JP6355517B2 - 橋梁検査ロボットシステム - Google Patents
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Description
11 第1懸垂台車
12 第2懸垂台車
13 レール
14 障害物センサ
15 カメラ
20 橋梁
21 橋脚
22 鋼鈑桁
23 床版
25 主桁
30 I型鋼材
30c下フランジ
31 添接板
40 基台
41〜44,66 車輪
45 連結ブロック
46〜48,67 変位部
56 揺動部
70 カメラ本体
71 保持部
72 昇降部
73 カメラ台車
Claims (10)
- 下フランジを有する複数の主桁を前記主桁の長手方向に直交する方向に離間して並べてなる橋梁を検査する橋梁検査ロボットシステムにおいて、
複数の前記主桁に取り付けられて前記主桁の長手方向に走行する第1懸垂台車及び第2懸垂台車と、
前記第1懸垂台車及び前記第2懸垂台車に取り付けられ、前記第1懸垂台車及び前記第2懸垂台車が取り付けられる前記主桁の間隔よりも長く形成され、少なくとも一方の前記懸垂台車から突出するレールと、
前記レールに取り付けられて走行し、一方の前記懸垂台車を超えて移動自在なカメラと、
自動モード及び手動モードのモード切換部をもち、自動モードでは、前記カメラの撮影データに基づき前記橋梁の損傷部を特定し、損傷部のサイズまたは評価を記録する画像処理部と
を備える橋梁検査ロボットシステム。 - 前記第1懸垂台車及び2懸垂台車は、
前記下フランジの上面に当接し、前記主桁の長手方向に離間して配置される第1車輪及び第2車輪と、
第1車輪及び第2車輪を個別に前記下フランジの上面に接触する走行位置、前記下フランジの上面から退避した退避位置の間で変位する第1変位部及び第2変位部と
を有する請求項1記載の橋梁検査ロボットシステム。 - 前記第1変位部及び第2変位部は、前記第1車輪及び第2車輪の走行の障害となる障害物を検出する障害物センサを有し、障害物センサからの障害物検出信号に基づき前記第1車輪又は第2車輪を走行位置から退避位置にする請求項2記載の橋梁検査ロボットシステム。
- 前記障害物の前記主桁長手方向長さに比べて、前記懸垂台車に前記主桁の長手方向に離間して配される前記第1車輪及び前記第2車輪の主桁長手方向でのオフセット長さが長い請求項3記載の橋梁検査ロボットシステム。
- 前記第1懸垂台車及び2懸垂台車は、
前記下フランジの上面に当接し、前記主桁の長手方向に離間して配置される第1車輪及び第2車輪と、
第1車輪及び第2車輪を個別に前記下フランジの上面に接触する走行位置、前記下フランジの上面からの突出物を乗り越える乗り越え位置の間で変位する第1変位部及び第2変位部と
を有する請求項1記載の橋梁検査ロボットシステム。 - 前記カメラは、カメラ本体と、前記カメラを昇降させる昇降部と、前記昇降部を前記レール上で移動させるカメラ台車とを有する請求項1から5いずれか1項記載の橋梁検査ロボットシステム。
- 前記カメラ本体は、複数の視差画像を得る二眼カメラである請求項6記載の橋梁検査ロボットシステム。
- 前記画像処理部は、複数の視差に基づき前記複数の主桁間にある部材の位置を前記カメラ本体からの距離として検出し、前記懸垂台車及びカメラ台車の移動距離に基づき前記部材の三次元座標位置を特定し、前記三次元座標位置に基づき前記部材を回避する前記カメラ本体の撮影位置を特定する請求項7記載の橋梁検査ロボットシステム。
- 前記第1懸垂台車及び前記第2懸垂台車は、前記下フランジの下面に接触する下面接触車輪を有する請求項1から8いずれか1項記載の橋梁検査ロボットシステム。
- 前記第1懸垂台車と前記第2懸垂台車と前記カメラとを遠隔操作するコントローラを有する請求項1から9いずれか1項記載の橋梁検査ロボットシステム。
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