KR100942911B1 - 레일을 이용한 강박스 내부의 교량점검용 로봇 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의하면, 로봇본체(101)가 Steel Box Girder(이하 SBG) 교량의 주거더인 강박스(또는 거더)(B)의 내부 격벽(O) 사이에 설치되는 레일(R)을 따라 이동되도록 하는 이동부(110); 강박스(B) 내부의 상/하/좌/우 측면을 연속적으로 촬영하는 이미지촬영부(120); 이동부(110)의 이동시 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)을 감지하는 격벽감지부(130); 격벽감지부(130)의 격벽(O) 감지시 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 이미지촬영부(120)의 해당 카메라의 촬영 높이를 조절하여 격벽(O)을 통과하면서 연속적인 촬영을 가능하게 하는 카메라높이제어부(140); 이미지촬영부(120)에 의해 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동위치를 측정하여 x/y/z축 좌표를 연산하는 위치계산부(150); 및 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y/z축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 등 손상요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 레일을 이용한 SBG 교량 강박스 내부의 교량점검용 로봇이 제공된다.
교량, 로봇, 촬영, 이미지, 카메라, 장애물, 격벽, 강박스, 거더, 신장, 레일

Description

레일을 이용한 강박스 내부의 교량점검용 로봇{Bridge inspecting robot using rail in Steel box}
본 발명은 교량점검용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교량점검용 로봇이 SBG 교량 강박스(또는 거더) 내부에 설치된 레일을 따라 이동하면서 강박스(또는 거더)의 상/하/좌/우 측면을 모두 촬영하도록 할 수 있는 레일을 이용한 강박스 내부의 교량점검용 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 SBG 교량은 지간이 긴 장대교량의 대표적인 형식으로써, 이 형식의 교량에 대한 강재 균열 및 부식 여부를 검사하고자 할 경우에는 주로 점검자가 강박스 내부로 들어가 직접 육안으로 관찰 조사하였다.
그러나 상기와 같이 육안으로 강박스(또는 거더) 내부의 부식이나 균열상태를 점검하는 것은, 상기 점검자만이 부식이나 균열상태 등의 점검 데이터를 알 수 있어 점검 작업의 신뢰가 없고 상기 데이터를 보관할 수 없어 추후에 검사 데이터의 재검토나 분석이 어려운 문제점이 있다.
또한, 어두운 내부와 내부 도장에 의한 탁한 공기, 이동시 강박스 내부의 좁은 격벽 점검구를 통과해야 하며, 강박스 내부의 하면 또는 측면에 설치된 보강재, 리브 등 부부재로 인한 접촉사고 등 작업환경이 매우 불리하다.
따라서 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 위치제어가 가능한 카메라가 장착된 이동로봇이 강박스(또는 거더) 내부를 통행하며 강박스(또는 거더) 내부를 촬영하고 상기 촬영된 이미지를 처리하여 교량의 외관조사를 수행하도록 하는 방안이 개시되었다.
그러나 상기와 같은 이동로봇을 상기 SBG 교량의 강박스(또는 거더) 내부 점검에 사용할 경우 상기 이동로봇이 강박스 내부 통행시 강박스(또는 거더) 내부에 구비된 격벽 등과 같은 장애물로 인하여 주행을 지속적으로 하지 못하는 문제점이 있다.
또한, 점검자에 의해 이동로봇이 상기 장애물을 회피할 경우 카메라에 의해 촬영되는 이미지가 연속적이지 못하게 되고, 이로 인하여 상기 이미지들은 서로 다른 위치정보를 가지게 되어 이미지 분석에 대한 신뢰성을 제고하기 어려운 문제점이 있다.
따라서 본 발명의 목적은 교량의 강박스(또는 거더) 내부에 연속적인 레일을 설치하고 상기 레일을 따라 로봇본체가 이동하면서 강박스(또는 거더) 내부의 상/하/좌/우 측면을 연속 촬영하도록 할 수 있는 레일을 이용한 강박스 내부의 교량점검용 로봇을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 로봇본체가 레일을 따라 이동 중 강박스(또는 거더)와 강박스(또는 거더) 사이의 격벽을 감지할 경우 상기 강박스(또는 거더) 내부의 하측면을 촬영하는 카메라가 승강 동작되어 상기 강박스(또는 거더)의 하측면을 상기 레일 또는 격벽에 의한 사각지대 없이 촬영하도록 할 수 있는 레일을 이용한 강박스 내부의 교량점검용 로봇을 제공하는 것이다.
이를 위하여, 본 발명에 의하면, 로봇본체(101)가 교량 하부의 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)에 설치되는 레일(R)을 따라 이동되도록 하는 이동부(110); 강박스(B) 내부의 상/하/좌/우 측면을 연속적으로 촬영하는 이미지촬영부(120); 이동부(110)의 이동시 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)을 감지하는 격벽감지부(130); 격벽감지부(130)의 격벽(O) 감지시 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 이미지촬영부(120)의 해당 카메라의 촬영 높이를 조절하여 격벽(O)을 통과하면서 연속적인 촬영을 가능하게 하는 카메라높이제어부(140); 이미지촬영부(120)에 의해 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동위치를 측정하 여 x/y/z축 좌표를 연산하는 위치계산부(150); 및 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y/z축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 및 손상요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇이 제공된다.
여기서, 이미지촬영부(120)는, 로봇본체(101)의 상/하/좌/우 측면에 각각 설치되어 강박스(B) 내부의 사면(四面)을 일정 크기의 블록으로 연속 촬영하기 위한 제1/2/3/4 CCD카메라(121,122,123,124)를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 강박스(B)의 하면을 촬영하는 제2 CCD카메라(122)는, 강박스(B) 내부 하측면 촬영시 로봇본체(101)의 하측면으로부터 레일(R)이 설치된 격벽(O)의 하단까지의 거리 이상으로 신장되는 것이 바람직하다.
따라서 본 발명에 의하면, 강박스(또는 거더) 내부의 격벽들 상에 연속적으로 설치된 레일을 따라 로봇본체가 이동하면서 강박스(또는 거더) 내부의 상/하/좌/우 측면을 연속 촬영하도록 할 수 있다.
또한, 로봇본체가 레일을 따라 이동 중 강박스(또는 거더)와 강박스(또는 거더) 사이의 격벽을 감지할 경우 상기 강박스(또는 거더) 내부의 하측면을 촬영하는 카메라가 승강 동작되어 상기 강박스(또는 거더)의 하측면을 상기 레일 또는 격벽에 의한 사각지대 없이 항상 동일한 높이로 촬영하도록 할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇을 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 교량점검용 로봇을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇은, 로봇본체(101)가 교량 하부의 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)에 설치되는 한 쌍의 레일(R)을 따라 이동되도록 하는 이동부(110), 강박스(B) 내부의 상/하/좌/우 측면을 연속적으로 촬영하는 이미지촬영부(120), 이동부(110)의 이동시 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)을 감지하는 격벽감지부(130), 격벽감지부(130)의 격벽(O) 감지시 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 이미지촬영부(120)의 해당 카메라의 촬영 높이를 조절하여 격벽(O)을 통과하면서 연속적인 촬영을 가능하게 하는 카메라높이제어부(140), 이미지촬영부(120)에 의해 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동위치를 측정하여 x/y/z축 좌표를 연산하는 위치계산부(150), 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y/z축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 및 손상요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160) 및 상기 구성부들을 제어하는 제어부(170)를 포함한다.
도 3과 도 4는 각각 도 1의 교량점검용 로봇을 개략적으로 나타낸 배면도와 측면도이다.
이동부(110)는, 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇본체(101)의 하측에 위치하여 강박스(B)와 강박스(B)의 격벽(O) 상에 설치된 레일(R)을 따라 로봇본체(101)가 이동 가능하게 하는 구동축(111)과 구동바퀴(112)를 포함한다.
여기서, 상기 레일(R)은 단면상 'L'자 형상으로 한 쌍이 일정한 간격으로 나란히 설치되고 상기 단면상 'L'자의 상측 돌출부가 내측을 향해 대칭으로 형성되어 구동바퀴(112)가 레일(R)에서 이탈되지 않도록 하는 것이 좋으며, 상기 구동바퀴(112) 역시 상기 레일(R)에 이탈되지 않도록 설치되는 단면을 가지는 것이 바람직하다.
이미지촬영부(120)는, 로봇본체(101)의 상/하/좌/우 측면에 각각 설치되어 강박스(B) 내부의 사면(四面)을 일정 크기의 블록으로 연속 촬영하기 위한 제1/2/3/4 CCD카메라(121,122,123,124)와 조명부재(미도시) 및 제1/2/3/4 CCD카메라(121,122,123,124)가 설치되는 부분에 불규칙적인 환경요소 즉, 교량통행차량 또는 바람에 의한 교량의 진동과 제1/2/3/4 CCD카메라(121,122,123,124)의 자체진동을 방지하는 스프링과 같은 탄성부재(미도시)를 포함한다.
여기서, 강박스(B) 내부의 하측면을 연속 촬영하기 위한 제2 CCD카메라(122)는, 로봇본체(101)의 후측면에 또는 하측면에 구비되어 강박스(B) 내부 하측면 촬영시 레일(R)에 의해 피사체인 강박스(B)의 하측면이 가려지게 되는 사각(死角)이 발생되지 않도록 로봇본체(101)의 하측면으로부터 레일(R)이 설치된 격벽(O)의 하단까지의 거리 이상으로 신장되는 것이 바람직하다.
격벽감지부(130)는, 도 1과 도 4에 도시된 바와 같이, 레일(R)의 하측에 위치된 강박스(B)들 사이의 격벽(O)에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 격벽(O)의 존재 여부를 감지하는 초음파센서(131)를 포함한다.
여기서, 초음파센서(131)는, 제2 CCD 카메라(122)의 설치 위치에 대응되는 로봇본체(101)의 전면 또는 하측에 구비되는 것이 바람직하다.
카메라높이제어부(140)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 격벽감지부(130)에 의해 격벽(O) 감지시 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 제2 CCD카메라(122)의 경통을 격벽(O)의 하단 높이 보다 높게 상승시키고 격벽(O) 통과시 상기 제2 CCD카메라(122)의 경통을 격벽(O) 통과 이전의 높이로 하강시키는 유/공압 실린더 등의 리프트부재(141)를 포함한다.
여기서, 카메라높이제어부(140)는, 로봇본체(101)가 격벽(O) 통과시 강박스(B) 내부의 하측면에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 제2 CCD카메라(122)의 경통 높이(촬영 높이)가 변화하는 것을 감지하는 높이감지센서(미도시)를 더 구비하여 격벽(O) 통과 후 제2 CCD카메라(122)의 경통 높이를 격벽(O) 통과 이전의 경통 높이를 가지도록 조절함으로써, 격벽(O) 통과 여부에 관계없이 제2 CCD카메라(122)가 강박스(B)의 하측면에 대하여 항상 일정한 거리를 가지면서 강박스(B)의 하측면을 촬영하도록 하는 것이 바람직하다.
따라서 레일(R)을 이동하면서 강박스(B) 내부의 상/하/좌/우 측면을 촬영하던 중 격벽감지부(130)에 의해 격벽(O)이 감지되면 카메라높이제어부(140)의 리프트부재(141)에 의하여 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 제2 CCD카메라(131)의 경통 위치가 격벽(O)의 하단 보다 높은 위치에 위치되도록 상향 조절되어 제2 CCD카메라(122)가 격벽(O)에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 격벽감지부(130)에 의해 로봇본체(101)가 격벽(O)을 통과한 것으로 감지되면 카메라높이제어부(140)의 리프트부재(141)에 의하여 제2 CCD카메라(131)의 경통 위치가 격벽(O) 통과 이전의 촬영 위치에 위치되도록 조절되어 강박스(B)의 하측면을 항상 일정한 거리(높이)로 촬영할 수 있다.
위치계산부(150)는, 이동부(110)의 구동바퀴(112)들의 회전수를 감지하여 로봇본체(101)의 이동 거리(x축)를 계산하는 x축 위치좌표 엔코더(미도시), 이동부(110)의 구동바퀴(112)들 사이의 거리(y축)를 계산하는 y축 위치좌표 센서(미도시), 제1/2/3/4 CCD카메라(122)의 일측에 구비되어 카메라와 강박스(B) 내부 상/하/좌/우 측면까지의 거리(z축)를 계산하는 z축 위치좌표 센서(미도시) 및 상기 x/y/z축 위치좌표를 통하여 이동부(110)의 모션에 대응된 x/y/z축 위치좌표를 연산하는 좌표연산기(미도시)를 포함한다.
여기서, 위치계산부(150)는, GPS 수신기를 더 구비하여 인공위성으로부터 초기 위치에 대한 절대위치좌표를 수신하는 것이 바람직하다.
도 5는 도 1의 교량점검용 로봇에 있어서 이미지촬영부에 의해 연속 촬영될 교량의 균열 및 손상부위를 일정크기의 블록으로 도시한 도면이고, 도 6은 도 5의 교량의 균열 및 손상부위에 대한 촬영 블록이 연속 촬영된 교량의 이미지를 나타낸 도면이며, 도 7은 도 6의 연속 촬영된 이미지에 대한 위치정보를 토대로 이미지를 연속배열한 도면이다.
이미지처리부(160)는, 상기 촬영된 이미지의 균열 및 손상요소를 이미지처리프로그램을 통하여 자동으로 인식하고 데이터베이스에 저장 및 관리한다. 또한, 상기 촬영된 이미지에 대응된 위치계산부(150)의 x/y/z축 위치좌표를 위치정보프로그램을 통하여 상기 각각의 지역좌표(위치좌표)를 전역좌표로 연산하고 이를 통해 상기 이미지의 균열 및 손상요소에 대한 최종 위치정보 산출과 함께 상기 이미지의 균열 및 손상요소가 연속적으로 확인 가능하게 한다.
여기서, 상기 위치정보프로그램은, 상기 촬영된 이미지에 대한 정확한 위치 정보를 구하기 위하여 상기 이미지를 평면으로 가정하고 상기 이미지의 네모서리에 대한 전역좌표를 상기 x/y/z축 위치좌표를 통해 연산하고 상기 이미지의 위치 정보를 통해 이미지에 포함된 실제 균열 및 손상 요소에 대한 최종 위치정보를 산출하는 위치정보알고리즘과, 상기 최종 위치정보를 토대로 각각의 이미지들이 로봇본체(101)의 진행방향인 x축에 대하여 동일한 y축과 z축의 좌표를 가지도록 배열시켜 각각의 이미지들의 실제 균열 및 손상 요소가 연속적으로 확인 가능하도록 하는 이미지배열알고리즘을 포함한다.
상기 이미지배열알고리즘은, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇본체(101)의 진행방향인 x축에 대하여 제2 CCD카메라(121)에 의해 촬영될 교량 하면의 복수개의 블록(A,B,C,D)을 연속 촬영한 이미지들(A',B',C',D')이 교량점검로의 곡선과 교량의 진동 등에 의해 CCD카메라(131)가 흔들려 가지게 되는 서로 다른 y축과 z축 위치정보에 대하여, 상기 촬영된 이미지들 중 'A''의 y축과 z축 위치정보가 (10,12), 'B''의 y축과 z축 위치정보가 (7,10), 'C''의 y축과 z축 위치정보가 (11,11) 및 'D''의 y축과 z축 위치정보가 (11,13) 일 경우, 상기 이미지들(A',B',C',D')의 y축과 z축의 위치정보가 예를 들면, 모두 (10,12)이 되도록 상기 이미지들(A',B',C',D')이 상하/좌우로 정렬되어 상기 연속적인 이미지들(A',B',C',D')의 실제 균열 및 손상 요소가 연속적으로 배열된 연속배열이미지(C)가 생성되게 된다.
또한, 이미지처리프로그램은, 상기 촬영된 이미지의 잡음을 로우 패스 필터를 통해 제거하고 이미지의 윤곽선을 찾은 후 상기 윤곽선의 두께, 길이 그리고 주위밝기 값을 비교하여 균열 및 손상 요소를 찾아내며 가장 선명한 이미지만을 추출하여 상기 최종 위치정보와 함께 데이터베이스에 저장하는 이미지획득알고리즘, 상기 촬영된 이미지 및 위치 정보를 바탕으로 균열 및 손상 요소의 확인을 위하여 먼저 얻어진 이미지에 대해 필터링과 밝기 영역을 넓히는 작업 등을 통해 상기 이미지를 개선시키고 노이즈를 제거한 후 윤곽선을 찾고 균열 및 손상 요소가 아닌 성분을 제거하는 이미지해석알고리즘 및 상기 이미지의 미세한 균열 및 손상 요소에 대한 보정을 위해 상기 이미지를 사용자로 하여금 직접 보고 결과를 수정, 추가 및 삭제하도록 하는 이미지수정알고리즘을 포함한다.
따라서 상술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 교량의 강박스(또는 거더) 내부에 연속적인 레일을 설치하고 상기 레일을 따라 로봇본체가 이동하면서 강박스(또는 거더) 내부의 상/하/좌/우 측면을 연속적으로 촬영할 수 있다.
또한, 상기 로봇본체가 레일을 따라 이동 중 강박스(또는 거더)와 강박스(또는 거더) 사이의 격벽을 감지할 경우 카메라높이제어부에 의하여 상기 강박스(또는 거더) 내부의 하측면을 촬영하는 카메라가 승강 동작되어 카메라가 격벽에 충돌하는 것을 방지할 수 있고 강박스의 하측면을 항상 일정한 거리(높이)로 촬영할 수 있다.
또한, 강박스(또는 거더) 내부를 일정한 크기의 블록 단위로 연속 촬영하고 상기 이미지들을 로봇의 진행방향에 대하여 연속적인 이미지로 배열되게 함으로써, 바람이나 교량 진동 또는 플랜지의 곡선 여부에 대하여 실제 균열 및 손상에 대한 위치정보를 정확하게 산출하고 상기 균열 및 손상 요소에 대한 위치를 보다 쉽게 파악하도록 할 수 있다.
상술한 본 발명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 청구 범위와 청구 범위의 균등한 것에 의해 정해져야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇을 나타낸 사시도;
도 2는 도 1의 교량점검용 로봇을 개략적으로 나타낸 블록구성도;
도 3과 도 4는 각각 도 1의 교량점검용 로봇을 개략적으로 나타낸 배면도와 측면도;
도 5는 도 1의 교량점검용 로봇에 있어서 이미지촬영부에 의해 연속 촬영될 교량의 균열 및 손상부위를 일정크기의 블록으로 도시한 도면;
도 6은 도 5의 교량의 균열 및 손상부위에 대한 촬영 블록이 연속 촬영된 교량의 이미지를 나타낸 도면;
및 도 7은 도 6의 연속 촬영된 이미지에 대한 위치정보를 토대로 이미지를 연속배열한 도면이다.

Claims (6)

  1. 로봇본체(101)가 교량 하부의 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)에 설치되는 레일(R)을 따라 이동되도록 하는 이동부(110);
    강박스(B) 내부의 상/하/좌/우 측면을 연속적으로 촬영하는 이미지촬영부(120);
    이동부(110)의 이동시 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)을 감지하는 격벽감지부(130);
    격벽감지부(130)의 격벽(O) 감지시 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 이미지촬영부(120)의 해당 카메라의 촬영 높이를 조절하여 격벽(O)을 통과하면서 연속적인 촬영을 가능하게 하는 카메라높이제어부(140);
    이미지촬영부(120)에 의해 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동위치를 측정하여 x/y/z축 좌표를 연산하는 위치계산부(150); 및
    상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y/z축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 및 손상 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇.
  2. 제1항에 있어서, 이미지촬영부(120)는, 로봇본체(101)의 상/하/좌/우 측면에 각각 설치되어 강박스(B) 내부의 사면(四面)을 일정 크기의 블록으로 연속 촬영하 기 위한 제1/2/3/4 CCD카메라(121,122,123,124)를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇.
  3. 제2항에 있어서, 제2 CCD카메라(122)는, 강박스(B) 내부 하측면 촬영시 로봇본체(101)의 하측면으로부터 레일(R)이 설치된 격벽(O)의 하단까지의 거리 이상으로 신장되는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇.
  4. 제3항에 있어서, 격벽감지부(130)는, 제2 CCD 카메라(122)의 설치 위치에 대응되는 로봇본체(101)의 전면 또는 하측에 구비되어 격벽(O)에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 격벽(O)의 존재 여부를 감지하는 초음파센서(131)를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇.
  5. 제4항에 있어서, 카메라높이제어부(140)는, 격벽감지부(130)에 의해 격벽(O) 감지시 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 제2 CCD카메라(122)의 경통을 격벽(O)의 하단 높이 보다 높게 상승시키고 격벽(O) 통과시 상기 제2 CCD카메라(122)의 경통을 격벽(O) 통과 이전의 높이로 하강시키는 리프트부재(141)를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇.
  6. 제5항에 있어서, 카메라높이제어부(140)는, 로봇본체(101)가 격벽(O) 통과 후 제2 CCD카메라(122)의 경통 높이를 격벽(O) 통과 이전의 경통 높이를 가지도록 강박스(B) 내부의 하측면에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 제2 CCD카메라(122)의 경통 높이(촬영 높이)가 변화하는 것을 감지하는 높이감지센서(미도시)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇.
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