CN115626252A - 一种无缆水下机器人收放装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无缆水下机器人收放装置，包括吊机装置、操控台和对接起吊机构，操控台和对接起吊装置安装在吊机装置上，对接起吊装置包括旋转运动操控机构、俯仰运动操控机构、绞车、滑轮、对接框架、牵引线和挂钩，其中绞车固定在吊机装置上，牵引线盘绕在绞车上，并绕过滑轮与挂钩相连接，旋转运动操控机构挂载在吊机装置上，俯仰运动操控机构连接在旋转运动操控机构上，对接框架安装在俯仰运动操控机构下方，挂钩从对接框架中间部分伸出。旋转、俯仰运动操控机构分别控制对接起吊装置旋转运动和俯仰运动，因此本发明的对接起吊装置在AUV被起吊后可以对其做角度调整，通过操控台的监视和操作可以快速反应并且精确化控制AUV的姿态。

Description

一种无缆水下机器人收放装置

本申请是一种水下机器人投放设备的分案申请，且原申请文件的申请日为2017-11-22、申请号为201711172942.8、发明名称为一种水下机器人投放设备。

技术领域

本发明涉及水下机器人布放回收技术领域，更具体地说，涉及一种无缆水下机器人收放装置。

背景技术

随着我国在探索深海、开发利用深海资源以及保障国家深海安全等方面需求不断增加，越来越多的水下新型设备研发并投入使用，其中主流的两种装备分为无缆(AUV)和有缆(ROV)水下机器人，ROV可以通过铠装电缆完成收放，而AUV则需要特殊的回收装备进行布放和回收。

随着AUV性能的不断发展，相对应的回收设备也在不断完善中，最早回收AUV是通过从母船下放小船近距离进行回收，但是恶劣海况下回收会给调查人员带来一定的危险性，并且将AUV移动到母船上所需要的人力过多、时间过长。

目前一般对AUV进行布放是通过船载后甲板支撑装备配合完成，后甲板支撑装备主要包括绞车、大小A架和折臂吊等，其中绞车负责对设备进行收放，A架负责将设备从船内摆出船外，但这种方式同样需要耗费很多人力和时间，尤其在恶劣海况作业时容易对造价高昂的AUV造成损坏。

例如，CN114056496A公开了一种无缆水下机器人收放装置及船舶，涉及水下机器人布放回收的技术领域无缆水下机器人收放装置包括：驱动模块和支撑模块；支撑模块包括第一支撑框和支撑架，支撑架设于第一支撑框上，AUV置于支撑架上；驱动模块与起重设备连接，驱动模块与第一支撑框连接，并驱动第一支撑框上升或下降；当驱动模块驱动第一支撑框下降时，第一支撑框能够沉入海面以下。

上述技术方案通过借用船舶上的起重设备，将无缆水下机器人收放装置起吊至海面上，然后在通过驱动模块驱动载有AUV的支撑模块沉入海面以下，无需占用船舶甲板的空间，同时，其中设备和AUV全程采用遥控操作，节省人力物力；但是，上述技术方案仅能起到节省船板空间和人力物力的作用，却无法保障工作人员的安全问题，且无法实现对AUV的精确化布放回收。

例如，CN106314732A公开了一种AUV水下对接与收放装置，包括搭载筒，搭载筒两端分别同轴固接有导引环、抽水环，抽水环的另一端盖合有可开闭的盖体；导引环的环壁为中空壳体，所述环壁的外壁的两端分别向导引环内部弯折并沿导引环轴向延伸形成喉管段、聚缩段，聚缩段的宽口端朝向搭载筒，聚缩段的窄口端套叠在喉管段窄口端的外部，且二者之间留有径向间隙，所述径向间隙使所述中空壳体的内腔与导引环的内腔连通；抽水环的内腔与所述中空壳体的内腔通过管路连通，管路上设有水泵；搭载筒的内壁上设有锁紧机构和限位机构，分别用于AUV的锁紧与限位。

上述技术方案能够安全、可靠、高效完成AUV的水下对接回收与布放，保障了工作人员的安全问题，但是上述技术方案不能在AUV被起吊后对其进行角度调整，也不能精确化布放回收AUV的装置。

针对上述现有技术的缺点，急需一种无缆水下机器人收放装置，辅助工作人员能够控制设备自动布放或回收AUV，在保障工作人员自身安全的同时；还能够对起吊后的AUV进行角度调整，实现对AUV的精确化布放回收。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种能进行快速反应且能精确化布放回收AUV的装置；本发明的对接起吊装置中包括旋转运动操控机构和俯仰运动操纵机构，旋转运动操控机构可以控制对接起吊机构做360旋转运动、而俯仰运动操控机构可以控制对接起吊机构在垂直面内做俯仰运动，因此本发明的对接起吊机构在与AUV对接成功并起吊后可以在水平面内和垂直面内分别做角度调整，通过操控台的监视和操作可以快速反应并且精确化控制AUV的姿态。

为了达到这个发明目的，本发明采用了如下的技术方案：一种无缆水下机器人收放装置，包括吊机装置、操控台和对接起吊机构，其中操控台安装在吊机装置上，对接起吊装置通过挂载头挂载在吊机装置上，对接起吊装置包括旋转运动操控机构、俯仰运动操控机构、绞车、滑轮、对接框架、牵引线和挂钩，其中绞车固定在吊机装置上，牵引线盘绕在绞车上，并绕过安装在旋转运动操控机构上的滑轮与挂钩相连接，旋转运动操控机构挂载在吊机装置上，俯仰运动操控机构连接在旋转运动操控机构上，对接框架安装在俯仰运动操控机构下方，挂钩从对接框架中间部分伸出。旋转运动操控机构可以控制对接起吊装置做360旋转运动、而俯仰运动操控机构可以控制对接起吊装置在垂直面内做俯仰运动，因此本发明的对接起吊装置在与AUV对接成功并起吊后可以在水平面内和垂直面内分别做角度调整，通过操控台的监视和操作可以快速反应并且精确化控制AUV的姿态。

上述旋转运动操控机构包括第一连接座、电机、彼此啮合的锥形齿轮组和推力轴承，其中第一连接座挂载在吊机装置上，电机固定安装在第一连接座上，锥形齿轮组中的主动轮安装在电机轴上，由电机带动旋转，锥形齿轮组中的从动轮固定在传动轴的顶端，推轴承固定在第一连接座上，传动轴穿过推力轴承与所述俯仰运动操控机构刚性连接。

第一连接座优化设计为倒置的门型结构，包括横梁和立柱，其中横梁位于底部，两根立柱对称分布并与刚性连接，横梁上开有用于安装推力轴承的通孔，上述传动轴从该通孔中穿过，电机固定安装在横梁上，立柱与挂载头铰接。

每根立柱与所述横梁之间分别设有多个加强筋，所述加强筋是一种多边形板，并且该多边形板的其中一个角为直角。立柱与横梁之间的加强筋能够加固第一连接座的结构强度，使装置的承重效果得到进一步加强；并且加强筋中的直角能够与立柱和横梁完全贴合，连接更加紧密，进一步增强第一连接座的稳定性。

上述俯仰运动操控机构包括第二连接座和第四液压油缸，第二连接座的上表面与传动轴刚性连接，第二连接座的下端与对接框架的上端铰接，第四液压油缸的两端分别与第二连接座和对接框架相连接。

第二连接座包括顶板和两个平行固定在顶板下方的连接板，连接板的底部和侧面均开有铰接孔，底部的铰接孔用于与对接框架相铰接，侧面的铰接孔用于安装液压缸连接轴，第四液压缸的一端与液压缸连接轴相连接。

对接框架为上端与第二连接座铰接，下端为横截面曲线与AUV相配合的框架体结构，框架体结构外表面包有减震垫。对接框架下端横截面曲线可以有不同的形状，工作时可通过更换不同形状的对接框架，来布放或回收不同形状的AUV。

所述对接框架还包括连接架和安装座，所述安装座设于连接架与框架体之间，所述框架体与安装座下侧面连接，所述连接架与安装座上侧面连接，所述连接架与安装座能够连接形成一种三角钢架结构。对接框架中还设有连接架与安装座，安装座能够用于安装框架体和连接架；连接架与安装座能够连接形成一种三角钢架结构，增强了对接框架的整体的稳定性，并且还能够提升框架体的承重效果，以便于更好地起吊AUV，该结构利用三角形的稳定性提升了对接框架的工作效率。

而吊机装置包括立柱、吊臂、挂载头、液压回转油缸和第一液压油缸，其中立柱固定在液压回转油缸上，吊臂的其中一端通过第一液压油缸铰接在立柱上，另一端安装有挂载头。

吊臂包括旋转吊臂、伸缩吊臂、连接杆、第二液压油缸和第三液压油缸，其中旋转吊臂通过第一液压油缸铰接在立柱上，伸缩吊臂通过连接杆与旋转吊臂相连接，伸缩吊臂包括臂套和内臂，其中内臂套装在臂套内，可以伸出和收回，第三液压油缸的一端固定在臂套上，另一端固定在内臂上。

所述连接杆之间设有液压缸连接轴，所述第二液压油缸的一端与旋转吊臂连接，所述第二液压油缸的另一端与连接杆之间的液压缸连接轴相连接。本申请所述的第二液压油缸能够保证旋转吊臂与连接杆之间的结构稳定性，能够增强吊臂的支撑强度并且辅助吊臂进行稳定的起吊工作。

立柱上还设有带爬梯的操控台。

综上所述，本发明的有益之处在于：

1.采用电气系统进行控制，控制人员登上控制台就可以进行操控，不需要再登上甲板，靠近回收机械和AUV人工控制，节省了人力，也提高了人员的安全系数；

2.相对于人工控制，电气机械化控制的操作控制精度很高，并且大大减少了很多人工操作；

3.在船甲板安装方便，甚至适合在恶劣海况下作业。

4.本申请的对接起吊装置中包括旋转运动操控机构和俯仰运动操纵机构，旋转运动操控机构可以控制对接起吊机构做360旋转运动、而俯仰运动操控机构可以控制对接起吊机构在垂直面内做俯仰运动，因此本发明的对接起吊机构在与AUV对接成功并起吊后可以在水平面内和垂直面内分别做角度调整，通过操控台的监视和操作可以快速反应并且精确化控制AUV的姿态。

5.本申请立柱与横梁之间设有加强筋，能够加固第一连接座的结构强度，使装置的承重效果得到进一步加强；并且加强筋中的直角能够与立柱和横梁完全贴合，连接更加紧密，进一步增强第一连接座的稳定性。

6.本申请对接框架中还设有连接架与安装座，安装座能够用于安装框架体和连接架；连接架与安装座能够连接形成一种三角钢架结构，增强了对接框架的整体的稳定性，并且还能够提升框架体的承重效果，以便于更好地起吊AUV，该结构利用三角形的稳定性提升了对接框架的工作效率。

附图说明

图1是本发明的一种无缆水下机器人收放装置的立体结构示意图；

图2是本发明的一种无缆水下机器人收放装置用挂钩挂起AUV的状态示意图；

图3是本发明的一种无缆水下机器人收放装置与AUV对接完成的状态示意图；

图4是对接起吊装置的结构示意图；

图5是对接起吊装置的结构示意图(拆除第一连接座)；

图6是第一连接座与挂载头装配示意图；

图7是第一连接座的结构示意图；

图8是第二连接座的结构示意图；

图9是对接框架的结构示意图。

图例说明：1-吊机装置2-操控台3-对接起吊机构11-立柱12-挂载头13-液压回转油缸14-第一液压油缸15-旋转吊臂16-伸缩吊臂17-连接杆18-第二液压油缸19-第三液压油缸31-旋转运动操控机构32-俯仰运动操控机构33-绞车34-滑轮35-对接框架351-减震垫352-连接架353-安装座36-牵引线37-挂钩311-第一连接座312-电机313-推力轴承314-主动轮315-从动轮316-传动轴321-第二连接座322-第四液压缸351-减震垫3111-横梁3112-立柱3113-加强筋3211-顶板3212-连接板

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图3所示的一种无缆水下机器人收放装置，包括吊机装置1、带有爬梯的操控台2和对接起吊机构3，其中操控台2安装在吊机装置1上。吊机装置包括立柱11、吊臂、挂载头12、液压回转油缸13和第一液压油缸14，其中立柱11固定在液压回转油缸13上，而吊臂包括旋转吊臂15、伸缩吊臂16、连接杆17、第二液压油缸18和第三液压油缸19，其中旋转吊臂15通过第一液压油缸14铰接在立柱11上，伸缩吊臂16通过连接杆17与旋转吊臂15相连接，伸缩吊臂16包括臂套和内臂，其中内臂套装在臂套内，可以伸出和收回，第三液压油缸19的一端固定在臂套上，另一端固定在内臂上，伸缩吊臂16的内臂的端头安装有挂载头12，对接起吊装置3通过挂载头12挂载在吊机装置1上。通过操控台2的监视和操作可以快速反应并且精确化控制AUV的姿态；立柱11以及液压回转油缸还能起到支撑限位吊机装置1的作用；吊臂和挂载头12相互配合能够更好地控制起吊机构3；旋转吊臂15在第一液压油缸14的辅助下能够旋转偏移相应的角度，伸缩吊臂16在第三液压油缸19的辅助下能够伸缩相应的长度，连接杆17将旋转吊臂15和伸缩吊臂16有机的连接在一起，二者配合能够更好地控制吊臂工作。

如图1-3所示，连接杆17之间设有液压缸连接轴，所述第二液压油缸18的一端与旋转吊臂15连接，所述第二液压油缸18的另一端与连接杆17之间的液压缸连接轴相连接。控制第二液压杆18伸缩可同步带动旋转吊臂15以及伸缩吊臂16偏移；并且当第二液压油缸18工作时还能够保证旋转吊臂15与连接杆17之间的结构稳定性，能够增强吊臂的支撑强度并且辅助吊臂进行稳定的起吊工作。

如图4及图5所示，对接起吊机构3包括旋转运动操控机构31、俯仰运动操控机构32、绞车33、滑轮34、对接框架35、牵引线36和挂钩37，其中绞车33固定在吊机装置1上，牵引线36盘绕在绞车33上，并绕过安装在旋转运动操控机构上31的滑轮34与挂钩37相连接，旋转运动操控机构31通过挂载头12挂载在吊机装置1上，俯仰运动操控机构32连接在旋转运动操控机构31上，对接框架35安装在俯仰运动操控机构32下方，挂钩37从对接框架35中间部分伸出。旋转运动操控机构31可以控制对接起吊机构3做360旋转运动、而俯仰运动操控机构可以控制对接起吊机构3在垂直面内做俯仰运动；控制绞车33中的牵引线36绕过滑轮34伸长，可控制挂钩37向下伸长勾紧AUV，控制牵引线36绕过滑轮34缩短，可控制挂钩37向上拉起AUV直至AUV置入对接框架35中。

可通过更换不同形状的部件35，来布放或回收不同形状的AUV。本申请利用连杆一体成型一种截面呈半圆形状的框架体，且框架体的长度也与AUV的长度相对应，以更好的置入AUV。

如图6所示，旋转运动操控机构31包括倒置门形结构的第一连接座311、电机312、彼此啮合的锥形齿轮组和推力轴承313，其中第一连接座311包括横梁3111和立柱3112，其中横梁3111位于底部，两根立柱3112对称分布并与横梁3111刚性连接，横梁3111上开有用于安装推力轴承313的通孔，立柱3112通过挂载头12挂载在吊机装置1上，电机312和推力轴承313固定安装在横梁3111上，锥形齿轮组中的主动轮314安装在电机轴上，由电机312带动旋转，锥形齿轮组中的从动轮315固定在传动轴316的顶端，传动轴316穿过推力轴承与俯仰运动操控机构32刚性连接。电机312启动时能够通过电机轴带动主动轮314转动，主动轮314转动时能够带动从动轮315转动，从动轮315通过传动轴316带动对接框架35转动。

如图6和图7所示，每根立柱3112与所述横梁3111之间分别设有多个加强筋3113，所述加强筋3113是一种多边形板，并且该多边形板的其中一个角为直角。本发明中的加强筋3113的形状呈直角三角形的形状并且两条直角边与立柱3112和横梁3111分别贴合，其直角抵接在立柱3112和横梁3111的连接处，连接更加紧密，进一步增强第一连接座311的稳定性；同时还起到了加固第一连接座311结构强度的作用，使起吊机构3的承重效果得到进一步加强。

如图4及图5所示，俯仰运动操控机构32包括第二连接座321和第四液压油缸322，其中第二连接座321包括顶板3211和两个平行固定在顶板下方的连接板3212，顶板3211的上表面与传动轴316刚性连接或一体成型，连接板3212下端与对接框架35的上端铰接。连接板3212的底部和侧面均开有铰接孔，底部的铰接孔用于与对接框架35相铰接，侧面的铰接孔用于安装液压缸连接轴，第四液压缸322的其中一端与液压缸连接轴相连接，第四液压缸322的另一端与对接框架35相连接。第四液压油缸322伸缩时能够推动对接框架35在垂直面内做俯仰运动。

如图4、图5及图9所示，对接框架35为上端与第二连接座铰接，下端为横截面曲线与AUV相配合的框架体结构，框架体结构外表面包有减震垫351。减震垫351用于在将AUV接入对接框架35时起到减震缓冲的作用。

如图4、图5以及图9所示，所述对接框架35还包括连接架352和安装座353，所述安装座353设于连接架352与框架体之间，所述框架体与安装座353下侧面连接，所述连接架352与安装座353上侧面连接，所述连接架352与安装座353能够连接形成一种三角钢架结构。

实施例一、

当需要使用本发明的一种无缆水下机器人收放装置收回AUV时，需要调整吊机装置1，通过立柱11以及液压回转油缸支撑限位吊机装置1，通过第一液压油缸14能够改变吊臂的高度，通过第二液压油缸18能够使改变吊臂的偏转角度，通过第三液压油缸19能够改变吊臂的伸缩长度，在第一液压油缸14、第二液压油缸18以及第三液压油缸19的共同配合下，能够使吊机装置1更精确控制对接起吊机构3起吊AUV；当吊机装置1调整完毕后，需要控制对接起吊机构3起吊AUV，具体步骤为；控制电机312启动，电机312启动时能够通过电机轴带动主动轮314转动，主动轮314转动时能够带动从动轮315转动，从动轮315转动时能够带动传动轴316同步转动，随后传动轴316带动对接框架35转动，使对接框架35的方向与AUV的方向达成一致；控制第四液压油缸322伸缩推动对接框架35在垂直面内做俯仰运动进行更进一步的精确定位，以辅助对接框架35更好的接入AUV，调整完毕后控制绞车33中的牵引线36伸长，此时牵引线36绕过滑轮34伸长直至挂钩37能够勾紧AUV，等到挂钩37勾紧AUV后控制绞车33中的牵引线36收紧，此时牵引线36绕过滑轮34缩短直至AUV置入对接框架35中完成收回工作；在这期间通过操控台2的监视和操作可以快速反应并且精确化控制AUV的姿态。

当需要使用本发明的一种无缆水下机器人收放装置将AUV投放入海洋作业时，重复上述步骤调整吊机装置1，吊机装置1调整完毕后，需要控制对接起吊机构3投放AUV：重复上述步骤调整对接框架35的精确方位，随后控制绞车33中的牵引线36伸长，此时牵引线36绕过滑轮34伸长直至将AUV完全精确地投放入目标位置完成投放工作；随后控制牵引线36绕过滑轮34缩短回绞车中即可；在这期间通过操控台2的监视和操作可以快速反应并且精确化控制AUV的姿态。

此外，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前”、“后”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

当然，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并非来限制本发明实施范围，凡依本发明申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明申请专利范围内。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

以上实施例是供理解本发明之用，并非是对本发明的限制，有关领域的普通技术人员，在权利要求所述技术方案的基础上，还可以作出多种变化或变型，这些变化或变型应当理解为仍属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无缆水下机器人收放装置，包括吊机装置、操控台和对接起吊机构，其中操控台安装在吊机装置上，对接起吊装置通过挂载头挂载在吊机装置上，其特征在于：所述对接起吊装置包括旋转运动操控机构、俯仰运动操纵机构、绞车、滑轮、对接框架、牵引线和挂钩，其中绞车固定在吊机装置上，牵引线盘绕在绞车上，并绕过安装在旋转运动操控机构上的滑轮与挂钩相连接，所述旋转运动操控机构挂载在吊机装置上，俯仰运动操控机构连接在旋转运动操控机构上，对接框架安装在俯仰运动操控机构下方，所述挂钩从对接框架中间部分伸出；

所述旋转运动操控机构包括第一连接座、电机、彼此啮合的锥形齿轮组和推力轴承，其中第一连接座挂载在所述吊机装置上，电机固定安装在第一连接座上，锥形齿轮组中的主动轮安装在电机轴上，由电机带动旋转，锥形齿轮组中的从动轮固定在传动轴的顶端，推力轴承固定在第一连接座上，传动轴穿过推力轴承与所述俯仰运动操控机构刚性连接；

所述俯仰运动操控机构包括第二连接座和第四液压油缸，第二连接座的上端面与传动轴刚性连接，第二连接座的下端与所述对接框架的上端铰接，第四液压油缸的两端分别与第二连接座和对接框架相连接。

2.根据权利要求1所述的一种无缆水下机器人收放装置，其特征在于：所述第一连接座为倒置的门型结构，包括横梁和立柱，其中横梁位于底部，两根立柱对称分布并与刚性连接，所述横梁上开有用于安装所述推力轴承的通孔，所述立柱与所述挂载头铰接。

3.根据权利要求2所述的一种无缆水下机器人收放装置，其特征在于：每根立柱与所述横梁之间分别设有多个加强筋，所述加强筋是一种多边形板，并且该多边形板的其中一个角为直角。

4.根据权利要求1所述的一种无缆水下机器人收放装置，其特征在于：所述第二连接座包括顶板和两个平行固定在顶板下方的连接板，所述连接板的底部和侧面均开有铰接孔，底部的铰接孔用于与对接框架相铰接，侧面的铰接孔用于安装液压缸连接轴，所述第四液压缸的一端与液压缸连接轴相连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种无缆水下机器人收放装置，其特征在于：所述对接框架为上端与所述第二连接座铰接，下端为横截面曲线与AUV相配合的框架体结构，所述框架体结构外表面包有减震垫。

6.根据权利要求5所述的一种无缆水下机器人收放装置，其特征在于：所述对接框架还包括连接架和安装座，所述安装座设于连接架与框架体之间，所述框架体与安装座下侧面连接，所述连接架与安装座上侧面连接，所述连接架与安装座能够连接形成一种三角钢架结构。

7.根据权利要求5所述的一种无缆水下机器人收放装置，其特征在于：所述吊机装置包括立柱、吊臂、挂载头、液压回转油缸和第一液压油缸，其中立柱固定在液压回转油缸上，吊臂的其中一端通过第一液压油缸铰接在立柱上，另一端安装有挂载头。

8.根据权利要求7所述的一种无缆水下机器人收放装置，其特征在于：所述吊臂包括旋转吊臂、伸缩吊臂、连接杆、第二液压油缸和第三液压油缸，其中旋转吊臂通过第一液压油缸铰接在立柱上，伸缩吊臂通过连接杆与旋转吊臂相连接，伸缩吊臂包括臂套和内臂，其中内臂套装在臂套内，可以伸出和收回，第三液压油缸的一端固定在臂套上，另一端固定在内臂上。

9.根据权利要求8所述的一种无缆水下机器人收放装置，其特征在于：所述连接杆之间设有液压缸连接轴，所述第二液压油缸的一端与旋转吊臂连接，所述第二液压油缸的另一端与连接杆之间的液压缸连接轴相连接。

10.根据权利要求9所述的一种无缆水下机器人收放装置，其特征在于：所述立柱上还设有带爬梯的操控台。

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