JP2816937B2 - 管内走行モニター用撮影装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば農業用の排水
管、公共用上下水道のメイン管その他の各種配管内にお
ける腐食、損傷その他の各種状況等を検査すべく、これ
らの管内で走行する管内走行台車等に搭載させておくこ
とで配管内周面を撮影し、配管外に用意してあるモニタ
ーテレビ等にて監視できるようにした管内走行モニター
用撮影装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種直径の管路を組合せて成る各
種配管設備にあって、その配管内周面の腐食、損傷その
他を内視検査するには、配管内で走行する走行台車に小
型のテレビカメラであるＣＣＤカメラ等の撮影装置を搭
載しておき、配管外に設置した制御装置によって制御す
ることで撮影された管内の状況映像をモニターテレビ等
で見るものとなっている。そのためには、撮影装置自体
は小型化されていること、照明装置を具備すること、撮
影姿勢等の遠隔制御によって管内視野の範囲を大きくで
きること等が要求されるものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ただ、従来提案されて
いたこの種の撮影装置は、上述の要請にも拘らず、その
小型化が極めて困難で、最小直径でほぼ３００ｍｍ程度
の管路内でしか使用できず、これより小径な直径がほぼ
１５０〜２００ｍｍ程度の農業用の排水管、公共用上下
水道のメイン管等には適用できないものであった。特
に、管路内周面をモニターするには、カメラ自体の姿勢
を俯角、仰角等に変更制御しなければならないから、そ
の姿勢制御機構は複雑で、大型なものとなり、機器自体
の小型化が著しく困難なものであった。

【０００４】そこで、本発明は、叙上のような従来存し
た諸事情に鑑み創出されたもので、管内を監視するため
の管内周囲の状況をモニターテレビ等に極めて簡単に映
し出すことができ、しかも、その状況撮影は前方のみな
らず、側方である管壁内周面のいずれをも任意に行なう
ことができ、また、装置自体を小型化して比較的に小径
な管路内への進入走行を可能にすると共に、遠隔操作に
よって撮影状態を種々に制御できるようにした管内走行
モニター用撮影装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ため、本発明にあっては、配管Ｐ内で走行される走行台
車Ｒに搭載され、配管Ｐ外に配置したテレビモニターＭ
等に配管Ｐ内の状況を映し出すようにしたものにおい
て、走行台車Ｒ前部に連結されるカメラボックス１０
と、このカメラボックス１０内に配装されて、前方にカ
メラレンズ２２が向けられているテレビカメラ２０と、
テレビカメラ２０におけるフォーカスを調整するフォー
カス調整機構３０と、側方視界を反射鏡像としてテレビ
カメラ２０に入射させるミラー５０を起伏揺動し、ま
た、テレビカメラ２０周囲で同じくミラー５０を旋回す
る反射ミラー機構４０とを備えたことを特徴とする。カ
メラボックス１０は、テレビカメラ２０を内蔵固定して
いるカメラ固定筒２１と、このカメラ固定筒２１後部を
支持固定する固定部１３を内部に有するほぼ有底筒状の
収納ケース１１と、この収納ケース１１前部に連結され
た透明な保護カバー１５と、カメラ固定筒２１外周、収
納ケース１１内周相互間に介在されるドーナツ状のシャ
ーシ２５とを備えて構成することができる。フォーカス
調整機構３０は、カメラボックス１０内に固定配置され
たフォーカスモーター３１と、テレビカメラ２０におけ
るフォーカス調整レンズハウジング２３を共に伝達回転
させるよう、フォーカスモーター３１の駆動力によって
従動回転されるフォーカス調整用円筒軸３４とから構成
でき、また、フォーカス調整用円筒軸３４は、その前部
をカメラ固定筒２１前方に突出させ、その突出させたフ
ォーカス調整用円筒軸３４前部内周とフォーカス調整レ
ンズハウジング２３外周との間にＯリング状の連繋伝達
リング３５を介在させて構成できる。反射ミラー機構４
０は、フォーカス調整レンズハウジング２３外周に配置
されているミラー回転用円筒軸４５を回転させるミラー
回転手段４１と、倒伏時ではフォーカス調整レンズハウ
ジング２３側方に退避し、起立時ではテレビカメラ２０
におけるカメラレンズ２２前方に突出してカメラレンズ
２２に対して側方周囲の反射鏡像を入射させるミラー５
０をミラー回転用円筒軸４５に起伏揺動自在に支持して
あるミラー部４６と、ミラー５０を起伏揺動させる起伏
手段５５とを備えて構成することができる。そして、ミ
ラー回転手段４１は、フォーカス調整用円筒軸３４周囲
に回転自在に嵌め合わせてあるミラー回転用円筒軸４５
を、カメラボックス１０内に固定配置されたミラー回転
モーター４２の駆動力によって従動回転するようにして
成るものとできる。また、ミラー部４６は、ミラー回転
用円筒軸４５に連設した支持アーム４８に、カメラレン
ズ２２を中心位置とする支持アーム４８の反対側の対称
位置にミラー５０が固着配置されていてフォーカス調整
レンズハウジング２３を跨ぐほぼ溝形のミラー固定体４
９を、このミラー固定体４９自体が揺動可能なものとな
るように支承して成るものとできる。更に、起伏手段５
５は、カメラボックス１０内に固定配置されたミラー起
伏モーター５６の回転駆動力によって前後に進退する起
伏スライダー５９と、この起伏スライダー５９に一体的
で、前記カメラ固定筒２１外周を囲繞して配置される起
伏進退リング６１と、この起伏進退リング６１に連繋さ
れていて、前記ミラー回転用円筒軸４５周囲で回転自在
にして嵌め合わせたミラー起伏用円筒スライド軸６５
と、このミラー起伏用円筒スライド軸６５、前記ミラー
固定体４９相互間で揺動自在に連繋してあるミラー固定
体揺動アーム６７とを備えて成るものとできる。また、
テレビカメラ２０を内蔵固定したカメラ固定筒２１外周
にフォーカス調整機構３０におけるフォーカス調整用円
筒軸３４を、このフォーカス調整用円筒軸３４の外周に
反射ミラー機構４０におけるミラー回転手段４１のミラ
ー回転用円筒軸４５を、このミラー回転用円筒軸４５の
外周に起伏手段５５のミラー起伏用円筒スライド軸６５
を夫々回転自在、スライド自在にして三重筒構造として
配置することができる。

【０００６】

【作用】本発明に係る管内走行モニター用撮影装置にあ
って、走行台車Ｒに搭載されて所定の配管Ｐ内を走行す
るとき、フォーカス調整機構３０における駆動制御によ
ったテレビカメラ２０におけるフォーカス調整レンズハ
ウジング２３によって配管Ｐ内の撮影状況位置に焦点を
合致対応して、それを適宜にテレビモニターＭに映し出
させる。このとき、反射ミラー機構４０において、これ
の制御によってテレビカメラ２０におけるカメラレンズ
２２に対する周囲状況の反射鏡像を入射させるミラー５
０の起伏によってテレビカメラ２０における側方視界、
前方視界を選択的に映し出させる。反射ミラー機構４０
における起伏手段５５は、そのミラー起伏モーター５６
の回転駆動力が起伏進退リング６１、ミラー起伏用円筒
スライド軸６５の進退作動に変換され、これによってミ
ラー固定体揺動アーム６７を介してミラー固定体４９を
起伏させる。このミラー固定体４９の起伏作動でミラー
固定体４９が半ば起立されたときは、テレビカメラ２０
におけるカメラレンズ２２の前方に位置して、側方視界
を反射鏡像としてカメラレンズ２２に入射させ、テレビ
モニターＭに側方視界を映し出させる。また、ミラー固
定体４９が倒伏されたままのときでは、カメラレンズ２
２前方位置から側方位置に退避させたものとし、カメラ
レンズ２２には前方視界をそのまま入射させ、テレビモ
ニターＭに前方視界を映し出させる。一方、ミラー回転
手段４１は、テレビカメラ２０周囲でミラー回転用円筒
軸４５を介してミラー固定体４９を旋回させ、半ば起立
状態にあるミラー固定体４９を旋回させることでテレビ
カメラ２０周囲の状況をその全周囲で、側方視界として
テレビモニターＭに映し出させる。そして、フォーカス
調整用円筒軸３４、ミラー回転用円筒軸４５、ミラー起
伏用円筒スライド軸６５夫々の回転自在、スライド自在
な三重筒構造は、これらを独自に回転、スライドさせ、
フォーカスの調整、前方、側方の夫々の視界の選択等を
互いに独立させて行なわせ、必要とする配管Ｐの各位置
の状況をテレビモニターＭに映し出させる。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明するに、図において示される符号１は、例えば農業用
の排水管、公共用上下水道のメイン管その他の各種配管
Ｐ内で走行するよう、底部に数列の走行用の車輪を備
え、基本的な外郭が前後に長い円柱状に形成されている
走行台車Ｒに搭載される本発明に係る撮影装置であり、
走行台車Ｒの前部に形成された搭載凹部Ｆ内に着脱自在
に取り付けられている。撮影装置１は、搭載凹部Ｆ内に
前方への突出状に嵌め入れられ、連結されるように形成
されたカメラボックス１０と、このカメラボックス１０
内に配装された小型のテレビカメラ２０と、テレビカメ
ラ２０におけるフォーカスを調整するフォーカス調整機
構３０と、側方視界を反射鏡像としてテレビカメラ２０
に入射させるミラー５０を傾斜揺動し、また、同じくミ
ラー５０を回転する反射ミラー機構４０とを備えてい
る。そして、この撮影装置１におけるテレビカメラ２０
によって撮影された映像は、図５に示すように、撮影装
置１自体と、配管Ｐ外に配置されるコントロールボック
スＢとを接続しているケーブルＣを介して、コントロー
ルボックスＢにおけるテレビモニターＭの画面に映し出
され、また、このコントロールボックスＢに設けられた
ジョイスティック式、ダイヤル式等の各種のコントロー
ル手段Ｓを介してケーブルＣを経てフォーカス調整機構
３０、反射ミラー機構４０等が遠隔操作されるようにな
っている。なお、ケーブルＣは、配管Ｐにおける入口近
傍に配置される全自動コードリール機Ｄによって、走行
台車Ｒの進退走行に伴ないケーブルＣを自動的に送り出
し、巻き取るようにしてあり、配管Ｐ内においてのケー
ブルＣの弛緩その他が生じないようにしてある。

【０００８】しかして、カメラボックス１０は、図１に
示すように、前方が開口され、後方の底部に、各種の遠
隔制御用、テレビ画像送信用の前記の各種ケーブルＣを
挿通させるケーブル挿通孔１２が開口されている有底筒
状で、内部にテレビカメラ２０用の後述するカメラ固定
筒２１を支持固定する窪み状の固定部１３を有し、外周
面の適位置に搭載凹部Ｆとの連結手段１４を備えている
収納ケース１１と、前部が閉塞されている透明な有底筒
状で、収納ケース１１前方の開口部にカップリング１６
等を介して密着状に連結される保護カバー１５と、カメ
ラ固定筒２１をそのほぼ中央位置で収納ケース１１に連
結位置決めさせるシャーシ２５とから形成されている。

【０００９】テレビカメラ２０は、公知の小型のＣＣＤ
カメラであり、固定部１３内に嵌め込み固定される円筒
状のカメラ固定筒２１内に収納されるもので、カメラ固
定筒２１前方に突出する前部に、ネジ送り式に回動され
ることで前後に移動自在となり、カメラレンズ２２を内
包しているフォーカス調整レンズハウジング２３を設け
てある。

【００１０】また、カメラ固定筒２１は、このカメラ固
定筒２１外周とカメラボックス１０における収納ケース
１１内周との間に介在されるドーナツ状のシャーシ２５
によって収納ケース１１内にしっかり固定されている。
シャーシ２５自体は、収納ケース１１内周面に当接状に
してネジ止め等によって固定される外周固定筒部２６を
外周縁に、カメラ固定筒２１外周面に当接状にしてネジ
止め等によって固定される内周固定筒部２７を内周縁に
夫々有している（図１、図２参照）。

【００１１】フォーカス調整機構３０は、フォーカスモ
ーター３１の駆動力によって従動回転されるフォーカス
調整用円筒軸３４を前記フォーカス調整レンズハウジン
グ２３に連繋したものである。フォーカスモーター３１
は、そのモーター軸をシャーシ２５の前面に突出させた
状態でシャーシ２５の後側面に固定されており、モータ
ー軸に固着のフォーカス調整用小歯車３２を、フォーカ
ス調整用円筒軸３４後端部に固着形成のフォーカス調整
用大歯車３３に噛み合わせることで、モーター駆動力を
適宜減速させてフォーカス調整用円筒軸３４を回転でき
るようにしてあり、フォーカス調整用円筒軸３４自体
は、前記カメラ固定筒２１外周にこのカメラ固定筒２１
に回転自在に嵌め合わせられるようにして配装してあ
る。また、フォーカス調整用円筒軸３４の前部は、カメ
ラ固定筒２１前方に突出していて、このフォーカス調整
用円筒軸３４前部内周と、同じくカメラ固定筒２１前方
に突出しているフォーカス調整レンズハウジング２３外
周との間には、例えば弾性材製のＯリング状の連繋伝達
リング３５を介在させることで、フォーカス調整用円筒
軸３４の回転作動がフォーカス調整レンズハウジング２
３に円滑かつ確実に伝達され、フォーカス調整レンズハ
ウジング２３が回転してネジ送り状に進退されること
で、カメラレンズ２２を前後に移動させ、焦点距離を調
整できるものとしてある。

【００１２】反射ミラー機構４０は、テレビカメラ２０
における直接視式の前方視界、間接視式の側方視界のい
ずれかを、また、側方視界は配管Ｐ内の全周囲面の任意
位置を夫々撮影するよう選択制御させるもので、テレビ
カメラ２０におけるフォーカス調整レンズハウジング２
３側方位置あるいは前方位置のいずれかに任意角度で起
伏揺動されるミラー５０をフォーカス調整レンズハウジ
ング２３周囲で旋回させるようにしてある。すなわち、
フォーカス調整レンズハウジング２３外周に配置されて
いるミラー回転用円筒軸４５を回転させるミラー回転手
段４１と、倒伏時ではフォーカス調整レンズハウジング
２３側方に退避し（図１参照）、起立時ではテレビカメ
ラ２０におけるカメラレンズ２２前方に突出して（図２
参照）、カメラレンズ２２に対して側方周囲を反射鏡像
として入射させるミラー５０をミラー回転用円筒軸４５
に起伏揺動自在に支持してあるミラー部４６と、ミラー
５０を起伏揺動させる起伏手段５５とを備えている。

【００１３】ミラー回転手段４１は、前記フォーカス調
整用円筒軸３４周囲に回転自在に嵌め合わせてあるミラ
ー回転用円筒軸４５をミラー回転モーター４２の駆動力
によって従動回転するようにして成り、フォーカス調整
用円筒軸３４とミラー回転用円筒軸４５とは相互にスラ
イド可能な状態で、内外で二重筒状に配置されている。
そして、ミラー回転モーター４２は、そのモーター軸を
シャーシ２５の前面に突出させた状態でシャーシ２５の
後側面に固定されており、モーター軸に固着のミラー回
転用小歯車４３を、ミラー回転用円筒軸４５後端部に固
着形成のミラー回転用大歯車４４に噛み合わせること
で、モーター駆動力を適宜減速させてミラー回転用円筒
軸４５を回転できるようにしてある。

【００１４】なお、符号３６は、ミラー回転用円筒軸４
５を円滑に回転させるためのガイド部であり、例えばミ
ラー回転用円筒軸４５外周に突設したフランジ状のガイ
ド縁３７を、シャーシ２５等に連結した支持アーム（図
示せず）に支持されたドーナツ状のミラー回転支持リン
グ３８内周に配設した前後のガイドコロ３９によって挟
むことで形成したベアリング構造のものとしてある。

【００１５】ミラー部４６は、ミラー回転用円筒軸４５
前端に設けられているフランジ状の支持リブ４７の適位
置に後方側へ延びるように連設した側面ほぼへ字形の支
持アーム４８相互間で、カメラレンズ２２を中心位置と
する支持アーム４８の反対側の対称位置にミラー５０が
固着配置されていてフォーカス調整レンズハウジング２
３を跨ぐようにしてあるほぼ溝形のミラー固定体４９
を、このミラー固定体４９自体が揺動可能なものとなる
ようにミラー固定体回転基軸５１を介して支承して成る
ものである。ミラー固定体４９自体は、正面から見て、
奥底壁と左右側壁とを有するほぼ三角形状を呈し、ま
た、側面から見て、ミラー５０を内側面に固定している
奥底壁部分が幅広で、ミラー固定体回転基軸５１側に至
るに伴ない次第に幅狭となるよう、左右側壁の前縁が傾
斜しているほぼ直角三角形状を呈し、奥底壁部分前縁に
はミラー５０を保護するよう折曲延設された保護縁が形
成されている。

【００１６】また、起伏手段５５は、モーター駆動によ
って前後に進退するミラー起伏用円筒スライド軸６５及
び揺動するミラー固定体揺動アーム６７を介してミラー
固定体４９を揺動することで、側方視界である配管Ｐ内
周面の状況を鏡像としてミラー５０によって反射してカ
メラレンズ２２に入射し、テレビカメラ２０においてそ
れを映像として得られるようにするものである。そのた
め、この起伏手段５５は、図２乃至図４に示すように、
ミラー起伏モーター５６の駆動力によって回転されるこ
とでネジ送りされる起伏スライダー５９と、この起伏ス
ライダー５９に一体的で、前記カメラ固定筒２１外周を
囲繞する起伏進退リング６１と、この起伏進退リング６
１に連繋されていて、前記ミラー回転用円筒軸４５周囲
で回転自在にして嵌め合わせたミラー起伏用円筒スライ
ド軸６５と、このミラー起伏用円筒スライド軸６５、前
記ミラー固定体４９相互を揺動自在に連繋するミラー固
定体揺動アーム６７とを備えて成る。

【００１７】ミラー起伏モーター５６は、そのモーター
軸をシャーシ２５の前面に突出させた状態でシャーシ２
５の後側面に固定されている。そして、モーター軸に連
繋固着したオネジを有するミラー起伏駆動ネジ５７に、
例えばシャーシ２５外縁側に支持して形成固定されたロ
ッド状のガイド部５８によって案内スライドされるよう
にしたメネジを有する起伏スライダー５９をネジ結合し
てあるもので、ミラー起伏モーター５６の回転駆動力
は、起伏スライダー５９を円滑に前後に進退させるもの
となっている。

【００１８】起伏進退リング６１は、図示例のように、
リング進退アーム６２を介して起伏スライダー５９に連
繋されており、この起伏進退リング６１は、その後部外
周面で起伏スライダー５９内周面に固定され、その前部
内周面でミラー起伏用円筒スライド軸６５に後述のガイ
ド部６３を介して嵌め合わせ状に連繋してある。

【００１９】ミラー起伏用円筒スライド軸６５は、反射
ミラー機構４０におけるミラー回転用円筒軸４５周囲で
スライド自在かつ回転自在にして、また、前記ミラー固
定体４９におけるミラー固定体回転基軸５１位置前方に
まで突出するようにして嵌め合わせられており、図示の
ように、カメラ固定筒２１外周に配置されるフォーカス
調整用円筒軸３４、ミラー回転用円筒軸４５等と共に三
重筒構造を形成している。また、このミラー起伏用円筒
スライド軸６５後端縁外周に突設したフランジ状のガイ
ド縁６４を、起伏進退リング６１内周面に適宜間隔毎に
配置形成したベアリング構造のガイド部６３によって支
持することで、起伏進退リング６１によって前後に進退
され、かつミラー起伏用円筒スライド軸６５自体が起伏
進退リング６１内周で円滑に回転されるようにしてあ
る。

【００２０】ミラー固定体揺動アーム６７は、ミラー起
伏用円筒スライド軸６５外周面において、ミラー固定体
４９におけるミラー固定体回転基軸５１側に配置されて
おり、その後端は、ミラー起伏用円筒スライド軸６５外
周面に形成した軸受部に揺動アーム基軸６６を介してミ
ラー起伏用円筒スライド軸６５に、その前端は、ミラー
固定体４９における前縁側にミラー固定体揺動軸６８を
介してミラー固定体４９に夫々連繋されている（図２参
照）。すなわち、図１に示すように、ミラー起伏用円筒
スライド軸６５が後退位置にあるときは、ミラー固定体
揺動アーム６７がミラー固定体４９を牽引してそのミラ
ー５０をカメラレンズ２２側方に退避状態で水平位置さ
せ、前方視界がカメラレンズ２２に直接に入射される。
逆に、図２に示すように、ミラー起伏用円筒スライド軸
６５が前進位置にあるときは、ミラー固定体揺動アーム
６７がミラー固定体４９を押圧してそのミラー５０をカ
メラレンズ２２前方に突出状態で傾斜位置させ、側方視
界がミラー５０によって反射し、鏡像として間接に入射
されるようになっている。

【００２１】ところで、このようなフォーカス調整機構
３０、反射ミラー機構４０におけるミラー回転手段４
１、起伏手段５５等における駆動源たるフォーカスモー
ター３１、ミラー回転モーター４２、ミラー起伏モータ
ー５６は、シャーシ２５の後側面に等間隔で配置固定さ
れていて、重量的なバランスが得られるように配慮され
ている。また、これらの各モーター３１，４２，５６夫
々は、いずれも正逆方向に回転駆動され、配管Ｐ外の遠
隔制御位置に設置されるコントロールボックスＢにおけ
るコントロール手段Ｓ夫々の各操作によって、ケーブル
Ｃを経て遠隔操作されるようになっている。なお、遠隔
操作するときには、コントロール手段Ｓにおいて、ミラ
ー固定体４９の旋回位置、その回転角度、起伏姿勢等
は、適宜に判別できるようにしておくとよい。、

【００２２】また、ミラー固定体４９における両側壁部
外側面には、カメラレンズ２２前方を照明する照明灯７
０が付設されている。照明灯７０がミラー固定体４９の
両外側面に固定されていることで、ミラー固定体４９の
起伏揺動に伴ない得られる前方視界、側方視界のいずれ
であっても、ミラー固定体４９の起伏揺動に対応追随し
て前方、側方のいずれも照明できる。なお、照明手段
は、これに限らず、前記した走行台車Ｒ前面に付設して
おいてもよく、照明灯７０との併置、いずれか一方の配
置等の選択は可能である。

【００２３】次に、本発明撮影装置１の使用の一例を説
明すると、図５に示すように、管内の状況を監視すべき
下水管等の各種の配管Ｐ内に、本発明撮影装置１を搭載
した走行台車Ｒを進入させるように配置する一方、コン
トロールボックスＢにおける各コントロール手段Ｓによ
って操作することでケーブルＣを介して走行台車Ｒ、撮
影装置１夫々を遠隔操作する。すなわち、照明灯７０に
て照明しながらの走行台車Ｒの走行に伴ない配管Ｐ内に
おける前方の全体状況を監視する場合には、図１に示す
ように、反射ミラー機構４０におけるミラー５０を側方
に退避した状態にしておき、テレビカメラ２０における
カメラレンズ２２によって前方をそのまま直視すること
で前方視界を得、これをテレビモニターＭに映像として
映し出すのである。また、配管Ｐ内における側方、すな
わち配管Ｐの周壁内周面の状況を監視する場合には、図
２に示すように、反射ミラー機構４０における起伏手段
５５によってカメラレンズ２２前方位置でミラー５０を
半ば起立させることで、撮影装置１位置側方における配
管Ｐの周壁内周面の反射鏡像がカメラレンズ２２を経て
テレビカメラ２０に入射され、更に、ミラー回転手段４
１によってミラー５０を回転させることで周壁内周面の
全域が反射鏡像としてテレビカメラ２０に逐次入射され
るのであり、これは、コントロールボックスＢにおける
テレビモニターＭに映像として映し出されるのである。

【００２４】このように、走行台車Ｒの前進、後退の走
行と共に、反射ミラー機構４０の起伏、回転等によって
配管Ｐ内の前方、側方における状況を配管Ｐ外のコント
ロールボックスＢにおけるテレビモニターＭに映し出す
ことができるものである。

【００２５】

【発明の効果】本発明は以上のように構成されており、
これがため、所定の各種の配管Ｐにおける管内を監視す
るために、管内の状況等をモニターテレビＭ等に極めて
簡単に映し出すことができ、しかも、その状況撮影は前
方のみならず、側方である管壁内周面のいずれをも選択
的に任意に行なうことができるのであり、また、装置自
体を小型化できるから、比較的に小径な管路内への進入
走行を可能にし、種々な遠隔操作によって状況撮影の状
態を制御できるものである。

【００２６】すなわち、本発明は、配管Ｐ内で走行され
る走行台車Ｒに連結されるカメラボックス１０、カメラ
ボックス１０内に配置したテレビカメラ２０、テレビカ
メラ２０におけるフォーカスを調整するフォーカス調整
機構３０、側方視界を反射鏡像として入射させるミラー
５０を起伏揺動し、また、テレビカメラ２０周囲で旋回
する反射ミラー機構４０を備えたからであり、走行台車
Ｒに対する走行制御、フォーカス調整機構３０による撮
影対象への焦点調整制御、反射ミラー機構４０における
ミラー５０の起伏角度制御、旋回制御等によって配管Ｐ
の内部、周壁の全周囲の状況を配管Ｐ外部のテレビモニ
ターＭに適確に映し出すことができるのである。

【００２７】また、走行台車Ｒ前部に搭載されるカメラ
ボックス１０は、固定部１３、シャーシ２５によって支
持されるカメラ固定筒２１内にしっかりと内蔵固定さ
れ、前部の透明な保護カバー１５によって、走行に伴な
う配管Ｐ内部の各種の障害物等からテレビカメラ２０を
確実に保護しているのである。しかも、走行台車Ｒの外
郭形状に比し大きく出張らせることがない形状に形成で
き、全体装置の小型化に役立ち、小径な配管Ｐ内での使
用を容易にするのである。

【００２８】フォーカス調整機構３０は、フォーカスモ
ーター３１の駆動によってテレビカメラ２０におけるフ
ォーカス調整レンズハウジング２３を回転させるのであ
り、このときフォーカス調整用円筒軸３４前部内周とフ
ォーカス調整レンズハウジング２３外周との間にＯリン
グ状の連繋伝達リング３５を介在させてあるから、その
回転駆動力を確実に伝達できるものとなり、フォーカス
調整レンズハウジング２３に内包されているカメラレン
ズ２２を迅速に前後に進退でき、監視すべき配管Ｐ内部
の所定の状況位置に焦点を遠隔操作で合致対応させて、
それを適宜にテレビモニターＭに映し出すことができ
る。

【００２９】反射ミラー機構４０は、ミラー５０を固着
配置したミラー固定体４９を備えたミラー部４６、この
ミラー部４６を旋回させるミラー回転手段４１、ミラー
固定体４９を起伏揺動させる起伏手段５５を備えて成る
から、ミラー部４６をカメラレンズ２２側方に退避させ
たときは、前方視界を直接にテレビカメラ２０に入射さ
せるものとし、カメラレンズ２２前方に突出させたとき
は、側方視界を反射鏡像としてテレビカメラ２０に入射
させることができ、特に、側方視界は、テレビカメラ２
０自体の姿勢を変更せずに得られるから、機構的に簡単
なものとなり、故障も少ないのである。

【００３０】この反射ミラー機構４０におけるミラー回
転手段４１は、フォーカス調整用円筒軸３４周囲に回転
自在に嵌め合わせられて、ミラー部４６を支持している
ミラー回転用円筒軸４５をミラー回転モーター４２によ
って回転駆動させるから、遠隔制御によるモーター駆動
によってその旋回位置を調整でき、起伏手段５５による
ミラー固定体４９の起伏姿勢と共に周囲の状況を反射鏡
像として適確に映し出すことができる。

【００３１】また、これらのフォーカス調整機構３０に
おけるフォーカス調整用円筒軸３４、反射ミラー機構４
０のミラー回転手段４１におけるミラー回転用円筒軸４
５、同じく起伏手段５５におけるミラー起伏用円筒スラ
イド軸６５夫々は、カメラ固定筒２１の外周に順次に嵌
め合わせて互いに回転自在、スライド自在な三重筒構造
となっているから、これら３４，４５，６５を独自に回
転、スライドでき、フォーカスの調整、前方、側方の夫
々の視界の選択等を互いに独立させて行なうことがで
き、必要とする配管Ｐの各位置の状況をテレビモニター
Ｍに確実に映し出すことができる。しかも、これらの操
作は、配管Ｐ外に配置する例えばコントロールボックス
Ｂにおける各種のコントロール手段Ｓによって簡単に遠
隔操作でき、テレビモニターＭに映し出されるモニター
画像と共に適確な監視を可能とするものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における側断面図である。

【図２】同じく反射ミラー機構のミラー部を揺動させ、
側方視界を得るときの側断面図である。

【図３】同じく正面図である。

【図４】同じく平面図である。

【図５】同じく使用状態の概略側面図である。

【符号の説明】

Ｂ…コントロールボックス Ｃ…ケーブル Ｄ…全自動コードリール機 Ｆ…搭載凹部 Ｍ…テレビモニター Ｐ…配管 Ｒ…走行台車 Ｓ…コントロー
ル手段 １…撮影装置 １０…カメラボックス １１…収納ケー
ス １２…ケーブル挿通孔 １３…固定部 １４…連結手段 １５…保護カバ
ー １６…カップリング ２０…テレビカメラ ２１…カメラ固
定筒 ２２…カメラレンズ ２３…フォーカ
ス調整レンズハウジング
２５…シャーシ ２６…外周固定筒部 ２７…内周固定
筒部 ３０…フォーカス調整機構 ３１…フォーカ
スモーター ３２…フォーカス調整用小歯車 ３３…フォーカ
ス調整用大歯車 ３４…フォーカス調整用円筒軸 ３５…連繋伝達
リング ３６…ガイド部 ３７…ガイド縁 ３８…ミラー回転支持リング ４０…反射ミラー機構 ４１…ミラー回
転手段 ４２…ミラー回転モーター ４３…ミラー回
転用小歯車 ４４…ミラー回転用大歯車 ４５…ミラー回
転用円筒軸 ４６…ミラー部 ４７…支持リブ ４８…支持アーム ４９…ミラー固
定体 ５０…ミラー ５１…ミラー固
定体回転基軸 ５５…起伏手段 ５６…ミラー起
伏モーター ５７…ミラー起伏駆動ネジ ５８…ガイド部 ５９…起伏スライダー ６１…起伏進退
リング ６２…リング進退アーム ６３…ガイド部 ６４…ガイド縁 ６５…ミラー起
伏用円筒スライド軸 ６６…揺動アーム基軸 ６７…ミラー固
定体揺動アーム ６８…ミラー固定体揺動軸 ７０…照明灯

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０２Ｂ 7/11 Ｈ 37/00 Ｇ０３Ｂ 3/00 Ａ (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H04N 5/222 - 5/257 H04N 7/18

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 配管内で走行される走行台車に搭載さ
   れ、配管外に配置したテレビモニター等に配管内の状況
   を映し出すようにした管内走行モニター用撮影装置にお
   いて、走行台車前部に連結されるカメラボックスと、こ
   のカメラボックス内に配装されて、前方にカメラレンズ
   が向けられているテレビカメラと、テレビカメラにおけ
   るフォーカスを調整するフォーカス調整機構と、側方視
   界を反射鏡像としてテレビカメラに入射させるミラーを
   起伏揺動し、また、テレビカメラ周囲で同じくミラーを
   旋回する反射ミラー機構とを備え、前記フォーカス調整
   機構は、カメラボックス内に固定配置されたフォーカス
   モーターと、テレビカメラにおけるフォーカス調整レン
   ズハウジングを共に伝達回転させるよう、フォーカスモ
   ーターの駆動力によって従動回転されるフォーカス調整
   用円筒軸とから成り、フォーカス調整用円筒軸は、その
   前部をカメラ固定筒前方に突出させ、その突出させたフ
   ォーカス調整用円筒軸前部内周とフォーカス調整レンズ
   ハウジング外周との間にＯリング状の連繋伝達リングを
   介在させてあることを特徴とする管内走行モニター用撮
   影装置。
2. 【請求項２】 カメラボックスは、テレビカメラを内蔵
   固定しているカメラ固定筒と、このカメラ固定筒後部を
   支持固定する固定部を内部に有するほぼ有底筒状の収納
   ケースと、この収納ケース前部に連結された透明な保護
   カバーと、カメラ固定筒外周、収納ケース内周相互間に
   介在されるドーナツ状のシャーシとを備えて成る請求項
   １記載の管内走行モニター用撮影装置。
3. 【請求項３】 反射ミラー機構は、テレビカメラにおけ
   るフォーカス調整レンズハウジング外周に配置されてい
   るミラー回転用円筒軸を回転させるミラー回転手段と、
   倒伏時ではフォーカス調整レンズハウジング側方に退避
   し、起立時ではテレビカメラにおけるカメラレンズ前方
   に突出してカメラレンズに対して側方周囲の反射鏡像を
   入射させるミラーをミラー回転用円筒軸に起伏揺動自在
   に支持してあるミラー部と、ミラーを起伏揺動させる起
   伏手段とを備えて成る請求項１または２記載の管内走行
   モニター用撮影装置。
4. 【請求項４】 ミラー回転手段は、フォーカス調整用円
   筒軸周囲に回転自在に嵌め合わせてあるミラー回転用円
   筒軸を、カメラボックス内に固定配置されたミラー回転
   モーターの駆動力によって従動回転するようにして成る
   請求項３記載の管内走行モニター用撮影装置。
5. 【請求項５】 ミラー部は、ミラー回転用円筒軸に連設
   した支持アームに、カメラレンズを中心位置とする支持
   アームの反対側の対称位置にミラーが固着配置されてい
   てフォーカス調整レンズハウジングを跨ぐほぼ溝形のミ
   ラー固定体を、このミラー固定体自体が揺動可能なもの
   となるように支承して成る請求項３または４記載の管内
   走行モニター用撮影装置。
6. 【請求項６】 起伏手段は、カメラボックス内に固定配
   置されたミラー起伏モーターの回転駆動力によって前後
   に進退する起伏スライダーと、この起伏スライダーに一
   体的で、前記カメラ固定筒外周を囲繞して配置される起
   伏進退リングと、この起伏進退リングに連繋されてい
   て、前記ミラー回転用円筒軸周囲で回転自在にして嵌め
   合わせたミラー起伏用円筒スライド軸と、このミラー起
   伏用円筒スライド軸、前記ミラー固定体相互間で揺動自
   在に連繋してあるミラー固定体揺動アームとを備えて成
   る請求項３乃至５のいずれか記載の管内走行モニター用
   撮影装置。
7. 【請求項７】 テレビカメラを内蔵固定したカメラ固定
   筒外周にフォーカス調整機構におけるフォーカス調整用
   円筒軸を、このフォーカス調整用円筒軸の外周に反射ミ
   ラー機構におけるミラー回転手段のミラー回転用円筒軸
   を、このミラー回転用円筒軸の外周に起伏手段のミラー
   起伏用円筒スライド軸を夫々回転自在、スライド自在に
   して三重筒構造として配置してある請求項６記載の管内
   走行モニター用撮影装置。