JPH045555Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本願考案は鋼製橋梁の再塗装や点検、ケレンに
使用する装置、とくに自動的に作動するための装
置に関するものである。

［従来の技術］ 鋼製橋梁の架設後のケレンや再塗装、点検に適
用される一般工法は橋梁の下に足場板を吊り下げ
て、その板の上に作業者等が載つて目的の作業を
行なうものであるが、工事ごとに足場の下設と撤
去の必要があり、また高所作業を強いるので作業
能率、経費、安全性の何れをとつても好ましくな
い。

ここで作業用ロボツトを使つて直接の作業自体
は無人で行なうことに着目し、足場板に代つて作
業ロボツトを支持する装置としては例えば「橋梁
自動塗装懸架装置」（特開昭61−122310号公報第
６図）や「同」（特開昭61−122315号公報第７図）
など一連のものがある。

第６図について説明すると、鋼製橋梁Ａの床板
の両側路肩（歩道）などに伸縮自在の垂直吊り材
１８を係止して両側に垂下させ、垂直吊り材の上
端は係止部の下に自走機構１９を装着している。
下端間は軸支結合した水平ビーム２０に繋がれ結
局、正面から見ると橋梁Ａに対し２本の垂直吊り
材と水平ビームで形成する横コ字状に懸垂した形
となつている。この水平ビーム上に移動自由に搭
載しているのが作業ロボツト２１である。図で示
す２点鎖線はこの装置を片持梁的に保持する機構
であつて走行台車２２、支持アーム２３、垂直ロ
ツド２４、回動部２５より成り立ち、走行台車は
橋梁上の路肩上を走行し、回動部は上部水平ビー
ムの一端に着脱可能にとりつけるようにして保持
しつつ移動することができる。

第７図は先の引例が片持梁的な保持であつたも
のを両持梁的に変えたもので橋幅の大きいときに
適用するものと思われる。

［考案が解決しようとする問題点］ ここに上げた従来の技術は何れも再塗装などの
作業ロボツトを支持し遠隔操作で作業をさせるこ
とができる。もともとの問題点であつた工事ごと
に要した足場板の設営や、高所作業の危険性の解
除などはこれでなくなつた。しかし第６図、第７
図に示す装置は何れも程度の差はあつても橋幅一
杯にまたがる水平ビームを別に吊設し、この水平
ビームを吊り下げつつ移動する保持機構をさらに
設けることを主要な構成とするから非常に大規模
な重量物となる。したがつて装置自体の保管、移
動運搬、橋梁への取り付け、取り外しなど取り扱
いのすべてが大がかりとなり重機の出動を要し、
交通渋滞の原因となる。また余りに大規模な機構
となつているから規模の小さい橋梁に対しては却
つて使用が困難となる恐れもある。

本願考案はかかる問題点を解決するために橋梁
の一般構造の通則を利用して、従来技術に比べは
るかに軽小な構造で作業ロボツトを搭載稼動させ
る支持装置を提供することを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 本願考案に係る橋梁用の作業ロボツト支持装置
は、橋梁のプレートガーダの下フランジと腹板と
で形成する逆Ｔ字形交差部の各板面にそれぞれ接
触する複数の車輪と、該車輪の車軸から逆Ｌ字形
に延垂する複数の支持棒と、該支持棒を介して前
記下フランジに懸架し作業ロボツトを搭載する基
台とからなり、前記支持棒および基台ならびに作
業ロボツトにそれぞれ所望の駆動を生じる駆動手
段を個別に装着することにより前記問題点を解決
することができた。

［作用］ 本願装置の作用を実施例を示す第１図（側面
図）、第２図（平面図）、第３図（断面図）に基い
て説明する。図においてプレートガーダの下フラ
ンジ１と逆Ｔ字形に垂下結合する腹板２の両側面
に接触する複数の車輪３を下フランジの上に載せ
る。この例では３Ａ−３Ａ，３Ｂ−３Ｂ……と２
ケ対向する車輪が４組等間隔で並べられ対向する
車輪、たとえば３Ａと３Ａとによつて腹板２を挟
持し接触を感知し、この感知によつて装置全体の
位置を制御している。

接触車輪３のそれぞれの車軸は下フランジ１を
躱して下方へ逆Ｌ字形に延垂する支持棒４とな
る。支持棒は車輪の数だけ（図例では８本）下方
へ垂下して基台５を吊り支えているので、結果的
には複数の車輪、支持棒、基台で第３図のように
ほぼロ字形状に下フランジから懸架する形とな
る。

基台上には目的とする橋梁の点検、塗装などの
使役を作業員に代つて果す作業ロボツトを搭載し
ている。

この構成の上で支持棒、基台および作業ロボツ
トにそれぞれ所望の駆動を生じる駆動手段を装着
し、所望の位置に所望の作業を遠隔的に命令する
ことができる。

［実施例］ 本願の望ましい実施例を第１図から第５図迄に
基いて説明する。接触車輪は８ケで３Ａ−３Ａ，
３Ｂ−３Ｂ……の如く２ケで１組となつて前後に
可動であり、これらは基台５によつて一体的に繋
がつていてすべての接触車輪にひげセンサ７が取
り付けられており、第１図における左右へ水平に
従動可能である。ひげセンサ７が垂直補剛材２６
を感知するとDCモータ８が作動して第３図のよ
うにモータを軸として車輪３と支持棒４を外向け
に回動し走行の障害となるものを躱す。

８本の逆Ｌ字形指示棒４によつて吊り下げられ
る基台５には２ケの駆動用車輪９と、これを駆動
（第１図で左右方向、第３図で紙面に対して前後
方向）するDCモータ１０を前輪、後輪にそれぞ
れ装着する。尤も橋梁の下フランジ独自の構造に
適応できるように駆動用車輪９の直下からDCモ
ータ１１によつて駆動用車輪に対し常に上向きの
付勢力を与えて車輪を上向けに押圧しているが、
下フランジ厚さの増加や、添接板などによる一定
値以上の大きな圧力を感知したときは下降し、特
有の形状に倣つて移動できるようにする。

作業ロボツトの種類やその取り付け方法につい
ては幾つかの態様が考えられるが、制御部と作業
部とからなりその一例を示すと第１図、第４図の
ように基台５の中央に下フランジと直角方向に水
平梁１２を吊り下げ、ここに作業部を制御する電
子回路を搭載する一方、その水平梁の両端にスク
リユージヤツキ１３を取付け、このスリユージヤ
ツキの垂直軸１４の上端に２軸回転可能アタツチ
メント１５を突設する。スクリユージヤツキ１３
の駆動（第４図の左右方向）はDCモータ１６に
よつて腹板および補剛材に近接し、又は遠去る。

一方垂直軸１４の昇降（第４図の上下方向）は
スクリユージヤツキ１３に取り付けたDCモータ
１７によつて行なわれる。

結局先端のアタツチメント１５は制御回路から
の信号に命令されて三次元的に回転し、所望の位
置を占めることができる。アタツチメントには作
業の種類に応じて多目的的に種々の機能の作業部
６を装着する。第５図はその一例としての塗装用
ノズル取り付けヘツドであつてノズルの方向、仰
俯角などを自由に調整でき地上の送圧ポンプで塗
料を圧送してパソコンからの遠隔操作で塗装を実
施する。塗装用ノズル取り付けヘツドの代りにテ
レビカメラを装着すると橋梁構築材各部所の映像
を監視所まで電送し人間の目視に代つて点検をす
る。

［考案の効果］ 本願考案に係る橋梁用の作業ロボツト支持装置
は以上に述べたとおり、この装置が鋼製橋梁各径
間の桁端に吊り下げられると、下フランジ下面に
接する駆動用の車輪によつてその桁の他端まで走
行する。走行途上にある種々の付属部材が走行を
妨げるが個別に装着した駆動手段を作動してこれ
らの障害を越えて遠隔操作で各種の作業を行わせ
る。従来の技術に比べると非常に軽量簡便で保管
や移動、取り付け、取り外しがきわめて容易であ
るから、作業能率、作業コスト、安全性の何れを
見てもはるかに凌駕する特徴を具えている。

次に実施例特有の効果として１組２ケの接触車
輪で垂直補剛材を感知挟持し、接触車輪と駆動用
車輪とで下フランジを押圧挟持し、それぞれが一
定値以上の抵抗に遭うときは桁構造の変化（たと
えば板厚の増加、補強材の添加など）を感知し
て、その変化に倣つて駆動作用を追随していくこ
とができる。

また作業ロボツトを装着したアタツチメントの
位置も作業中に横桁、対傾構、下横構などと交差
するときはスクリユージヤツキの垂直軸を下降さ
せて衝突しないように数値制御することができ
る。

この装置は下フランジ下面など一部を除く殆ん
どすべての橋桁面、すなわちプレートガーダの上
フランジ下面、腹板両面、補剛材両面、下フラン
ジ上面に至るまで適応可能であり、橋梁サイズの
大小に拘らずすべてに適用容易な特徴を具有して
いる。

【図面の簡単な説明】

第１図（側面図）、第２図（平面図）、第３図
（懸架を示す断面図）は本願考案の実施例を示す。
第４図は搭載アタツチメントの移動方式を示す断
面図、第５図は作業ロボツトの作業部実施例とし
て塗装ノズルを装着した概略正面図、第６図と第
７図はそれぞれ別個の従来の技術を示す正面図で
ある。 １……下フランジ、２……腹板、３……接触車
輪、４……支持棒、５……基台、６……作業ロボ
ツトの作業部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 既設の橋梁の点検、塗装などの作業を外部から
   の信号で命令されて作動する作業ロボツトを支持
   する橋梁用の作業ロボツト支持装置において、橋
   梁のプレートガーダの下フランジと腹板とで形成
   する逆Ｔ字形交差部の各板面にそれぞれ接触する
   複数の車輪と、該車輪の車軸から逆Ｌ字形に延垂
   する複数の支持棒と、該支持棒を介して前記下フ
   ランジに懸架し作業ロボツトを搭載する基台とか
   らなり、前記支持棒および基台ならびに作業ロボ
   ツトにそれぞれ所望の駆動を生じる駆動手段を個
   別に装着したことを特徴とする橋梁用の作業ロボ
   ツト支持装置。