KR101379159B1

KR101379159B1 - 로봇 이동시스템

Info

Publication number: KR101379159B1
Application number: KR1020120056625A
Authority: KR
Inventors: 문용선
Original assignee: 순천대학교 산학협력단
Priority date: 2012-04-30
Filing date: 2012-05-29
Publication date: 2014-03-28
Also published as: KR20130122494A

Abstract

본 발명에 의한 로봇 이동시스템은, 로봇 매니퓰레이터(Robot Manipulator)가 장착되는 장착부, 상기 장착부를 이동시키는 적어도 하나의 금속재질 바퀴 및 상기 바퀴를 이동가능하게 지지하며, 냉각 유체를 유동시킬 수 있는 중공형상 레일을 포함한다.

Description

로봇 이동시스템{Moving System for Robot}

본 발명은 로봇 이동시스템에 관한 것이다.

로봇은 인간을 대신하여 그 작업 영역을 다양하게 확대시켜 왔으며, 종류를 크게 나누면 고정된 장소에서 특정한 작업을 수행하는 로봇 매니퓰레이터(Robot Manipulator)와 이동성을 가지는 이동로봇(Mobile Robot)로 나눌 수 있다. 로봇 매 니퓰레이터는 그동안 성능과 신뢰도가 꾸준히 향상되어 산업용 로봇으로 응용이 활성화되었고 공장자동화를 위한 주요기반을 형성해왔다. 이동로봇은 로봇 매니퓰레이터와 다르게 바퀴 또는 그 밖의 구동장치에 의하여 이동할 수 있는 기능을 가진 로봇이다. 산업현장에서 사용하는 대표적인 이동로봇은 물품을 적재하고 지정된 경로를 따라서 이동하는 자율 주행차량과 매니퓰레이터를 탑재한 이동로봇이 있다.

산업현장에서는 산업활동에 수반하여 폐기물 등이 발생하는데, 이러한 폐기물 등을 산업폐기물이라고 한다. 산업폐기물은 인체에 유해하므로 로봇을 이용한 시스템을 갖추어 처리한다. 현재 산업현장에서 산업폐기물 처리 로봇은 매니퓰레이터 방식으로 운용된다. 이 방식은 고정된 위치에서 로봇의 관절이 구동되기 때문에 그 구동 되는 범위가 작업반경이 된다. 그래서 현재는 자유로이 이동 가능한 바퀴 형 이동로봇을 주로 운용하고 있다.

로봇 매니퓰레이터 방식은 공간 활용성이 떨어져 매우 제한적인 작업수행능력을 가질 수밖에 없고, 작업환경이 고온이며 화학 물질 등에 노출되어 있으면 작업인력의 투입이 쉽지 않다. 또한, 바퀴형 이동로봇의 경우에는 작업의 특성상 큰 하중과 토크를 사용하게 되면 하부가 고정된 로봇 매니퓰레이터 방식에 비하여 안정성이 떨어진다. 더불어 작업환경이 고온이고 화학 물질 등에 노출되어 있으면 고무재질의 바퀴가 변형을 일으키거나 화학 반응에 의해 손상될 우려가 있다.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것이다. 즉, 직선운동을 기반으로 비교적 간단한 제어 시스템을 이용하여 정해진 공간을 최대로 활용할 수 있도록 하는 것이 본 발명의 목적 중 하나이다. 또한, 본 발명의 목적 중 하나는 내식성이 강한 금속소재로 가공된 바퀴와 레일을 사용 함으로써, 고온 및 화학작용에 대한 변형 및 손상을 방지하는 등 다양한 이점을 가지는 로봇 이동시스템을 제공하는 것이다.

일 실시예에서, 상기 레일은 복수개 레일을 포함한다.

일 실시예에서, 상기 냉각 유체가 순환 되도록 상기 복수개 레일 끝 부분의 상기 중공이 서로 연결된다.

일 실시예에서, 상기 복수개 레일 끝 부분에서 상기 중공을 서로 연결하기 위한 연결관을 더 포함한다.

일 실시예에서, 상기 냉각 유체는 냉각수, 냉각유, 부동액 및 냉각가스 중 적어도 어느 하나를 포함한다.

일 실시예에서, 상기 레일은 원형, 타원형, 에이치(H)형, 아이(I)형, 티(T)형, 요철(凹凸)형 및 다각형 단면 중 적어도 어느 하나의 형상을 갖는다.

일 실시예에서, 상기 레일은 금속재질로서, 상기 금속재질은 알루미늄을 포함하고, 상기 레일 표면은 방식 처리된다.

일 실시예에서, 상기 레일의 끝 부분에 결합 되는 스톱퍼(stopper)를 더 포함한다.

일 실시예에서, 상기 스톱퍼는 범퍼(bumper), 리미트센서(limit sensor), 압력센서, 리드센서(reed sensor), 광센서, 근접센서 및 초음파센서 중 적어도 어느 하나를 포함한다.

일 실시예에서, 상기 바퀴는 내륜과 상기 내륜에서 단차지게 형성된 외륜을 포함한다.

일 실시예에서, 상기 금속재질은 알루미늄을 포함하고, 상기 바퀴 표면은 방식 처리된다.

일 실시예에서, 상기 냉각 유체를 유동시키는 펌프(pump)를 더 포함한다.

일 실시예에서, 모터를 포함하는 구동부, 상기 레일을 따라 부착된 소정의 식별정보가 저장되는 RFID 태그(radio frequency identification tag), 상기 장착부에 결합 되어 상기 식별정보를 인식하는 RFID 리더기(radio frequency identification reader)및 상기 RFID 리더기와 유선 또는 무선으로 연결되어, 상기 인식된 식별정보를 토대로 위치정보를 산출하고 상기 구동부를 구동시키는 제어부를 더 포함한다.

일 실시예에서, 상기 제어부가 산출한 위치정보를 유선 통신 또는 무선 통신을 이용하여 원격제어부에 통신하는 통신부를 더 포함한다.

일 실시예에서, 상기 원격제어부는 상기 제어부가 산출한 위치정보로부터 유선 통신 또는 무선 통신을 이용하여 상기 구동부를 제어한다.

일 실시예에서, 상기 모터는 직류모터, 교류모터, 스테핑모터(stepping motor) 및 인휠(in-wheel)모터 중 적어도 어느 하나를 포함한다.

본 발명의 본 발명의 일 실시예에 의하면, 내식성이 강한 금속소재로 가공된 바퀴와 레일을 사용 함으로써, 고온 및 화학작용에 대한 변형 및 손상을 방지할 수 있다는 효과가 제공된다.일 실시예에 의하면, 직선운동을 기반으로 비교적 간단한 제어 시스템을 이용하여 넓은 작업반경을 확보하고 인력의 투입률을 줄이고 효율적인 작업 수행능력을 갖출 수 있다는 효과가 제공된다.

도 1은 로봇 이동시스템에 대한 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 내륜(210)과 외륜(220)이 단차지어진 바퀴(200)에 대한 사시도이다.
도 3은 중공(320)형상 레일(300)에 대한 부분 사시도이다.
도 4는 로봇 이동시스템에 대한 부분 블록도이다.
도 5는 로봇 이동시스템에 대한 개요를 나타낸 개요도이다.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "상부에" 또는 "위에"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소의 바로 위에 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "접촉하여" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "개재하여"와 "바로 ~개재하여", "~사이에"와 "바로 ~ 사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않은 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.

본 개시의 실시예들을 설명하기 위하여 참조되는 도면은 설명의 편의 및 이해의 용이를 위하여 의도적으로 크기, 높이, 두께 등이 과장되어 표현되어 있으며, 비율에 따라 확대 또는 축소된 것이 아니다. 또한, 도면에 도시된 어느 구성요소는 의도적으로 축소되어 표현하고, 다른 구성요소는 의도적으로 확대되어 표현될 수 있다.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 이동시스템을 설명한다. 도 1 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동시스템에 대한 구성을 나타낸 블록도이고, 도 2는 내륜(210)과 외륜(220)이 단차지어진 바퀴(200)사시도이고, 도 3은 중공(320)형상 레일(300)에대한 부분 사시도이다. 도 1, 도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 이동시스템은 장착부(100), 바퀴(200), 레일(300)을 포함한다.

장착부(100)는 로봇 매니퓰레이터(Robot Manipulator)(미도시)가 장착된다. 일 실시예에서, 로봇 매니퓰레이터는 장착부(100) 상부에 장착될 수 있다. 로봇 매니퓰레이터는 사람의 팔과 비슷한 기능을 가진 기계로서, 즉 작업의 대상을 이동 시키는 것을 가리키는 말로 각종 로봇에 공통되는 기본개념이다. 로봇 매니퓰레이터의 일반적인 구조는 작업을 실행하기 위한 완적기구(grasping device)와 그 작업공간의 위치까지 이동시키기 위한 이동기구(moving device)로 이루어진다. 특히 완적기구는 작업대상과 직접 상호작용하는 핸드(hand)와 그 핸드를 작업공간 내에서 세밀하게 이동시키기 위한 암(arm)으로 구성된다. 핸드는 암의 선단에 부착, 대상에 직접 작용을 미치는 장치로서 엔드 이펙터(end effector) 라고도 한다. 이러한 엔드 이펙터는 산업현장에서 작업종류에 따라 탈부착이 가능하다. 다른 실시예에서, 로봇 매니퓰레이터는 장착부(100) 하부에 장착될 수 있다.

바퀴(200)는 금속재질이며, 장착부(100)를 이동시키기 위하여 적어도 하나의 바퀴(200)로 이루어진다. 일 실시예에서, 일반적으로 바퀴(200)는 장착부(100)의 하부에 배치되어 장착부(100)가 이동가능하게 지지하도록 4개로 이루어질 수 있다. 그러나 필요에 따라 바퀴(200)는 2개, 3개 또는 더 이상으로 변형실시 가능하다. 다른 실시예에서, 바퀴(200)의 금속재질은 알루미늄을 포함하고, 바퀴 표면(230)은 방식(防蝕) 처리될 수 있다. 금속은 일반적으로 열전달을 용이하게 하도록 알루미늄이 사용되지만 백금, 구리 등 열 전도성이 좋은 금속을 선택적으로 사용할 수 있다. 그리고 바퀴(200)의 부식을 막기 위하여 바퀴 표면(230)에 방식처리를 할 수 있다. 일반적으로 알루미늄표면의 방식처리로 많이 사용하는 아노다이징(Anodizing)은 알루미늄을 전해액에서 양극으로 하고 통전 하면 양극에 발생하는 산소에 의해서 알루미늄면이 산화되어 산화 알루미늄의 피막이 생기게 된다. 이 피막은 단단하고, 내식성이 크며 극히 작은 유공성이 되어 여러 가지 색으로 염색할 수 있다. 이러한 아노다이징의 가장 대표적인 금속은 알루미늄이지만 다른 금속 등에도 아노다이징 처리를 할 수 있으며, 최근에는 마그네슘과 티타늄의 아노다이징 처리도 점차 그 용도가 늘어나고 있다. 다른 실시예에서, 도면 3을 참조하면, 바퀴(200)는 레일(300) 상면에 배치되고 장착부(100) 하부에 배치되는 내륜(210)과 지면에 접촉하여 회전운동을 하며 내륜(210)에서 단차지게 형성되는 외륜(220)의 형상을 가질 수 있다. 그러나 필요에 따라 바퀴(200)는 원형레일, 타원형레일, 에이치(H)형레일, 아이(I)형레일, 티(T)형레일, 요철(凹凸)형레일 또는 다각형레일 등 다양한 레일(300)에 대응하여 변형 실시 가능하다. 또 다른 실시예에서, 바퀴(200)는 일반 평지를 주행할 수 있다.

레일(300)은 금속재질이며, 바퀴(200)를 이동가능하게 지지하고 냉각 유체를 유동시킬 수 있는 중공(320)형상 단면을 가진다. 일 실시예에서, 레일(300)은 금속재질이며, 금속재질은 알루미늄을 포함하고 레일 표면(310)은 방식처리된다. 다만, 상술한 바퀴(200)는 금속재질이며, 금속재질은 알루미늄을 포함하고 바퀴 표면(230)은 방식 처리된다는 설명과 중복되므로 간명성을 위하여 생략한다. 다른 실시예에서, 일반적으로 레일(300)은 바퀴(200)를 이동가능하게 지지하며 상기 장착부(100)에게 이동 경로를 제공한다. 레일(300)은 복수개를 설치하는 것이 바람직하나 필요에 따라 레일(300)은 1개로 변형 실시 가능하다. 또한, 2개의 레일(300)을 바퀴(200)의 선형운동을 위하여 서로 이격되게 배치될 수 있다. 그리고 레일(300)은 원형레일, 타원형레일, 에이치(H)형레일, 아이(I)형레일, 티(T)형레일, 요철(凹凸)형레일 또는 다각형레일 등 적어도 어느 하나의 형상을 가질 수 있다. 다른 실시예에서, 레일(300)은 냉각 유체를 유동시킬 수 있는 중공(320)형상 레일(300)을 포함한다. 냉각 유체는 냉각수, 냉각유 또는 부동액 등 액체를 사용할 수도 있고, 기체상태의 냉각가스 등을 사용할 수도 있지만 이에 한정하지 않고 열전달율이 좋은 유체를 선택적으로 사용할 수 있다. 작업장 내에서 발생된 열이 레일(300)로 전달되면 중공(320)에 흐르는 냉각 유체에 의해 열이 순환되고 열전달율이 높은 재질로 이루어진 레일(300)에 의해 레일(300) 밖으로 열전도 된다. 또한, 냉각 유체가 지속적으로 내부에 순환될 수 있도록 레일(300) 끝 부분에 펌프(600)를 더 포함하여 사용할 수 있다. 펌프(600)는 전동기나 내연기관 등의 원동기로부터 기계적 에너지를 받아서, 액체 또는 기체에 압력에너지를 주어 액체 또는 기체를 빨아올리거나 이동시키는 기계이다. 펌프(600)의 종류, 위치 또는 갯수 등은 필요에 따라 변형실시 가능하다. 또 다른 실시예에서, 냉각 유체를 유동시키기 위하여 레일(300)은 한 개를 사용할 수 있지만 복수개 레일(300) 끝 부분의 중공(320)을 서로 연결하여 사용할 수 있다. 또한, 복수개의 레일(300) 끝 부분에서 중공(320)을 서로 연결하기 위하여 연결관(400)을 더 포함할 수 있다. 이러한 연결관(400)은 냉각 유체를 일방향으로 순환 시킨다. 연결관(400)은 복수개의 레일(300)을 고정시켜 바퀴 (200)가 레일(300)에서 흔들림 없이 안정적으로 이동가능하다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동시스템에 대한 부분 블록도이고, 도 5는 로봇 이동시스템에 대한 개요를 나타낸 개요도이다. 도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동시스템은 구동부(700), RFID 태그(800), RFID 리더기(900), 제어부(1000)를 포함한다. 다만, 상술한 도 1 내지 도 3에서 중복되는 부분은 설명의 간명성을 위하여 생략한다.

구동부(700)는 모터(710)를 포함한다. 일 실시예에서, 구동부(700)는 장착부(100)의 일측에 결합 되어 장착부(100)를 레일(300)에서 이동시키는 역할을 한다. 이러한 구동부(700)는 일반적으로 바퀴(200)를 회전시키는 모터(710)와 전원을 인가하는 배터리로 구성될 수 있다. 다른 실시예에서, 모터(710)는 직류모터, 교류모터, 스테핑모터(stepping motor) 또는 인휠(in-wheel)모터 중 적어도 어느 하나를 포함한다. 그리고 배터리는 전원을 공급하는 외부전원으로 변형실시 가능하다.

내장된 반도체칩에 식별정보가 저장된 RFID 태그(800)는 레일(300)을 따라 부착되며 RFID 리더기(900)는 장착부(100)에 결합하여 식별정보를 인식한다. 한편, 제어부(1000)는 RFID 리더기(900)와 유선 또는 무선으로 연결되어, RFID 리더기(900)가 인식한 식별정보를 토대로 위치정보를 산출하고 구동부(700)를 구동시킨다. 일 실시예에서, 제어부(1000)는 구동부(700)를 구동시켜 장착부(100)를 이동시킨다. 장착부(100)가 RFID 태그(800)를 경유하게 되면 RFID 리더기(900)는 RFID 태그(800)의 식별정보를 인식한다. RFID 리더기(900)와 유선 또는 무선으로 연결된 제어부(1000)는 이 식별정보를 통해 레일(300)의 기준지점과 RFID 태그(800)와의 이격거리를 파악하여 구동부(700)를 위치제어 한다. 또 다른 실시예에서, 제어부(1000)가 산출한 위치정보를 유선 통신 또는 무선 통신을 이용하여 원격제어부(1200)에 통신하는 통신부(1100)를 더 포함하고, 원격제어부(1200)는 제어부(1000)가 산출한 위치정보로부터 유선 통신 또는 무선 통신을 이용하여 구동부(700)를 제어한다. 원격제어부(1200)는 사용자로부터 위치정보를 전달받아 유선 통신 또는 무선 통신으로 통신부(1100)로 전달한다. 이어서 제어부(1000)는 통신부(1100)로부터 받은 위치정보를 전달받아 구동부(700)를 위치제어 한다.

계속해서 도 4 및 도 5를 참조하면, 스톱퍼(500)는 레일(300)의 끝 부분에 결합된다. 일 실시예에서, 스톱퍼(500)는 레일(300)의 끝 부분에서 장착부(100)의 완충과 정확한 정지를 위하여 결합된다. 스톱퍼(500)는 범퍼(bumper), 리미트센서(limit sensor), 압력센서, 리드센서(reed sensor), 광센서, 근접센서 또는 초음파센서 중 적어도 어느 하나를 포함한다. 다른 실시예에서, 센서는 레일(300)의 끝 부분에 결합되고 장착부(100)를 감지하여 감지한 신호를 유선통신 또는 무선통신을 이용하여 제어부(1000)에게 전달한다. 제어부(1000)는 센서가 전달한 신호를 전달받아 구동부(700)를 제어한다. 다른 실시예에서, 센서는 장착부(100)에 부착될 수 있다. 다른 실시예에서, 스톱퍼(500)는 연결관(400)에 결합하여 변형실시 가능하다.

100: 장착부 200: 바퀴
210: 내륜 220: 외륜
230: 바퀴 표면 300: 레일
310: 레일 표면 320: 중공
400: 연결관 500: 스톱퍼
600: 펌프 700: 구동부
710: 모터 800: RFID 태그
900: RFID 리더기 1000: 제어부
1100: 통신부 1200: 원격제어부

Claims

로봇 매니퓰레이터(Robot Manipulator)가 장착되는 장착부;
상기 장착부를 이동시키는 하나 이상의 금속재질 바퀴; 및
상기 바퀴를 이동가능하게 지지하며, 냉각 유체를 유동시킬 수 있는 중공형상 레일을 포함하며,
상기 레일의 끝 부분에 결합 되는 스톱퍼(stopper)를 더 포함하는 로봇 이동시스템.
제1 항에 있어서,
상기 레일은 복수개 레일을 포함하는 로봇 이동시스템.
제2 항에 있어서,
상기 냉각 유체가 순환 되도록 상기 복수개 레일 끝 부분의 상기 중공이 서로 연결된 로봇 이동시스템.
제2 항에 있어서,
상기 복수개 레일 끝 부분에서 상기 중공을 서로 연결하기 위한 연결관을 더 포함하는 로봇 이동시스템.
제1 항에 있어서,
상기 냉각 유체는 냉각수, 냉각유, 부동액 및 냉각가스 중 하나 이상을 포함하는 로봇 이동시스템.
제1 항에 있어서,
상기 레일은 원형, 타원형, 에이치(H)형, 아이(I)형, 티(T)형, 요철(凹凸)형 및 다각형 단면 중 어느 하나의 형상을 갖는 로봇 이동시스템.
제1 항에 있어서,
상기 레일은 금속재질로서, 상기 금속재질은 알루미늄을 포함하고, 상기 레일 표면은 방식 처리된 로봇 이동시스템.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 스톱퍼는 범퍼(bumper), 리미트센서(limit sensor), 압력센서, 리드센서(reed sensor), 광센서, 근접센서 및 초음파센서 중 하나 이상을 포함하는 로봇 이동시스템.
제1 항에 있어서,
상기 바퀴는 내륜과 상기 내륜에서 단차지게 형성된 외륜을 포함하는 로봇 이동시스템.
제1 항에 있어서,
상기 금속재질은 알루미늄을 포함하고, 상기 바퀴 표면은 방식 처리된 로봇 이동시스템.
제1 항에 있어서,
상기 냉각 유체를 유동시키는 펌프(pump)를 더 포함하는 로봇 이동시스템.
제1 항에 있어서,
모터를 포함하는 구동부;
상기 레일을 따라 부착된 소정의 식별정보가 저장되는 RFID 태그(radio frequency identification tag);
상기 장착부에 결합 되어 상기 식별정보를 인식하는 RFID 리더기(radio frequency identification reader); 및
상기 RFID 리더기와 유선 또는 무선으로 연결되어, 상기 인식된 식별정보를 토대로 위치정보를 산출하고 상기 구동부를 구동시키는 제어부를 더 포함하는 로봇 이동시스템.
제13 항에 있어서,
상기 제어부가 산출한 위치정보를 유선 통신 또는 무선 통신을 이용하여 원격제어부에 통신하는 통신부를 더 포함하는 로봇 이동시스템.
제14 항에 있어서,
상기 원격제어부는 상기 제어부가 산출한 위치정보로부터 유선 통신 또는 무선 통신을 이용하여 상기 구동부를 제어하는 로봇 이동시스템.
제13 항에 있어서,
상기 모터는 직류모터, 교류모터, 스테핑모터(stepping motor) 및 인휠(in-wheel)모터 중 하나를 포함하는 로봇 이동시스템.