KR101030229B1 - 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명에 의하면, 교량(B)의 하부에 설치된 교량점검시설(101)을 교량(B)의 길이방향으로 이동시키는 점검시설이동부(110); 교량점검시설(101)에 구비되어 교량(B) 하부를 촬영하는 이미지촬영부(120); 이미지촬영부(120)를 교량(B)의 너비방향으로 이동시키는 카메라이동부(130); 이미지촬영부(120)에 의해 촬영된 이미지에 대응된 이미지촬영부(120)의 이동위치를 측정하여 위치좌표를 연산하는 위치계산부(140); 및 상기 촬영된 이미지와 이에 대응된 위치좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(150)를 포함하며, 점검시설이동부(110)는, 교량(B)의 하부에 교량(B)의 길이방향으로 설치되며 분리편(111a)에 의해 분리되는 한 쌍의 구동로(111b)를 가지는 이동레일(111), 구동로(111b)에 각각 한 쌍이 위치되는 구동바퀴(112), 구동바퀴(112)에 구동력을 전달하는 구동축(113) 및 구동축(113)으로부터 교량점검시설(101)까지 연결되는 브라켓(114)을 포함하는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템이 제공된다.

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Description

이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템{Bridge inspecting system using inspection moving car}

본 발명은 교량점검시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교량 하부에 교량의 길이방향으로 이동레일을 따라 이동하는 이동식점검대차에 설치되는 카메라가 교량의 너비방향으로 이동하면서 교량 하부를 촬영할 수 있는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템에 관한 것이다.

일반적으로 현수교 및 사장교 등과 같은 지간이 긴 장대교량의 상부구조에 대한 외관상태를 점검하고자 할 경우에는 차량이 주행하는 상부구조의 바닥판 또는 거더(이하 "상부구조") 하면에 이동레일을 설치하고 이를 따라 이동하는 이동식점검대차에 점검자가 탑승한 후 주로 육안으로 관찰 조사하였다.

도 1은 종래의 교량점검시스템에 있어서 이동식점검대차를 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 교량(B)의 상부구조 하면에 길이방향으로 연결되는 한 쌍의 이동레일(10), 이동레일(10)에 위치되며 구동수단에 의해 이동레일(10)을 따라 이동하는 구동바퀴(20) 및 구동바퀴(20)의 일측으로부터 교량점검시설(30) 까지 연결되는 브라켓(40)을 포함한다.

그러나 상기 이동식점검대차는 'L' 자 또는 'I' 형상의 단면을 가지는 이동레일(10)에 구동바퀴(20)가 거치되어 구동모터의 구동력에 의해 이동할 수 있으나, 장대교량의 특성상 교량(B)이 바다 위를 통과하거나 계곡 또는 폭이 넓은 강을 통과하기 때문에 고공작업이 이루어지며, 이로 인해 작업자의 안전에 위협이 될 수 있다. 또한 일정 세기 이상의 바람이 불어 올 경우 작업이 불가능 하며, 돌풍 또는 와류 등에 의해 전도될 가능성도 배재할 수 없다.

또한, 상부구조가 거더 형식일 경우 이동식점검대차로부터 바닥판까지의 높이가 높기 때문에 육안으로 외관상태를 식별하기가 매우 어려우며, 중요한 점검항목인 균열의 폭이나 길이 등을 객관적으로 평가할 수 없는 문제점이 있다. 따라서, 점검 작업의 결과에 대한 신뢰도가 떨어지고 수작업에 의하므로 데이터의 기록, 보관, Update 등과 분석 및 재검토 등이 어려운 문제점이 있다.

따라서 본 발명의 목적은 교량의 길이방향으로 설치되며 분리편을 통해 분리되는 한 쌍의 구동로를 가지는 이동레일을 설치하고 상기 이동레일의 구동로에 각각 구동바퀴가 위치되어 구동바퀴가 이동레일로부터 이탈되지 않도록 할 수 있는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 이동식점검대차의 교량점검시설을 따라 카메라가 교량의 너비방향으로 이동하면서 교량의 하부를 촬영하여 교량점검 작업의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템을 제공하는 것이다.

이를 위하여, 본 발명에 의하면, 교량(B)의 하부에 설치된 교량점검시설(101)을 교량(B)의 길이방향으로 이동시키는 점검시설이동부(110); 교량점검시설(101)에 구비되어 교량(B) 하부를 촬영하는 이미지촬영부(120); 이미지촬영부(120)를 교량(B)의 너비방향으로 이동시키는 카메라이동부(130); 이미지촬영부(120)에 의해 촬영된 이미지에 대응된 이미지촬영부(120)의 이동위치를 측정하여 위치좌표를 연산하는 위치계산부(140); 및 상기 촬영된 이미지와 이에 대응된 위치좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 균열 등 손상정보와 전체 외관 상태의 연속적인 확인 그리고 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(150)를 포함하며, 점검시설이동부(110)는, 교량(B)의 하 부에 교량(B)의 길이방향으로 설치되며 분리편(111a)에 의해 분리되는 한 쌍의 구동로(111b)를 가지는 이동레일(111), 구동로(111b)에 각각 한 쌍이 위치되는 구동바퀴(112), 구동바퀴(112)에 구동력을 전달하는 구동축(113) 및 구동축(113)으로부터 교량점검시설(101)까지 연결되는 브라켓(114)을 포함하는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템이 제공된다.

따라서 본 발명에 의하면, 교량의 하부에 교량의 길이방향으로 설치되며 분리편에 의해 분리되는 한 쌍의 구동로를 가지는 이동레일에 교량점검시설을 이동시키는 한 쌍의 구동바퀴가 각각 상기 구동로에 구비됨으로써, 바람 등에 의해 교량점검시설과 구동바퀴를 연장하는 브라켓이 휘어지더라도 구동바퀴가 구동로로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

또한, CCD카메라가 교량의 너비방향으로 이동되도록 교량점검시설의 일측에 구비된 가이드라인과 가이드라인을 따라 이동되며 CCD카메라가 위치되는 가이드블록을 설치함으로써, 상기 CCD카메라가 상기 가이드라인과 가이드블록을 통하여 교량의 너비방향으로 진행하면서 교량 하부를 연속적으로 촬영할 수 있다.

또한, 교량의 하부를 일정한 크기의 블록 단위로 연속 촬영하고 상기 이미지들을 CCD카메라의 진행방향에 대하여 연속적인 이미지로 배열되게 함으로써, 실제 균열 등 손상정보와 전체 외관 상태에 대한 위치정보를 정확하게 산출하고 상기 균열 등 손상정보와 전체 외관 상태에 대한 위치를 보다 쉽게 파악하도록 할 수 있다.

또한, CCD카메라가 교량의 하부를 연속적으로 촬영중 교량 하부의 거더가 감지되면, 엑츄에이터를 통하여 상기 CCD카메라의 높이가 상기 거더의 높이보다 낮거나 또는 높아지도록 하여 상기 거더를 회피하면서 교량의 하부를 연속적으로 촬영하도록 할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템을 나타낸 분해사시도이고, 도 3은 도 2의 교량점검시스템을 나타낸 정면도이며, 도 4는 도 2의 교량점검시스템을 나타낸 블록구성도이다.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템은, 교량(B)의 길이방향으로 교량점검시설(101)을 이동시키는 점검시설이동부(110), 교량점검시설(101)에 구비되어 교량(B) 하부를 촬영하는 이미지촬영부(120), 이미지촬영부(120)를 교량(B)의 너비방향으로 이동시키는 카메라이동부(130), 이미지촬영부(120)에 의해 촬영된 이미지에 대응된 이미지촬영부(120)의 이동위치를 측정하여 위치좌표를 연산하는 위치계산부(140), 상기 촬영된 이미지와 이에 대응된 위치좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(150) 및 상기 구성부들을 제어하는 제어부(160)를 포함한다.

점검시설이동부(110)는, 교량(B)의 하부에 교량(B)의 길이방향으로 설치되는 복수의 이동레일(111)에 위치되는 구동바퀴(112), 구동바퀴(112)에 구동력을 전달하는 구동축(113) 및 구동축(113)으로부터 교량점검시설(101)까지 연결되는 브라켓(114)을 포함한다.

여기서, 이동레일(111)은 '⊥' 자 또는 '工' 자 형상의 단면을 가지며 분리편(111a)에 의해 분리되는 한 쌍의 구동로(111b)를 가지고, 구동바퀴(112)는 구동로(111b)에 각각 한 쌍이 위치되어 바람 등에 의해 브라켓(114)이 휘어지더라도 구동바퀴(112)가 구동로(111b)로부터 이탈되는 것을 방지한다.

이미지촬영부(120)는, 교량점검시설(101)의 일측에 구비되어 교량(B)의 하부를 일정 크기의 블록으로 연속 촬영하는 CCD카메라(121)와 조명부재(미도시) 및 CCD카메라(121)가 설치되는 부분에 불규칙적인 환경요소 즉, 교량통행차량 또는 바람에 의한 교량의 진동과 CCD카메라(121)의 자체진동을 방지하는 스프링과 같은 탄성부재(미도시)를 포함한다.

도 5와 도 6은 각각 도 2의 교량점검시스템에 있어서 카메라이동부의 실시예를 나타낸 도면이다.

카메라이동부(130)는, 이미지촬영부(120)의 CCD카메라(121)가 교량(B)의 너비방향으로 이동되도록 교량점검시설(101)의 일측에 구비된 가이드라인(131)과 가이드라인(131)을 따라 이동되며 CCD카메라(121)가 위치되는 가이드블록(132)을 포함한다.

여기서, 도 5에 도시된 바와 같이, 가이드라인(131)은 래크기어(L)로 구성될 수 있으며 이 경우 가이드블록(132)은 래크기어(L)를 따라 이동되는 피니언기어(P)와 피니언기어(P)에 구동력을 전달하는 구동모터(M1)를 포함한다.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 가이드라인(131)은 가이드블록(132)에 고정되는 와이어(W)의 권취 또는 권해를 통하여 가이드블록(132)이 가이드바(G)를 따라 이동되도록 하는 와이어드럼(D)과 구동모터(M2)를 포함하여도 좋다.

위치계산부(140)는, 점검시설이동부(110)의 구동바퀴(112)들의 회전수를 감지하여 CCD카메라(121)에 대한 교량(B)의 길이방향에 따른 이동거리(x축)를 계산하는 x축 위치좌표 엔코더(미도시), 카메라이동부(130)의 피니언기어(P)의 회전수 또는 와이어드럼(D)의 회전수를 감지하여 CCD카메라(121)에 대한 교량(B)의 너비방향에 따른 이동거리(y축)를 계산하는 y축 위치좌표 엔코더(미도시), CCD카메라(121)의 일측에 구비되어 카메라와 교량(B) 하부까지의 거리(z축)를 계산하는 z축 위치좌표 센서(미도시) 및 상기 x/y/z축 위치좌표를 통하여 CCD카메라(121)에 의해 촬영되는 이미지에 대한 x/y/z축 위치좌표를 연산하는 좌표연산기(미도시)를 포함한다.

여기서, 위치계산부(140)는, GPS 수신기를 더 구비하여 인공위성으로부터 초기 위치에 대한 절대위치좌표를 수신하는 것이 바람직하다.

도 7은 도 2의 교량점검시스템에 있어서 이미지촬영부에 의해 연속 촬영될 교량의 손상 중 대표적인 균열부위를 일정크기의 블록으로 도시한 도면이고, 도 8은 도 7의 교량의 균열부위에 대한 촬영 블록이 연속 촬영된 교량의 이미지를 나타낸 도면이며, 도 9는 도 7의 연속 촬영된 이미지에 대한 위치정보를 토대로 이미지 를 연속배열한 도면이다.

이미지처리부(150)는, 상기 촬영된 이미지의 균열 요소를 이미지처리프로그램을 통하여 자동으로 인식하고 데이터베이스에 저장 및 관리한다. 또한, 상기 촬영된 이미지에 대응된 위치계산부(140)의 x/y/z축 위치좌표를 위치정보프로그램을 통하여 상기 각각의 지역좌표(위치좌표)를 전역좌표로 연산하고 이를 통해 상기 이미지의 균열 요소에 대한 최종 위치정보 산출과 함께 상기 이미지의 균열 요소가 연속적으로 확인 가능하게 한다.

여기서, 상기 위치정보프로그램은, 상기 촬영된 이미지에 대한 정확한 위치 정보를 구하기 위하여 상기 이미지를 평면으로 가정하고 상기 이미지의 네모서리에 대한 전역좌표를 상기 x/y/z축 위치좌표를 통해 연산하고 상기 이미지의 위치 정보를 통해 이미지에 포함된 실제 균열 요소에 대한 최종 위치정보를 산출하는 위치정보알고리즘과, 상기 최종 위치정보를 토대로 각각의 이미지들이 x축과 y축에 대하여 동일한 값의 z축 좌표를 가지도록 배열시켜 각각의 이미지들의 실제 균열 요소가 연속적으로 확인 가능하도록 하는 이미지배열알고리즘을 포함한다.

상기 이미지배열알고리즘은, 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 교량점검시설(101)의 교량(B)의 길이방향에 대한 진행방향인 x축과 CCD카메라(121)의 교량(B)의 너비방향에 대한 진행방향인 y축에 대하여 상기 x축이 동일한 상태에서 CCD카메라(121)에 의해 촬영될 교량 하면의 복수개의 블록(A,B,C,D)을 연속 촬영한 이미지들(A',B',C',D')이 교량점검시설의 곡선과 교량의 진동 등에 의해 CCD카메라(121)가 흔들려 가지게 되는 서로 다른 y축과 z축 위치정보에 대하여, 상기 촬영 된 이미지들 중 'A''의 y/z축 위치정보가 (10,12), 'B''의 y/z축 위치정보가 (7,10), 'C''의 y/z축 위치정보가 (11,11) 및 'D''의 y/z축 위치정보가 (11,13) 일 경우, 상기 이미지들(A',B',C',D')의 y/z축의 위치정보가 예를 들면, 모두 (10,12)가 되도록 상기 이미지들(A',B',C',D')이 정렬되어 상기 연속적인 이미지들(A',B',C',D')의 실제 균열 요소가 연속적으로 배열된 연속배열이미지(C)가 생성되게 된다.

또한, 이미지처리프로그램은, 상기 촬영된 이미지의 잡음을 로우 패스 필터를 통해 제거하고 이미지의 윤곽선을 찾은 후 상기 윤곽선의 두께, 길이 그리고 주위밝기 값을 비교하여 균열 요소를 찾아내며 가장 선명한 이미지만을 추출하여 상기 최종 위치정보와 함께 데이터베이스에 저장하는 이미지획득알고리즘, 상기 촬영된 이미지 및 위치 정보를 바탕으로 균열 요소의 확인을 위하여 먼저 얻어진 이미지에 대해 필터링과 밝기 영역을 넓히는 작업 등을 통해 상기 이미지를 개선시키고 노이즈를 제거한 후 윤곽선을 찾고 균열 요소가 아닌 성분을 제거하는 이미지해석알고리즘 및 상기 이미지의 미세한 균열 요소에 대한 보정을 위해 상기 이미지를 사용자로 하여금 직접 보고 결과를 수정, 추가 및 삭제하도록 하는 이미지수정알고리즘을 포함한다.

따라서 상술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 교량의 하부에 교량의 길이방향으로 설치되며 분리편에 의해 분리되는 한 쌍의 구동로를 가지는 이동레일에 교량점검시설을 이동시키는 한 쌍의 구동바퀴가 각각 상기 구동로에 구비됨으로써, 바람 등에 의해 교량점검시설과 구동바퀴를 연장하는 브라켓이 휘어지더라도 구동바 퀴가 이동레일의 구동로로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

또한, CCD카메라가 교량의 너비방향으로 이동되도록 교량점검시설의 일측에 구비된 가이드라인과 상기 가이드라인을 따라 이동되며 CCD카메라가 위치되는 가이드블록을 설치함으로써, CCD카메라가 상기 가이드라인과 가이드블록을 통하여 교량의 너비방향으로 이동하면서 교량 하부를 연속적으로 촬영할 수 있다.

또한, 교량의 하부를 일정한 크기의 블록 단위로 연속 촬영하고 상기 이미지들을 CCD카메라의 진행방향에 대하여 연속적인 이미지로 배열되게 함으로써, 실제 외관상태에 대한 위치정보를 정확하게 산출하고 상기 균열 요소 등 손상에 대한 위치를 보다 쉽게 파악하도록 할 수 있다.

도 10은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템을 나타낸 정면도이다.

도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템은, 교량(B) 하부에 거더(S)의 위치시, 카메라이동부(130)를 통하여 이미지촬영부(120)의 CCD카메라(121)가 상기 거더(S)를 회피 이동하면서 교량(B) 하부를 촬영해야 하는데, 이 경우 교량(B) 하부와 CCD카메라(121) 사이의 거리 즉, z축 위치좌표가 변화되는 것을 방지하기 위하여 이미지촬영부(120)는, 본 발명의 바람직한 제1 실시예의 CCD카메라(121)와 조명부재(미도시) 및 탄성부재(미도시) 이외에, 교량(B)의 하부에 CCD카메라(121)가 근접한 위치를 가지도록 CCD카메라(121)를 승강동작 시키는 엑츄에이터(122), 카메라이동부(130)에 의한 CCD카메라(121)의 이동시 거더(S)의 존재를 감지하는 거더감지센 서(123) 및 CCD카메라(121)가 교량(B) 하부의 거더(S)의 측면과 저면을 각각 촬영하도록 CCD카메라(121)의 촬영각도를 거더(S)의 측면을 향하도록 회동시키는 회동수단(124)을 더 포함한다.

따라서 이미지촬영부(120)의 CCD카메라(121)가 교량(B)의 하부에 근접한 거리(z축 위치좌표)를 유지하면서 교량(B)의 하부를 연속적으로 촬영중 거더감지센서(123)에 의해 거더(S)가 감지되면, 이미지촬영부(120)의 CCD카메라(121)는 엑츄에이터(122)에 의해 승강되어 거더(S)를 회피하면서 교량(B)의 하부를 연속적으로 촬영하도록 할 수 있다.

또한, 상기 거더감지센서(123)의 거더(S) 감지시 회동수단(124)을 통하여 CCD카메라(121)의 촬영각도를 거더(S)의 측면을 향하도록 회동시켜 거더(S)의 양측면과 하면을 촬영하도록 할 수 있다.

여기서, 카메라이동부(130)는 상기 거더(S)의 회피를 위한 CCD카메라(121)의 높이 승강시 CCD카메라(121)가 연속적으로 교량(B)의 하면을 촬영 가능하도록 제어되는 것이 바람직하다.

한편, 본 발명의 바람직한 제2 실시예는 거더감지센서(123)의 거더(S)의 감지시 거더(S)의 양측면과 하면을 회동수단(124)을 이용하여 CCD카메라(121)가 거더(S)를 향하도록 하여 촬영하도록 하고 있으나, 상기 회동수단(124) 대신에 거더(S)의 측면과 하면 촬영을 위한 별도의 CCD카메라를 복수개 더 설치하여도 무방하다.

상술한 본 발명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변 형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 청구 범위와 청구 범위의 균등한 것에 의해 정해져야 한다.

도 1은 종래의 교량점검시스템에 있어서 이동식점검대차를 개략적으로 나타낸 도면;

도 2는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템을 나타낸 분해사시도;

도 3은 도 2의 교량점검시스템을 나타낸 정면도;

도 4는 도 2의 교량점검시스템을 나타낸 블록구성도;

도 5와 도 6은 각각 도 2의 교량점검시스템에 있어서 카메라이동부의 실시예를 나타낸 도면;

도 7은 도 2의 교량점검시스템에 있어서 이미지촬영부에 의해 연속 촬영될 교량의 균열부위를 일정크기의 블록으로 도시한 도면;

도 8은 도 7의 교량의 균열부위에 대한 촬영 블록이 연속 촬영된 교량의 이미지를 나타낸 도면;

도 9는 도 7의 연속 촬영된 이미지에 대한 위치정보를 토대로 이미지를 연속배열한 도면; 및

도 10은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템을 나타낸 정면도이다.

Claims (5)

1. 교량(B)의 하부에 설치된 교량점검시설(101)을 교량(B)의 길이방향으로 이동시키는 점검시설이동부(110);

   교량점검시설(101)에 구비되어 교량(B) 하부를 촬영하는 이미지촬영부(120);

   이미지촬영부(120)를 교량(B)의 너비방향으로 이동시키는 카메라이동부(130);

   이미지촬영부(120)에 의해 촬영된 이미지에 대응된 이미지촬영부(120)의 이동위치를 측정하여 위치좌표를 연산하는 위치계산부(140); 및

   상기 촬영된 이미지와 이에 대응된 위치좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(150)를 포함하며,

   점검시설이동부(110)는, 교량(B)의 하부에 교량(B)의 길이방향으로 설치되며 분리편(111a)에 의해 분리되는 한 쌍의 구동로(111b)를 가지는 이동레일(111), 구동로(111b)에 각각 한 쌍이 위치되는 구동바퀴(112), 구동바퀴(112)에 구동력을 전달하는 구동축(113) 및 구동축(113)으로부터 교량점검시설(101)까지 연결되는 브라켓(114)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템.
2. 제1항에 있어서, 카메라이동부(130)는, 이미지촬영부(120)의 CCD카메라(121)가 교량(B)의 너비방향으로 이동되도록 교량점검시설(101)의 일측에 구비된 가이드 라인(131)과 가이드라인(131)을 따라 이동되며 CCD카메라(121)가 위치되는 가이드블록(132)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템.
3. 제2항에 있어서, 가이드라인(131)은 래크기어(L)로 구성되고 가이드블록(132)은 래크기어(L)를 따라 이동되는 피니언기어(P)와 피니언기어(P)에 구동력을 전달하는 구동모터(M1)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템.
4. 제2항에 있어서, 가이드라인(131)은 가이드블록(132)에 고정되는 와이어(W)의 권취 또는 권해를 통하여 가이드블록(132)이 가이드바(G)를 따라 이동되도록 하는 와이어드럼(D)과 구동모터(M2)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템.
5. 제1항에 있어서, 이미지촬영부(120)는,

   교량(B)의 하부에 CCD카메라(121)가 근접한 위치를 가지도록 CCD카메라(121)를 승강동작 시키는 엑츄에이터(122);

   카메라이동부(130)에 의한 CCD카메라(121)의 이동시 거더(S)의 존재를 감지하는 거더감지센서(123); 및

   CCD카메라(121)가 교량(B) 하부의 거더(S)의 측면과 저면을 각각 촬영하도록 CCD카메라(121)의 촬영각도를 거더(S)의 측면을 향하도록 회동시키는 회동수단(124)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식점검대차를 이용한 교량점검시스템.

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