JPS61256316A - 遠隔点検装置 - Google Patents
遠隔点検装置Info
- Publication number
- JPS61256316A JPS61256316A JP60097821A JP9782185A JPS61256316A JP S61256316 A JPS61256316 A JP S61256316A JP 60097821 A JP60097821 A JP 60097821A JP 9782185 A JP9782185 A JP 9782185A JP S61256316 A JPS61256316 A JP S61256316A
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- JP
- Japan
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- arm
- main body
- remote
- inspection device
- observation
- Prior art date
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- Granted
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は原子力施設等に代表される、人間が１ｎ接立入
ることのできない場所での点検装置に係り、特に、前方
に長く、更にここから屈曲した場所を点検するのに好適
な遠隔点検装置ａに関する。
ることのできない場所での点検装置に係り、特に、前方
に長く、更にここから屈曲した場所を点検するのに好適
な遠隔点検装置ａに関する。
〔発明の背景〕
従来よｐ原子力施設内で用いられる点検装置は人間が立
入ることのできない隔離された部屋や場所を、遠隔で見
ることが多く、特開昭５７−２６７９１もその一例であ
る。この例では、テレスコヒックチュ７’の昇降動作に
より、燃料プ〜ルザイドの下方側面を監視するものであ
る。しかし、テレスコピックチューブを用いた従来の点
検装置ｍしか点検できなかった。
入ることのできない隔離された部屋や場所を、遠隔で見
ることが多く、特開昭５７−２６７９１もその一例であ
る。この例では、テレスコヒックチュ７’の昇降動作に
より、燃料プ〜ルザイドの下方側面を監視するものであ
る。しかし、テレスコピックチューブを用いた従来の点
検装置ｍしか点検できなかった。
本発明の目的は、小口径孔を通し、先端に観察装置をも
つアームを途中屈曲、旋回等させ、更に先端部を伸縮さ
せ前方の干渉物を回避しながら目的とする箇所を点検で
きる遠隔点検装置を提供することにある。
つアームを途中屈曲、旋回等させ、更に先端部を伸縮さ
せ前方の干渉物を回避しながら目的とする箇所を点検で
きる遠隔点検装置を提供することにある。
このような目的を達成するため、本発明では、先端に観
察装置をもつテレスコピックチューブ機構による伸縮ア
ームを、送出し、旋回、左右上下の移動が自在な本体ア
ームに取付け、更にこの伸縮アームを俯仰機構により立
上げ可能とし、これら全ての動作と、観察装置の操作を
手元側で行えるようにした。従って、これらの動作を組
合せることにより、干渉物等を回避しながら遠隔操作に
より広範囲な点検ができるという効果がある。
察装置をもつテレスコピックチューブ機構による伸縮ア
ームを、送出し、旋回、左右上下の移動が自在な本体ア
ームに取付け、更にこの伸縮アームを俯仰機構により立
上げ可能とし、これら全ての動作と、観察装置の操作を
手元側で行えるようにした。従って、これらの動作を組
合せることにより、干渉物等を回避しながら遠隔操作に
より広範囲な点検ができるという効果がある。
以下、図示の一実施例により本発明を説明する。
第１図は、壁１によって仕切られた部屋２内を小口径孔
３を通し１操作室４側で遠隔点検するものである。部屋
２は、原子力施設内で放射線量の高い、人間が直接立入
ることのできない部屋等である。更に被点検位置５は、
小口径孔３の開口軸上から離れ、この軸上から屈曲した
所にある。また、小口径孔３の前面には障害物６等があ
り、この点検装置の部屋２内での動作に寸法的制約を加
えている。
３を通し１操作室４側で遠隔点検するものである。部屋
２は、原子力施設内で放射線量の高い、人間が直接立入
ることのできない部屋等である。更に被点検位置５は、
小口径孔３の開口軸上から離れ、この軸上から屈曲した
所にある。また、小口径孔３の前面には障害物６等があ
り、この点検装置の部屋２内での動作に寸法的制約を加
えている。
このような被点検位置５を観察するために、本発明の遠
隔点検装置は小口径孔３から送出しく第１図の方向）可
能な本体アーム７と、これを支える支持台８と、先端に
観察装置９を装着した伸縮（第１図、■方向）可能なテ
レスコピックチューブ機構による伸縮アーム１０とによ
り構成され、操作室４側に置かれたテレビモニタ１１等
により遠隔点検可能としている。
隔点検装置は小口径孔３から送出しく第１図の方向）可
能な本体アーム７と、これを支える支持台８と、先端に
観察装置９を装着した伸縮（第１図、■方向）可能なテ
レスコピックチューブ機構による伸縮アーム１０とによ
り構成され、操作室４側に置かれたテレビモニタ１１等
により遠隔点検可能としている。
本体アーム７は、先端アーム７ａ、中間アーム
−７ｂ、操作側アーム７Ｃの様に多段に分かれ、連
結部１２ａ、１２ｂにより容易に接続及びそれぞ）のア
ームの長さを決定することにより任意の長″ダｌ′ノ １−七に組立可能である。まだ、本体アーム７は、支持
台８の支点１３を中心に、この支持台の操作室４側に備
えられた操作機構部１４によって上下（第１図、０方向
）、左右（第１図、紙面に向い前後方向）、及び旋回（
第１図、０方向）、送り（第１図、■方向）の各動作が
行える。更に、本体アーム７の操作室側４の一端には、
伸縮アーム１０を垂直方向に立上げる（第１図、［Ｆ］
力方向だめの伸縮アーム俯仰機構１５の俯仰操作部１６
と、伸縮アーム７の伸縮長制御を行う伸縮操作部１７と
が設けである。
−７ｂ、操作側アーム７Ｃの様に多段に分かれ、連
結部１２ａ、１２ｂにより容易に接続及びそれぞ）のア
ームの長さを決定することにより任意の長″ダｌ′ノ １−七に組立可能である。まだ、本体アーム７は、支持
台８の支点１３を中心に、この支持台の操作室４側に備
えられた操作機構部１４によって上下（第１図、０方向
）、左右（第１図、紙面に向い前後方向）、及び旋回（
第１図、０方向）、送り（第１図、■方向）の各動作が
行える。更に、本体アーム７の操作室側４の一端には、
伸縮アーム１０を垂直方向に立上げる（第１図、［Ｆ］
力方向だめの伸縮アーム俯仰機構１５の俯仰操作部１６
と、伸縮アーム７の伸縮長制御を行う伸縮操作部１７と
が設けである。
操作機構部１４及び俯仰操作部１６、伸縮操作部１７の
一例を第２図に示す。ここで操作機構部１４には、本体
アームの上下偏心機構１８、左右偏心機構１９、旋回機
構２０、送シ機構２１の各機構が設けである。また本図
の例では俯仰操作部１６、伸縮操作部１７は手動とし、
それぞれ伸縮アーム１０の伸縮長制御、伸縮アーム俯仰
機構源がモータ等による自動的なものであってもよいこ
とは勿論である。
一例を第２図に示す。ここで操作機構部１４には、本体
アームの上下偏心機構１８、左右偏心機構１９、旋回機
構２０、送シ機構２１の各機構が設けである。また本図
の例では俯仰操作部１６、伸縮操作部１７は手動とし、
それぞれ伸縮アーム１０の伸縮長制御、伸縮アーム俯仰
機構源がモータ等による自動的なものであってもよいこ
とは勿論である。
また、第２図において２２は観察装置９や、伸縮アーム
１０の伸縮駆動を行う圧縮空気源へつながるグープルや
ホース類である。
１０の伸縮駆動を行う圧縮空気源へつながるグープルや
ホース類である。
次に、本点検装置の観察装置９の一例を第３図により説
明する。
明する。
第３図で観察装置９は、テレビカメラ２３、ズームレン
ズ２４、反射鏡装置２５により構成されている。テレビ
カメラ２３は、遠隔制御可能で、第１図のモニター１１
等により画偉観察する。またズームレンズ２４の上には
反射鏡装置２５が取付けられている。反射鏡装置２５は
、側面からのｆｌｉズームレンズ２４を通しテレビカメ
ラ２３に反射させる反射鏡２６と、この角度（第３図［
Ｆ］〜０）を可変制御する反射鏡俯仰機構２７、反射鏡
２６の角度変化に伴い照明方向が変わる照明装置２Ｂ、
これらを覆う反射鏡保護器２９と、反射鏡装置２５全体
を旋回（第３図０）させる反射鏡俯仰機構２６は、テレ
ビカメ２２３の側面方向を観察する場合には第３図にお
いて［Ｆ］力方向傾け、像を反射鏡で反射させる。テレ
ビカメラ２３の前方を観察する場合にはＯ方向に傾け、
反射鏡を介さずに像を直接テレビカメラに導く。
ズ２４、反射鏡装置２５により構成されている。テレビ
カメラ２３は、遠隔制御可能で、第１図のモニター１１
等により画偉観察する。またズームレンズ２４の上には
反射鏡装置２５が取付けられている。反射鏡装置２５は
、側面からのｆｌｉズームレンズ２４を通しテレビカメ
ラ２３に反射させる反射鏡２６と、この角度（第３図［
Ｆ］〜０）を可変制御する反射鏡俯仰機構２７、反射鏡
２６の角度変化に伴い照明方向が変わる照明装置２Ｂ、
これらを覆う反射鏡保護器２９と、反射鏡装置２５全体
を旋回（第３図０）させる反射鏡俯仰機構２６は、テレ
ビカメ２２３の側面方向を観察する場合には第３図にお
いて［Ｆ］力方向傾け、像を反射鏡で反射させる。テレ
ビカメラ２３の前方を観察する場合にはＯ方向に傾け、
反射鏡を介さずに像を直接テレビカメラに導く。
本図の例では、反射鏡俯仰機構２７及び反射鏡旋回機構
３０の駆動源としてモータを用いているが、遠隔操作、
制御が可能ならば他の駆動源でもよいことは勿論である
。
３０の駆動源としてモータを用いているが、遠隔操作、
制御が可能ならば他の駆動源でもよいことは勿論である
。
また、本体アーム７の旋回、伸縮アーム１０の俯仰、反
射＃！２６の俯仰、回転動作により、テレビモニター１
１に映し出される画像は正立像で無い場合も有シ得るが
、これらの動作を検出し、検出信号を用いて観察装置か
ら得られる画像を画像処理し常に正立像としてテレビモ
ニター上に映し出すこともできる。
射＃！２６の俯仰、回転動作により、テレビモニター１
１に映し出される画像は正立像で無い場合も有シ得るが
、これらの動作を検出し、検出信号を用いて観察装置か
ら得られる画像を画像処理し常に正立像としてテレビモ
ニター上に映し出すこともできる。
以下、本遠隔点検装置を用いた点検方法を第４図を用い
て述べる。
て述べる。
、′
第４図は、本装置を小口径孔３に挿入する場合の手順で
ある。まず、第４図（ａ）において伸縮アーム１０及び
本体アーム７を挿入する前に、小口径孔３に支持台８を
取付ける。支持台８はローラ状の支点１３を持ち、伸縮
アーム１０と本体アーム７の挿入を容易にするとともに
、操作室４側に操作機構部１４を取付けるために用いる
。すなわち本体アーム７、伸縮アーム１０、及びこれら
に装備された全ての機器は最終的に支点１３と操作機構
部１４を介して支持台８によって支えられる。
ある。まず、第４図（ａ）において伸縮アーム１０及び
本体アーム７を挿入する前に、小口径孔３に支持台８を
取付ける。支持台８はローラ状の支点１３を持ち、伸縮
アーム１０と本体アーム７の挿入を容易にするとともに
、操作室４側に操作機構部１４を取付けるために用いる
。すなわち本体アーム７、伸縮アーム１０、及びこれら
に装備された全ての機器は最終的に支点１３と操作機構
部１４を介して支持台８によって支えられる。
第４図（ｂ）に伸縮アームを小口径孔に挿入゛する状況
を示す。この図において、伸縮アーム１０は本体アーム
７と直軸状になるよう挿入し、伸縮アームの俯仰は伸縮
アーム俯仰機構１５が支持台８を完全に通過した後に行
う。この一段目のアーム（伸縮アーム１０と本体アーム
７のうちの７ａ）の挿入時においても、伸縮アーム１０
の先端に取付けた観察装置９により周囲の観察及び挿入
状況の監視が可能である。
を示す。この図において、伸縮アーム１０は本体アーム
７と直軸状になるよう挿入し、伸縮アームの俯仰は伸縮
アーム俯仰機構１５が支持台８を完全に通過した後に行
う。この一段目のアーム（伸縮アーム１０と本体アーム
７のうちの７ａ）の挿入時においても、伸縮アーム１０
の先端に取付けた観察装置９により周囲の観察及び挿入
状況の監視が可能である。
次に、第４図（Ｃ）に示すように操作機構部１４を本体
アーム７ａを通して支持台８に取付ける。これで本体ア
ーム７ａと伸縮アーム１０は支点１３と操作機構部１４
により支持された状態となる。
アーム７ａを通して支持台８に取付ける。これで本体ア
ーム７ａと伸縮アーム１０は支点１３と操作機構部１４
により支持された状態となる。
本体アーム７は、目的とする長さに合わせた中間アーム
７ｂを接続し、最終的に俯仰操作部１６、伸縮操作部１
７をもつ操作側アーム７Ｃを取付けて組立て完了となる
。この状況を第４図（ｄ）に示す。
７ｂを接続し、最終的に俯仰操作部１６、伸縮操作部１
７をもつ操作側アーム７Ｃを取付けて組立て完了となる
。この状況を第４図（ｄ）に示す。
次に、被点検位置５を点検するまでの本遠隔点検装置の
操作要領を第５図に従い述べる。
操作要領を第５図に従い述べる。
第５図（ａ）では、伸縮アーム１０が障害物６を回避で
きる位置まで本体アーム７を部屋２まで挿入する。この
時、障害物６を回避するために、操作機構部１４の上下
、左右移動の各機構を用いる。
きる位置まで本体アーム７を部屋２まで挿入する。この
時、障害物６を回避するために、操作機構部１４の上下
、左右移動の各機構を用いる。
障害物回避後は、伸縮アーム１０を伸縮アーム俯仰機構
１５を用いて徐々に立上げる。この操作は操作室４側よ
シ俯仰操作部１６を用いて遠隔で行う。これら一連の操
作の間も、観察装置９を用いて周囲を観察することによ
り障害物６及び点検装置本体の位置を確認できる。
１５を用いて徐々に立上げる。この操作は操作室４側よ
シ俯仰操作部１６を用いて遠隔で行う。これら一連の操
作の間も、観察装置９を用いて周囲を観察することによ
り障害物６及び点検装置本体の位置を確認できる。
第５図（ｂ）は、目的とする位置で伸縮アーム１０を立
上げた後、伸縮アームを被点検位置５附近捷で伸ばＩ〜
だ状況を示している。
上げた後、伸縮アームを被点検位置５附近捷で伸ばＩ〜
だ状況を示している。
以」二の操作の要領は、第１図及び第５図に示す位置に
被点検位置５及び障害物６がある場合であるが、例えば
被点検位置が小口径孔３（第１図）から下方に位置する
場合等であっても同様であることは勿論である。また、
以上のような操作の組合せで、様々な場所を点検するこ
とができることも勿論である。
被点検位置５及び障害物６がある場合であるが、例えば
被点検位置が小口径孔３（第１図）から下方に位置する
場合等であっても同様であることは勿論である。また、
以上のような操作の組合せで、様々な場所を点検するこ
とができることも勿論である。
以上、本発明によれば観察装置をもつテレスコピックチ
ューブ機構による伸縮アームを、送出し旋回、左右上下
の移動が自在な本体アームに取付け、更にこの伸縮アー
ムを俯仰機構により立上げ可能とし、これら全ての動作
と、観察装置の操作を手元側で行えるようにしたことに
より、干渉物等を回避しながら遠隔操作により広範囲な
点検ができるという効果がある。
ューブ機構による伸縮アームを、送出し旋回、左右上下
の移動が自在な本体アームに取付け、更にこの伸縮アー
ムを俯仰機構により立上げ可能とし、これら全ての動作
と、観察装置の操作を手元側で行えるようにしたことに
より、干渉物等を回避しながら遠隔操作により広範囲な
点検ができるという効果がある。
第１図は本発明の遠隔点検装置の概略図、第２図は本装
置の操作室側の操作機構の一実施例を示す図、第３図は
本装置の観察装置の一実施例を示す図、第４図は本装置
の使用例を示す図、第５図噸＼ ・、ｙ本装置を用い九遠隔点検方法の一実施例を示す図
である。 １・・・壁、２・・・部屋、３・・・小口径孔、４・・
・操作室、５・・・被点検位置、６・・・障害物、７・
・・本体アーム（７ａ・・・先端アーム、７ｂ・・・中
間アーム、７Ｃ・・・操作側アーム）、８・・・支持台
、９・・・観察装置、１０・・・伸縮アーム、１１・・
・テレビモニター、１２ａ、ｂ・・・連結部、１３・・
・支点、１４・・・操作機構部、１５・・・伸縮アーム
俯仰機構、１６・・・俯仰操作部、１７・・・伸縮操作
部、１８・・・上下偏心機構、１９・・・左右偏心機構
、２０・・・旋回機構、２１・・・送り機構、２２・・
・ケーブル・ホース類、２３・・・テレビカメラ、２４
・・・ズームレンズ、２５・・・反射鏡装置、２６・・
・反射鏡、２７・・・反射鏡俯仰機構、２８・・・照明
装置、２９・・・反射鏡保護器、３０・・・反射鏡旋回
機構。
置の操作室側の操作機構の一実施例を示す図、第３図は
本装置の観察装置の一実施例を示す図、第４図は本装置
の使用例を示す図、第５図噸＼ ・、ｙ本装置を用い九遠隔点検方法の一実施例を示す図
である。 １・・・壁、２・・・部屋、３・・・小口径孔、４・・
・操作室、５・・・被点検位置、６・・・障害物、７・
・・本体アーム（７ａ・・・先端アーム、７ｂ・・・中
間アーム、７Ｃ・・・操作側アーム）、８・・・支持台
、９・・・観察装置、１０・・・伸縮アーム、１１・・
・テレビモニター、１２ａ、ｂ・・・連結部、１３・・
・支点、１４・・・操作機構部、１５・・・伸縮アーム
俯仰機構、１６・・・俯仰操作部、１７・・・伸縮操作
部、１８・・・上下偏心機構、１９・・・左右偏心機構
、２０・・・旋回機構、２１・・・送り機構、２２・・
・ケーブル・ホース類、２３・・・テレビカメラ、２４
・・・ズームレンズ、２５・・・反射鏡装置、２６・・
・反射鏡、２７・・・反射鏡俯仰機構、２８・・・照明
装置、２９・・・反射鏡保護器、３０・・・反射鏡旋回
機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、小口径孔から送出し可能な本体アームとこの本体ア
ームを小口径孔に支持しながら本体アームの送出し、旋
回、左右上下の移動を行える支持台と本体アームに俯仰
機構により遠隔で立上げ可能でかつ遠隔操作により伸縮
自在な伸縮アームを取付けこの伸縮アームの先端に照明
装置を備えた観察装置を装備し支持台側からモニター等
により遠隔観察できるようにしたことを特徴とする遠隔
点検装置。 ２、伸縮アーム部と気密性の数段のテレスコピツクチユ
ーブとしテレスコピツクチユーブ内に圧力空気を供給し
テレスコピツクチユーブの上端からワイヤーを引出しこ
のワイヤーの張力により伸縮位置決めを支持台側で遠隔
操作により可能にしたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の遠隔点検装置。 ３、伸縮アームの俯仰機構をリンク機構としリンク押し
出しを支持台側の遠隔操作により可能にしたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の遠隔点検装置。 ４、伸縮アームの俯仰機構を歯車の組合せとし歯車の回
転を支持台側の遠隔操作により可能にしたことを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の遠隔点検装置。 ５、監視装置がテレビカメラであり支持台側にテレビ受
像器を置き遠隔監視できることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の遠隔点検装置。 ６、観察装置がイメージファイバーであり伸縮アームの
伸縮動作に伴いイメージファイバーの引出しを行ない遠
隔監視できることを特許とする特許請求の範囲第１項記
載の遠隔点検装置。 ７、伸縮アーム部先端の観察装置にズームレンズを装備
し遠隔にて被点検箇所の拡大観察を可能としたことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の遠隔点検装置。 ８、伸縮アーム部先端の観察装置に遠隔操作で俯仰、回
転可能な反射鏡を装備し、点検箇所を広範囲としたこと
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の遠隔点検装置
。 ９、本体アームを組立、接続可能なパイプに分割するこ
とにより必要とする長さに任意に組立できることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の遠隔点検装置。 １０、本体アーム、伸縮アーム及び監視装置の各動作を
検出しこの検出信号を用いて観察装置から得られる被点
検箇所の画像を常に正立像としてモニター等に映し出す
ことを特徴とした特許請求の範囲第１項記載の遠隔点検
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60097821A JPS61256316A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 遠隔点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60097821A JPS61256316A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 遠隔点検装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61256316A true JPS61256316A (ja) | 1986-11-13 |
| JPH0543087B2 JPH0543087B2 (ja) | 1993-06-30 |
Family
ID=14202400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60097821A Granted JPS61256316A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 遠隔点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61256316A (ja) |
Cited By (5)
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|---|---|---|---|---|
| JPS62181915U (ja) * | 1986-05-08 | 1987-11-18 | ||
| JPS63150912U (ja) * | 1987-03-23 | 1988-10-04 | ||
| JPH0470551A (ja) * | 1990-07-12 | 1992-03-05 | Chubu Electric Power Co Inc | 密閉型タンクの内壁面検査装置 |
| CN103969264A (zh) * | 2013-01-25 | 2014-08-06 | 波音公司 | 用于受限访问检测的追踪使能的多轴工具 |
| US10105837B2 (en) | 2013-01-25 | 2018-10-23 | The Boeing Company | Tracking enabled extended reach tool system and method |
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| JPS5726791A (en) * | 1980-07-24 | 1982-02-12 | Tokyo Shibaura Electric Co | Underwater periscope device for inspection |
| JPS59107899A (ja) * | 1982-12-08 | 1984-06-22 | 株式会社東芝 | 点検用マニピユレ−タ |
| JPS60169745A (ja) * | 1984-02-13 | 1985-09-03 | Mitsubishi Electric Corp | 真空容器内検査装置 |
-
1985
- 1985-05-10 JP JP60097821A patent/JPS61256316A/ja active Granted
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| JPH0543087B2 (ja) | 1993-06-30 |
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