있는 핸드홀(12)을 통하여 인입 및 구비가 되는 것을 특징으로 한다. 또한, 상기 레일(500)은 풀러(100), 더 정확하게는 풀러(100)의 휠(102)에 감겨져 있는 상태로 보관이 되다가 검사가 필요한 경우에만 풀어냄으로써 레일(500)이 증기발생기(10) 내부로 인입되도록 한다.

레일(500)이 구비되는 증기발생기(10) 내부 공간은 도 1에서 볼 수 있듯 외벽(11)의 내측 공간, 즉, 증기발생기(10)의 외벽(11) 내측면과 가장 근접해 있는 공간을 일컬으며, 이 때 내부 공간은 환형으로 형성된 증기발생기(10)의 외벽(11)과 동일한 곡률을 가지는 공간으로 이해될 수 있다. 더 구체적으로는 증기발생기(10)의 외벽(11) 내측면과 최외곽 튜브들의 사이에 존재하는 공간으로 정의될 수 있다.

한편, 위와 같은 증기발생기(10)의 내부 공간으로 구비되는 레일(500)은, 논리적으로 당연히 상기 공간의 형태에 따라, 다시 말해 상기 증기발생기(10) 외벽(11)의 내측면과 동일하거나 적어도 매우 근사한 범위에서의 곡률값을 가지도록 형성되어야 하며, 그에 따라 도 1에서 보이는 바와 같이 증기발생기(10)의 내부 벽면이나 다른 구성들과 부딪치지 않은 채 인입되고 구비될 수 있다. 도 1에서는 레일(500)이 외벽(11)의 내측면과 닿지 않은 상태로 구비되어 있는 점을 강조하기 위해 일정 간격 이격되어 도시된 것을 확인할 수 있다. 다른 한편, 상기 레일(500)은 이미 기 설정된 곡률을 가지도록 구조가 형성되어져 있는 만큼 레일(500)을 지지하기 위한 면이 존재하지 않더라도 자체적으로 곡률을 유지한 채 그 모양을 유지할 수 있다. 참고로 도 2는 증기발생기(10) 내부 공간이 아닌 보통의 빈 공간에서 풀러(100)로 하여금 휠(102)에 감겨있던 레일(500)을 풀도록 함으로써 레일(500)의 형상을 구현해 낸 실시예를 도시한 것인데, 이에 따르면 풀러(100)의 휠(102)로부터 감김이 풀린 레일(500)은 풀러(100)의 전방에 구비되어 있는 가이드 부재(104)(104)를 따라 밀려 올라갈 수 있으며, 밀려 올라간 레일(500), 더 정확하게는 레일(500) 피스들(pieces)은 도 2에서와 같이 구조적으로 기 정해진 곡률을 유지할 수 있게 된다. 레일(500)이 도 2에서와 같이 곡률을 유지할 수 있는 이유는 복수 개의 레일(500) 피스들이 힌지구조로 연결될 때에 해당 힌지구조가 인접한 레일(500) 피스들에 대해서 임의의 정해진 각도만큼만 회전이 가능하도록 형성되기 때문이며, 또한 레일(500) 피스들은 적어도 2개의 와이어(510)에 의해 지지되기 때문인데, 이에 대한 설명은 다른 도면들을 참조하여 후술하기로 한다.

다시 도 1 참조할 때, 상기 레일(500)을 증기발생기(10) 내부로 인입시키는 장치인 풀러(100)가 도시되어 있는데, 해당 풀러(100)는 증기발생기(10)의 핸드홀(12) 입구측에 구비될 수 있다. 상기 풀러(100)는 장치의 뼈대가 되는 프레임(101), 그리고 레일(500)을 감거나 풀 수 있는 휠(102)을 기본 구성으로 포함할 수 있으며, 그 밖의 세부구성들을 더 포함할 수 있다. 세부구성들에 대해서는 후술하기로 한다.

또한 도 1을 참조할 때, 상기 증기발생기(10) 내부에 레일(500)이 구비된 이후에는 이물질 검사 장치(200)가 상기 레일(500)을 따라 이동할 수 있도록 제어될 수 있으며, 이물질 검사 장치(200)에 구비되어 있는 탐지수단 역시 전열관 틈새 사이로 투입되어 내부에 슬러지 등의 이물질이 있는지를 살펴보도록 제어될 수 있다.

이상 도 1과 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 이물질 검사 장치(200), 증기발생기(10) 내부에 구비되는 레일(500), 그리고 레일(500)을 증기발생기(10) 내부로 인입시키는 풀러(100)의 구비 실시예를 간략히 살펴보았다.

도 3은 본 발명에 따른 이물질 검사 및 제거 시스템(이하 이물질 검사 시스템으로 축약하여 칭하기로 함)을 도시한 것으로, 구체적으로는 상기 이물질 검사 장치(200) 또는 풀러(100) 중 적어도 어느 하나를 제어하기 위한 제어 장치(600), 그리고 상기 제어 장치(600)와 이물질 검사 장치(200) 내지 풀러(100)와의 사이에서 제어명령을 전달하는 로컬 장치(700)가 포함된 전체 시스템을 도시한 것이다.

상기 제어 장치(600)와 관련하여, 해당 구성은 장치(hardware)의 측면에서 볼 때 우선적으로 중앙처리유닛(CPU)과 메모리를 구비하고 있는 것을 전제로 한다. 중앙처리유닛은 컨트롤러(controller), 마이크로 컨트롤러(microcontroller), 마이크로 프로세서(microprocessor), 마이크로 컴퓨터(microcomputer) 등으로도 불릴 수 있다. 또한 중앙처리유닛은 하드웨어(hardware) 또는 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있는데, 하드웨어를 이용하여 구현하는 경우에는 ASIC(application specific integrated circuit) 또는 DSP(digital signal processor), DSPD(digital signal processing device), PLD(programmable logic device), FPGA(field programmable gate array) 등으로, 펌웨어나 소프트웨어를 이용하여 구현하는 경우에는 위와 같은 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등을 포함하도록 펌웨어나 소프트웨어가 구성될 수 있다. 또한, 메모리는 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), 플래쉬(flash) 메모리, SRAM(Static RAM), HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 상기 제어 장치(600)는 중앙처리유닛 및 메모리 외에도 외부의 다른 장치들, 예를 들어 로컬 장치(700)나 상기 이물질 검사 장치(200), 또는 풀러(100)와 직접, 간접적으로 데이터를 송수신 하기 위한 통신장치를 더 포함할 수 있다.

상기 제어 장치(600)를 기능적은 측면에서 볼 때, 제어 장치(600)는 이물질 검사 장치(200) 또는 풀러(100) 중 적어도 어느 하나의 것과 네트워크를 통해 연결될 수 있으며, 이 네트워크를 통해 위 구성들 중 적어도 하나의 것을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어 장치(600)는 이물질 제거 장치와 독립적으로 연결되고, 그리고 상기 풀러(100)와도 독립적으로 연결되어 각각의 장치들을 제어할 수도 있으며, 또는 풀러(100)에 대해서만 네트워크를 통해 연결이 된 상태에서 상기 풀러(100)를 매개로 상기 이물질 검사 장치(200)까지 제어하도록 구현될 수도 있다.

한편, 상기 제어 장치(600)는 이를 조작하는 사용자로부터 입력을 수신하기 위한 입력부, 그리고 상기 사용자에게 제어 화면을 제공하기 위한 디스플레이부를 더 포함할 수 있다. 입력부에는 키보드, 마우스, 조이스틱, 그 밖에 위 이물질 검사 장치(200) 또는 풀러(100)를 제어하기 위한 명령을 사용자로부터 수신하기에 적합한 모든 것들이 포함될 수 있으며, 디스플레이부 역시 종류에 제한 없이 상기 이물질 검사 장치(200) 또는 풀러(100)의 제어 상태를 확인할 수 있는 정보를 표출할 수 있는 것이라면 모두 더 포함될 수 있다.

또한, 상기 제어 장치(600)를 통하여서는, 풀러(100)의 휠(102)을 제어하기 위한 제어명령, 이물질 검사 장치(200)의 전진/후진을 제어하기 위한 제어명령, 이물질 검사 장치(200)에 구비된 탐지부를 제어하기 위한 제어명령 등이 포함될 수 있다.

또 다른 한편, 상기 제어 장치(600)는 상기 이물질 검사 장치(200)의 구동 및 상기 이물질 검사 장치(200)가 획득한 자료들을 기초로 여러가지 분석을 수행할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어 장치(600)는 이물질 검사 장치(200)의 프로브(260)가 검사를 위해 이동한 구간 또는 경로를 추적할 수 있으며, 상기 프로브(260)의 실시간 위치를 확인할 수 있다. 이 경우 상기 이물질 검사 장치(200)는 증기발생기(10) 내부에서 위치를 파악할 수 있는 수단(예: 위치센서 등)을 구비할 수 있으며, 바람직하게는 상기 프로브(260)에 구비될 수 있을 것이다.

한편, 상기 제어 장치(600)는 이물질 검사 장치(200)에 의해 이물질이 발견된 경우, 그 해당 위치를 기록하고 나아가 해당 위치에서의 사진 또는 동영상을 저장해 둘 수 있다. 이 때, 상기 제어 장치(600)는 전열관의 행, 열 별로 동영상을 구분하여 저장해 둘 수 있으며, 자동으로 넘버링을 함으로써 이물질 검사 장치(200)의 이동 경과에 따른 기록들을 저장할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치(600)는 단순히 특정 위치에서 획득한 이물질 사진 또는 동영상을 저장만 해 두는 것이 아니라, 이미지 분석을 통하여 해당 이물질이 어떤 형태의 것인지, 얼마만큼의 크기를 가지는 것인지, 어떤 성분으로 구성된 것인지, 어떤 종류의 것인지 등에 대한 정보를 획득할 수도 있다. 이를 위하여 상기 제어 장치(600)는 내부적으로 이물질에 대한 정보들을 데이터베이스화 하여 저장해 둘 수 있으며, 이러한 데이터베이스는 상기 이미지 분석 시 대조군으로 이용될 수 있다. 또한, 상기 제어 장치(600)는 이물질 검사 중 전열관들의 표면 상태(condition)를 분석할 수도 있는데, 예를 들어 촬영된 전열관 표면에 이물질이 얼마나 존재하는지 또는 크랙이 발생하였는지 등을 이미지 분석을 통해 알 수 있다.

또한, 상기 제어 장치(600)는 이물질의 종류에 따라 이물질 제거 수단을 변경하도록 제어할 수도 있다. 후술하겠지만, 상기 이물질 검사 장치(200)에는 이물질을 제거하기 위한 수단 또는 복수의 수단들이 더 구비될 수 있는데, 이러한 이물질 제거 수단의 종류에는 집게류, 올가미류, 자석류, 또는 고리류 등이 포함될 수 있다. 어느 한 종류의 이물질 제거 수단만 이물질 검사 장치(200)에 구비될 수도 있겠으나, 복수 종류의 이물질 제거 수단들이 구비된 경우에 있어서 상기 제어 장치(600)는 발견된 이물질의 종류에 따라 해당 이물질을 제거하기에 적합한 이물질 제거 수단으로의 변경 제어가 가능하도록 구현될 수도 있다.

또한, 상기 제어 장치(600)는 부가적으로, 최초로 설정이 되어 있는 위치 외의 범위에 상기 이물질 검사 장치(200)가 이동 중인 것으로 인식되는 경우 당해 장치를 자동으로 정지시킬 수 있으며 관리자에게 알람을 출력하도록 할 수 있다.

다시 도 3을 참조할 때, 본 발명에 따른 이물질 검사 시스템을 구성하는 장치에는 위 제어 장치(600) 외에도 로컬 장치(700)가 더 포함될 수 있다. 제어 장치(600)가 상기 증기발생기(10) 위치하는 곳으로부터 멀리 떨어져 있는 곳에 존재한다고 가정할 때에, 상기 로컬 장치(700)는 증기발생기(10) 주변에, 더 정확하게는 상기 이물질 검사 장치(200) 및 풀러(100)와 근거리에 구비되어 있는 것으로, 상기 로컬 장치(700)는 제어 장치(600) 및 이물질 검사 장치(200) 사이, 제어 장치(600) 및 풀러(100) 사이의 데이터 송수신을 중계하는 구성으로도 이해될 수 있다. 한편, 장치(hardware)의 측면에서 볼 때 상기 로컬 장치(700)는 상기 제어 장치(600)와 거의 유사한 내부 세부구성들을 포함하고 있을 수 있으며, 특히 중앙처리유닛과 메모리, 그리고 통신장치는 필수 구성으로 포함할 수 있다.

바람직한 일 실시예에 의할 때, 상기 로컬 장치(700)는 상기 풀러(100)의 통신부(105)와 유선 케이블을 통해 연결될 수 있으며, 이 때 위 유선 케이블을 통해서는 제어 명령들이 송수신 될 수 있다. 또한 이 때 상기 로컬 장치(700)는 유선 또는 무선의 네트워크를 통해 상기 제어 장치(600)와 연결되어, 상기 제어 장치(600)로부터의 제어 명령들을 풀러(100)의 통신부(105) 측으로 전달할 수 있다.

한편, 상기 이물질 검사 장치(200) 및 풀러(100)는 구동을 위한 전력을 필요로 하는데, 이는 외부의 독립된 전력원으로부터 공급 받거나 또는 상기 로컬 장치(700)를 통해서 공급 받을 수 있도록 구현할 수도 있다. 후술하게 될 이물질 검사 장치(200), 그리고 풀러(100)의 세부 구성들을 구동시킬 수 있는 한, 전력의 공급은 다양한 방식을 통해 이루어질 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 이물질 검사 시스템 중에서도 풀러(100)의 세부 구성들, 그리고 상기 풀러(100)에 의해 증기발생기(10) 내부로 인입되는 레일(500)의 세부 구조를 살펴보기 위한 것이다.

앞서도 언급한 바와 같이, 풀러(100)는 휠(102)을 회전 구동 시킴으로써 상기 휠(102)에 감긴 상태로 존재하는 레일(500)을 상기 증기발생기(10)의 핸드홀(12)로 인입시키는 장치로 이해될 수 있다. 도 4를 참조하여 주된 세부 구성들을 살펴볼 때, 상기 풀러(100)는 프레임(101), 휠(102), 가이드 부재(104), 그리고 통신부(105)를 포함할 수 있다.

프레임(101)은 해당 풀러(100)의 골격을 이루게 하는 부재들의 집합으로 정의될 수 있으며, 바람직하게는 상기 프레임(101)은 금속재, 더 구체적으로는 철재(steel)로 제작될 수 있다.

휠(102)은 레일(500)을 감거나 풀기 위한 구성으로, 상기 휠(102)은 사람의 힘에 의해 구동될 수 있도록 수동으로 구현될 수도 있겠으나 바람직하게는 외부에서 공급되는 전력에 의해 휠(102)을 회전 구동 시키는 자동 방식으로 구현될 수 있다. 상기 휠(102)은 도면에서도 볼 수 있는 바와 같이 레일(500)의 폭보다는 큰 값의 너비를 가지도록 두 개의 원판이 배열될 수 있으며, 위 두 개의 원판은 중심을 관통하는 축에 의해 연결될 수 있고, 상기 레일(500)은 상기 축에 감겨 있는 상태로 보관될 수 있다. 한편, 본 상세한 설명에서는 하나의 휠(102)에 대해서만 언급을 하고 있으나, 설계자의 의도에 따라 휠(102)의 개수는 더 늘어날 수 있으며, 특히 레일(500)의 무게를 고려하여 도르래 원리를 이용하고자 하는 경우 추가적인 휠(102)들이 더 구비될 수 있음을 이해한다.

가이드 부재(104)는 상기 프레임(101)으로부터 연장된 것으로, 레일(500)이 휠(102) 구동에 의해 밀려 올라갈 때에 밀려 올라가는 레일(500)을 지지하기 위한 용도로 구비될 수 있다. 상기 가이드 부재(104)는 증기발생기(10)의 핸드홀(12) 입구에 근접한 위치까지 닿도록 길이가 조절될 수 있으며, 또는 상기 가이드 부재(104)는 곡률의 변경이 가능하도록 설계(예를 들어, 상기 가이드 부재(104)는 복수 개의 부재들이 직렬로 연결되어 구현될 수 있으며, 각 부재들 간의 각도가 조정 및 고정될 수 있도록 구현)됨으로써 증기발생기(10)의 구조가 달라져 핸드홀(12)의 위치가 바뀌더라도 용이하게 핸드홀(12) 위치에 맞추어 레일(500)이 가이드 되도록 할 수 있다.

통신부(105)는 앞서에서 설명한 바와 같이 로컬 장치(700), 또는 제어 장치(600)와 네트워크를 연결을 하기 위한 구성으로, 상기 통신부(105)는 로컬 장치(700) 또는 제어 장치(600)와 전기적으로 연결되거나 유선 케이블로 연결될 수 있다.

한편, 도 4의 좌측에는 레일(500)을 확대한 것이 도시되어 있는데, 본 발명에서의 레일(500)은 복수 개의 레일(500) 피스들, 그리고 인접한 레일(500) 피스들을 힌지 구조(502)로 연결시키기 위한 복수 개의 핀들(미도시)을 포함할 수 있다. 도 4를 참조할 때, 레일(500) 피스는 임의의 너비값과 높이값을 가지는 직육면체 형상을 가지는 부재이며, 또한 상기 레일(500) 피스는 인접한 레일(500) 피스와의 직렬적 결합을 위한 돌출된 형상 또는 오목한 형상이 형성된 것일 수 있다. 인접한 레일(500) 피스들 간에는 돌출된 형상 및 오목한 형상이 서로 맞물린 후 위 형상들을 모두 관통하는 핀이 더 구비됨으로써 직렬적 결합이 완성될 수 있다. 한편, 돌출된 형상 또는 오목한 형상과 핀의 관통에 의해 생성된 구조를 본 상세한 설명에서는 힌지 구조(502)라 칭하기로 한다. 한편, 상기 핀은 이송용 롤러부재를 더 관통할 수 있으며, 이 때 이송용 롤러부재는 임의의 제1 레일(500) 피스 및 상기 제1 레일(500) 피스와 인접한 제2 레일(500) 피스 사이에 구비된 것으로서, 상기 이송용 롤러부재는 피스들 사이를 연결하는 또 다른 형태의 힌지 구조로 이해될 수 있으며, 여기서 더 나아가 향후 이물질 검사 장치(200)가 레일(500) 위로 이동할 시에 해당 이물질 검사 장치(200)의 이동을 보조하는 역할을 할 수 있다. 예를 들어, 상기 이송용 롤러부재는 외부로부터 전력을 공급받아 회전 구동될 수 있으며, 이에 의해 상기 이물질 검사 장치(200)의 이동을 보조할 수 있다. 또는 상기 이송용 롤러부재는 상기 이물질 검사 장치(200)의 이동에 의해 회전 구동 되는 수동적인 형태로 구현될 수 있다.

한편, 상기 힌지 구조(502)와 관련하여, 각 힌지 구조(502)는 당해 힌지 구조(502)에 의해 연결된 두 개의 인접한 레일(500) 피스들에 대해 임의의 정해진 각도만큼만 회전이 가능하도록 설계될 수 있다. 예를 들어, 제1 레일(500) 피스와 제2 레일(500) 피스 사이에 존재하는 힌지 구조(502)는 상기 제1 레일(500) 피스와 제2 레일(500) 피스가 이룰 수 있는 각도를 최대 170도로 제한함으로써 상기 인접한 레일(500) 피스들이 곡률을 가질 수 있도록 할 수 있다. 각 레일(500) 피스들 사이에 존재하는 복수의 힌지 구조(502)들은 인접한 레일(500) 피스들 간 이룰 수 있는 허용 각도를 모두 달리 하도록 설계될 수 있으며, 특히 검사하고자 하는 증기발생기(10) 내부 공간의 곡률, 더 정확하게는 증기발생기(10) 외벽(11)의 내측면이 이루고 있는 곡률에 따라 상기 힌지 구조(502)의 허용 각도들이 결정될 수 있다. 즉, 상기 힌지 구조(502)는 그 구조 자체로 레일 피스들 간의 허용 각도를 달리 하게 함으로써 곡률이 결정되도록 할 수 있다.

다른 한편, 상기 레일 피스들의 간 서로 맞닿는 면을 일정한 각도로 깎아냄으로써 허용 각도가 결정되도록 할 수 있다. 도 5에는 두 개의 레일 피스(501)들이 위아래로 도시되어 있는데, 설명의 편의를 위해 위의 것을 제1 레일 피스, 아래 것을 제2 레일 피스라 칭하기로 한다. 살펴볼 때, 제1 레일 피스와 제2 레일 피스가 서로 마주보는 면에는 일정한 각도로 면이 슬라이싱, 즉 깎여 있는 것을 볼 수 있는데, 이렇게 일정한 각도로 슬라이싱 된 면이 서로 맞닿음으로써 상기 레일의 곡률이 결정될 수 있다. 후술하겠지만, 상기 레일 피스들의 어느 한 면에는 합성 고분자 물질층이 더 형성될 수 있는데, 이러한 합성 고분자 물질층 역시 일정한 각도로 면이 슬라이싱 되도록 함으로써 상기 레일의 곡률을 결정하는 데에 역할을 하도록 할 수 있다.

또 다른 한편, 상기 레일(500)은 설계자의 의도에 따라 다른 방식으로 제작될 수 있는데, 도 5에 따른 레일(500)은 복수 개의 레일(500) 피스들을 포함하되, 이 때 인접한 레일(500) 피스들은 힌지 구조(502)를 이루면서 직렬로 연결되어 있으면서도 동시에 적어도 2개의 강선(steel wire)으로 연결될 수 있다. 이 때 2개의 강선들 중 하나는 레일을 수동으로 잡아당겨 빼내기 위한 것이고, 다른 하나는 이물질 검사 장치를 수동으로 잡아당겨 빼내기 위한 것이다. 예를 들어, 풀러(puller)나 이물질 검사 장치를 구동하는 모터 등에 문제가 발생한 경우 자동으로 위 레일 및 장치를 빼내기 어려운 상황이 발생할 수 있는데, 위 강선들은 이처럼 문제가 발생한 상황에 대비하여 언제라도 관리자가 레일 및 장치를 끌어당길 수 있는 용도로 구비된 것이다.

또 다른 한편, 상기 레일(500) 피스들의 일면에는 합성 고분자 물질층이 형성될 수 있는데, 예를 들어 상기 복수 레일(500) 피스들의 일면, 즉 증기발생기(10) 외벽(11)의 내측면과 마주보는 면에는 MC 나일론과 같은 합성 고분자 물질층이 형성되어 레일(500) 인입시에도 증기발생기(10) 내에 존재하는 다른 구성들, 예를 들어 전열관 등에 대한 손상이 가지 않도록 할 수 있다. 한편, 도 5를 참조할 때에, 상기 합성 고분자 물질층의 일부 측면이 일정한 각도로 슬라이싱 된 것을 볼 수 있는데, 이는 앞서 제1 레일 피스 및 제2 레일 피스의 측면이 일정 각도로 슬라이싱 된 것과 동일한 효과를 내기 위한 것, 즉 서로 인접한 레일 피스들이 상호 맞닿았을 때에 슬라이싱 된 면에 의하여 일정한 각도로의 지지가 유지될 수 있게 하기 위한 것이며, 궁극적으로는 레일의 곡률을 결정하기 위한 것이다.

이상 도 4와 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 풀러(100), 그리고 레일(500)의 구조에 대해 살펴보았다.

도 6 및 도 7은 상기 레일(500) 위를 이동할 수 있는 이물질 검사 장치(200)의 세부 구성을 설명하기 위한 것이다. 먼저 도 6을 참조할 때, 이물질 검사 장치(200)는 크게 두 개의 구성, 즉 구동부와 탐지부로 나뉠 수 있다. 구동부는 상기 레일(500)을 따라 당해 장치를 이동시키는 구성을 의미하며, 탐지부는 상기 구동부 상에 구비되어 상기 증기발생기(10) 내부 모니터링을 위한 구성으로 이해될 수 있=다.

구동부에 대해 먼저 설명하면, 상기 구동부는 레일(500)과 평행으로 구비되는 적어도 두 개의 측면부재(201)들을 포함할 수 있으며, 각 측면부재(201)들의 양단에 구비되는 것으로서 상기 레일(500)과 접하여 구동되는 복수 개의 롤러들을 더 포함할 수 있다. 또한, 도면에는 도시되어 있지 않으나, 당연히 위 롤러들을 구동시키기 위한 모터가 더 포함될 수 있다. 참고로, 본 발명에 따른 이물질 검사 장치(200)는 모터에 이상이 생겨 자체적인 구동이 어려운 경우 이물질 검사 장치(200)의 일면에 장착된 와이어(510)를 통해, 즉 작업자로 하여금 와이어(510)를 끌어 당기게 함으로써 문제 발생시 이물질 검사 장치(200)를 익스트랙트 해 낼 수 있다. 또한, 앞서 설명한 레일(500)에 있어서도, 임의의 레일(500) 피스 또는 임의의 레일(500) 피스들에는 와이어(510)가 장착되어 풀러(100)의 구동에 문제가 발생하더라도 수동으로 상기 레일(500)을 철거할 수 있게 구현할 수 있다.

다음으로 탐지부에 대해 설명하면, 탐지부는, 내부에 수용공간을 형성시키는 커버(251), 일단이 상기 커버(251)의 외측으로부터 연장되는 것으로서, 내부로 상기 벨트(254)가 관통되는 암(252)(arm), 일단이 상기 암(252)의 타단과 연결되고, 타단으로는 상기 벨트(254)가 인입 또는 인출되는 가이드 넥(253)(guide neck), 및 상기 수용공간의 내부에 구비되는 것으로서, 상기 수용공간 내부를 관통하는 벨트(254)와 접한 상태로 구동되어 상기 벨트(254)가 상기 가이드 넥(253)을 통해 인입 또는 인출되는 길이를 조절하는 벨트 롤러(255)를 포함할 수 있다.

커버(251)는 도 6에서도 볼 수 있듯 탐지부 내부의 공간을 형성하는 부재이며, 암(252)은 상기 커버(251)의 내부로부터 외부로 연장된 것으로서 길이방향으로의 길이 제어가 가능한 것일 수 있다. 또한, 상기 암(252)의 타단에는 가이드 넥(253)이 더 구비될 수 있는데, 상기 가이드 넥(253)은 후술하게 될 벨트(254) 및 프로브(260)의 진입 방향을 결정짓는 구성으로 이해될 수 있으며, 특히 상기 가이드 넥(253)은 암(252)의 길이방향을 축으로 회전이 가능하여 벨트(254) 및 프로브(260)의 진입 방향이 다양하게 이루어질 수 있게 할 수 있다.

한편, 본 발명에 다른 이물질 검사 장치(200)는 탐지부 내부를 관통하는 벨트(254), 더 정확하게는 커버(251)의 일면으로 인입되어 상기 암(252)과 가이드 넥(253)을 관통하는 벨트(254)를 더 포함할 수 있고, 위 벨트(254)의 말단에는 프로브(260)가 더 구비되는 것을 특징으로 한다. 프로브(260)는 실질적으로 증기발생기(10) 내부 전열관들 사이로 진입하여 슬러지 등의 이물질을 모니터링 하고, 또는 필요한 경우 이물질을 제거할 수 있는 구성을 의미한다. 도 6을 참조할 때, 프로브(260)에는 적어도 하나의 카메라, 그리고 적어도 하나의 발광장치가 구비되어 있을 수 있으며, 이들 구성들을 통해 증기발생기(10) 내부의 어두운 공간에서도 이물질 검사가 가능해 질 수 있다. 한편, 도면에서는 따로 도시되어 있지 않으나, 상기 프로브(260)에는 카메라, 발광장치 이외에 이물질 제거수단(Retrieval Means)이 더 구비될 수 있다. 이러한 이물질 제거 수단의 종류에는 이물질을 밀어낼 수 있는 랜서, 이물질을 직접 잡아 끌어낼 수 있는 집게류, 올가미류, 자석류 또는 고리류의 것들이 존재할 수 있다. 또한, 상기 이물질 제거 수단을 제어하기 위해서는 별도의 제어용 와이어(510)가 더 필요할 수 있는데 이는 벨트(254)의 밑단에 구비될 수 있다.

한편, 벨트(254)는 실질적으로는 상기 프로브(260)의 진입 길이를 제어하기 위한 용도로 사용되는 것이며, 유연성이 좋고 탄성이 좋은 재질로 구현될 수 있다. 상기 벨트(254)는, 바람직하게는 일단은 풀러(100)의 임의점에 고정되고, 타단은 상기 가이드 넥(253)을 관통하도록 구비될 수 있으며, 또한 상기 벨트(254)의 길이 조절은 도 7에 도시되어 있는 바와 같이 벨트 롤러(255)에 의해 이루어질 수 있다.

이상 이물질 검사 장치, 그리고 이물질 검사 시스템에 대해 살펴보았다. 본 발명은 상술한 특정의 실시예 및 응용예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 구별되어 이해되어서는 안 될 것이다.

10 증기발생기 11 외벽 12 핸드홀
100 풀러
101 프레임 102 휠 104 가이드 부재 105 통신부
200 이물질 검사 장치
201 측면부재 202 롤러
251 커버 252 암(arm) 253 가이드 넥(guide neck) 254 벨트
255 벨트 롤러
260 프로브 261 카메라 262 발광장치
500 레일
501 레일 피스 502 힌지 구조 503 이송 롤러부재
510 와이어 520 MC 나일론
600 제어 장치
700 로컬 장치

Claims

증기발생기 내 구비된 레일을 따라 이동이 가능하고, 상기 증기발생기 내 이물질을 검사 및 제거하기 위한 장치에 있어서,
상기 레일을 따라 이동이 가능한 구동부; 및
상기 구동부 상에 구비되는 것으로서, 상기 증기발생기 내부 촬영을 위한 적어도 하나의 카메라가 구비된 벨트가 내부를 관통하는 탐지부;
를 포함하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제1항에 있어서,
상기 레일은, 상기 레일의 타단으로 가해지는 미는 힘에 의하여 상기 증기발생기의 핸드홀로 인입되되, 상기 증기발생기의 외벽으로부터 이격되어 인입되는 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제2항에 있어서,
상기 레일의 타단으로 가해지는 미는 힘은 풀러(puller)의 휠 구동에 의해 발생된 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제3항에 있어서,
상기 레일은,
복수 개의 레일 피스들; 및
인접한 레일 피스들을 힌지 구조로 연결시키는 복수 개의 핀(pin)들;
을 포함하는 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제4항에 있어서,
상기 인접한 레일 피스들은, 각각 상호 맞닿는 면이 임의의 각도로 깎인 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제5항에 있어서,
상기 레일은,
이송용 롤러부재를 더 포함하되,
상기 이송용 롤러부재는,
임의의 제1 레일 피스 및 상기 제1 레일 피스와 인접한 제2 레일 피스 사이에 구비되며, 상기 제1 레일 피스 및 제2 레일 피스를 힌지 구조로 연결시키는 핀이 상기 이송용 롤러부재를 관통하는 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제2항에 있어서,
상기 레일 피스들의 일면에는 합성 고분자 물질층이 형성되는 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제1항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 레일과 평행으로 구비되는 적어도 두 개의 측면부재들; 및
각 측면부재들의 양단에 구비되는 것으로서 상기 레일과 접하여 구동되는 복수 개의 롤러들;
을 포함하는 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제8항에 있어서,
상기 탐지부는,
내부에 수용공간을 형성시키는 커버;
일단이 상기 커버의 외측으로부터 연장되는 것으로서, 내부로 상기 벨트가 관통되는 암(arm);
일단이 상기 암의 타단과 연결되고, 타단으로는 상기 벨트가 인입 또는 인출되는 가이드 넥(guide neck); 및
상기 수용공간의 내부에 구비되는 것으로서, 상기 수용공간 내부를 관통하는 벨트와 접한 상태로 구동되어 상기 벨트가 상기 가이드 넥을 통해 인입 또는 인출되는 길이를 조절하는 벨트 롤러;
를 포함하는 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제9항에 있어서,
상기 암은, 길이방향으로 길이가 연장 가능한 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제10항에 있어서,
상기 가이드 넥은,
상기 암의 길이방향과 수직을 이루는 방향으로 상기 벨트가 인입 또는 인출되는 개구를 포함하는 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
제11항에 있어서,
상기 가이드 넥은,
상기 암의 길이방향을 축으로 회전이 가능한 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 장치.
증기발생기 내 이물질을 검사 및 제거하기 위한 시스템에 있어서,
상기 증기발생기 내 구비된 레일을 따라 이동 가능하고, 상기 증기발생기 내 이물질을 검사 및 제거하는 이물질 검사 및 제거 장치;
휠을 회전 구동 시킴으로써 상기 휠에 감긴 상태로 존재하는 상기 레일을 상기 증기발생기의 핸드홀로 인입시키는 풀러(puller); 및
상기 이물질 검사 및 제거 장치, 또는 상기 풀러 중 적어도 어느 하나를 제어하기 위한 제어 장치;
를 포함하는,
이물질 검사 및 제거 시스템.
제13항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 풀러에 구비된 제어부와 전기적으로 연결된 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 시스템.
제14항에 있어서,
상기 이물질 검사 및 제거 장치는, 상기 풀러의 제어부와 전기적으로 연결된 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 시스템.
제13항에 있어서,
상기 풀러는, 당해 풀러의 위치를 이동시키기 위한 운송수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 시스템.
제13항에 있어서,
상기 제어 장치는,
사용자로부터 입력을 수신하기 위한 입력부; 및
상기 사용자에게 제어화면을 제공하기 위한 디스플레이부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는,
이물질 검사 및 제거 시스템.