JPH0815479A - 竪型熱交換器の管板上遠隔点検装置 - Google Patents

竪型熱交換器の管板上遠隔点検装置

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JPH0815479A
JPH0815479A JP6142969A JP14296994A JPH0815479A JP H0815479 A JPH0815479 A JP H0815479A JP 6142969 A JP6142969 A JP 6142969A JP 14296994 A JP14296994 A JP 14296994A JP H0815479 A JPH0815479 A JP H0815479A
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JP
Japan
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guide rail
belt
heat exchanger
inspection
drive mechanism
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Application number
JP6142969A
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English (en)
Inventor
Yukie Shimazu
幸英 嶋津
Mitsuru Sakamoto
充 坂本
Fumitoshi Nakao
文俊 中尾
Tsuneo Bandai
恒男 萬代
Shigeru Furuya
茂 古谷
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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    • F22STEAM GENERATION
    • F22BMETHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
    • F22B37/00Component parts or details of steam boilers
    • F22B37/002Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 遠隔操作することができ、安全性が高く、作
業能率の良い蒸気発生器の2次側管板上遠隔点検査装置
を提供することを目的とする。 【構成】 熱交換器100内の2次側管板上に配設され
るガイドレール2と、点検ヘッド部9を収納する移動台
50を前記ガイドレール2に沿って移動させるX軸駆動
機構aと、前記移動台50から前記点検ヘッド部9を直
角方向に移動させるY軸駆動機構bと、前記ガイドレー
ル2及び前記移動台50を任意の方向に回転させるθ軸
駆動機構cとを有することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、原子力プラント等に使
用される竪型熱交換器の管板上遠隔点検装置に関する。
【0002】
【従来の技術】例えば、加圧水型原子炉では、シェルア
ンドチューブ型熱交換器を蒸気発生器として利用してい
る。この竪型蒸気発生器では、管板上に給水中の異物が
たまるので点検を必要とするが、この点検は、人力で手
動の点検工具を用いて行っている。点検工具の一例を示
すと、先端曲がり部付のガイドパイプに点検プローブ等
を用い、これらを胴部の検査用穴から挿入し、管板上の
伝熱管と伝熱管の狭い隙間に目見当で挿入して操作して
いる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来では、蒸気発生器
の伝熱管は人力による手動の点検装置により点検されて
たため、次のような不都合がある。 (1)蒸気発生器付近の作業であるため、作業員の放射
線管理上の制限がある。 (2)検査用穴(ハンドホール)の大きさが限られてい
るため、作業空間及び視野の大きさが十分でなく、作業
効率が悪い。
【0004】(3)伝熱管と伝熱管の隙間が非常に狭
く、目見当で点検工具を挿入するため、非常に作業効率
が悪い。 本発明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、
遠隔操作することができ、安全性が高く、作業能率の良
い管板上遠隔点検装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は、熱交換器内の管板上に配設されるガイド
レールと、点検ヘッド部を収納する移動台を前記ガイド
レールに沿って移動させるX軸駆動機構と、前記移動台
から前記点検ヘッド部を直角方向に移動させるY軸駆動
機構と、前記ガイドレール及び前記移動台を回転させる
θ軸駆動機構とを有することを特徴とする。
【0006】ここで、前記点検ヘッド部は、点検プロー
ブケーブルを長手方向に収納した帯状体の先端に装着さ
れると共に、該ケーブルに接続するTVカメラを有する
ことを特徴とし、また、前記移動台は、ガイド枠を回動
自在に設けると共に該ガイド枠を揺動させるアクチュエ
ータを備え、該ガイド枠の回動により前記帯状体を放射
状方向に90°方向転換させるようになっている。更
に、前記ガイドレールは、前記熱交換器の検査穴から挿
入され、前記2次管板上で固定する機能を有する先端部
と、前記検査穴に固定される駆動部との間に配設される
ようになっている。
【0007】また、θ軸駆動機構は、前記検査穴に中空
軸を回転自在に挿入すると共に該中空軸に前記ガイドレ
ールを一体に連結し、更に、前記中空軸を駆動回転させ
位置決めするアクチュエータを設けてなり、Y軸駆動機
構は、前記中空軸を通し前記帯状体を前記ガイドレール
に沿って前記熱交換器内へ送り出す駆動ベルトと、該駆
動ベルトを巻き掛ける駆動ローラ及び従動ローラと、該
駆動ローラを駆動回転させて前記帯状体を移動させ位置
決めするアクチュエータとを備えており、X軸駆動機構
は、前記先端部と前記駆動部との間に索条体を往復して
巻き掛けると共に該索条体に前記移動台を固定し、該索
条体を往復させることにより前記ガイドレールに沿って
前記移動台を移動させ位置決めするアクチュエータを具
えている。
【0008】
【作用】X軸駆動機構を遠隔操作で作動させることによ
り、熱交換器内の2次側管板上に配設されるガイドレー
ルに沿って移動台が前後に移動し、任意の位置で位置決
めされることになる。更に、Y軸駆動機構を遠隔操作で
作動させることにより、移動台から点検ヘッド部が直角
方向に移動し、任意の位置で位置決めされることにな
る。また、θ軸駆動機構を遠隔操作で作動させることに
より、ガイドレール及び移動台を回転させ任意の位置で
位置決めされることになる。従って、移動台から繰り出
される点検ヘッド部は、2次管板上の狭い伝熱管と伝熱
管の間を通り、各種の点検を行うことができる。
【0009】
【実施例】以下、本発明の熱交換器の2次側管板上遠隔
点検装置(以下、遠隔点検装置という)について、図面
に示す実施例を参照して詳細に説明する。図1〜図15
に本発明の一実施例に係る遠隔点検装置1を示す。図1
及び図2に示すように、蒸気発生器100内の管板上に
は多数の伝熱管101が配設されると共に低部吹出管1
02が設けられ、更に、チューブレーンブロック10
3,104が配置されている。
【0010】本実施例の遠隔点検装置1は、蒸気発生器
100の検査用穴(ハンドホール)105に挿入され、
チューブレーンブロック103の既設穴を利用してガイ
ドレール2を挿入すると共にチューブレーンブロック1
04に押し当てて固定して取り付けられる構造となって
いる。即ち、図2に示すように、本実施例の遠隔点検装
置1の駆動部10は、ガイドパイプ3を介して巻取ドラ
ム4に接続されると共に、エアーホース5を介してエア
ー源である空配ユニット6に接続されている。
【0011】巻取ドラム4内にはビデオプロセッサ7が
設置されると共に、ガイドパイプ3内には帯状の点検プ
ローブ用スチールベルト8が挿入されている。この点検
プローブ用スチールベルト8は、上記ビデオプロセッサ
7に結合した点検プローブケーブルを長手方向に収納し
ており、その先端部には図示しないTVカメラを有する
点検ヘッド部9が取付られている。従って、ガイドパイ
プ3を通じて巻取ドラム4から、帯状の点検プローブ用
スチールベルト8が駆動部10へ繰り入れられ、その先
端部の点検ヘッド部9により蒸気発生器100内の様子
を観察することができるようになっている。また、エア
ーホース5を通じて空配ユニット6から、圧縮空気を駆
動部10へ供給して、後述するように点検プローブ用ス
チールベルト8を方向転換することができるようになっ
ている。
【0012】遠隔点検装置1の駆動部10は、図2に示
すように、移動台50を遠隔操作でガイドレール2に沿
ってX軸方向に移動させるX軸駆動機構aと、点検プロ
ーブ用スチールベルト8を遠隔操作でX軸方向に対し直
角方向のY軸方向に移動させるY軸駆動機構bと、ガイ
ドレール2、移動台50を遠隔操作でX軸まわりに任意
の角度に回転させるθ軸駆動機構cとから構成されてい
る。また、上記ビデオプロセッサ7、空配ユニット6、
X軸駆動機構a、Y軸駆動機構b及びY軸駆動機構b
は、制御部dにてパソコン制御方式にて制御されるよう
になっている。尚、手動方式による制御も可能である。
【0013】θ軸駆動機構cにおいては、図3に示すよ
うに、蒸気発生器100の検査用穴105に円筒ハウジ
ング22aが挿入され、その支持板27を介して固定さ
れている。円筒ハウジング22aにベアリング21を介
して円筒軸22が回転自在に支持されると共に円筒軸2
2の外周に傘歯車23が一体的に取り付けられ、この傘
歯車23に噛合する傘歯車24を具えた減速機付電動モ
ータ25及び電磁ブレーキ26が、支持板27によって
固定された円筒ハウジング22aに取り付けられてい
る。円筒軸22の先端側には、ガイドレール2が継ぎ板
28及び固定ピン29にて同軸的に連結されている。従
って、このθ軸駆動機構cにおいては、電動モータ25
の回転を減速して傘歯車23,24の噛み合いにより円
筒軸22へ伝達して、円筒軸22と共にガイドレール2
をその軸心廻りに駆動することができ、また、電磁ブレ
ーキ26を作動させることにより、円筒軸22と共にガ
イドレール2を急停止させることができる。これらの操
作は、すべて制御部dから遠隔操作により行うことがで
きる。
【0014】Y軸駆動機構bにおいては、図3及び図4
に示すように、前記円筒軸22の後端側に駆動ローラ3
1a及び従動ローラ31bがそれぞれ回転自在に配置さ
れると共にこれらローラ31a,31bに摩擦ゴムを外
周に貼り付けた駆動ベルト32が巻き掛けられている。
この駆動ベルト32の中央に対向して、押えローラ33
及びこの押えローラ33を押し付ける押付シリンダ34
が配置され、図6に示すように駆動ベルト32と押えロ
ーラ33との間で点検プローブ用スチールベルト8を挟
み込む構造となっている。また、点検プローブ用スチー
ルベルト8には、図4に示すように等間隔のピッチ穴8
aが設けられ、上記駆動ベルト32の外周にはこのピッ
チ穴8aに嵌合する突起部32aが等間隔で形成されて
いる。更に、上記駆動ローラ31aの両端には平歯車3
5a,36aが同軸一体に結合されると共に、上記平歯
車35aに噛合する平歯車35bを具えた減速機付電動
モータ37が設けられ、また上記平歯車36aに噛合す
る平歯車36bを具えた電磁ブレーキ38が設けられて
いる。
【0015】従って、このY軸駆動機構bにおいては、
電動モータ37の回転を減速して平歯車35a,35b
の噛み合いにより駆動ローラ31a及び従動ローラ31
bに伝達し、駆動ベルト32を駆動回転させることによ
り、点検プローブ用スチールベルト8を図3中で右方へ
移動させて、円筒軸22内を通り、ガイドレール2に沿
って蒸気発生器100の内部に送ることができる。ま
た、電磁ブレーキ38を作動させることにより、点検プ
ローブ用スチールベルト8を急停止させることができ
る。これらの操作は、すべて制御部dから遠隔操作によ
り行うことができる。更に、蒸気発生器100内に送ら
れる点検プローブ用スチールベルト8は、後述するよう
に移動台50で90°方向転換してY軸方向へ移動する
ことができる。
【0016】X軸駆動機構aにおいては、図3及び図5
に示すように、前記円筒軸22の後端側にワイヤ用滑車
41が回転自在に配設されると共に受け板42を介して
ワイヤ用滑車43が取り付けられ、また、図12に示す
ように、ガイドレール2の先端部60にワイヤ用滑車4
4が取り付けられている。これらワイヤ用滑車41,4
3,44の間には、図7に示すようにワイヤ45が往復
して巻掛けられ、更に、ワイヤ45には移動台50が結
合している。ワイヤ用滑車43は、図5中で破線で示す
ように、ワイヤ45の張力を調節するために受け板42
に沿って移動自在に構成されている。更に、ワイヤ用滑
車41には、平歯車46aが同軸一体に結合され、更に
この平歯車46aに噛合する平歯車46bを具えた減速
機付電動モータ47及び電磁ブレーキ48が設けられて
いる。
【0017】従って、このX軸駆動機構aにおいて、電
動モータ47の回転を減速して平歯車46a,46bの
噛み合いによりワイヤ用滑車41に伝達し、ワイヤ45
をワイヤ用滑車41,44の間で往復させることによ
り、移動台50を図7中で矢印で示すように左右方向、
即ち、X軸方向に移動させることができる。また、電磁
ブレーキ48を作動させることにより、ワイヤ45、移
動台50を急停止させることができる。これらの操作
は、すべて制御部dから遠隔操作により行うことができ
る。
【0018】ここで、移動台50は、図8〜図11に示
すように、点検プローブ用スチールベルト8の先端に装
着された点検ヘッド部9を収納すると共に点検プローブ
用スチールベルト8の進行方向を変換する角度変換機能
を有している。即ち、移動台50は、その両端部でワイ
ヤ45にワイヤ止め板51にて固定されると共に、エア
ーホース5を通じて圧縮空気が給排されるエアーシリン
ダ52が装着され、また、その内側に点検プローブ用ス
チールベルト8が挿入されている。移動台50には、そ
の進行方向前側で受け板53が揺動自在に枢着されると
共にガイド板54が固定され、連結パイプ55で連結さ
れた一対の作動板56により受け板53とエアーシリン
ダ52のピストンロッド52aとが結合されて、ガイド
枠が構成されている。
【0019】従って、この移動台50において、エアー
ホース5を通じてエアーシリンダ52に圧縮空気を給排
して、図8中破線で示すように、エアーシリンダ52の
ピストンロッド52aを後退させると、作動板56,受
け板53等よりなるガイド枠が揺動し、点検プローブ用
スチールベルト8が放射状方向に約90°方向転換して
Y軸方向(図8中で下方)に移動することになる。この
ように、点検プローブ用スチールベルト8を方向転換さ
せることにより、その先端の点検ヘッド部9は2次側管
板上の伝熱管101の隙間を移動して点検することがで
きる。また、図8中で実線で示すように、エアーシリン
ダ52のピストンロッド52aを伸張させた状態では、
点検プローブ用スチールベルト8の先端の点検ヘッド部
9が移動台50に収納され得る状態となる。これらの操
作は、すべて遠隔操作により行うことができる。
【0020】ここで、ガイドレール2の先端部60は、
図12、図13に示すように、チューブレーンブロック
104に固定し得る構造となっいる。即ち、ガイドレー
ル2の先端部60に回転軸61が取り付けられると共に
この回転軸61にベアリング62を介してガイド円筒6
3及び補強板64が回転可能に取り付けられ、このガイ
ド円筒63に固定板65が上下方向に揺動可能にピン止
めされている。固定板65の後端部には、ガイド棒66
がスプリング67にて突出自在に装着されると共にマグ
ネット68が取り付けられている。従って、図12で破
線で示すように、このガイド棒66が突出して補強板6
4の孔に係合するとき、固定板65は水平に保たれ、ま
た、図12で実線で示すように、ガイド棒66と補強板
64の穴との係合が外れると、この固定板65は垂直下
向きに約90°回動した状態となる。
【0021】この為、ガイドレール2を蒸気発生器10
0に挿入する際には、図12で破線で示すように固定板
65がガイド棒66にて補強板64と係合させて、固定
板65の水平状態を保つようにする。また、チューブレ
ーンブロック104に固定板65を固定する際には、図
12中に示すように、突き棒69を補強板64に挿入
し、スプリング67の弾性力に抗して、ガイド棒66を
押し込めることにより、固定板65と補強板64との係
合を外し、固定板65が垂直下向きに約90°回動した
状態とすることができる。尚、突き棒69は、固定板6
5が下向きに回動した状態となったら、低部吹出管10
2上にセットする前に、外に取り外すようになってい
る。
【0022】固定板65は、垂直下向きに約90°回動
した状態で、マグネット68により、チューブレーンブ
ロック104に磁気的に吸着して固定されることにな
る。尚、ガイドレール2の先端部60にはワイヤ用滑車
44が取り付けられ、このワイヤ用滑車44にワイヤ4
5が巻き掛けられ、前述したように、ワイヤ45と共に
移動台50が往復移動することになる。また、補強板6
4は、先端部60のみならず、図10及び図11に示す
ように、ガイドレール2の中間部にも配設され、ガイド
レール2を補強している。
【0023】上記構成を有する本実施例の遠隔点検装置
によれば、次のようにして熱交換器の管板上を点検する
ことができる。即ち、X軸駆動機構aを遠隔操作して、
ワイヤ用滑車41,44の間でワイヤ45を往復させる
ことにより、点検ヘッド部9を収納する移動台50をガ
イドレールに沿わせて移動させ、任意の位置に位置決め
することができ、更に、θ軸駆動機構cを遠隔操作し
て、円筒軸22及びガイドレール2をその軸心廻りに回
転し、任意の位置に位置決めすることができる。
【0024】更に、移動台50のガイド枠を回動させ
て、点検ヘッド部9を先端に装着した点検プローブ用ス
チールベルト8を放射状方向に約90°方向転換するこ
とができ、更に、Y軸駆動機構bを遠隔操作して、駆動
ローラ31a、従動ローラ31bを回転させて、点検プ
ローブ用スチールベルト8をガイドレール2に沿って送
り込むことにより、直角方向に点検ヘッド部9を送りこ
むことができる。点検ヘッド部9には、TVカメラが内
蔵されており、板上に配設される伝熱管等を撮影し、そ
の画像情報が巻取ドラム4内のビデオプロセッサ7に入
力されて分析されることになる。
【0025】尚、上記実施例においては、X軸駆動機構
a、Y軸駆動機構b、θ軸駆動機構cで電動モータ2
5,37,47が使用されていたが、必ずしもこれに限
るものではなく、同様な機能を有する他のアクチュエー
タを用いることができる。また、X軸駆動機構aにおい
ては、ワイヤ方式を用いていたが、必ずしもこれに限る
ものではなく、ベルト方式等の他の移動方式を採用する
ことも可能である。更に、移動台50においてガイド枠
は、エアーシリンダ52により駆動されていたが、必ず
しもこれに限るものではなく、同様な機能を有する他の
アクチュエータを用いることができる。
【0026】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明の遠隔点検装置は管板の点検に関し、
すべて遠隔操作によりコンピュータ制御可能であるた
め、安全性が高く、円滑な操作とすることができる。従
って、本発明では、作業能率が向上し、作業工程が短縮
されるという効果を奏する。尚、限られた検査穴(ハン
ドホール)を通して簡単に取り付けられる利点もある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例に係る遠隔点検装置の取り付
けられる蒸気発生器を示す断面図である。
【図2】本発明の一実施例に係る遠隔点検装置の全体構
成を示す斜視図である。
【図3】本発明の一実施例に係る遠隔点検装置の駆動部
の断面図である。
【図4】図3中のQ−Q線断面図である。
【図5】図3中のP−P線断面図である。
【図6】図3中のR−R線断面図である。
【図7】本発明の一実施例に係る移動台の移動を説明す
るための説明図である。
【図8】本発明の一実施例に係る移動台の正面図であ
る。
【図9】図8中のS−S線矢視図である。
【図10】図9中のT−T線断面図である。
【図11】図9中のU−U線断面図である。
【図12】本発明の一実施例に係る遠隔点検装置の先端
部の断面図である。
【図13】図12中のK−K線矢視図である。
【図14】図12中のM−M線断面図である。
【図15】図12中のN−N線断面図である。
【符号の説明】
1 遠隔点検装置 2 ガイドレール 3 ガイドパイプ 4 巻取ドラム 5 エアーホース 6 空配ユニット 7 ビデオプロセッサ 8 点検プローブ用スチールベルト 9 点検ヘッド部 10 駆動部 21 ベアリング 22 円筒軸 22a 円筒ハウジング 23,24 傘歯車 25,37,47 減速機付電動モータ 26,38,48 電磁ブレーキ 27 支持板 28 継ぎ板 29 固定ピン 31a 駆動ローラ 31b 従動ローラ 32 駆動ベルト 33 押えローラ 34 押付シリンダ 35a,35b,36a,36b,46a,46b 平
歯車 41,43,44 ワイヤ用滑車 42 受け板 45 ワイヤ 50 移動台 51 ワイヤ止め板 52 エアーシリンダ 53 受け板 54 ガイド板 55 連結パイプ 56 作動板 60 先端部 61 回転軸 62 ベアリング 63 ガイド円筒 64 補強板 65 固定板 66 ガイド棒 67 スプリング 68 マグネット 69 突き棒 100 蒸気発生器 101 伝熱管 102 低部吹出管 103,104 チューブレーンブロック 105 検査用穴
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中尾 文俊 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目1番1 号 原子力サービスエンジニアリング株式 会社内 (72)発明者 萬代 恒男 兵庫県神戸市兵庫区和田宮通7丁目1番14 号 西菱エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 古谷 茂 兵庫県神戸市兵庫区和田宮通7丁目1番14 号 西菱エンジニアリング株式会社内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 熱交換器内の管板上に配設されるガイド
    レールと、点検ヘッド部を収納する移動台を前記ガイド
    レールに沿って移動させるX軸駆動機構と、前記移動台
    から前記点検ヘッド部を直角方向に移動させるY軸駆動
    機構と、前記ガイドレール及び前記移動台を任意の方向
    に回転させるθ軸駆動機構とからなり、前記点検ヘッド
    部は、点検プローブケーブルを長手方向に収納した帯状
    体の先端に装着されると共に、該ケーブルに接続するT
    Vカメラを有し、前記移動台は、ガイド枠を回動自在に
    設けると共に該ガイド枠を揺動させるアクチュエータを
    備え、該ガイド枠の回動により前記帯状体を放射状方向
    に90°方向転換させるようになっており、前記ガイド
    レールは、前記2次管板上で固定する機能を有する先端
    部と、前記熱交換器の検査穴に固定される駆動部との間
    に配設され、θ軸駆動機構は、前記検査穴に中空軸を回
    転自在に挿入すると共に該中空軸に前記ガイドレールを
    一体に連結し、更に、前記中空軸を駆動回転させ位置決
    めするアクチュエータを設けてなり、Y軸駆動機構は、
    前記中空軸を通し前記帯状体を前記ガイドレールに沿っ
    て前記熱交換器内へ送り出す駆動ベルトと、該駆動ベル
    トを巻き掛ける駆動ローラ及び従動ローラと、該駆動ロ
    ーラを駆動回転させて前記帯状体を移動させ位置決めす
    るアクチュエータとを備え、X軸駆動機構は、前記先端
    部と前記駆動部との間に索条体を往復して巻き掛けると
    共に該索条体に前記移動台を固定し、該索条体を往復さ
    せることにより前記ガイドレールに沿って前記移動台を
    移動させ位置決めするアクチュエータを具えることを特
    徴とする竪型熱交換器の管板上遠隔点検装置。
JP6142969A 1994-06-24 1994-06-24 竪型熱交換器の管板上遠隔点検装置 Pending JPH0815479A (ja)

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