JP2019167729A - 構造物の補修装置、及び補修方法 - Google Patents
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Abstract
Description
その構造物の点検装置は、伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車と、その折り畳み式多段ブームの先端に設けられ、構造物の表面を点検するための点検部材と、からなる。すなわち、伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車を用い、その折り畳み式多段ブームを伸展動作させて、その先端に設けた点検部材を構造物の表面に接近させることで、点検部材を遠隔操作することにより構造物の表面を点検する。
その構造物の点検装置は、特許文献1と同様の構成に加えて、構造物の表面に対し点検装置が干渉するのを防止して保護する保護部材を備える。その保護部材は、例えば点検装置が設置される基台上に設けられる一対のタイヤである。さらに、構造物の表面に保護部材が干渉した際の衝撃を緩衝する緩衝部材を備える。
特許文献3の補修ロボットは、トンネルの内壁面に敷設したスリット付同軸線路から受電しながら、そのスリット付同軸線路に沿って移動する構成となっている。
さらに、最近では、ドローンなどを利用した補修技術も開発されている。
また、特許文献3の補修ロボットでは、トンネルの内壁面にスリット付同軸線路を敷設しなければならず、補修対象となる構造物自体に新たな設備を構築しなければならず、コスト高となってしまう。
伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車と、
前記折り畳み式多段ブームの先端に備えられ、構造物の表面を補修するための補修機器と、からなる構造物の補修装置を特徴とする。
請求項1に記載の構造物の補修装置であって、
前記補修機器は、
前記構造物の表面に補修用塗料や補修用材料を吹き付けるための吹き付け具、
前記構造物のコンクリート表面を斫るための斫り工具、
又は前記構造物のコンクリート表面に耐震補強用シート材料を被覆するためのシート材料押圧具であることを特徴とする。
請求項1又は2に記載の構造物の補修装置であって、
前記折り畳み式多段ブームの先端側に、前記構造物の前記補修機器により補修する表面を撮影及び照明するためのカメラと照明機器を備えることを特徴とする。
伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車を用い、
前記折り畳み式多段ブームの先端に、構造物の表面を補修するための補修機器を取り付け、
前記折り畳み式多段ブームを伸展動作させて、その先端の前記補修機器を前記構造物の表面に接近させることで、前記補修機器により前記構造物の表面を補修する構造物の補修方法を特徴とする。
請求項4に記載の構造物の補修方法であって、
前記補修機器を遠隔操作して前記構造物の表面を補修することを特徴とする。
請求項5に記載の構造物の補修方法であって、
前記折り畳み式多段ブームの先端側に、構造物の表面を撮影及び照明するためのカメラと照明機器を取り付け、
前記カメラ及び照明機器を遠隔操作して前記構造物の補修する表面を照明しつつ画像撮影し、その撮影画像を手元端末の画面で確認しながら、前記補修機器を遠隔操作して前記構造物の表面を補修することを特徴とする。
フレッシュコンクリート(生コン)を離れた場所に圧送するために輸送管の付いた折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車は、工事現場において全国的にどこにでもある汎用的な車両であり、有資格者も多数存在している。このようなコンクリートポンプ車を利用することで、新たな補修用ロボットなどの先行投資を抑制することができ、操作者も豊富に存在する。
また、足場を構築する必要がなく、補修工事における工期を短縮することができるだけでなく、ブーム及び補修機器以外は作業員による直接の作業がないため、安全に工事を進めることができる。
図1は本発明の補修装置を適用した構造物の一実施形態の概略構成として橋上から橋梁の補修に適用した状態を示すもので、1は橋梁(構造物)、10はコンクリートポンプ車(ブーム車)、11はコンクリートポンプ、12は旋回台、13はアウトリガー、20は折り畳み式多段ブーム、30は補修機器である。
このブーム車10は、コンクリートポンプ11と、旋回台12と、図示しないバッテリや発電機等の電源装置や水タンク等を搭載して、前後左右のアウトリガー13を装備し、旋回台12上に折り畳み式多段ブーム20が組み付けられている。
そして、第4ブーム24の先端から延びる輸送管25の先端に、橋梁1の床版下面、桁などを補修するための補修機器30が備えられている。
継手40はコンクリートポンプの輸送管の接合に一般的に用いられるビクトリックジョイントを用いることにより、コンクリートポンプのメーカーや機種を問わずに補修機器30を堅固に取り付けることが可能である。
旋回部材41は、ブーム操作では難しい微小な位置決めのための伸縮機能を備えてもよい。
カメラは、例えば静止画像及び動画像、さらには複眼で3次元画像を取得可能なデジタルカメラなどで、撮影画像はオペレータが持つタブレットで確認でき、そのタブレットの操作により撮影・録画等が可能である。
また、照明は、例えばLED照明であり、カメラの撮影方向を照らしつつ、反射が写り込まない配置となっている。
そして、その第4ブーム24先端から延びる輸送管25先端の補修機器30を、橋梁1の床版下面、桁などの補修個所に接近させる。
従って、補修位置が狭隘部などでブーム先端がオペレータの目視範囲外になる場合でも、折り畳み式多段ブーム20の操作を、オペレータが手元のタブレット画面で、第2ブーム22、第3ブーム23、及び第4ブーム24の各先端部側の動きを見ながら適切かつ安全に行うことができる。
そして、その第4ブーム24先端から延びる輸送管25先端の補修機器30を、橋脚2の側面などの補修個所に接近させる。
その後、補修機器30を遠隔操作して、橋脚2の側面などの傷や経年劣化による補修箇所を補修する。
そして、その第4ブーム24先端から延びる輸送管25先端の補修機器30を、橋脚3の外面上部、沓座などの補修個所に接近させる。
その後、補修機器30を遠隔操作して、橋脚3の外面上部、沓座などの傷や経年劣化による補修箇所を補修する。
なお、図示円筒ケース状の継手40内には、旋回部材41を回転駆動する不図示の旋回用モータと、その旋回用モータの出力軸と旋回部材41との間に設けられるギヤ機構が内蔵されている。
この旋回用モータ42の出力軸には、図11に示すように、ギヤ43が設けられ、このギヤ43は、旋回部材41に一体化されたインターナルリングギヤ44と噛み合っている。このインターナルリングギヤ44とギヤ43の噛み合いにより、旋回用モータ42の駆動で旋回部材41の旋回角度が±170度位に確保される。その旋回限界は、フレーム60に設けられたリミットスイッチ61・62と、旋回部材41に設けられた検出部63との接触により安全に制限される。
この基台31の四隅に配置した支持棒55上の自在キャスター56は、補修機器30の最も突出量が大きい先端部よりも大きく突出した位置に配置されている。
すなわち、この斫り工具302は、基板31中央部に設置したシリンダユニット301の油圧や空気圧の作動により、矢印Aで示すように、往復進退動作することで、橋脚の外面上部や桁下面等に発生したコンクリートの浮きや剥離などの劣化箇所の叩き落しや、補修箇所の斫り作業を実施することができる。
そして、その補修機器30である斫り工具302の遠隔操作により、橋梁1の床版下面や桁、橋脚2の側面、橋脚3の外面上部等のコンクリート表面に発生した浮きや剥離箇所の叩き落しや、補修箇所のコンクリートを斫ることで、補修対象の橋梁1に対する補修のための設備の構築を不要にできるとともに、コストを抑えることができる。
図9から図11は実施形態2の補修機器30を示すもので、実施形態2の補修機器30は、図示のように、基板31に沿わせて配管303を配置して、その配管303の先端に接続して補修塗料を吹き付けるノズルを有する吹き付け具304を基板31の中央部上に起立させたものである。
すなわち、この吹き付け具304は、図示しないポンプから塗料を配管303に供給して、基板31中央部に起立した吹き付け具304の先端ノズルから、矢印Bで示すように、補修塗料を吹き出すことで、橋脚の外面上部や沓座等の補修箇所表面に塗料を吹き付けて補修することができる。
そして、その補修機器30である吹き付け具304の遠隔操作により、橋梁1の床版下面や桁、橋脚2の側面、橋脚3の外面上部や沓座等のコンクリート表面に塗料を吹き付けて補修することで、補修対象の橋梁1に対する補修のための設備の構築を不要にできるとともに、コストを抑えることができる。
図12から図14は実施形態3の補修機器30を示すもので、実施形態3の補修機器30は、図示のように、基板31の上に設置した油圧や空気圧を駆動源とする3本3列以上で計9本以上のシリンダユニット305の上に、矢印Cで示すように、進退自在に結合されたシート材料押圧具306を備えたものである。
このシート材料押圧具306は、基板31上に設置したシリンダユニット305の油圧や空気圧の作動により、矢印Cで示すように、進出動作することで、シート材料押圧具306上に載せた補強用のシート材料307を、橋脚の外面上部や沓座等の補修箇所表面に押圧により貼り付けて補修することができる。
そして、その補修機器30であるシート材料押圧具306の遠隔操作により、橋梁1の床版下面や桁、橋脚2の側面、橋脚3の外面上部や沓座等のコンクリート表面に、シート材料押圧具306上に載せた補強用のシート材料307を押圧により貼り付けて補修することで、補修対象の橋梁1に対する補修のための設備の構築を不要にできるとともに、コストを抑えることができる。
以上の実施形態においては、折り畳み式4段ブームとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、3段ブームや5段以上の多段ブームであればよい。
また、補修機器の種類、構成や形状等も任意であり、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
2 橋脚(構造物)
3 橋脚(構造物)
10 コンクリートポンプ車(ブーム車)
11 コンクリートポンプ
12 旋回台
13 アウトリガー
20 折り畳み式多段ブーム
21 第1ブーム
22 第2ブーム
23 第3ブーム
24 第4ブーム
25 輸送管
26 ブーム操作確認用のカメラ
27 ブーム操作確認用のカメラ
28 ブーム操作確認用のカメラ
30 補修機器
301 シリンダユニット
302 斫り工具
303 配管
304 吹き付け具
305 シリンダユニット
306 シート材料押圧具
307 シート材料
31 基台
33 カメラ
35 LED照明
36 無線送受信モジュール
40 継手(固定部材)
41 旋回部材
42 旋回用モータ
43 ギヤ
44 ギヤ(インターナルリングギヤ)
45 結合ピン
46 首振り部材
47 首振り用モータ
48 ギヤ
49 ギヤ(セクタギヤ)
50 支持板
51 ショックアブソーバ(緩衝部材)
55 支持棒
56 自在キャスター(保護部材)
60 フレーム
61 リミットスイッチ
62 リミットスイッチ
63 検出部
64 リミットスイッチ
65 リミットスイッチ
66 検出部
67 検出部
Claims (6)
- 伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車と、
前記折り畳み式多段ブームの先端に備えられ、構造物の表面を補修するための補修機器と、からなることを特徴とする構造物の補修装置。 - 前記補修機器は、
前記構造物の表面に補修用塗料や補修用材料を吹き付けるための吹き付け具、
前記構造物のコンクリート表面を斫るための斫り工具、
又は前記構造物のコンクリート表面に耐震補強用シート材料を被覆するためのシート材料押圧具であることを特徴とする請求項1に記載の構造物の補修装置。 - 前記折り畳み式多段ブームの先端側に、前記構造物の前記補修機器により補修する表面を撮影及び照明するためのカメラと照明機器を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の構造物の補修装置。
- 伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車を用い、
前記折り畳み式多段ブームの先端に、構造物の表面を補修するための補修機器を取り付け、
前記折り畳み式多段ブームを伸展動作させて、その先端の前記補修機器を前記構造物の表面に接近させることで、前記補修機器により前記構造物の表面を補修することを特徴とする構造物の補修方法。 - 前記補修機器を遠隔操作して前記構造物の表面を補修することを特徴とする請求項4に記載の構造物の補修方法。
- 前記折り畳み式多段ブームの先端側に、構造物の表面を撮影及び照明するためのカメラと照明機器を取り付け、
前記カメラ及び照明機器を遠隔操作して前記構造物の補修する表面を照明しつつ画像撮影し、その撮影画像を手元端末の画面で確認しながら、前記補修機器を遠隔操作して前記構造物の表面を補修することを特徴とする請求項5に記載の構造物の補修方法。
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