JP2004294373A - 原子炉内作業支援方法および装置 - Google Patents
原子炉内作業支援方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004294373A JP2004294373A JP2003090024A JP2003090024A JP2004294373A JP 2004294373 A JP2004294373 A JP 2004294373A JP 2003090024 A JP2003090024 A JP 2003090024A JP 2003090024 A JP2003090024 A JP 2003090024A JP 2004294373 A JP2004294373 A JP 2004294373A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reactor
- traveling unit
- support device
- spray pipe
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
【課題】燃料交換機を使用せずに、燃料交換中に炉内の点検検査作業の監視支援やケーブル処理の支援を行うことのできる、原子炉内作業支援方法および装置を提供する。
【解決手段】原子炉のコアスプレー配管水平部を走行する走行部10と、この走行部10に取り付けられ原子炉内作業を監視または補助する支援機器40,45と、この支援機器および前記走行部を制御する制御装置とを備えた構成とする。
【選択図】 図1
【解決手段】原子炉のコアスプレー配管水平部を走行する走行部10と、この走行部10に取り付けられ原子炉内作業を監視または補助する支援機器40,45と、この支援機器および前記走行部を制御する制御装置とを備えた構成とする。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、沸騰水型の原子炉圧力容器内での点検検査や予防保全作業を監視または補助し支援する原子炉内作業支援方法および装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
沸騰水型原子炉の構成は図9に示すようになっている。圧力容器1の内側には2本のコアスプレー配管2が取り付けられており、その直上には給水スパージャ3が取り付けられている。炉心を構成するシュラウド4と圧力容器1の間にはジェットポンプ5が据え付けられている。コアスプレー配管2は圧力容器1から炉内に入ったところでティー7により分岐され、左右の水平部を経て下降しシュラウド上部胴に接続されている。
【0003】
上記のような構成の沸騰水型原子炉は毎年一回の定期検査を義務付けられており、停止期間中に圧力容器内の各種装置の検査や取替え作業を水中遠隔で行う。従来この定検時には各種装置の吊り下げや位置決め、照明及びカメラの取り扱い、ホースやケーブルのハンドリングを炉心上部の燃料交換機を使用して作業員が行っている。燃料交換機は1基しか設置されていないため、同時並行作業は困難である。ところが近年電力自由化の影響もあり、原子力発電所の稼働率の向上がさらに重要性を増しており、従来直列作業で行っていた作業も並列化を迫られている。
【0004】
また、定期点検時に燃料集合体の交換と炉内での位置の移動(シャッフリング)は必須の工程であるが、このとき燃料交換機は燃料集合体の移動のために占有されるため、燃料交換機からカメラや照明器具を吊り下げて作業の監視支援やケーブルの引き回しの支援を同時に行うことはできなかった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明は、燃料交換機を使用せずに、燃料交換中に炉内の点検検査作業の監視支援やケーブル処理の支援を行うことのできる、原子炉内作業支援方法および装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は原子炉内作業支援装置であり、原子炉のコアスプレー配管水平部を走行する走行部と、この走行部に取り付けられ原子炉内作業を監視または補助する支援機器と、この支援機器および前記走行部を制御する制御装置とを備えた構成とする。
【0007】
請求項2の発明は、前記走行部は、炉水中において回転するプロペラによって前記走行部を三次元方向に駆動する推進機を備えている構成とする。
請求項3の発明は、前記走行部は、炉水中において前記走行部に浮力を付与する浮力体を備えている構成とする。
【0008】
請求項4の発明は、前記支援機器は前記走行部の下部に、回動する雲台または昇降する巻上げ機またはマスト部材または超弾性ワイヤからなる伸展機構を介して取り付けられている構成とする。
請求項5の発明は、前記支援機器は、照明器具または撮像機器またはマニピュレータの少なくともいずれか一つである構成とする。
【0009】
請求項6の発明は、前記走行部の上部に原子炉の給水スパージャ位置を上回る長さの吊り耳を備え、炉外と連絡するケーブル・ホースを前記吊り耳の上部に固定した構成とする。
【0010】
請求項7の発明は原子炉内作業支援装置であり、、原子炉内作業を監視または補助する支援機器を取り付けられた走行部を原子炉圧力容器内壁に沿ってコアスプレー配管上に吊り降ろし、前記走行部を前記コアスプレー配管の水平部に沿って移動させて原子炉内作業を監視または補助する構成とする。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は本発明の第1の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示す。本実施の形態の原子炉内作業支援装置は、コアスプレー配管2上を走行する走行部10と、この走行部10にケーブル・ホース90を介して接続され、炉上部に置かれた制御装置(図示せず)を備えている。走行部10は一対の走行車輪21a,21b、およびモータ22を備え、モータ22と走行車輪21a,21bはベルト23によって連結されている。
【0012】
走行部10の上部には吊り耳30が設けられ、側部には圧力容器1の内壁に接触するように配置されたガイド車輪25が設けられ、下部には雲台50が取り付けられている。雲台50は回転と首振り用のモータ51,52を備え、カメラ40および照明器具45を備えている。
【0013】
走行部10は、吊り耳30を炉上部の燃料交換機補助ホイストまたは天井クレーンに取り付けた吊り具により把持し、コアスプレー配管2に装着した後吊り具を切り離す。その後、制御装置を操作してモータ22を回転すると走行車輪21a,bが回転し走行部10が左右に移動する。垂直方向はガイド車輪25により圧力容器1に位置決めされる。照明器具45を取り付けてあるので、カメラ40によって良好な映像を得ることができる。雲台50にはカメラ40と照明器具45を取り付けてあり、それらの方向を制御装置から自由に制御できるため、必要な箇所の映像を得ることができる。
【0014】
本実施の形態によれば、燃料交換機を使用せずに、監視位置を遠隔で変えながら炉内作業をカメラで監視できるため、炉内の作業性が向上し燃料交換作業との並行作業が容易に行えるようになる。したがって、定検期間が短縮し、原子炉の稼働率を向上することができる。
【0015】
図2は本発明の第2の実施の形態を示し、走行部に推進機と浮力体を取り付けた例である。すなわち、走行部10上部の左右に斜め45度に取り付けたモータ81a,81bとプロペラ82a,82bから構成される推進機80a,80bと、走行部10中央左右に取り付けたモータ81c,81dとプロペラ82c,82dから構成される推進機80c、80d、および走行部10の上部に取り付けた浮力体65a,65bを備えている。
【0016】
走行部10は推進機80a,80bの回転方向を制御装置から制御することにより、上下左右に移動する。また推進機80c,80dの回転方向を制御することにより,前後方向の移動ができる。浮力体65a,65bはその大きさにより浮力の調節が可能である。
【0017】
走行部10の水中重量を推進機80a,80bの合計上昇推力以下に調整し、吊り耳30を炉上部の燃料交換機補助ホイストまたは天井クレーンに取り付けた吊り具により把持し、走行部10をコアスプレー配管2に装着したのちに吊り具を切り離すか、または炉上部より推進機80a〜80dにより移動据え付け後に、推進機80a〜80dを使用して寸法的に車輪走行で移動できないコアスプレー配管2のティー7を乗り越えての移動または別系統のコアスプレー配管2への乗り移りを遠隔で行う。
【0018】
この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、推進機80a〜80dを備えているので、炉水中を遊泳移動することができ、作業状況に応じて異なるコアスプレー配管2にも移動することができ、広い範囲を監視することができる。また、浮力体65a,65bを備えていることにより、コアスプレー配管2に掛かる荷重を低減することができるとともに、浮力体65a,65bの位置を変化させることにより、走行部10の重心の位置を制御し、吊り下げ取り付け時の姿勢を安定させることができる。このようにして、コアスプレー配管への取り付け、移動および取り外しを燃料交換機を使用せずに行えるため、燃料交換機を使用する工程と全く独立に工程を組み作業を行うことができる。
【0019】
つぎに本発明の第3の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、図3に示すように、走行部10と雲台50のあいだが、ワイヤロープ720とモータ721と巻取りドラム722から構成される巻上げ機72と、モータ731とケーブルドラム732から構成されるケーブル巻取り機73と、滑車74を備えた昇降装置70とによって連結されている。
【0020】
この第3の実施の形態の原子炉内作業支援装置においては、走行部10をコアスプレー配管2に取り付けた後位置を決め、炉外の制御装置から遠隔でモータ721、731を回転させることにより、ワイヤロープ720とケーブル・ホース90が繰り出し、巻き取りされる。これにより滑車74を介して雲台50を上下させ、カメラ40および照明器具45の位置を決める。
【0021】
この実施の形態によれば、カメラ40を上下左右二次元的に移動し位置決めできるため、炉内の監視やケーブルの補助作業等を広範囲に行うことができ、作業性が大幅に向上する。またカメラ40がシュラウドと圧力容器の隙間部(アニュラス部)まで移動可能になるため、作業支援範囲が拡大する。
【0022】
つぎに本発明の第4の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、図4に示すように、走行部10の上部に設けられる吊り耳30を給水スパージャ3の上へ抜け出るまで長くし、吊り耳30の上端近くにケーブル押え31を設けた構成である。その他の構成は第3の実施の形態と同じである。
【0023】
この実施の形態の炉内作業支援装置においては、吊り耳30およびケーブル押え31が給水スパージャ3の上部に出るように構成されているので、吊り耳30と、給水スパージャ3の干渉を避けることができると同時に、ケーブル・ホース90をケーブル押え31により固定し、ケーブル・ホース30と給水スパージャ3の干渉を避けることができる。
【0024】
つぎに本発明の第5の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、図5に示すように、互いにスライド可能に取り付けられた複数のマスト部材75からなる梯子状の昇降機構76と、ワイヤロープ720とモータ721と巻き取りドラム722から構成される巻上げ機72と、モータ731とケーブルドラム732から構成されるケーブル巻取り機73とを備えた構成である。走行部10および吊り耳30の構成は第4の実施の形態におけると同じである。
【0025】
炉外に設けられた制御装置から巻上げ機72とケーブル巻取り機73を制御しそれらの高さを制御することにより、昇降装置76下端の雲台50の位置を制御する。
この第5の実施の形態によれば、雲台50の位置と姿勢の安定性が向上し、また反力を受ける作業時の位置安定性が確保される。
【0026】
つぎに本発明の第6の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、図6に示すように、走行部10の上部左右に斜め45度に取り付けたモータとプロペラから構成される推進機80a,80bと、走行部10の中央左右に取り付けたモータとプロペラから構成される推進機80c,80d、および走行部10の上部の吊り耳30に取り付けた浮力体65を備えている。
【0027】
推進機80a,80bの回転方向を炉外に設けた制御装置から制御することにより、走行部10は上下左右に移動することができる。また推進機80c,80dの回転方向を制御することにより、前後方向に移動することができる。浮力体65はその大きさにより浮力の調節が可能である。
【0028】
走行部10、雲台50等の合計の水中重量を推進機80a,80bの合計上昇推力以下に調整し、吊り耳30を炉上部の燃料交換機補助ホイストまたは天井クレーンに取り付けた吊り具により把持し、走行部10をコアスプレー配管2に装着する。その後、吊り具を切り離すかまたは炉上部より推進機80a〜80dにより移動据え付け後に、推進機80a〜80dを使用して寸法的に車輪走行で移動できないコアスプレー配管2のティー7を乗り越えて移動し、または別系統のコアスプレー配管2への乗り移りを、遠隔制御で行う。
【0029】
つぎに本発明の第7の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は図7に示すように、マスト部材75から構成された昇降装置76の下端に取り付けられたマニピュレータ60を備えている。マニピュレータ60は、回転および回動可能に取り付けられたリンク61と、リンク61の先に順次回動可能に取り付けられたリンク62,63,64、およびリンク64の先に回転可能に取り付けられたハンド60aからなる。
【0030】
この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、走行部10および昇降装置76を遠隔で制御し目的位置に位置決め後、マニピュレータ60を制御装置から制御して、他の作業装置のケーブルやホースが炉内のシュラウドやジェットポンプ等の構造物に干渉しないように操作する。
【0031】
つぎに本発明の第8の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は図8に示すように、3本の超弾性ワイヤ111と、3角形の頂点を持ち、それぞれの頂点に3本の超弾性ワイヤ111を保持する支持部材112から構成される伸展機構110を備えている。その他の構成は第5の実施の形態と同じである。
【0032】
巻上げ機72により巻き上げられた状態では超弾性ワイヤ111は、コイル状に折り畳まれ短尺になっている。巻上げ機72を動作させてワイヤロープ720を吊り降ろすと、超弾性ワイヤ111は回転しながら図8(c)に示すように断面が三角形になるように伸展する。下端に取り付けたカメラ40等を常に一定方向を向け、安定的な映像を得るために下端を伸展機構110の回転と逆回転する。
この第8の実施の形態によれば、伸展比率の高い伸展機構を得ることができ、小型軽量の装置を得ることができる。
【0033】
【発明の効果】
本発明によれば、燃料交換機を使用せずに、燃料交換中に炉内の点検検査作業の監視支援やケーブル処理の支援を行うことのできる原子炉内作業支援方法および装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は原子炉内に設置した状態を示す図、(b)は(a)の要部拡大図、(c)は(b)の右側面図。
【図2】本発明の第2の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示す正面図。
【図3】本発明の第3の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図4】本発明の第4の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図5】本発明の第5の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図6】本発明の第6の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図7】本発明の第7の実施の形態の原子炉内作業支援装置の要部を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図8】本発明の第8の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図、(c)は(b)のc−c線に沿う平面図。
【図9】従来の原子炉を示し、(a)は縦断面図、(b)は(a)のb−b線に沿う断面図。
【符号の説明】
1…圧力容器、2…コアスプレー配管、3…給水スパージャ、4…シュラウド、5…ジェットポンプ、7…ティー、10…走行部、21a,21b…走行車輪、22…モータ、23…ベルト、25…ガイド車輪、30…吊り耳、31…ケーブル押え、40…カメラ、45…照明器具、50…雲台、65,65a,65b…浮力体、60…マニピュレータ、60a…ハンド、61,62,63,64…リンク、70…昇降装置、720…ワイヤロープ、721…モータ、722…巻取りドラム、72…巻上げ機、73…ケーブル巻取り機、731…モータ、732…ケーブルドラム、74…滑車、75…マスト部材、76…昇降機構、80a,80b,80c,80d…推進機、81a,81b,81c,81d,83…モータ、82a,82b,82c,82d,84…プロペラ、90…ケーブル・ホース、110…伸展機構、111…超弾性ワイヤ、112…支持部材。
【発明の属する技術分野】
本発明は、沸騰水型の原子炉圧力容器内での点検検査や予防保全作業を監視または補助し支援する原子炉内作業支援方法および装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
沸騰水型原子炉の構成は図9に示すようになっている。圧力容器1の内側には2本のコアスプレー配管2が取り付けられており、その直上には給水スパージャ3が取り付けられている。炉心を構成するシュラウド4と圧力容器1の間にはジェットポンプ5が据え付けられている。コアスプレー配管2は圧力容器1から炉内に入ったところでティー7により分岐され、左右の水平部を経て下降しシュラウド上部胴に接続されている。
【0003】
上記のような構成の沸騰水型原子炉は毎年一回の定期検査を義務付けられており、停止期間中に圧力容器内の各種装置の検査や取替え作業を水中遠隔で行う。従来この定検時には各種装置の吊り下げや位置決め、照明及びカメラの取り扱い、ホースやケーブルのハンドリングを炉心上部の燃料交換機を使用して作業員が行っている。燃料交換機は1基しか設置されていないため、同時並行作業は困難である。ところが近年電力自由化の影響もあり、原子力発電所の稼働率の向上がさらに重要性を増しており、従来直列作業で行っていた作業も並列化を迫られている。
【0004】
また、定期点検時に燃料集合体の交換と炉内での位置の移動(シャッフリング)は必須の工程であるが、このとき燃料交換機は燃料集合体の移動のために占有されるため、燃料交換機からカメラや照明器具を吊り下げて作業の監視支援やケーブルの引き回しの支援を同時に行うことはできなかった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明は、燃料交換機を使用せずに、燃料交換中に炉内の点検検査作業の監視支援やケーブル処理の支援を行うことのできる、原子炉内作業支援方法および装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は原子炉内作業支援装置であり、原子炉のコアスプレー配管水平部を走行する走行部と、この走行部に取り付けられ原子炉内作業を監視または補助する支援機器と、この支援機器および前記走行部を制御する制御装置とを備えた構成とする。
【0007】
請求項2の発明は、前記走行部は、炉水中において回転するプロペラによって前記走行部を三次元方向に駆動する推進機を備えている構成とする。
請求項3の発明は、前記走行部は、炉水中において前記走行部に浮力を付与する浮力体を備えている構成とする。
【0008】
請求項4の発明は、前記支援機器は前記走行部の下部に、回動する雲台または昇降する巻上げ機またはマスト部材または超弾性ワイヤからなる伸展機構を介して取り付けられている構成とする。
請求項5の発明は、前記支援機器は、照明器具または撮像機器またはマニピュレータの少なくともいずれか一つである構成とする。
【0009】
請求項6の発明は、前記走行部の上部に原子炉の給水スパージャ位置を上回る長さの吊り耳を備え、炉外と連絡するケーブル・ホースを前記吊り耳の上部に固定した構成とする。
【0010】
請求項7の発明は原子炉内作業支援装置であり、、原子炉内作業を監視または補助する支援機器を取り付けられた走行部を原子炉圧力容器内壁に沿ってコアスプレー配管上に吊り降ろし、前記走行部を前記コアスプレー配管の水平部に沿って移動させて原子炉内作業を監視または補助する構成とする。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は本発明の第1の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示す。本実施の形態の原子炉内作業支援装置は、コアスプレー配管2上を走行する走行部10と、この走行部10にケーブル・ホース90を介して接続され、炉上部に置かれた制御装置(図示せず)を備えている。走行部10は一対の走行車輪21a,21b、およびモータ22を備え、モータ22と走行車輪21a,21bはベルト23によって連結されている。
【0012】
走行部10の上部には吊り耳30が設けられ、側部には圧力容器1の内壁に接触するように配置されたガイド車輪25が設けられ、下部には雲台50が取り付けられている。雲台50は回転と首振り用のモータ51,52を備え、カメラ40および照明器具45を備えている。
【0013】
走行部10は、吊り耳30を炉上部の燃料交換機補助ホイストまたは天井クレーンに取り付けた吊り具により把持し、コアスプレー配管2に装着した後吊り具を切り離す。その後、制御装置を操作してモータ22を回転すると走行車輪21a,bが回転し走行部10が左右に移動する。垂直方向はガイド車輪25により圧力容器1に位置決めされる。照明器具45を取り付けてあるので、カメラ40によって良好な映像を得ることができる。雲台50にはカメラ40と照明器具45を取り付けてあり、それらの方向を制御装置から自由に制御できるため、必要な箇所の映像を得ることができる。
【0014】
本実施の形態によれば、燃料交換機を使用せずに、監視位置を遠隔で変えながら炉内作業をカメラで監視できるため、炉内の作業性が向上し燃料交換作業との並行作業が容易に行えるようになる。したがって、定検期間が短縮し、原子炉の稼働率を向上することができる。
【0015】
図2は本発明の第2の実施の形態を示し、走行部に推進機と浮力体を取り付けた例である。すなわち、走行部10上部の左右に斜め45度に取り付けたモータ81a,81bとプロペラ82a,82bから構成される推進機80a,80bと、走行部10中央左右に取り付けたモータ81c,81dとプロペラ82c,82dから構成される推進機80c、80d、および走行部10の上部に取り付けた浮力体65a,65bを備えている。
【0016】
走行部10は推進機80a,80bの回転方向を制御装置から制御することにより、上下左右に移動する。また推進機80c,80dの回転方向を制御することにより,前後方向の移動ができる。浮力体65a,65bはその大きさにより浮力の調節が可能である。
【0017】
走行部10の水中重量を推進機80a,80bの合計上昇推力以下に調整し、吊り耳30を炉上部の燃料交換機補助ホイストまたは天井クレーンに取り付けた吊り具により把持し、走行部10をコアスプレー配管2に装着したのちに吊り具を切り離すか、または炉上部より推進機80a〜80dにより移動据え付け後に、推進機80a〜80dを使用して寸法的に車輪走行で移動できないコアスプレー配管2のティー7を乗り越えての移動または別系統のコアスプレー配管2への乗り移りを遠隔で行う。
【0018】
この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、推進機80a〜80dを備えているので、炉水中を遊泳移動することができ、作業状況に応じて異なるコアスプレー配管2にも移動することができ、広い範囲を監視することができる。また、浮力体65a,65bを備えていることにより、コアスプレー配管2に掛かる荷重を低減することができるとともに、浮力体65a,65bの位置を変化させることにより、走行部10の重心の位置を制御し、吊り下げ取り付け時の姿勢を安定させることができる。このようにして、コアスプレー配管への取り付け、移動および取り外しを燃料交換機を使用せずに行えるため、燃料交換機を使用する工程と全く独立に工程を組み作業を行うことができる。
【0019】
つぎに本発明の第3の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、図3に示すように、走行部10と雲台50のあいだが、ワイヤロープ720とモータ721と巻取りドラム722から構成される巻上げ機72と、モータ731とケーブルドラム732から構成されるケーブル巻取り機73と、滑車74を備えた昇降装置70とによって連結されている。
【0020】
この第3の実施の形態の原子炉内作業支援装置においては、走行部10をコアスプレー配管2に取り付けた後位置を決め、炉外の制御装置から遠隔でモータ721、731を回転させることにより、ワイヤロープ720とケーブル・ホース90が繰り出し、巻き取りされる。これにより滑車74を介して雲台50を上下させ、カメラ40および照明器具45の位置を決める。
【0021】
この実施の形態によれば、カメラ40を上下左右二次元的に移動し位置決めできるため、炉内の監視やケーブルの補助作業等を広範囲に行うことができ、作業性が大幅に向上する。またカメラ40がシュラウドと圧力容器の隙間部(アニュラス部)まで移動可能になるため、作業支援範囲が拡大する。
【0022】
つぎに本発明の第4の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、図4に示すように、走行部10の上部に設けられる吊り耳30を給水スパージャ3の上へ抜け出るまで長くし、吊り耳30の上端近くにケーブル押え31を設けた構成である。その他の構成は第3の実施の形態と同じである。
【0023】
この実施の形態の炉内作業支援装置においては、吊り耳30およびケーブル押え31が給水スパージャ3の上部に出るように構成されているので、吊り耳30と、給水スパージャ3の干渉を避けることができると同時に、ケーブル・ホース90をケーブル押え31により固定し、ケーブル・ホース30と給水スパージャ3の干渉を避けることができる。
【0024】
つぎに本発明の第5の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、図5に示すように、互いにスライド可能に取り付けられた複数のマスト部材75からなる梯子状の昇降機構76と、ワイヤロープ720とモータ721と巻き取りドラム722から構成される巻上げ機72と、モータ731とケーブルドラム732から構成されるケーブル巻取り機73とを備えた構成である。走行部10および吊り耳30の構成は第4の実施の形態におけると同じである。
【0025】
炉外に設けられた制御装置から巻上げ機72とケーブル巻取り機73を制御しそれらの高さを制御することにより、昇降装置76下端の雲台50の位置を制御する。
この第5の実施の形態によれば、雲台50の位置と姿勢の安定性が向上し、また反力を受ける作業時の位置安定性が確保される。
【0026】
つぎに本発明の第6の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、図6に示すように、走行部10の上部左右に斜め45度に取り付けたモータとプロペラから構成される推進機80a,80bと、走行部10の中央左右に取り付けたモータとプロペラから構成される推進機80c,80d、および走行部10の上部の吊り耳30に取り付けた浮力体65を備えている。
【0027】
推進機80a,80bの回転方向を炉外に設けた制御装置から制御することにより、走行部10は上下左右に移動することができる。また推進機80c,80dの回転方向を制御することにより、前後方向に移動することができる。浮力体65はその大きさにより浮力の調節が可能である。
【0028】
走行部10、雲台50等の合計の水中重量を推進機80a,80bの合計上昇推力以下に調整し、吊り耳30を炉上部の燃料交換機補助ホイストまたは天井クレーンに取り付けた吊り具により把持し、走行部10をコアスプレー配管2に装着する。その後、吊り具を切り離すかまたは炉上部より推進機80a〜80dにより移動据え付け後に、推進機80a〜80dを使用して寸法的に車輪走行で移動できないコアスプレー配管2のティー7を乗り越えて移動し、または別系統のコアスプレー配管2への乗り移りを、遠隔制御で行う。
【0029】
つぎに本発明の第7の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は図7に示すように、マスト部材75から構成された昇降装置76の下端に取り付けられたマニピュレータ60を備えている。マニピュレータ60は、回転および回動可能に取り付けられたリンク61と、リンク61の先に順次回動可能に取り付けられたリンク62,63,64、およびリンク64の先に回転可能に取り付けられたハンド60aからなる。
【0030】
この実施の形態の原子炉内作業支援装置は、走行部10および昇降装置76を遠隔で制御し目的位置に位置決め後、マニピュレータ60を制御装置から制御して、他の作業装置のケーブルやホースが炉内のシュラウドやジェットポンプ等の構造物に干渉しないように操作する。
【0031】
つぎに本発明の第8の実施の形態を説明する。この実施の形態の原子炉内作業支援装置は図8に示すように、3本の超弾性ワイヤ111と、3角形の頂点を持ち、それぞれの頂点に3本の超弾性ワイヤ111を保持する支持部材112から構成される伸展機構110を備えている。その他の構成は第5の実施の形態と同じである。
【0032】
巻上げ機72により巻き上げられた状態では超弾性ワイヤ111は、コイル状に折り畳まれ短尺になっている。巻上げ機72を動作させてワイヤロープ720を吊り降ろすと、超弾性ワイヤ111は回転しながら図8(c)に示すように断面が三角形になるように伸展する。下端に取り付けたカメラ40等を常に一定方向を向け、安定的な映像を得るために下端を伸展機構110の回転と逆回転する。
この第8の実施の形態によれば、伸展比率の高い伸展機構を得ることができ、小型軽量の装置を得ることができる。
【0033】
【発明の効果】
本発明によれば、燃料交換機を使用せずに、燃料交換中に炉内の点検検査作業の監視支援やケーブル処理の支援を行うことのできる原子炉内作業支援方法および装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は原子炉内に設置した状態を示す図、(b)は(a)の要部拡大図、(c)は(b)の右側面図。
【図2】本発明の第2の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示す正面図。
【図3】本発明の第3の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図4】本発明の第4の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図5】本発明の第5の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図6】本発明の第6の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図7】本発明の第7の実施の形態の原子炉内作業支援装置の要部を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図。
【図8】本発明の第8の実施の形態の原子炉内作業支援装置を示し、(a)は正面図、(b)は右側面図、(c)は(b)のc−c線に沿う平面図。
【図9】従来の原子炉を示し、(a)は縦断面図、(b)は(a)のb−b線に沿う断面図。
【符号の説明】
1…圧力容器、2…コアスプレー配管、3…給水スパージャ、4…シュラウド、5…ジェットポンプ、7…ティー、10…走行部、21a,21b…走行車輪、22…モータ、23…ベルト、25…ガイド車輪、30…吊り耳、31…ケーブル押え、40…カメラ、45…照明器具、50…雲台、65,65a,65b…浮力体、60…マニピュレータ、60a…ハンド、61,62,63,64…リンク、70…昇降装置、720…ワイヤロープ、721…モータ、722…巻取りドラム、72…巻上げ機、73…ケーブル巻取り機、731…モータ、732…ケーブルドラム、74…滑車、75…マスト部材、76…昇降機構、80a,80b,80c,80d…推進機、81a,81b,81c,81d,83…モータ、82a,82b,82c,82d,84…プロペラ、90…ケーブル・ホース、110…伸展機構、111…超弾性ワイヤ、112…支持部材。
Claims (7)
- 原子炉のコアスプレー配管水平部を走行する走行部と、この走行部に取り付けられ原子炉内作業を監視または補助する支援機器と、この支援機器および前記走行部を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする原子炉内作業支援装置。
- 前記走行部は、炉水中において回転するプロペラによって前記走行部を三次元方向に駆動する推進機を備えていることを特徴とする請求項1記載の原子炉内作業支援装置。
- 前記走行部は、炉水中において前記走行部に浮力を付与する浮力体を備えていることを特徴とする請求項2記載の原子炉内作業支援装置。
- 前記支援機器は前記走行部の下部に、回動する雲台または昇降する巻上げ機またはマスト部材または超弾性ワイヤからなる伸展機構を介して取り付けられていることを特徴とする請求項1記載の原子炉内作業支援装置。
- 前記支援機器は、照明器具または撮像機器またはマニピュレータの少なくともいずれか一つであることを特徴とする請求項1記載の原子炉内作業支援装置。
- 前記走行部の上部に原子炉の給水スパージャ位置を上回る長さの吊り耳を備え、炉外と連絡するケーブル・ホースを前記吊り耳の上部に固定したことを特徴とする請求項1記載の原子炉内作業支援装置。
- 原子炉内作業を監視または補助する支援機器を取り付けられた走行部を原子炉圧力容器内壁に沿ってコアスプレー配管上に吊り降ろし、前記走行部を前記コアスプレー配管の水平部に沿って移動させて原子炉内作業を監視または補助することを特徴とする原子炉内作業支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003090024A JP2004294373A (ja) | 2003-03-28 | 2003-03-28 | 原子炉内作業支援方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003090024A JP2004294373A (ja) | 2003-03-28 | 2003-03-28 | 原子炉内作業支援方法および装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004294373A true JP2004294373A (ja) | 2004-10-21 |
Family
ID=33403756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003090024A Withdrawn JP2004294373A (ja) | 2003-03-28 | 2003-03-28 | 原子炉内作業支援方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004294373A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007256262A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 非破壊検査装置 |
JP2013040927A (ja) * | 2011-08-03 | 2013-02-28 | Ge-Hitachi Nuclear Energy Americas Llc | 原子力容器の外観検査のためのシステムおよび装置 |
-
2003
- 2003-03-28 JP JP2003090024A patent/JP2004294373A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007256262A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 非破壊検査装置 |
JP2013040927A (ja) * | 2011-08-03 | 2013-02-28 | Ge-Hitachi Nuclear Energy Americas Llc | 原子力容器の外観検査のためのシステムおよび装置 |
EP2555202A3 (en) * | 2011-08-03 | 2013-06-12 | GE-Hitachi Nuclear Energy Americas LLC | System and apparatus for visual inspection of a nuclear vessel |
US9646727B2 (en) | 2011-08-03 | 2017-05-09 | Ge-Hitachi Nuclear Energy Americas Llc | System and apparatus for visual inspection of a nuclear vessel |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6475377B1 (ja) | 煙突の内部を検査する検査システム、および煙突の内部を検査する方法 | |
JP2007155739A5 (ja) | ||
JP2017109819A (ja) | 吊りフックの揺れ止め装置 | |
JP4112891B2 (ja) | 原子炉内移動装置 | |
CN115626252A (zh) | 一种无缆水下机器人收放装置 | |
DK2748061T3 (en) | Workplace for transporting equipment to an underwater position | |
EP3631195A1 (en) | Wind turbine installation | |
CN211655582U (zh) | 一种海上平台线缆铺设设备 | |
JP2010078433A (ja) | 遠隔作業装置 | |
CN108821041A (zh) | 水带铺设及回收设备 | |
JP3597570B2 (ja) | 原子炉解体方法およびその装置 | |
CN208361610U (zh) | 水带铺设及回收设备 | |
JP3905051B2 (ja) | 構造物表面の補修検査システム | |
JP2004294373A (ja) | 原子炉内作業支援方法および装置 | |
JPH09159788A (ja) | 原子炉内遠隔作業装置およびその作業方法 | |
JP2011089929A (ja) | 原子炉内配管作業装置および原子炉内配管作業方法 | |
JP3146101B2 (ja) | 原子炉内検査装置 | |
CN212024612U (zh) | 一种多功能复合结构设计的轻型工程机械吊臂 | |
KR20190130320A (ko) | 선박용 접안장치 | |
JP4855067B2 (ja) | 溶接機用吊下装置 | |
JP7219681B2 (ja) | 移送装置および移送方法 | |
JPH071964B2 (ja) | 配電線支持装置 | |
JPH0664891A (ja) | 鉄塔上作業用手動ミニクレーン | |
JP3193334B2 (ja) | ゴンドラの振れ止め装置 | |
CN102381459A (zh) | 一种深海潜水器上下水的吊动辅助机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060606 |