JP6465838B2 - 点検装置 - Google Patents

Description

本発明は、Ｔ桁が架設された橋桁を点検及び調査するための点検装置に関するものである。

橋桁の点検や調査は、作業者が橋梁点検車や高所作業車、仮設足場に乗り、点検する場所に接近し、撮影カメラやビデオにより行っている。しかし、高速道路橋、鉄道橋の橋面からの調査は制約が多い。また橋の幅が狭く、橋面に装置を設置できない橋梁では橋面からの調査は困難である。さらに、河川の幅が広く、河川敷に配置した装置の適用範囲を超える橋梁では橋面下からの調査は困難である。
そのため、通常の橋梁点検車や高所作業車で点検や調査が困難な橋桁は、特殊な点検装置を使用するか、多大な費用をかけて点検用の足場を設置して点検等を行っている。

橋桁の点検装置として、例えば、橋梁鋼Ｉ桁保守・点検装置が提案されている（特許文献１）。引用文献１の橋梁鋼Ｉ桁保守・点検装置は、橋梁鋼Ｉ桁下フランジに懸垂して走行する走行手段を備えて遠隔操作手段により駆動される台車と、この台車に段差乗越手段と、拡幅調整手段と、押上げ手段と、落下防止手段と、遠隔操作手段により駆動される障害物監視手段と、保守・点検治具装着手段を備え遠隔操作手段により駆動される４軸作業アームと、保守・点検治具の点検結果の出力手段とを備えている。
この橋梁鋼Ｉ桁保守・点検装置は、段差乗越手段と拡幅調整手段と押上手段を備えているため、橋梁鋼Ｉ桁下フランジ構造のいかなる形状にも対応した保守・点検をすることができる。

特開２００１−１６４５１９号公報

下フランジが凸型のＴ桁橋は、横桁によってＴ桁同士が結合されているため、下フランジの傾斜面には横桁が形成されている。また、コンクリート橋の製作は、橋桁断面の形状に合わせた型枠を組み立てた後に型枠の中のコンクリートを流し込み、コンクリートが硬化した後に型枠を取り外す場合がほとんどである。この型枠は、一般的に橋桁の断面に合わせて鋼板や合板を用いて分解して製作されるため、型枠の突き合わせ部が生じる。この突き合わせ部に型枠段差が生じる場合がある。これらの横桁や型枠段差は、点検装置が走行する際の障害物となる。
そのため、Ｔ桁橋用の点検装置は、横桁や型枠段差を回避して走行するものが求められているが、これまで、Ｔ桁橋（ポストテンション方式およびプレテンション方式）の下フランジを点検、調査を行う適切な点検装置は開発されていない。
例えば、引用文献１に示されたＩ桁用の点検装置を、Ｔ桁の下フランジに使用した場合、その駆動方法から走行障害を引き起こす場合があり、適切ではない。

そこで、本発明では、傾斜面、側壁面、底面を有する凸型断面の下フランジを備えるＴ桁が架設された橋桁を走行し、Ｔ桁の下フランジに横桁や段差（型枠段差）などの障害物が形成されていた場合でも、その障害物を回避して走行できる点検装置を提供することを目的とする。

本発明に係る点検装置は、傾斜面、側面、底面を有する凸型断面の下フランジを備えるＴ桁が架設された橋桁を走行し、底面に対向する本体と、傾斜面に懸垂し本体に接続された一対の前方懸垂アームと、傾斜面に懸垂し本体に接続され前方懸垂アームよりも後方に設けられた一対の後方懸垂アームと、底面を走行し本体に設けられた前方走行手段と、底面を走行し本体に設けられ走行手段よりも後方に設けられた後方走行手段とを備える。そして、この点検装置は、底面が後方走行手段により押しつけられ下フランジが後方懸垂アームと後方走行手段とによって挟みこまれることで、前方懸垂アームから傾斜面に作用していた力を後方懸垂アームに移行させ前方懸垂アームが傾斜面から離され、また、底面が前方走行手段により押しつけられ下フランジが前方懸垂アームと前方走行手段とによって挟みこまれることで後方懸垂アームから傾斜面に作用していた力を前方懸垂アームに移行させ前方懸垂アームが傾斜面から離されることを特徴とする。

本発明に係る点検装置は、底面が後方走行手段により押しつけられ下フランジが後方懸垂アームと後方走行手段とによって強く挟みこまれることで、本体の前方が上方に傾き、前方懸垂アームが傾斜面から離され、底面が前方走行手段により押しつけられ、下フランジが前方懸垂アームと前方走行手段とによって強く挟みこまれることで、本体の後方が上方に傾き、後方懸垂アームが傾斜面から離されることを特徴とする。

また、本発明に係る点検装置は、後方懸垂アームが傾斜面に懸垂した状態で、前方懸垂アームが側面から離され、前方懸垂アームが傾斜面に懸垂した状態で、後方懸垂アームが側面から離されることを特徴とする。

また、本発明に係る点検装置は、前方懸垂アームが橋桁の長手方向に回転することにより傾斜面よりも下方に配置され、後方懸垂アームが橋桁の長手方向に回転することにより傾斜面よりも下方に配置されたことを特徴とする。
また、本発明に係る点検装置は、傾斜面を走行する前方ローラ部が前方懸垂アームに取り付けられ、傾斜面を走行する後方ローラ部が後方懸垂アームに取り付けられ、前方ローラ部が側面よりも外側に変位され、後方ローラ部が側面よりも外側に変位されたことを特徴とする。

さらに、本発明に係る点検装置は、本体を直進させるための一対の案内手段が本体に接続されるとともに、側面に対向して配置されたことを特徴とする。

本発明は、底面が後方走行手段により押しつけられ、下フランジが後方懸垂アームと後方走行手段とによって挟みこまれることで、本体の前方の荷重が後方に移行、もしくは前方が上方に傾き、前方懸垂アームが傾斜面から離されるため、傾斜面に段差（障害物）が形成されていても、前方懸垂アームが段差を回避して、点検装置を走行させることができる。
また、同様に、底面が前方走行手段により押しつけられ、下フランジが前方懸垂アームと前方走行手段とによって挟みこまれることで、本体の後方の荷重が後方に移行、もしくは後方が上方に傾き、後方懸垂アームが傾斜面から離されるため、傾斜面に段差（障害物）が形成されていても、後方懸垂アームが段差を回避して、点検装置を走行させることができる。

本発明は、後方懸垂アームが傾斜面に懸垂した状態で、前方懸垂アームを側面から離すことができるため、後方懸垂アームを支持点として、本体を下フランジに吊り下げられた状態で走行することができる。また、同様に、前方懸垂アームが傾斜面に懸垂された状態で、後方懸垂アームを側面から離すことができるため、前方懸垂アームを支持点として、本体を下フランジに吊り下げられた状態で走行することができる。
したがって、傾斜面に段差（障害物）が形成されていても、前方懸垂アームおよび後方懸垂アームが段差を回避して、点検装置を走行させることができる。

本発明は、前方懸垂アームが橋桁の長手方向に回転することにより傾斜面よりも下方に配置されるため、前方懸垂アームが傾斜面に形成されている横桁を回避しながら、点検装置を走行させることができる。同様に、後方懸垂アームが橋桁の長手方向に回転することにより傾斜面よりも下方に配置されるため、後方懸垂アームが傾斜面の横桁を回避しながら、点検装置を走行させることができる。

本発明は、傾斜面を走行する前方ローラ部が前方懸垂アームに取り付けられ、前方ローラ部が側面よりも外側に変位されるため、前方ローラ部を下フランジに接触させずに前方懸垂アームを回転させることができる。同様に、傾斜面を走行する後方ローラ部が後方懸垂アームに取り付けられ、後方ローラ部が側面よりも外側に変位されるため、後方ローラ部を下フランジに接触させずに後方懸垂アームを回転させることができる。

本発明の点検装置は、本体を直進させるための一対の案内手段が本体に接続されるとともに、側面に対向して配置されているため、点検装置の走行時に本体が下フランジから脱線することを防止することができる。

本発明の第一実施形態に係る点検装置が下フランジに懸垂している状態の側面図である。 本発明の第一実施形態に係る点検装置のＡ―Ａ断面図である。 本発明の第一実施形態に係る点検装置のＢ―Ｂ断面図である。 本発明の第一実施形態に係る点検装置の走行状態を説明するための側面図である。 本発明の第一実施形態に係る点検装置が横桁を回避するための動作を説明するための側面図である。 本発明の第一実施形態に係る点検装置が後方懸垂アームを支持点として、本体が傾いた状態を示す側面図である。 本発明の第一実施形態に係る点検装置が横桁を回避するための動作を説明するための側面図である。 本発明の第一実施形態に係る点検装置が横桁を回避するための動作を説明するための側面図である。 本発明の第一実施形態に係る点検装置が横桁を回避するための動作を説明するための側面図である。 本発明の第一実施形態に係る点検装置が横桁を回避するための動作を説明するための側面図である。 本発明の第二実施形態に係る点検装置が型枠段差部を回避するための動作を説明するための側面図である。 本発明の第二実施形態に係る点検装置が型枠段差部を回避するための動作を説明するための側面図である。 本発明の第二実施形態に係る点検装置が型枠段差部を回避するための動作を説明するための側面図である。 本発明の第二実施形態に係る点検装置が型枠段差部を回避するための動作を説明するための側面図である。 本発明の実施形態に係る点検装置において、前方懸垂アームから傾斜面に作用していた力を後方懸垂アームに移行させる動作を説明するための側面図である。

本実施形態に係る点検装置１を、図１〜図３を参照し、説明する。

［第一実施形態］
点検装置１は、図１に示すように、傾斜面２、側面３、底面４からなる下フランジ５を有するＴ桁６が架設された橋桁７を走行するものである。点検装置１は、底面４に対向する本体１０と、傾斜面２に懸垂し、本体１０に接続された一対の前方懸垂アーム１１と、傾斜面２に懸垂し、本体１０に接続され、前方懸垂アーム１１よりも後方に配置された一対の後方懸垂アーム１２と、底面４を走行し、本体１０に設けられた前方走行手段としての前方走行ローラ２２と、底面４を走行し、本体１０に設けられ前方走行ローラよりも後方に設けられた後方走行手段としての後方走行ローラ２３とを備えている。
なお、以下の説明では、図１を基準として、点検装置１の進行方向を前方、その反対方向を後方とし、鉛直方向を上下方向とする。また、図２を基準として、点検装置１の水平方向を左右方向とする。

［本体１０］
本体１０は、金属製のフレームで構成され、その内部には電源装置１４と制御装置１５が搭載されている。本体１０の幅は、図２に示すように、下フランジ５の幅よりも小さく設計されている。この本体１０の幅は、下フランジ５の幅に応じて、調整することができる。

［前方懸垂アーム１１］
前方懸垂アーム１１は、傾斜面２に懸垂し、本体１０の左右に１つずつ設けられている。この前方懸垂アーム１１には、金属製の素材を使用することができる。
前方懸垂アーム１１は、本体１０から左右に突き出し、本体１０に接続されているアーム回転機構１６と、側面３と対向し、アーム回転機構１６と接続されているアーム１７と、アーム１７の上部に取り付けられ、傾斜面２を走行する前方ローラ２０と、アーム１７の下部に設けられ、アーム回転機構１６を駆動するアーム駆動モータ１９を備えている。
前方懸垂アーム１１は、アーム回転機構１６によって、橋桁７の前方または後方に倒れることで、回転することができる。
前方ローラ２０は、ローラ回転機構２１を介して、アーム１７に設けられている。前方ローラ２０は、アーム１７から斜め下方向に向けて設けられ、ローラ回転軸１３と傾斜面２は平行となっている。前方懸垂アーム１１は、前方ローラ２０が傾斜面２に引っかかることで、傾斜面２に懸垂される。また、前方ローラ２０は、ローラ回転機構２１により、前方懸垂アーム１１を軸として前方または後方に回転でき、傾斜面２から離れ、側面３よりも外側に変位することができる。

［後方懸垂アーム１２］
後方懸垂アーム１２は、傾斜面２に懸垂し、前方懸垂アーム１１よりも後方に配置されている（図１）。
後方懸垂アーム１２は、上述した前方懸垂アーム１１と同じ構成をとり、前方懸垂アーム１１と同じ高さに設けられている。
後方懸垂アーム１２の上部には、ローラ回転機構３３を介して、傾斜面２を走行する後方ローラ３０が取り付けられている。後方懸垂アーム１２は、アーム回転機構３２によって、前方または後方に倒れることで、回転することができる。また、アーム１７の下部には、アーム回転機構３２を駆動するアーム駆動モータ１９が設けられている。
後方ローラ３０は、アーム１７から斜め下方向に向けて設けられ、ローラ回転軸１３と傾斜面２は平行となっている。後方懸垂アーム１２は、後方ローラ３０が傾斜面２に引っかかることで、傾斜面２に懸垂される。また、後方ローラ３０は、ローラ回転機構３３により、後方懸垂アーム１２を軸として前方または後方に回転でき、傾斜面２から離れるように回転することができ、傾斜面２から離れ、側面３よりも外側に変位することができる。

［走行ローラ２２，２３］
前方走行ローラ２２と後方走行ローラ２３は、前方走行ローラ支圧調整部２４、後方走行ローラ支圧調整部２５を介して、本体１０にそれぞれ接続されている。前方走行ローラ２２および後方走行ローラ２３には、それぞれ駆動モータ２６，２７が設けられており、この駆動モータ２６，２７を作動させることで、２つの走行ローラ２２，２３が正回転または逆回転し、本体１０が下フランジ５を走行する。
前方走行ローラ２２は、前方懸垂アーム１１よりも前方に設けられている。一方、後方走行ローラ２３は、後方懸垂アーム１２よりも後方に設けられている。
前方走行ローラ支圧調整部２４および後方走行ローラ支圧調整部２５は、それぞれ支圧調整用モータ２８，２９を備え、この支圧調整用モータ２８，２９を駆動させることで、前方走行ローラ２２、後方走行ローラ２３を上昇または下降させる。
走行ローラ２２，２３の幅は、本体１０の幅とほぼ同じ長さに設計されている。また、走行ローラ２２，２３の表面は、適度な厚さと弾性および滑り抵抗を有するスポンジゴム様の材料で被覆されている。

［走行用ガイドバー３１］
案内手段としての走行用ガイドバー３１は、図３に示すように、本体１０に接続されるとともに、側面３から間隔を空け、側面３に対向して配置されている。この走行用ガイドバー３１は、点検装置１の走行時に側面３と接触することで、本体１０の直進性を確保するためのものである。
走行用ガイドバー３１は、前方懸垂アーム１１よりも前方および後方懸垂アーム１２よりも後方の左右にそれぞれ設けられ、合計４つ設けられている（図１）。走行用ガイドバー３１は、金属製のものを使用することができ、側面３と接触する面には、摩擦低減材が取り付けられている。この摩擦低減材には、例えば、テフロン（登録商標）シートを使用することができる。

［監視部４０］
監視部４０は、本体１０に接続され、右方向に突き出している支持部材４１と、この支持部材４１に取り付けられるカメラ取付アーム４２と、カメラ取付アーム４１の上部に取り付けられているカメラ４３を備えている（図３）。
カメラ取付アーム４２は、上昇または下降を自在にできるように構成されている。カメラ取付アーム４２は、カメラ４３が下フランジ５と接触しないように、下フランジ５から所定の間隔をあけて設けられている。
また、本体１０にも小型カメラ（図示しない）が設けられている。
カメラ４３および小型カメラの映像は、表示画像装置（図示しない）に映し出され、その画像を作業者が確認することができる。
なお、支持部材４１は、本体１０から左方向に突き出して設けてもよい。

下フランジ５への点検装置１の取り付けは、橋脚や橋台付近に設置された点検用足場や高所作業車を用いる。点検装置１を取り付ける際、揚重機を使用できない場合が多いため、前方懸垂アーム１１、後方懸垂アーム１２、前方走行ローラ２２、および後方走行ローラ２３等は、各部材毎にボルトやナット等を用いて本体１０に取り付けられる。

次に、点検装置１の動作について、図４〜図１０を参照して説明する。
点検装置１は、下フランジ５の傾斜面２や側面３に形成される障害物を回避し、Ｔ桁６が架設された橋桁７の下フランジ５を走行するものである。この点検装置１は、離れた位置から、作業者がカメラ４３の映像をディスプレイ等の画像表示装置で確認しながら、操作することができる。この操作は、有線または無線により行うことができる。

点検装置１は、障害物が形成されていない下フランジ５を走行する場合、図４に示したように、前方懸垂アーム１１および後方懸垂アーム１２によって、傾斜面２に懸垂される。また、前方走行ローラ２２および後方走行ローラ２３は、底面４に接触された状態で駆動する。前方走行ローラ２２と後方走行ローラ２３が正回転または逆回転することで、点検装置１は、下フランジ５を前方または後方に走行することができる。前方走行ローラ２２および後方走行ローラ２３が空転する場合には、前方ローラ支圧調整部２４および後方ローラ支圧調整部２５を用いて空転が生じないように調整する。

次に、点検装置１が、傾斜面２に障害物として横桁１００が形成されている下フランジ５を走行する場合について説明する。
作業者が前方に横桁１００があると判断した場合、図５に示すように、横桁１００と所定の間隔をあけて、点検装置１を停車させる。この所定の間隔は、前方懸垂アーム１１の長さよりも長く、前方懸垂アーム１１が回転したときに、前方懸垂アーム１１が横桁１００と接触しない長さである。
そして、後方懸垂アーム１２を傾斜面２に懸垂させた状態で、後方走行ローラ支圧調整部２５によって、後方走行ローラ２３を上昇させることで（矢印Ａ）、底面４が後方走行ローラ２３に押しつけられ、下フランジ５が後方懸垂アーム１２と後方ローラ３０とによって挟みこまれる。そして、前方走行ローラ２２を前方走行ローラ支圧調整部２４によって、底面４と接触しない位置まで下降させ（矢印Ｂ）、前方走行ローラ２２と底面４の支圧状態を解放する。

そうすると、図６に示すように、後方走行ローラ２３が底面４を押しつける力と後方懸垂アーム１２が傾斜面２に作用する力によって、後方懸垂アーム１２が支持点となり、前方懸垂アーム１１から傾斜面２に作用していた力が後方懸垂アーム１２に移行し、さらに強く押しつけると本体１０の前方が上方に傾く。本体１０の前方が上方に傾くため、前方ローラ２０は傾斜面２の上方に移動し、傾斜面２から離される。

次に、ローラ回転機構２１により、前方懸垂アーム１１の前方ローラ２０を、前方懸垂アーム１１を軸として右回りに９０°回転させ（矢印Ｃ）、側面３よりも外側に変位させる（図５）。そして、アーム回転機構１６により、前方懸垂アーム１１を長手方向の前方（図面上右回り）に９０°回転させることにより（矢印Ｄ）、前方懸垂アーム１１を傾斜面２よりも下方に移動させる。
そして、カメラ４３が横桁１００と接触しないように、カメラ４３が傾斜面２と同じ高さまで、カメラ取付アーム４２を下降させる（矢印Ｅ）。
この状態で、駆動モータ２７により後方走行ローラ２３を回転させ（矢印Ｆ）、点検装置１を前方に走行させる。

前方懸垂アーム１１が横桁１００を通過した後、点検装置１を停車させる。
点検装置１を停車させた後、図７に示すように、アーム回転機構１６により、前方懸垂アーム１１を橋桁７の長手方向の後方（図面上左回り）に９０°回転させ、元の位置に戻す（矢印Ａ）。そして、ローラ回転機構２１により、前方ローラ２０を、前方懸垂アーム１１を軸として左回りに９０°回転させ、元の位置に戻す（矢印Ｂ）。
そして、後方走行ローラ支圧調整部２５によって、後方走行ローラ２３を下降させ（矢印Ｃ）、後方走行ローラ２３が底面４を押しつける状態を解除する。そうすると、前方ローラ２０が傾斜面２に接触し、前方懸垂アーム１１が傾斜面２に懸垂する。一方、前方走行ローラ２２は、前方走行ローラ支圧調整部２４によって、底面４と接触するように上昇させる（矢印Ｄ）。
なお、前方懸垂アーム１１の前方ローラ２０が元の位置に戻りづらいときは、後方走行ローラ支圧調整部２５によって、後方走行ローラ２３を下降させながら、前方ローラ２０を元の位置に戻す作業を行う。

次に、図８に示すように、前方走行ローラ支圧調整部２４によって、さらに前方走行ローラ２２を上昇させることで（矢印Ａ）、底面４が前方走行ローラ２２により押しつけられ、下フランジ５が前方ローラ２０と前方走行ローラ２２とによって挟みこまれる。

そうすると、前方走行ローラ２２が底面４を押しつける力と前方懸垂アーム１１が傾斜面２に作用する力によって、前方懸垂アーム１１が支持点となり、後方懸垂アーム１２から傾斜面２に作用していた力が前方懸垂アーム１１に移行し、さらに強く押しつけると本体１０の後方が上方に傾く。本体１０の後方が上方に傾くため、後方ローラ３０は傾斜面２の上方に移動し、傾斜面２から離される。

一方、後方走行ローラ２３を後方走行ローラ支圧調整部２５によって、底面４と接触しない位置まで下降させ（矢印Ｂ）、後方走行ローラ２３が底面４を押しつける状態が解除する。
その後、ローラ回転機構３３により、後方ローラ３０を、後方懸垂アーム１２を軸として左回りに９０度回転させ（矢印Ｃ）、側面３よりも外側に変位させる。そして、アーム回転機構３２によって、後方懸垂アーム１２を橋桁７の長手方向の後方（図面上左回り）に９０度回転させことで（矢印Ｄ）、後方懸垂アーム１２を傾斜面２よりも下方に移動させる。
この状態で、前方走行ローラ２２を回転させ（矢印Ｅ）、点検装置１を走行させる。

点検装置１を、横桁１００を通過させ、後方懸垂アーム１２を回転させたときに横桁１００と接触しない位置まで走行させたら、図９に示すように、後方懸垂アーム１２を橋桁７の長手方向の前方（図面上右回り）に９０度回転させる（矢印Ａ）。そして、後方ローラ３０を左回りに９０度回転させる（矢印Ｂ）。
それから、底面４が前方走行ローラ２２に押しつけられない位置まで、前方走行ローラ２２を下降させ（矢印Ｃ）、後方懸垂アーム１２を傾斜面２に懸垂させる。一方、後方走行ローラ２３を底面４と接触させるように上昇させる（矢印Ｄ）。
そして、図１０に示すように、カメラ取付アーム４２を上昇させ（矢印Ａ）、カメラ４３を元の位置まで戻し、前後の走行ローラ２２，２３を回転させ（矢印Ｂ、矢印Ｃ）、点検装置１を走行させる。

次に、本実施形態に係る点検装置１の作用効果について、説明する。
点検装置１において、後方懸垂アーム１２が傾斜面２に懸垂した状態で、底面４が後方走行ローラ２３に押しつけられるため、後方懸垂アーム１２と後方走行ローラ２３とによって下フランジ５が挟み込まれる。そのため、本体１０の前方が上方に傾き、前方ローラ２０を傾斜面２から離すことができる。さらに、前方ローラ２０を前方に９０度回転し、前方ローラ２０を側面３の外側に変位させ、前方懸垂アーム１１を前方に９０度回転することができるため、前方懸垂アーム１１を横桁１００と接触させずに、傾斜面２よりも下方に配置することができる。この状態で、後方走行ローラ２３を回転させ、点検装置１を走行させることができる。
したがって、前方懸垂アーム１１を横桁１００に接触させずに、点検装置１を走行させることができる。

さらに、点検装置１において、前方懸垂アーム１１が傾斜面２に懸垂した状態で、底面４が前方走行ローラ２２に押しつけられるため、前方懸垂アーム１１と前方走行ローラ２２とによって下フランジ５が挟み込まれる。そのため、本体１０の後方が上方に傾き、後方ローラ３０を傾斜面２から離すことができる。さらに、後方ローラ３０を後方に９０度回転し、後方ローラ３０を側面３の外側に変位させ、後方懸垂アーム１２を後方に９０度回転することができるため、後方懸垂アーム１２を横桁１００と接触させずに、傾斜面２よりも下方に配置することができる。この状態で、前方走行ローラ２２を回転させ、点検装置１を走行させることができる。
したがって、後方懸垂アーム１２を横桁１００に接触させずに、点検装置１を走行させることができる。
よって、本実施形態に係る点検装置１は、傾斜面２に横桁１００が形成されている場合でも、走行時に押しつけ（締め付け）圧力を調整できる２つの走行ローラ２２，２３を使用することにより、横桁１００を回避して走行させることができ、遠隔操作によりＴ桁６の点検および調査をすることができる。

点検装置１は走行時に、ローラ支圧調整部２４，２５により、前方走行ローラ２２や後方走行ローラ２３が底面４を押しつける（締め付ける）圧力を調整できるため、Ｔ桁６を制作した時に形成される不陸面も走行できる。
また、走行時に走行用ガイドバー３１が側面３に接触することにより、本体１０が下フランジ５から脱線することなく、点検装置１を直進させることができる。
この点検装置１は、前方懸垂アーム１１および後方懸垂アーム１２の構造が単純化されているため、点検装置１のブロック化が容易であり、点検装置１の組み立てや分解を容易にすることができる。

［第二実施形態］
次に、点検装置１が、傾斜面２に障害物として型枠段差部２００が形成されている下フランジ５を走行する場合について、図１１〜図１４を参照して説明する。
作業者が、前方に型枠段差部２００があると判断した場合、図１１に示すように、前方走行ローラ２２が型枠段差部２００に接触する手前で、点検装置１を停車させる。
そして、後方懸垂アーム１２が傾斜面２に懸垂した状態で、前方走行ローラ支圧調整部２４によって、前方走行ローラ２２を下降させ（矢印Ａ）、前方走行ローラ２２を底面４から離す。
その後、後方走行ローラ支圧調整部２５によって、後方走行ローラ２３を上昇させることによって（矢印Ｂ）、底面４が後方走行ローラ２３に押しつけられる。そうすると、後方懸垂アーム１２を支持点として、前方懸垂アーム１１から傾斜面２に作用していた力が後方懸垂アーム１２に移行し、さらに強く押しつけると、本体１０の前方が上方に傾き、前方ローラ２０は傾斜面２から離れる。
それから、前方懸垂アーム１１の前方ローラ２０及び前方走行ローラ２２が型枠段差部２００に接触していないことを確認し、後方走行ローラ２３を回転させ（矢印Ｃ）、点検装置１を前方に走行させる。

後方懸垂アーム１２が型枠段差部２００に接触する手前で、点検装置１を停車させる。
その後、後方走行ローラ２３を、図１２に示すように、底面４から離れるまで下降させ（矢印Ａ）、前方懸垂アーム１１を傾斜面２に懸垂させる。
そして、前方走行ローラ２２を底面４に押しつけるように上昇させることで（矢印Ｂ）、前方懸垂アーム１１を支持点として、後方懸垂アーム１２から傾斜面２に作用していた力が前方懸垂アーム１１に移行し、さらに強く押しつけると、本体１０の後方が上方向に傾き、後方ローラ３０は傾斜面２から離れる。
それから、後方懸垂アーム１２の後方ローラ３０が型枠段差部２００に接触していないことを確認し、前方走行ローラ２２を回転させ（矢印Ｃ）、点検装置１を前方に走行させる。

後方走行ローラ２３が、型枠段差部２００に到達した位置で、点検装置１を停車させる。
その後、図１３に示すように、前方走行ローラ２２が底面４に接触しない位置まで下降させ（矢印Ａ）、前方懸垂アーム１１および後方懸垂アーム１２を傾斜面２に懸垂させる。次に、後方走行ローラ２３を上昇させることで（矢印Ｂ）、底面４は後方走行ローラ２３により押しつけられる。
そして、後方走行ローラ２３を回転させ（矢印Ｃ）、点検装置１を前方に走行させる。

点検装置１を走行させ、後方懸垂アーム１２が型枠段差部２００の終点に達したら、点検装置１を停車させる。そして、図１４に示すように、底面４が後方走行ローラ２３に押しつけられない位置まで下降させる（矢印Ａ）。一方、前方走行ローラ２２を上昇させることで（矢印Ｂ）、底面４が前方走行ローラ２２により押しつけられる。
そして、前方走行ローラ２２を回転させ（矢印Ｃ）、点検装置１を前方に走行させる。

次に、本実施形態に係る点検装置１の作用効果について説明する。
点検装置１において、後方懸垂アーム１２を傾斜面２に懸垂させた状態で、底面４が後方走行ローラ２３に押しつけられることにより、後方懸垂アーム１２と後方走行ローラ２３とによって下フランジ５が挟みこまれる。そうすると、本体１０の前方が上方に傾き、前方ローラ２０を傾斜面２から離すことができる。
そのため、前方ローラ２０を型枠段差部２００に接触させずに、点検装置１を走行させることができる。

さらに、点検装置１は、前方懸垂アーム１１を傾斜面２に懸垂させた状態で、底面４が前方走行ローラ２２に押しつけられるため、前方懸垂アーム１１と前方走行ローラ２２とによって下フランジ５が挟みこまれる。そうすると、本体１０の後方が上方に傾き、後方ローラ３０を傾斜面２から離すことができる。
そのため、後方ローラ３０を型枠段差部２００に接触させずに、点検装置１を走行させることができる。
よって、本実施形態に係る点検装置１は、傾斜面２等に型枠段差部２００が形成されていた場合でも、走行時に押しつけ圧力を調整できる２つの走行ローラ２２，２３を使用することにより、型枠段差部２００を回避して走行させることができ、作業者の遠隔操作によりＴ桁６の点検および調査をすることができる。

第一実施形態および第二実施形態では、本体１０を前方または後方を上方に傾かせて障害物を回避する点検装置１について説明したが、この点検装置１は、本体１０の前方または後方を上方に傾かせることなく懸垂状態を変更することもできる。
本体１０の荷重が均等に前後の懸垂アーム１１，１２に作用し、前後の走行ローラ２２，２３で走行のために適切に底面４を押さえつけている力の状態を図１５（ａ）に示す。斜面２には前後の懸垂アーム１１，１２に作用する相応の力が加わっている。
ここで、底面４が後方走行ローラ２３により押しつけられると後方懸垂アーム１２を支点として本体１０が回転しようとするために、図１５（ｂ）に示すように、前方懸垂アーム１１から傾斜面２に作用していた力が後方走行ローラ２３の力の他に後方懸垂アーム１２に移行される。そうすると、前方懸垂アーム１１に作用していた力が小さくなるため、前方懸垂アーム１１が回転可能となり、本体１０を傾かせずに懸垂状態を変更できる。
同様に、図１５（ａ）の状態から底面４が前方走行ローラ２２により押しつけられ、下フランジ５が前方懸垂アーム１１と前方走行ローラ２２によって挟みこまれることで、後方懸垂アーム１２から傾斜面２に作用していた力が前方走行ローラ２２の力の他に前方懸垂アーム１１に移行される。そうすると、後方懸垂アーム１２は回転が可能となり、本体１０を傾かせずに懸垂状態を変更できる。

傾斜面２に小さな段差などの障害物の状況や前後の懸垂アーム１１，１２に作用する荷重の状態によっては、点検装置１は、本体１０を傾かせずに走行できるため、走行に要する時間を短縮することができる。
なお、本体１０の前方または後方を上方に傾かせない場合でも、第一実施形態の点検装置１と同じように、ローラ回転機構２１により、前方懸垂アーム１１の前方ローラ２０を、前方懸垂アーム１１を軸として右回りに９０°回転させ、側面３よりも外側に変位させたり、ローラ回転機構２１により、後方懸垂アーム１２の後方ローラ３０を回転させ、側面３よりも外側に変位させることもできる。

以上、本実施形態について説明したが、これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
例えば、本実施形態では、前方懸垂アーム１１を前方に、後方懸垂アーム１２を後方に、回転する例を示したが、前方懸垂アーム１１を後方に、後方懸垂アーム１２を前方に回転させてもよい。さらに、前方懸垂アーム１１および後方懸垂アーム１２を左右方向に移動させ、傾斜面２から離すことで、障害物に接触しないように動作させればよい。また、同様にローラ２０，３０の回転も逆回りにすることでも、ローラ２０，３０を傾斜面２から離すことができ、ローラ２０，３０は、障害物に接触しないように動作させればよい。

１ 点検装置
２ 傾斜面
３ 側面
４ 底面
５ 下フランジ
６ Ｔ桁
７ 橋桁
１０ 本体
１１ 前方懸垂アーム
１２ 後方懸垂アーム
１３ ローラ回転軸
１４ 電源装置
１５ 制御装置
１６ アーム回転機構
１７ アーム
１９ アーム駆動モータ
２０ 前方ローラ（前方ローラ部）
２１ ローラ回転機構
２２ 前方走行ローラ（前方走行手段）
２３ 後方走行ローラ（後方走行手段）
２４ 前方走行ローラ支圧調整部
２５ 後方走行ローラ支圧調整部
２６，２７ 駆動モータ
２８，２９ 支圧調整用モータ
３０ 後方ローラ（後方ローラ）
３１ 走行用ガイドバー（案内手段）
３２ アーム回転機構
３３ ローラ回転機構
４０ 監視部
４１ 支持部材
４２ カメラ取付アーム
４３ カメラ
１００ 横桁
２００ 型枠段差部

Claims (5)

1. 傾斜面、側面、底面を有する下フランジを備えるＴ桁が架設された橋桁を走行する点検装置において、
   前記底面に対向する本体と、
   前記傾斜面に懸垂し、前記本体に接続された一対の前方懸垂アームと、
   前記傾斜面に懸垂し、前記本体に接続され、前記前方懸垂アームよりも後方に設けられた一対の後方懸垂アームと、
   前記底面を走行し、前記本体に設けられた前方走行手段と、
   前記底面を走行し、前記本体に設けられ、前記前方走行手段よりも後方に設けられた後方走行手段と、を備え、
   前記底面が前記後方走行手段により押しつけられ、前記下フランジが前記後方懸垂アームと前記後方走行手段とによって挟みこまれることで、前記前方懸垂アームから前記傾斜面に作用していた力を前記後方懸垂アームに移行させ、前記前方懸垂アームが、回転することにより前記傾斜面よりも下方に配置され、
   前記底面が前記前方走行手段により押しつけられ、前記下フランジが前記前方懸垂アームと前記前方走行手段とによって挟みこまれることで、前記後方懸垂アームから前記傾斜面に作用していた力を前記前方懸垂アームに移行させ、前記後方懸垂アームが、回転することにより前記傾斜面よりも下方に配置される、
   ことを特徴とする点検装置。
2. 前記底面が前記後方走行手段により押しつけられ、前記下フランジが前記後方懸垂アームと前記後方走行手段とによって強く挟みこまれたときに、前記本体の前方が上方に傾き、
   前記底面が前記前方走行手段により押しつけられ、前記下フランジが前記前方懸垂アームと前記前方走行手段とによって強く挟みこまれたときに、前記本体の後方が上方に傾く、
   ことを特徴とする請求項１に記載の点検装置。
3. 前記後方懸垂アームが前記傾斜面に懸垂し、前記後方走行手段が前記底面に接した状態で、前記前方懸垂アームが前記側面から離され、
   前記前方懸垂アームが前記傾斜面に懸垂し、前記前方走行手段が前記底面に接した状態で、前記後方懸垂アームが前記側面から離される、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の点検装置。
4. 前記傾斜面を走行する前方ローラ部が前記前方懸垂アームに取り付けられ、
   前記傾斜面を走行する後方ローラ部が前記後方懸垂アームに取り付けられ、
   前記前方ローラ部が、前記側面よりも外側に変位され、
   前記後方ローラ部が、前記側面よりも外側に変位された、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の点検装置。
5. 前記本体を直進させるための一対の案内手段が前記本体に接続されるとともに、前記側面に対向して配置された、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の点検装置。

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